JP2002204096A - 電気部品装着システムおよび電気部品装着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 装着精度の低下，コストの増大を生ずること
なく、能率良く電気部品を装着する電気部品装着システ
ム，装着方法を提供する。 【解決手段】 間欠回転盤１２６の間欠回転により複数
の部品保持装置１４０を移動，停止させ、電気部品を吸
着させ、プリント配線板３８に装着させる。間欠回転装
置を構成するカムの回転速度を複数種類に異ならせ、部
品保持装置１４０の移動時間と停止時間との組合わせに
よる複数の移動速度パターンで部品保持装置１４０を移
動させる。部品保持装置１４０の停止時の振動により電
気部品の装着位置にずれが生ずるが、移動速度パターン
に応じて位置ずれを取得し、プリント配線板保持装置４
０の移動位置を修正し、電気部品を位置ずれ少なく、あ
るいは位置ずれなく装着する。部品保持装置をＸＹロボ
ットにより移動させる場合にも移動速度パターンに応じ
て位置ずれ量，方向を取得して修正してもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気部品（電子部
品を含む）の装着システムおよび装着方法に関するもの
であり、特に、装着能率の向上に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電気部品装着システムには、例えば、特
開平６−３４２９９８号公報に記載されているように、
複数の部品保持装置を共通の旋回軸線まわりに旋回さ
せ、電気部品のプリント配線板への装着を行わせるシス
テムがある。複数の部品保持装置は、垂直軸線まわりに
回転可能に設けられた間欠回転盤に、その回転軸線を中
心とする一円周上に等角度間隔に設けられ、間欠回転盤
が間欠回転させられることにより、複数の部品保持装置
は上記回転軸線のまわりに旋回させられ、複数の停止位
置のうちの一つである保持位置において部品供給装置か
ら電気部品を取り出し、別の停止位置である装着位置に
おいて電気部品をプリント配線板に装着する。

【０００３】この電気部品装着システムにおいてプリン
ト配線板は、プリント配線板移動装置により支持される
とともに、プリント配線板の表面に平行な平面である水
平面内において移動させられ、プリント配線板上の任意
の点が上記装着位置に対応する位置に位置決めされる。
プリント配線板は、間欠回転盤が回転させられる際に移
動させられ、電気部品の装着時には停止させられ、部品
保持装置およびプリント配線板がいずれも停止した状態
で電気部品がプリント配線板に装着されるが、電気部品
が実際に装着された位置が装着されるべき正規の被装着
位置に対してずれることがある。部品保持装置とプリン
ト配線板移動装置との相対位置決め誤差や、部品保持装
置による電気部品の保持位置誤差、プリント配線板移動
装置によるプリント配線板の保持位置誤差等によって、
電気部品の実際の被装着位置が正規の被装着位置からず
れてしまうのである。

【０００４】複数の部品保持装置のプリント配線板移動
装置に対する位置決め誤差は各部品保持装置にそれぞれ
固有のものとして生じ、部品保持装置が同じであれば、
電気部品の種類および被装着位置が異なっていても同じ
になる。そのため、従来は、複数の部品保持装置の各々
について予め位置ずれ量および位置ずれ方向を取得して
おき、それに基づいて電気部品のプリント配線板への装
着時に、正規の被装着位置を装着位置に対応する位置に
位置決めするためのプリント配線板の移動位置を修正
し、電気部品の被装着位置における位置ずれを低減し、
あるいは防止することが行われていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかしながら、本発明の発明者らが、電気部品の装
着能率を一層向上させるために部品保持装置の移動所要
時間を更に短縮すべく、加速度および減速度を大きくし
たところ、実際に取得した位置ずれ量および位置ずれ方
向に基づいてプリント配線板の移動位置を修正しても、
相当大きな位置ずれが生ずることがあることが判った。
ある移動速度パターンで部品保持装置を移動させて取得
した位置ずれ量および位置ずれ方向を、別の移動速度パ
ターンによる部品保持装置の移動時におけるプリント配
線板の移動位置の修正に用いても、位置ずれを解消し、
あるいは十分に低減させることができないのであり、電
気部品の装着精度の低下が生ずる。装着精度を維持しつ
つ、部品保持装置の移動所要時間を短縮し、装着能率を
向上させることには限界があるのである。これは、部品
保持装置やそれを旋回させる旋回装置の剛性が不足し、
加速度および減速度を大きくすれば、部品保持装置の振
動が大きくなり、部品保持装置が停止させられた後、振
動が十分に減衰する前に電気部品の装着が行われるため
であると推測される。したがって、部品保持装置や旋回
装置の剛性を高くすれば装着精度を向上させ得るはずで
あるが、これらの剛性を高くすれば質量も大きくなり、
その分、装着精度が低下する。また、電気部品装着シス
テムの製造コストも高くなってしまう。

【０００６】本発明は、以上の事情を背景とし、装着精
度の低下およびコストの増大を生ずることなく、部品保
持装置の移動所要時間を短縮して装着能率を向上させる
ことを課題としてなされたものであり、本発明によっ
て、下記各態様の電気部品装着システムおよび電気部品
装着方法が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区
分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を
引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の
理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的
特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のもの
に限定されると解釈されるべきではない。また、一つの
項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事
項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。
一部の事項のみを選択して採用することも可能なのであ
る。

【０００７】（１）電気部品を保持する部品保持装置
と、前記電気部品が装着されるべきプリント板を保持す
るプリント板保持装置と、それら部品保持装置とプリン
ト板保持装置とを、プリント板保持装置に保持されたプ
リント板の表面に平行な方向に相対移動させる第一移動
装置と、前記部品保持装置と前記プリント板保持装置と
を、プリント板保持装置に保持されたプリント板の表面
と交差する方向に相対移動させる第二移動装置とを含
み、かつ、前記第一移動装置が、それ自体の作動速度パ
ターンに応じて、その第一移動装置による前記部品保持
装置と前記プリント板保持装置との同じ相対位置への位
置決めの制御目標を複数種類に異ならせる速度パターン
対応位置決め部を備える電気部品装着システム（請求項
１）。第一移動装置の作動速度パターンは段階的に変え
られても、連続的に変えられてもよく、連続的に変えら
れる場合には、無数段階に変えられると解することとす
る。制御目標が連続的に変えられる場合にも、制御目標
が無数種類に変えられると解することとする。第一移動
装置は、例えば、部品保持装置をプリント板保持装置に
対して、プリント板の表面に平行な平面である移動平面
内において互いに直交する２方向の成分を有する方向に
平行移動させる装置としてもよく、部品保持装置とプリ
ント板保持装置とをそれぞれ、上記移動平面内において
互いに直交する２方向の一方と他方とに直線移動させる
装置としてもよく、プリント板保持装置を移動平面内に
おいて互いに直交する２方向の成分を有する方向に平行
移動させるとともに、部品保持装置を旋回軸線まわりに
旋回させる装置としてもよい。部品保持装置を移動平面
あるいは直線に沿って移動させる場合、その移動とは別
の移動を付加的に行わせてもよい。例えば、 (5)項に記
載の間欠回転盤をさらに、移動平面内において互いに直
交する２方向の成分を有する方向へ平行移動させ、それ
ら間欠回転と平行移動との複合運動により部品保持装置
を被装着位置へ移動させてもよい。この場合、間欠回転
盤の回転軸線は、移動平面に直角でもよく、傾斜してい
てもよい。いずれにしても、部品保持装置は、間欠回転
盤の間欠回転と移動平面に平行な平行移動とによって、
移動平面内における任意の位置へ移動させられるのであ
り、間欠回転盤を間欠回転させる間欠回転装置および間
欠回転盤を平行移動させる移動装置が第一移動装置を構
成する。間欠回転盤が間欠回転のみさせられる場合、間
欠回転装置およびプリント板移動装置が第一移動装置を
構成する。第二移動装置は、部品保持装置とプリント板
保持装置との両方を移動させる装置としてもよく、一方
のみを移動させる装置としてもよい。プリント板には、
回路基板に設けられたプリント回路に電気部品が装着さ
れていないプリント配線板、あるいはプリント回路に電
気部品が接着剤やペースト状半田により仮に装着された
プリント配線板、さらにはプリント回路と一部の電気部
品との電気的な接合が完了したプリント回路板等があ
る。第一移動装置および第二移動装置によって部品保持
装置とプリント板保持装置とが相対移動させられること
により、電気部品がプリント板に装着される。第一移動
装置による部品保持装置とプリント板保持装置との相対
移動所要時間は、装着する電気部品の種類等に応じて変
えられることが多いが、作動速度パターンに応じて制御
目標が異ならされるため、作動速度パターンが異なって
も電気部品をプリント板に位置ずれ少なく、あるいは位
置ずれなく装着することができる。作動速度パターン
を、相対移動所要時間が短くなるパターンとしても、そ
のパターンに適した制御目標を用いて、部品保持装置と
プリント板保持装置との相対位置決めを行えば、位置ず
れを低減させ、あるいは防止することができるのであ
る。そのため、装着精度を低下させることなく、相対移
動所要時間を短縮して装着能率を向上させることができ
るとともに、部品保持装置とプリント板保持装置とのう
ち、第一移動装置によって移動させられるものや、第一
移動装置自体の剛性を高くして装置コストを増大させる
ことなく、装着能率を向上させることができる。 （２）前記第一移動装置が、前記プリント板保持装置に
保持されたプリント板の表面に平行でかつ互いに直交す
るＸ軸とＹ軸とによって規定されるＸＹ座標面上の任意
の位置へ、前記部品保持装置を移動させるＸＹロボット
を含む(1) 項に記載の電気部品装着システム（請求項
２）。本態様の電気部品装着システムにおいては、プリ
ント配線板上の部品被装着位置へ部品保持具が位置決め
される際に、部品保持具が移動して来る方向や速度パタ
ーンが一定ではない。したがって、部品保持装置の位置
決めの制御目標が、部品被装着位置毎に設定されること
が必要であり、やや複雑ではあるが本発明を適用するこ
とは可能である。例えば、部品保持装置が負圧により電
気部品を吸着して保持するものである場合には、吸着ノ
ズルに保持された電気部品が慣性力に基づいて吸着ノズ
ルに対してずれたり、落下したりすることを回避するた
めに、電気部品の質量や高さ等に応じて、吸着ノズルの
加速度や減速度が変えられることがあり、その場合に
は、部品保持装置の速度パターンが変えられることにな
る。そして、部品保持装置がある装着位置に位置決めさ
れる際の速度パターンが異なれば、部品保持装置による
電気部品の被装着位置も異なる。電気部品がプリント配
線板に装着される瞬間における部品保持装置やそれを保
持している装置の弾性変形状態が異なるからである。そ
れに対し、部品保持装置の速度パターンに応じて、位置
決めの制御目標が複数種類に異ならされるようにすれ
ば、部品保持装置やそれを保持している装置の弾性変形
状態が異なることによる電気部品の被装着位置のずれを
低減ないし防止することができる。 （３）前記第一移動装置が、前記部品保持装置を複数
個、共通の旋回軸線まわりに旋回させるとともに、予め
定められた装着位置に順次停止させる部品保持装置移動
装置と、前記プリント板保持装置を、そのプリント板保
持装置に保持されたプリント板の表面に平行な平面内に
おいて移動させることにより、プリント板の任意の点を
前記装着位置に対応する位置に位置決めするプリント板
移動装置とを含む(1) 項に記載の電気部品装着システム
（請求項３）。部品保持装置移動装置は、 (5)項に記載
の装置のように、複数の部品保持装置が間欠回転盤に保
持され、間欠回転盤の間欠回転により順次、装着位置へ
移動させられる装置でもよく、あるいは、共通の回動軸
線のまわりにそれぞれ回動可能に設けられ、カム装置に
より予め定められた速度パターンに従って回動させら
れ、互に異なる時期に所定の停止位置（複数）に順次停
止させられる複数の回動部材にそれぞれ部品保持装置が
１つずつ、回転および軸方向の移動可能に保持された装
置でもよい。部品保持装置移動装置は、カムおよびカム
フォロワを含むカム装置を備え、カム装置の作用により
部品保持装置が移動と停止とを行う装置としてもよく、
あるいは駆動源たるモータの回転，停止により、部品保
持装置が旋回，停止させられる装置としてもよい。本態
様の電気部品装着システムにおいては、部品保持装置移
動装置による部品保持装置の移動は比較的高速で行わ
れ、プリント板移動装置によるプリント板の移動は比較
的低速で行われることとなるのが普通である。したがっ
て、部品保持装置移動装置により部品保持装置の移動が
停止させられ、電気部品がプリント板に装着される瞬間
の、部品保持装置および部品保持装置移動装置の弾性変
形に基づく位置ずれが大きく、この位置ずれが、プリン
ト板移動装置によるプリント板の位置決めの制御目標が
複数種類に異ならされることにより、低減もしくは防止
されることとなる。そして、部品保持装置移動装置によ
る部品保持装置の移動経路は一定に決まっているので、
上記プリント板の位置決めの制御目標の設定は、前記
(2) 項に記載の電気部品装着システムにおけるより単純
となる。しかも、本態様の電気部品装着システムは(2)
項に記載のものより、一般に高速で作動させられるた
め、上記弾性変形に基づく装着位置ずれが生じ易く、本
発明の効果を特に有効に享受することができる。 （４）電気部品を供給する部品供給装置と、その部品供
給装置から供給される電気部品をそれぞれ保持する複数
の部品保持装置と、それら複数の部品保持装置を共通の
旋回軸線まわりに旋回させるとともに、予め定められた
装着位置に順次停止させる部品保持装置移動装置と、電
気部品を装着すべきプリント板を支持し、そのプリント
板をそれの表面に平行な平面内において移動させること
により、そのプリント板上の任意の点を前記装着位置に
対応する位置に位置決めするプリント板移動装置とを含
み、かつ、前記プリント板移動装置が、前記部品保持装
置移動装置による前記部品保持装置の移動速度パターン
に応じて、前記装着位置に対応する位置への位置決めの
制御目標を複数種類に異ならせる速度パターン対応位置
決め部を備える電気部品装着システム。部品供給装置
は、例えば、フィーダを含んで構成され、あるいはトレ
イを含んで構成される。フィーダは、部品収容部と部品
送り部とを含み、例えば、電気部品が部品保持テープに
より保持されてテープ化電気部品とされ、部品保持テー
プがテープ送り装置によって移動させられることにより
電気部品が部品供給部へ移動させられるものとされ、あ
るいはバルク状に収容された電気部品を空気流，傾斜，
振動等、種々の送り手段により、部品供給部へ１個ずつ
送るものとされる。部品収容部と部品送り部とは、一体
的に設けてもよく、相対移動可能に設けてもよい。部品
保持装置は、移動と停止とを繰り返し、移動時に電気部
品を搬送し、停止時にプリント板に装着する。したがっ
て、移動速度パターン（旋回速度パターン）は、部品保
持装置移動装置の部品保持装置を移動（旋回）させる間
の作動状態のみに基づいて設定してもよく、部品保持装
置移動装置が部品保持装置を移動させる間の作動状態
と、停止させている間の作動状態との両方に基づいて設
定してもよい。 （５）前記部品保持装置移動装置が、前記旋回軸線まわ
りに間欠回転する間欠回転盤を含み、前記速度パターン
対応位置決め部が、間欠回転盤の間欠回転速度の極大値
と、間欠回転の減速度との少なくとも一方に応じて前記
プリント板移動装置の停止位置の制御目標を複数種類に
異ならせるものである(3) 項または(4) 項に記載の電気
部品装着システム（請求項４）。間欠回転盤の間欠回転
速度の極大値が大きければ、部品保持装置に作用する遠
心力（部品保持装置の旋回軌跡の半径方向における加減
速度）が大きくなり、部品保持装置の旋回軌跡の半径方
向の振動が大きくなる。また、間欠回転の減速度が大き
ければ、部品保持装置の旋回軌跡に対する接線方向の振
動が大きくなる。したがって、速度パターンの設定によ
っても異なるが、電気部品の被装着位置のずれの大きさ
は、間欠回転速度の極大値と、間欠回転の減速度との少
なくとも一方に応じて変わる。ただし、間欠回転速度の
極大値や間欠回転の減速度が大きいほど被装着位置のず
れ量が大きくなるとは限らない。これは、電気部品が上
記いずれかの振動の振幅が最大の時期にプリント板に装
着されるとは限らないからであると推測される。振幅の
増大中に装着されたり、振幅の減少中に装着されたりす
ることがあると推測されるのである。また、被装着位置
のずれの方向も必ずしも一定とはならない。これは、上
記２種類の振動の振幅がそれぞれ最大となる時期が互に
異なるためであると推測される。しかし、実験によれ
ば、移動速度パターン（旋回速度パターン）が一定であ
れば、被装着位置のずれ量および方向がほぼ一定にな
る。したがって、間欠回転盤の間欠回転速度の極大値
と、間欠回転の減速度との少なくとも一方に応じて前記
プリント板移動装置の停止位置の制御目標を複数種類に
異ならせれば、装着精度を向上させることができる。 （６）前記間欠回転速度の極大値と間欠回転の減速度と
の少なくとも一方がＮ段階（Ｎは２以上の整数）に変更
可能であり、前記速度パターン対応位置決め部が前記プ
リント板移動装置の位置決めの制御目標をＭ種類（Ｍは
Ｎ以下の整数）に異ならせるものである(5) 項に記載の
電気部品装着システム。 （７）前記整数Ｍが前記整数Ｎより小さい(6) 項に記載
の電気部品装着システム。例えば、移動速度パターンが
異なっても、電気部品の被装着位置のずれ量およびずれ
方向が同じであるか、同じであるとみなしてよい場合に
は、制御目標を共通にすることができ、整数Ｍは整数Ｎ
より小さくなる。 （８）前記部品保持装置移動装置による前記部品保持装
置の複数種類の移動速度パターンと、前記装着位置に対
応する位置への位置決めの複数の制御目標とを互に対応
付けて記憶している記憶手段を含む(3) 項ないし(7) 項
のいずれかに記載の電気部品装着システム（請求項
５）。制御目標は、制御目標の座標自体で記憶されて
も、制御目標位置と装着位置に対応する位置との座標の
差で記憶されてもよい。 （９）前記装着位置に対応する位置への位置決めの複数
の制御目標を決定する制御目標決定手段を含む (1)ない
し(8) 項のいずれかに記載の電気部品装着システム。 （１０）前記制御目標決定手段が、前記部品保持装置移
動装置による前記部品保持装置の移動速度パターンを複
数種類に変更する保持装置移動速度パターン変更手段
と、前記部品保持装置に測定用チップを保持させ、前記
保持装置移動速度パターン変更手段により変更された複
数種類の移動速度パターンの各々により部品保持装置を
移動させ、前記プリント板保持装置上に予め設定された
複数の被載置位置の各々に載置させる測定用チップ載置
制御手段と、その測定用チップ載置制御手段により載置
された各測定用チップを撮像する撮像装置と、その撮像
装置により撮像された画像のデータを処理することによ
り、各測定用チップの前記被載置位置からの位置ずれ量
および位置ずれ方向を取得するデータ処理手段と、その
データ処理手段により取得された各測定用チップの位置
ずれ量および位置ずれ方向に基づいて、前記複数の制御
目標を決定する決定手段とを含む(9) 項に記載の電気部
品装着システム（請求項６）。測定用チップは、プリン
ト板に実際に装着される電気部品でもよく、測定専用の
チップでもよい。プリント板保持装置上の予め設定され
た複数の被載置位置は、プリント板保持装置により保持
されたプリント板であって、実際に電気部品が装着され
るプリント板上の位置であって、電気部品が装着される
被装着位置でもよく、被装着位置以外の位置でもよく、
プリント板保持装置に保持された測定専用の測定用基板
上の位置でもよく、あるいはプリント板保持装置のプリ
ント板を保持する部分以外の部分であって、予め設定さ
れた部分に設定された位置でもよい。撮像装置は、発明
の実施形態の項において説明するように、面撮像装置で
もよく、ラインセンサにより構成してもよい。ラインセ
ンサは、一直線状に並べられた多数の撮像素子を有する
ものであり、被写体と相対移動させつつ繰り返し撮像を
行うことによって二次元像が得られる。 （１１）電気部品を保持する部品保持装置と、前記電気
部品が装着されるべきプリント板を保持するプリント板
保持装置とを、そのプリント板保持装置に保持されたプ
リント板の表面に平行な方向に相対移動させ、前記部品
保持装置が保持した電気部品を前記プリント板保持装置
に保持されたプリント板の予め定められた被装着位置に
装着する方法であって、前記部品保持装置と前記プリン
ト板保持装置とを複数種類の相対移動速度パターンで相
対移動させるとともに、その相対移動速度パターンの違
いに応じて部品保持装置とプリント板保持装置との相対
位置決めの制御目標を少なくとも２種類に異ならせる電
気部品装着方法（請求項７）。前記 (2)項ないし(10)項
の記載の特徴は、本項の電気部品装着方法にも適用可能
である。本項によれば、例えば、 (1)項に記載の作用お
よび効果が得られる。 （１２）複数の部品保持装置を共通の旋回軸線まわりに
旋回させるとともに、予め定められた装着位置に順次停
止させる一方、電気部品を装着すべきプリント板を保持
したプリント板保持装置を、プリント板の表面に平行な
平面内において移動させることにより、プリント板上の
任意の点を前記装着位置に対応する位置に位置決めし、
前記部品保持装置に電気部品を装着させる方法であっ
て、前記部品保持装置を複数段階に異なる旋回速度パタ
ーンで旋回させ、前記プリント板上の任意の点の前記装
着位置に対応する位置への位置決めの制御目標を、旋回
速度パターンに応じて複数種類に異ならせる電気部品装
着方法。前記 (4)項ないし(10)項の記載の特徴は、本項
の電気部品装着方法にも適用可能である。本項によれ
ば、例えば、 (3)項に記載の作用および効果が得られ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１において１０は、電気部
品装着システム１２のベースである。ベース１０上に
は、部品供給装置１４，部品装着装置１６およびプリン
ト板保持移動装置たるプリント配線板保持移動装置１８
が設けられ、電気部品装着システム１２を構成してい
る。

【０００９】部品供給装置１４は、フィーダ支持台２４
上に搭載された複数の電気部品フィーダ２６を有する。
電気部品フィーダ２６は、詳細な図示は省略するが、本
実施形態では、電気部品２８（図５参照）を部品保持テ
ープに保持させてテープ化電気部品とした状態で供給す
るものとされている。電気部品２８は、部品保持テープ
に形成された多数の部品収容凹部にそれぞれ１個ずつ収
容され、各部品収容凹部の開口が部品保持テープに貼り
付けられたカバーテープにより覆われている。部品保持
テープはテープ送り装置により送られるとともに、カバ
ーテープが剥がされ、電気部品２８が順次、部品供給部
へ送られる。複数の電気部品フィーダ２６は、その部品
供給部が一線上、例えば水平な一直線上に並ぶ状態でフ
ィーダ支持台２４上に着脱可能に取り付けられている。
部品供給部が並ぶ方向をＸ軸方向（図１においては左右
方向）とする。

【００１０】フィーダ支持台２４は、送りねじたるボー
ルねじ３０が支持台駆動用モータ３２によって回転させ
られることにより、１対のガイドレール３４を含む案内
装置により案内されてＸ軸方向に移動させられ、複数の
電気部品フィーダ２６が部品供給位置に選択的に位置決
めされる。これらボールねじ３０および支持台駆動用モ
ータ３２等が支持台移動装置３６を構成している。

【００１１】プリント配線板保持移動装置１８は、電気
部品２８が装着されるべきプリント配線板３８を保持す
るプリント配線板保持装置４０と、プリント配線板保持
装置４０を移動させ、プリント配線板３８を移動させる
プリント板移動装置たるプリント配線板移動装置４４と
を備えている。プリント配線板移動装置４４は、Ｘ軸ス
ライド駆動用モータ４８および送りねじとしてのボール
ねじ５０により、ガイドレール５２により案内されてＸ
軸方向に移動させられるＸ軸スライド５４と、そのＸ軸
スライド５４上においてＹ軸スライド駆動用モータ５６
および送りねじとしてのボールねじ５８により、ガイド
レール６０により案内されてＹ軸方向に移動させられる
Ｙ軸スライド６２とを備えている。Ｙ軸スライド６２は
プリント配線板保持装置４０を下方から支持し、プリン
ト配線板保持装置４０はプリント配線板３８を下方から
水平な姿勢で保持している。Ｙ軸方向は、プリント配線
板３８の表面６４（図２参照）に平行な一平面である水
平面内において前記Ｘ軸方向と直交する方向であり、プ
リント配線板保持装置４０は、プリント配線板移動装置
４４により、プリント配線板３８の表面に平行な平面で
あって、本実施形態においては水平面内において移動さ
せられ、プリント配線板３８の任意の点を後述する装着
位置に対応する位置に位置決めする。

【００１２】プリント配線板３８の表面６４には、図示
は省略するが、複数、本実施形態においては２個の基準
マークが設けられており、図１に示すように、プリント
配線板保持装置４０により保持されたプリント配線板３
８の基準マークを撮像する撮像装置たる基準マークカメ
ラ７０が静止して設けられている。基準マークカメラ７
０は、ＣＣＤ（電荷結合素子）とレンズ系とを備えてい
る。ＣＣＤは一平面上に多数の微小な受光素子が配列さ
れたものとされており、各受光素子の受光状態に応じた
電気信号を発生する。基準マークカメラ７０は、被写体
の二次元像を一挙に取得する面撮像装置とされているの
であり、多数の受光素子により撮像面が形成されてい
る。なお、基準マークカメラ７０に対応して図示を省略
する照明装置が設けられ、撮像時に被写体およびその周
辺を照明する。

【００１３】部品装着装置１６を図２ないし図６に基づ
いて説明する。本実施形態の部品装着装置１６は、特開
平６−３４２９９８号公報に記載の部品装着装置と同様
に構成されており、簡単に説明する。図２において１０
０はフレームである。フレーム１００は、前記ベース１
０に立設されており、フレーム１００には円筒状部材１
０２が垂直に固定されている。円筒状部材１０２はその
上部においてフレーム１００に固定され、下部はフレー
ム１００から下方へ延び出させられており、円筒状部材
１０２内には円筒状の回転軸１０４が軸受１０６，１０
８を介して垂直軸線まわりに回転可能に支持されてい
る。回転軸１０４の円筒状部材１０２から突出した上端
部にはローラギヤ１１０が固定されている。ローラギヤ
カム（以下、カムと略称する）１１２が駆動源たる間欠
回転用モータ１１４（図７参照）によって一方向に定速
で回転させられるとき、ローラギヤ１１０のローラ１１
６がカム１１２に順次係合し、回転軸１０４が垂直軸線
まわりに設定角度ずつ間欠回転させられる。また、回転
軸１０４の下側開口は蓋体１１８により閉塞され、回転
軸１０４内の空間は図示しない負圧源に接続された負圧
供給通路１２０とされている。

【００１４】上記回転軸１０４の下端部は円筒状部材１
０２から突出させられており、その突出端部には、回転
体としての間欠回転盤１２６が固定されている。間欠回
転盤１２６は、図２に示すように、内径が円筒状部材１
０２の外径より大きい円筒部１２８と、円筒部１２８の
一端部に設けられた有孔円板部１３０と、円筒部１２８
の他端部に設けられたリング部１３２とを有し、有孔円
板部１３０において回転軸１０４に同心に固定されてい
る。

【００１５】間欠回転盤１２６には、図３に概略的に示
すように、回転軸１０４の回転軸線を中心とする一円周
上に複数個、本実施形態においては１６個の部品保持装
置１４０が等角度間隔に取り付けられており、これら１
６個の部品保持装置１４０が停止させられる停止位置が
１６個設けられている。１６個の停止位置のうち、８個
が部品保持装置１４０が動作を行わされる作動位置、す
なわち部品保持位置ないし部品供給位置たる部品吸着位
置，部品姿勢９０度変更位置，部品姿勢修正位置，部品
装着位置，部品保持装置姿勢修正位置，部品保持装置姿
勢９０度変更位置，部品排出位置および吸着ノズル選択
位置とされている。また、３個が検出位置、すなわち部
品立ち姿勢検出位置，部品保持姿勢検出位置および吸着
ノズル検出位置とされており、残りの５個は動作も検出
も行われない遊休位置とされている。１６個の部品保持
装置１４０は、間欠回転盤１２６の間欠回転により、共
通の旋回軸線であって、本実施形態では、垂直な回転軸
１０４の回転軸線まわりに旋回させられるとともに、予
め定められた部品装着位置に順次停止させられる。本実
施形態においては、ローラギヤ１１０，カム１１２およ
び間欠回転用モータ１１４等が間欠回転装置を構成し、
間欠回転盤１２６，回転軸１０４と共に部品保持装置移
動装置１４２を構成し、部品保持装置移動装置１４２が
前記プリント配線板移動装置４４と共に第一移動装置を
構成している。

【００１６】フレーム１００の下面には、図２に示すよ
うに、円筒カム１４４が固定されている。円筒カム１４
４は円筒状部材１０２の外側に嵌合され、その下部は間
欠回転盤１２６と円筒状部材１０２との間に嵌入させら
れている。円筒カム１４４は段付状を成し、その下端部
の大径部１４６は間欠回転盤１２６の円筒部１２８内に
位置させられている。大径部１４６には、図２および図
４に示すように外周面に開口するカム溝１４８が形成さ
れ、複数、本実施形態では１６個の昇降部材たる昇降板
１５０にそれぞれ取り付けられた一対ずつのローラ１５
２が長穴１５８（図４参照）を通って回転可能に係合さ
せられている。

【００１７】間欠回転盤１２６の有孔円板部１３０とリ
ング部１３２とにはそれぞれ、図４に示すように、２個
を１対とするガイドブロック１５６が複数組、本実施形
態では１６組、等角度間隔で取り付けられている。各対
の２個ずつのガイドブロック１５６は、間欠回転盤１２
６の回転軸線に平行な方向であって、上下方向に距離を
隔てて固定され、各組のガイドブロック１５６に昇降板
１５０が昇降可能にかつ間欠回転盤１２６の回転方向に
は相対移動不能に嵌合されるとともに、それぞれ部品保
持装置１４０を支持している。

【００１８】カム溝１４８は高さが周方向において漸変
させられたものであり、間欠回転盤１２６が回転させら
れ、昇降板１５０と共に部品保持装置１４０が旋回させ
られるとき、ローラ１５２がカム溝１４８内を移動する
ことにより、昇降板１５０が昇降させられて部品保持装
置１４０が昇降させられる。カム溝１４８は、部品保持
装置１４０が電気部品２８を吸着して保持し、電気部品
フィーダ２６から取り出す部品保持位置たる部品吸着位
置において上昇端に位置し、部品装着位置において下降
端に位置するとともに、それら部品吸着位置および部品
装着位置の前後では水平に移動するように形成されてい
る。

【００１９】昇降板１５０の外面には、図４に示すよう
に、支持部材１６４により昇降部材たる昇降ロッド１７
０が軸方向に相対移動不能かつ自身の軸線であって、本
実施形態では垂直な軸線のまわりに相対回転可能に支持
されている。昇降ロッド１７０には回転伝達軸１７２が
連結され、部品姿勢９０度変更位置，部品姿勢修正位
置，部品保持装置姿勢修正位置および部品保持装置姿勢
９０度変更位置にそれぞれ設けられた部品姿勢９０度変
更装置，部品姿勢修正装置，部品保持装置姿勢修正装置
および部品保持装置姿勢９０度変更装置の各回転が伝達
され、部品保持装置１４０がその軸線まわりに回転させ
られるようにされている。回転伝達軸１７２は、図４お
よび図５に示すように、昇降ロッド１７０にユニバーサ
ルジョイント１７４により連結されたスプラインシャフ
ト１７６，スプラインシャフト１７６に軸方向に相対移
動可能にかつ相対回転不能に嵌合されたスリーブ１７
８，スリーブ１７８にユニバーサルジョイント１８０に
よって連結された被係合部材１８２とを含み、スプライ
ンシャフト１７６とスリーブ１７８との軸方向における
相対移動により伸縮可能である。

【００２０】回転伝達軸１７２を構成する上記被係合部
材１８２は、外歯リングギヤ１８６に軸方向に相対移動
可能かつ相対回転可能に嵌合されている。外歯リングギ
ヤ１８６は、図５に示すように、前記円筒カム１４４の
上部に軸受１８８を介して間欠回転盤１２６の回転軸線
のまわりに回転可能に取り付けられている。

【００２１】外歯リングギヤ１８６は、駆動源たる相対
移動用モータ１９０（図２参照）の出力軸１９２に固定
の駆動ギヤ１９４に噛み合わされており、相対移動用モ
ータ１９０により、間欠回転盤１２６の回転軸線のまわ
りに間欠回転盤１２６とは異なる回転角速度で回転させ
られる。

【００２２】前記昇降ロッド１７０の下端部には、図４
および図５に示すように、支持部材２００が着脱可能に
固定されるとともに、支持部材２００には、部品保持具
保持体たるノズル保持体２０２が間欠回転盤１２６の回
転軸線に直角で水平な軸線まわりに回転可能に支持され
ている。ノズル保持体２０２には、図６に示すように、
複数、本実施形態では６つの吸着ノズル保持部２０４が
等角度間隔に設けられ、各吸着ノズル保持部２０４にそ
れぞれ、部品保持具たる吸着ノズル２１０が１つずつ保
持されている。本実施形態では、全部で６個の吸着ノズ
ル２１０が、ノズル保持体２０２の回転軸線のまわりに
放射状であって、等角度間隔に着脱可能に保持されてい
るのである。なお、図２，図４および図５においては、
図示の簡略化のために、吸着ノズル２１０が２個のみ図
示されている。吸着ノズル２１０は負圧により電気部品
２８を保持するものであり、ノズル保持体２０２内に形
成された通路（図示省略）は、昇降ロッド１７０内に形
成された通路２１２，ホース２１４（図５参照）等によ
り前記負圧供給通路１２０に接続されている。

【００２３】吸着ノズル２１０は、図６に示すように、
ノズル本体２１６，吸着管２１８および光放射器の一種
である発光体たる発光板２２０を有する。発光板２２０
は部品保持姿勢検出位置に設けられた紫外線照射装置
（図示省略）からの紫外線を吸収して可視光線を発射す
るものである。吸着管２１８および発光体２２０は、吸
着する電気部品２８（図５参照）の寸法に応じた大きさ
とされ、図６に示すように、ノズル保持体２０２に保持
される６個の吸着ノズル２１０はそれぞれ大きさ（例え
ば、高さおよび質量の少なくとも一方）の異なる電気部
品２８を吸着するものであって、吸着管２１８の直径が
６段階に異ならされており、発光板２２０の大きさは２
段階に異ならされている。本実施形態では、６個の吸着
ノズル２１０は、すべて種類が異なっているのである。
なお、吸着管２１８は、本実施形態では、長さは同じに
されている。

【００２４】ノズル保持体２０２は、図４に示すよう
に、吸着ノズル選択位置に設けられたノズル選択装置２
２４により回転させられる。ノズル選択装置２２４は、
回転駆動部材２２６，回転駆動部材係脱装置２２８およ
び回転駆動部材回転装置２３０を含む。ノズル保持体２
０２には、図６に示すように、係合部としての係合溝２
３４が複数、本実施形態では３本、ノズル保持体２０２
の回転軸線上において交差する状態で形成され、図４に
示す回転駆動部材２２６が、その係合突部２３６が係合
溝２３４に係合させられた状態で回転駆動部材回転装置
２３０によって回転させられることにより、ノズル保持
体２０２が回転させられ、６個の吸着ノズル２１０のう
ちの１個が使用位置へ移動させられる。使用位置は、吸
着ノズル２１０の軸線が垂直方向に位置し、かつ、吸着
管２１８が下向きとなる位置である。使用位置に位置す
る吸着ノズル２１０の軸線は昇降ロッド１７０の軸線と
一致する。６個の吸着ノズル２１０のうち、使用位置に
位置決めされた吸着ノズル２１０と、その吸着ノズル２
１０を保持するノズル保持体２０２と、昇降ロッド１７
０等が部品保持装置１４０を構成し、部品保持装置１４
０と使用位置に位置する吸着ノズル２１０以外の吸着ノ
ズル２１０が部品装着ユニット２３７ないし部品保持ユ
ニットを構成している。吸着ノズル２１０の各々が部品
保持装置を構成し、９６個の部品保持装置が６個を１組
として設けられていると考えてもよい。

【００２５】回転駆動部材２２６は、回転駆動部材係脱
装置２２８によりノズル保持体２０２に係合，離脱させ
られる。回転駆動部材係脱装置２２８は、前記間欠回転
用モータ１１４を駆動源として構成されている。回転駆
動部材係脱装置２２８を構成する昇降ロッド２３８に
は、間欠回転用モータ１１４の回転が、図示しないカ
ム，カムフォロワおよびカムフォロワを支持する運動伝
達機構により昇降運動に変換されて伝達される。間欠回
転用モータ１１４は常時回転しているため、吸着ノズル
２１０の選択時のみに昇降ロッド２３８に運動が伝達さ
れるようになっている。これらカム，カムフォロワおよ
び運動伝達機構は、例えば、特許第３０５０６３８号公
報に記載の電子部品装着装置におけると同様に構成する
ことができ、説明は省略する。そして、昇降ロッド２３
８が昇降させられれば、レバー２４０が回動させられる
とともに連結ロッド２４２が昇降させられ、レバー２４
４が回動させられることにより、回転駆動部材２２６
が、係合突部２３６がノズル保持体２０２の係合溝２３
４に係合する係合位置と、係合溝２３４から離脱した非
係合位置とに移動させられる。

【００２６】回転駆動部材回転装置２３０は、図４に示
すように、ノズル選択用モータ２４６を駆動源とする。
ノズル選択用モータ２４６の回転は、タイミングベルト
２４８，タイミングプーリ２４９，２５０によりケーシ
ング２５２に伝達される。それにより、ケーシング２５
２に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に保持され
た回転駆動部材２２６が自身の軸線まわりに回転させら
れ、ノズル保持体２０２が回転させられて、６個の吸着
ノズル２１０のうちの１個が使用位置に位置決めされ
る。使用位置に位置決めされた吸着ノズル２１０は、そ
の内部に設けられた通路が、ノズル保持体２０２に設け
られた通路に連通させられ、負圧が供給可能な状態とな
る。ノズル保持体２０２は、図示を省略する位置決め装
置により、電気部品２８の装着に使用される吸着ノズル
２１０が使用位置に位置する状態に位置決めされる。

【００２７】ノズル選択用モータ２４６は、本実施形態
においては電動モータの一種である回転電動モータたる
サーボモータとされている。サーボモータは回転角度の
精度の良い制御が可能なモータであり、サーボモータに
代えてステップモータを用いてもよい。したがって、ノ
ズル選択装置２２４によりノズル保持体２０２を、正逆
両方向に任意の角度回転させることができるが、本実施
形態では、ノズル選択の際には、ノズル保持体２０２
は、６０度を１ピッチとし、正逆両方向に３ピッチずつ
回転させられる。使用位置に位置決めされた吸着ノズル
保持部２０４であって、吸着ノズル２１０の種類は、吸
着ノズル検出位置において吸着ノズル検出装置２５４
（図４参照）により検出され、使用位置に位置決めされ
た吸着ノズル２１０の種類と次に電気部品２８の装着に
使用される吸着ノズル２１０の種類とに基づいて、ノズ
ル保持体２０２の回転方向および回転ピッチが決められ
る。

【００２８】吸着ノズル検出装置２５４は、使用位置に
位置決めされた吸着ノズル保持部２０４を検出するよう
に構成されている。吸着ノズル保持部２０４と、吸着ノ
ズル保持部２０４に保持された吸着ノズル２１０の種類
とは対応付けられて記憶されており、使用位置に位置決
めされた吸着ノズル２１０を保持するノズル保持部２０
４が検出されることにより、使用位置に位置決めされて
いる吸着ノズル２１０がわかる。後述するように、複数
の吸着ノズル保持部２０４にはそれぞれ、各吸着ノズル
保持部２０４を特定する名称の一種であるコードが付さ
れており、吸着ノズル検出装置は、ノズル保持部名称検
出装置たるノズル保持部コード検出装置でもある。

【００２９】また、昇降ロッド１７０には切換弁２５６
が設けられ、吸着ノズル２１０への負圧の供給，遮断を
切り換えるようにされている。切換弁２５６は、昇降ロ
ッド１７０に軸方向に相対移動可能に嵌合された切換ス
リーブ２５８を含む。切換スリーブ２５８は切換装置２
６０により、上昇端位置であって吸着管２１８を大気に
解放する大気解放位置と、下降端位置であって吸着管２
１８に負圧を供給する負圧供給位置とに移動させられ
る。切換装置２６０は、支持部材１６４に設けられた押
下げピン２６２，部品吸着位置に設けられた押下げレバ
ー２６４および部品装着位置に設けられたバー（図示省
略）を含む。切換装置２６０は、部品吸着位置と部品装
着位置とにおいてそれぞれ、部品保持装置１４０の下降
に伴って切換スリーブ２５８を昇降ロッド１７０に対し
て軸線に平行な方向に機械的に移動させる。切換スリー
ブ２５８は、部品吸着位置において負圧供給位置に移動
させられ、吸着管２１８を負圧源に連通させて電気部品
２８を吸着させ、部品装着位置において大気解放位置に
移動させられ、吸着管２１８を大気に解放して電気部品
２８を解放させる。切換スリーブ２５８は、部品吸着位
置から部品装着位置に至るまでの間、負圧供給位置に位
置する状態に保たれる。

【００３０】前記部品姿勢修正位置，部品姿勢９０度変
更位置，部品保持装置姿勢修正位置および部品保持装置
姿勢９０度変更位置にはそれぞれ、図示は省略するが、
部品保持装置回転装置としての部品姿勢修正装置，部品
姿勢９０度変更装置，部品保持装置姿勢修正装置および
部品保持装置姿勢９０度変更装置が設けられている。こ
れらはいずれも、部品保持装置１４０の各回転伝達軸１
７２に係合，離脱する係合部材，係合部材を回転伝達軸
１７２に係合，離脱させる係合部材係脱装置および係合
部材を回転させる係合部材回転装置を備えている。係合
部材係脱装置はいずれも、間欠回転用モータ１１４を駆
動源とし、その回転がカムおよびカムフォロワを含む運
動伝達装置ないし運動変換装置により係合部材の昇降運
動に変換されて係合部材に伝達されるように構成されて
いる。

【００３１】部品姿勢修正装置および部品保持装置姿勢
修正装置の各係合部材回転装置は、それぞれ専用のサー
ボモータを駆動源とし、係合部材は正逆両方向に任意の
角度回転させられる。また、部品姿勢９０度変更装置お
よび部品保持装置姿勢９０度変更装置の各係合部材回転
装置は、間欠回転用モータ１１４を駆動源とし、間欠回
転用モータ１１４の回転が運動変換装置ないし運動伝達
装置により、正逆両方向の９０度の回転に変換されて係
合部材に伝達されるように構成されている。運動変換装
置ないし運動伝達装置は、特許第３０５０６３８号公報
に記載の装置と同様に構成されている。

【００３２】フレーム１００に固定された前記円筒カム
１４４の部品吸着位置と部品装着位置とに対応する部分
にはそれぞれ、図５に示すように部品保持装置１４０を
昇降させる軸方向移動装置としての部品保持装置昇降装
置２８０（図５には部品吸着位置に設けられた部品保持
装置昇降装置２８０のみが示されている）が設けられて
いる。これら部品保持装置昇降装置２８０は同じ構成で
あり、部品吸着位置に設けられた部品保持装置昇降装置
２８０を代表的に説明する。

【００３３】円筒カム１４４の部品吸着位置に対応する
部分には、その外周面に開口し、間欠回転盤１２６の回
転軸線に平行で上下方向に延びる案内溝２８２が形成さ
れている。この案内溝２８２の上下方向の中間部の底面
には案内部材たる案内板２８４が固定され、昇降部材２
８６に固定された２個の被案内部材たるガイドブロック
２８８が摺動可能に嵌合されている。昇降部材２８６は
ちょうど案内溝２８２に嵌合される幅を有し、昇降部材
２８６の下端部には、円筒カム１４４の外周面側に開口
するとともに、円筒カム１４４のカム溝１４８と同じ幅
（高さ方向であって、間欠回転盤１２６の回転軸線に平
行な方向の寸法）の係合溝２９０が水平に形成されてい
る。昇降部材２８６は、前記ノズル選択装置２２４の昇
降ロッド２３８と同様に。、カム，カムフォロワおよび
運動伝達機構による間欠回転用モータ１１４の回転の昇
降運動への変換，伝達により、部品保持装置１４０を昇
降させる場合にのみ昇降させられる。昇降部材２８６の
昇降により、部品保持装置１４０が昇降させられ、プリ
ント配線板３８の表面６４に直角な方向に移動させられ
てプリント配線板３８に接近，離間させられる。部品保
持装置昇降装置２８０が第二移動装置を構成している。
部品保持装置昇降装置２８０は、プリント配線板３８と
部品保持装置１４０とを接近，離間させる接近・離間装
置でもある。

【００３４】なお、部品保持装置昇降装置２８０におい
て運動伝達機構のカムフォロワは、カムに追従して移動
する状態と、カムに追従しない状態とに切換可能に設け
られており、部品吸着位置および部品装着位置において
部品保持装置１４０が電気部品２８の吸着動作および装
着動作を行わない状態が得られるように構成されてい
る。

【００３５】さらに、部品保持姿勢検出位置には、吸着
ノズル２１０により吸着された電気部品２８を撮像する
撮像装置たる部品カメラ２９６（図７参照）が設けられ
ている。部品カメラ２９６は、本実施形態では、前記基
準マークカメラ７０と同様にＣＣＤを含む面撮像装置と
されており、部品保持装置１４０の旋回軌跡に対応する
位置に静止した状態で上向きに設けられている。前記紫
外線照射装置は、部品カメラ２９６に近接して設けら
れ、吸着ノズル２１０の発光板２２０と共に照明装置を
構成している。

【００３６】本電気部品装着システムは、図７に示す制
御装置３００によって制御される。制御装置３００は、
ＰＵ３０２，ＲＯＭ３０４，ＲＡＭ３０６およびそれら
を接続するバスを有するコンピュータ３１０を主体とす
るものである。バスには入出力インタフェース３１２が
接続され、吸着ノズル検出装置２５４等の各種センサが
接続されるとともに、駆動回路３１６を介して支持台駆
動用モータ３２等の各種アクチュエータが接続されてい
る。支持台駆動用モータ３２等、駆動源たる各種モータ
は、本実施形態では、前記ノズル選択用モータ２４６と
同様にサーボモータとされており、図示は省略するが、
支持台駆動用モータ３２等の回転角度はエンコーダによ
り検出され、その検出結果に基づいてモータ３２等が制
御される。

【００３７】入出力インタフェース３１２にはまた、制
御回路３１８を介して基準マークカメラ７０および部品
カメラ２９６が接続されている。また、ＲＡＭ３０６に
は、プリント配線板３８に電気部品２８を装着するため
の装着プログラム，部品保持装置１４０の移動速度に応
じた電気部品２８の被装着位置のずれ量およびずれ方向
を取得するためのプログラム等、種々のプログラムやそ
れらプログラム実行するためのデータ等が記憶されてい
る。

【００３８】次に作動を説明する。以上のように構成さ
れた電気部品装着システムにおいて１６個の部品保持装
置１４０は、間欠回転盤１２６の間欠回転により順次１
６個の停止位置へ移動させられ、部品吸着位置において
吸着した電気部品２８を部品装着位置においてプリント
配線板３８に装着するとともに、部品保持装置１４０の
移動速度パターン（旋回速度パターン）および電気部品
２８を装着する吸着ノズル２１０に応じてプリント配線
板３８の移動位置が修正される。まず、電気部品２８の
プリント配線板３８への装着の基本的な動作を説明し、
その後、移動速度パターンおよび吸着ノズル２１０によ
る電気部品２８の装着位置の位置ずれの取得および修正
を説明する。

【００３９】電気部品２８のプリント配線板３８への装
着時には、１６個の部品保持装置１４０は３個の検出位
置において各種の検出を行われ、８個の作動位置におい
て並行して異なる動作を行わされる。ここではそのうち
の１個の部品保持装置１４０の作動を説明する。この動
作は特開平６−３４２９９８号公報に記載の部品装着装
置におけると同じであり、簡単に説明する。

【００４０】部品保持装置１４０が間欠回転盤１２６の
回転によって停止位置から停止位置へ移動させられると
き、回転伝達軸１７２の被係合部材１８２は、間欠回転
盤１２６とは別に回転させられて部品保持装置１４０よ
り先に各停止位置へ到達させられる。この被係合部材１
８２と部品保持装置１４０との相対移動を図８のタイム
チャートに基づいて説明する。

【００４１】なお、後述するように、部品保持装置１４
０の移動速度パターンは一定ではなく、移動時間と停止
時間とがそれぞれ複数種類に変えられる。これらはカム
１１２の回転速度を変えることにより変えられるのであ
り、図８に示すのは、カム１１２の回転の最高速度を１
００％とすれば、カム１１２が、部品保持装置１４０の
移動時にも停止時にも８０％の回転速度で回転させられ
た場合の被係合部材１８２と部品保持装置１４０との相
対移動であるとする。このタイムチャートにおいて角度
は、間欠回転盤１２６を回転させるカム１１２の回転角
度であり、カム１１２が１回転する間に部品保持装置１
４０が停止位置から停止位置へ移動させられるととも
に、各停止位置において停止状態に保たれる。

【００４２】間欠回転盤１２６が間欠回転を開始させら
れ、間欠回転盤１２６を回転させるカム１１２が６０度
回転したとき外歯リングギヤ１８６が回転を開始させら
れる。間欠回転盤１２６の回転開始当初には部品保持装
置１４０は移動し、回転伝達部材１７２の外歯リングギ
ヤ１８６に嵌合された被係合部材１８２は移動しないの
である。外歯リングギヤ１８６はカム１１２が１８０度
回転させられるまでの間、すなわち３０ms回転させられ
る。外歯リングギヤ１８６の回転角速度は間欠回転盤１
２６の回転角速度の２倍であり、間欠回転盤１２６が部
品保持装置１４０を６０msで停止位置から停止位置へ移
動させるのに対し、被係合部材１８２を３０msで移動さ
せる。そのため、被係合部材１８２は移動の途中で先に
移動を開始した部品保持装置１４０を追い越し、まだ間
欠回転盤１２６が回転し、部品保持装置１４０を移動さ
せている間に移動先の停止位置へ到達することとなる。

【００４３】被係合部材１８２の部品保持装置１４０と
の、部品保持装置１４０の旋回方向における相対移動
は、ユニバーサルジョイント１７４，１８０により許容
される。また、間欠回転盤１２６が回転させられ、部品
保持装置１４０が旋回させられるとき、部品保持装置１
４０は昇降させられるが、その昇降はスプラインシャフ
ト１７６とスリーブ１７８との相対移動とによって許容
される。

【００４４】これら相対移動により、部品姿勢９０度変
更，部品姿勢修正，部品保持装置姿勢修正および部品保
持装置姿勢９０度変更の各位置においては、間欠回転盤
１２６の回転中に、部品姿勢９０度変更装置等の各係合
部材と被係合部材１８２とが間欠回転盤１２６の回転方
向において相対移動しない不相対移動状態が現出させら
れる。

【００４５】不相対移動状態は、間欠回転盤１２６の回
転初期（カムが０度から６０度回転するとき）と回転末
期（カム１１２が１８０度から２４０度回転するとき）
とに得られる。不相対移動状態においては、間欠回転盤
１２６が回転しており、部品保持装置１４０が旋回して
いるが、被係合部材１８２は停止位置に到達しており、
部品姿勢修正装置等の各係合部材を被係合部材１８２に
係合させ、回転伝達部材１７２を回転させ、部品保持装
置１４０を回転させて部品姿勢の修正等を行うことがで
きる。

【００４６】このように不相対移動状態を現出させるこ
とにより、係合部材と被係合部材１８２との係合，離脱
および部品保持装置１４０の回転のための時間を、図８
のタイムチャートに二点鎖線で示すように６０ms取るこ
とができるのであり、それにより、部品姿勢修正装置等
の動作時間を２倍にすることができ、間欠回転盤１２６
の回転角速度を過剰に速くして回転に要する時間を無理
に短縮することなく、部品姿勢の修正等に十分な動作時
間を得ることができる。

【００４７】以下、各位置における部品保持装置１４０
の動作を説明する。部品保持装置１４０はまず、部品吸
着位置において電気部品２８を吸着する。部品吸着位置
において部品保持装置１４０は部品保持装置昇降装置２
８０により下降させられ、吸着ノズル２１０に負圧が供
給されて電気部品２８を吸着する。吸着後、部品保持装
置１４０は上昇させられ、間欠回転盤１２６の回転によ
り部品立ち姿勢検出位置へ移動させられる。ここでは図
示しない部品立ち姿勢検出装置により、電気部品２８が
立った状態で吸着ノズル２１０により保持されているか
否かが検出される。電気部品２８が立った状態で保持さ
れていれば、その電気部品２８はプリント配線板３８に
装着されず、排出位置において排出されるようにされ
る。

【００４８】部品立ち姿勢の検出後、部品保持装置１４
０は部品姿勢９０度変更位置へ移動させられる。吸着時
における電気部品２８の姿勢（軸線まわりの位置）と、
装着時における姿勢とが９０度異なるのであれば、部品
姿勢９０度変更装置によって部品保持装置１４０が正方
向あるいは逆方向において回転させられる。次いで部品
保持装置１４０は部品保持姿勢検出位置へ移動させら
れ、吸着ノズル２１０に保持された電気部品２８が部品
カメラ２９６により撮像される。その撮像データが画像
処理され、誤差のない正規の保持姿勢を表す像データと
比較され、電気部品２８の中心の水平面における保持位
置誤差ΔＸE ，ΔＹE および中心まわりの回転位置誤差
Δθが算出される。

【００４９】算出された回転位置誤差Δθは、部品姿勢
修正位置において部品保持装置１４０が部品姿勢修正装
置により回転させられて修正される。また、保持位置誤
差ΔＸE ，ΔＹE は、プリント配線板３８の移動位置が
修正され、移動距離が修正されることにより修正され
る。この際、プリント配線板３８の電気部品２８の被装
着位置の位置誤差も併せて修正される。基準マークカメ
ラ７０による基準マークの撮像により、プリント配線板
保持装置４０によるプリント配線板３８の水平面内にお
ける位置決め誤差が算出されるとともに、その位置決め
誤差に基づいて、電気部品２８が装着される複数の被装
着位置の各々について位置決め誤差である水平位置誤差
ΔＸP ，ΔＹP が算出される。この水平位置誤差ΔＸP
，ΔＹP と、電気部品２８の保持位置誤差ΔＸE ，Δ
ＹE および回転位置誤差Δθの修正によって生じた中心
位置の誤差とが、プリント配線板３８の水平面内のＸ軸
方向およびＹ軸方向における移動位置（停止位置）の修
正により修正され、修正後、部品装着位置に到達した部
品保持装置１４０により電気部品２８がプリント配線板
３８に装着される。

【００５０】なお、プリント配線板３８の水平位置誤差
ΔＸP ，ΔＹP には、基準マークカメラ７０のプリント
配線板３８の表面６４に平行な平面内における位置誤差
およびプリント配線板保持装置移動装置４４がプリント
配線板３８を移動させる際に生ずる移動誤差が含まれて
いるが、これら誤差は、水平位置誤差ΔＸP ，ΔＹPを
修正して電気部品２８をプリント配線板３８に装着する
ことにより修正される。プリント配線板３８と基準マー
クカメラ７０との間には位置ずれがないものとしてプリ
ント配線板３８が移動させられ、被装着位置に電気部品
が装着されるのである。電気部品２８を撮像する部品カ
メラ２９６の位置にもずれはあるが、ここでは説明を単
純化するために、部品カメラ２９６の位置と撮像位置に
移動させられた吸着ノズル２１０との位置は合わされて
いて、ずれはないものとする。このずれを検出し、修正
するようにしてもよい。

【００５１】電気部品装着時には、電気部品吸着時と同
様に、部品保持装置１４０は、部品保持装置昇降装置２
８０により昇降させられる。そして、吸着ノズル２１０
は下降により電気部品２８をプリント配線板３８上に載
置するとともに、大気に解放されて電気部品２８を解放
し、その後、上昇させられる。

【００５２】部品保持装置１４０は、次に、部品保持装
置姿勢修正位置へ移動させられ、部品保持装置１４０が
電気部品２８の回転位置誤差Δθの修正時とは逆向きに
角度Δθ回転させられて修正前の回転位置に戻される。
次に、部品保持装置１４０は部品保持装置姿勢９０度変
更位置へ移動させられ、部品姿勢９０度変更位置におい
て回転させられた分、逆向きに回転させられて部品保持
装置１４０が回転方向における原位置へ復帰させられ
る。

【００５３】次に部品保持装置１４０は部品排出位置へ
移動させられ、前記部品立ち姿勢検出位置における検出
の結果、電気部品２８が立った状態で保持されており、
あるいは前記部品保持姿勢検出位置における検出の結
果、保持姿勢が修正不可能なほどずれている等、プリン
ト配線板３８に装着不可能な電気部品２８が排出され
る。

【００５４】次に、部品保持装置１４０は吸着ノズル検
出位置へ移動させられ、吸着ノズル検出装置により、使
用位置に位置決めされた吸着ノズル２１０の種類が検出
される。検出の結果、現に使用位置に位置決めされてい
る吸着ノズル２１０の種類が次に電気部品２８の装着に
使用される吸着ノズル２１０と異なる場合には、次に吸
着ノズル選択位置において吸着ノズル２１０の選択が行
われる。

【００５５】部品保持装置１４０は、電気部品２８のプ
リント配線板３８への装着後、部品保持装置姿勢修正装
置および部品保持装置姿勢９０度変更装置により、軸線
まわりにおける位置である回転位置が回転原位置に戻さ
れるため、電気部品２８の吸着，吸着ノズル２１０の検
出，吸着ノズルの選択等は、部品保持装置１４０が回転
原位置に位置する状態で行われる。回転原位置は、本実
施形態では、ノズル保持体２０２の回転軸線が間欠回転
盤１３２の回転軸線と直交する状態となる位置であり、
部品保持装置１４０の回転原位置へ復帰により、吸着ノ
ズル検出装置２５４は吸着の２１０の種類を検出し、ノ
ズル選択装置２２４は回転係合部材２２６をノズル保持
体２０２に係合させてノズル保持体２０２を回転させる
ことができる。

【００５６】上記のように間欠回転盤１２６の間欠回転
により部品保持装置１４０は移動と停止とを繰り返し、
１６個の部品保持装置１４０が順次、電気部品２８を電
気部品フィーダ２６から取り出してプリント配線板３８
に装着するのであるが、カム１１２は常時回転してお
り、間欠回転用モータ１１４の回転速度を変え、カム１
１２の回転速度（以下、カム回転速度と称する）を変え
て、第一移動装置の作動速度パターンを変えることによ
り、部品保持装置１４０の加速度および減速度、ならび
に間欠回転速度の極大値が変えられ、移動時間が変えら
れるとともに、停止時間も変えられる。部品保持装置１
４０の加速度，減速度，間欠回転速度の極大値および停
止時間は、カム１１２の形状および回転速度によって決
まり、カム１１２の回転速度を速くするほど加速度，減
速度および間欠回転速度の極大値が大きくなって移動時
間が短くなり、また、停止時間も短くなる。カム１１２
が１回転する間の回転速度が同じであれば、加速度，減
速度および間欠回転速度の極大値が大きくなって移動時
間が短くなるのに応じて停止時間も短くなるが、部品保
持装置１４０の移動時と停止時とでカム１１２の回転速
度を異ならせれば、移動時間と停止時間との各長さをそ
れぞれ任意の長さに制御することができる。したがっ
て、本実施形態では、部品保持装置１４０の移動速度パ
ターン（旋回速度パターン）は、移動時間と停止時間と
の組合わせにより、すなわち部品保持装置１４０の移動
時におけるカム回転速度と、停止時におけるカム回転速
度との組合わせにより設定されている。

【００５７】部品保持装置１４０の移動時間は、種々の
理由によって設定され、例えば、プリント配線板３８に
装着される電気部品２８の大きさに応じて設定される。
部品保持装置１４０が保持する電気部品２８が、高さと
質量との少なくとも一方が大きいものであり、高速で移
動すれば、吸着ノズル２１０に対してずれたり、落下し
たりする恐れがある場合には、部品保持装置１４０の加
速度や減速度が小さくされることが必要であり、長い移
動時間が必要となる。また、プリント配線板３８上に載
置され、あるいは装着されている電気部品２８が、高さ
と質量との少なくとも一方が大きいものである場合に
は、プリント配線板３８が大きな加速度，減速度で移動
させられれば、電気部品２８がずれたり、倒れたりする
恐れがあり、プリント配線板３８の加速度，減速度を小
さくすることが必要であり、移動に要する時間が長くな
る。プリント配線板３８の移動は、部品保持装置１４０
の移動と並行して行われるため、プリント配線板３８の
移動時間を長くするために、部品保持装置１４０の移動
時間を長くすることが必要になる場合もある。なお、プ
リント配線板３８の１回の移動距離は比較的小さいこと
が多く、移動は比較的小さい加減速度で行われればよい
場合が多い。また、プリント配線板３８には、ずれたり
倒れたりする可能性の小さい電気部品２８から先に装着
されることが多いため、装着された電気部品２８が大き
くなるときには、部品保持装置１４０が保持する電気部
品２８も大きくなり、部品保持装置１４０の加減速度が
遅くされるので、装着された電気部品２８が大きくなれ
ばプリント配線板１４０の加減速度は小さくされるが、
それによって部品保持装置１４０の移動時間が長くされ
なければならなくなることは少なく、部品保持装置１４
０の移動時間の長さを決めるのは、部品保持装置１４０
が保持して搬送する電気部品２８の大きさ等であること
が多い。しかし、場合によっては、プリント配線板３８
の１回の移動距離が比較的長く、移動所要時間が長くな
って、プリント配線板３８の移動の都合で部品保持装置
１４０の移動時間を長くしなければならなく場合もある
のである。

【００５８】部品保持装置１４０の停止時間は、例え
ば、電気部品２８の装着に使用する吸着ノズル２１０を
使用位置に位置決めするのに要するノズル保持体２０２
の回転ピッチ数に応じて設定される。例えば、１６組の
部品装着ユニット２３７はそれぞれ、吸着ノズル２１０
を６個ずつ備えており、それら６個の吸着ノズル２１０
が選択的に使用位置に位置決めされて電気部品２８の吸
着に使用されるが、ノズル選択時には、ノズル保持体２
０２が正逆両方向に最大１８０度、すなわち３ピッチ回
転させられることにより、６個の吸着ノズル２１０のう
ちの１つが、使用位置に位置決めされる。そして、ノズ
ル選択時におけるノズル保持体２０２の回転ピッチ数が
多いほど、ノズル選択に要する時間が長く、長い停止時
間が必要である。

【００５９】このように部品保持装置１４０の移動時間
および停止時間は種々の理由によって変更されるが、カ
ム回転速度は、最高速度を１００％とすれば、複数段
階、本実施形態では、１００％，８０％および６０％の
３段階に変更される。例えば、装着すべき電気部品２８
が小さく、部品保持装置１４０の移動の加減速度が大き
くても、落下や位置ずれの恐れがない場合には、部品保
持装置１４０の移動時におけるカム回転速度は、最高速
度とされる。電気部品２８が大きく、部品保持装置１４
０の加減速度を大きくすることができない場合には、カ
ム回転速度は最高速度の８０％の速度あるいは６０％の
速度とされる。

【００６０】また、吸着ノズル２１０の選択にノズル保
持体２０２の３ピッチの回転を要する場合には、部品保
持装置１４０の停止時におけるカム回転速度は、最高速
度の６０％の速度とされ、２ピッチあるいは１ピッチの
回転を要する場合、８０％の回転速度とされ、０ピッ
チ、すなわち吸着ノズル２１０が変更されない場合は１
００％の回転速度とされる。なお、ノズル選択にノズル
保持体２０２の１ピッチの回転を要する場合、カム回転
速度を１００％にしてもよく、２ピッチの回転を要する
場合、６０％にしてもよい。また、電気部品２８の回転
位置誤差Δθの修正のための部品保持装置１４０の停止
時には、カム回転速度は１００％とすることができる。

【００６１】部品保持装置１４０の移動速度パターン
は、これら部品保持装置１４０の移動時３段階、停止時
３段階の各カム回転速度の組合せによって設定され、１
枚のプリント配線板３８への電気部品２８の装着の途中
で変更される。１枚のプリント配線板３８に装着される
電気部品２８の種類は複数あり、複数種類の吸着ノズル
２１０を用いて装着が行われるからであり、例えば、プ
リント配線板３８に装着される複数種類の電気部品２８
の高さと質量との少なくとも一方が異なる場合、小さい
電気部品２８が大きい電気部品２８より先に装着される
とすれば、小さい電気部品２８の装着時には、部品保持
装置１４０の移動の加減速度は大きくすることができ、
カム回転速度が速くされ、大きい電気部品の装着時に
は、部品保持装置１４０の移動の加減速度は小さく、カ
ム回転速度が遅くされる。また、電気部品２８を装着す
る吸着ノズル２１０の選択に要するノズル保持体２０２
の回転ピッチ数に応じて、部品保持装置１４０の停止時
におけるカム回転速度が変えられる。なお、１６個の部
品保持装置１４０がそれぞれ保持して移動する電気部品
２８の種類や、ノズル保持体２０２の回転ピッチ数は、
間欠回転盤１２６が１回転する途中で変わるが、移動時
間と停止時間との少なくとも一方について、２種類のカ
ム回転速度が設定される場合には、遅い方の速度でカム
１１２が回転させられる。カム回転速度が変えられる場
合には、遅い方の速度でカム１１２が回転させられるの
である。

【００６２】なお、前述のように、部品保持装置１４０
が旋回させられるとき、外歯リングギヤ１８６の回転に
より被係合部材１８２が部品保持装置１４０より先に停
止位置に到達させられるが、カム回転速度に応じて外歯
リングギヤ１８６の回転角速度が間欠回転盤１２６の回
転角速度の２倍になるように変更され、部品姿勢９０度
変更装置等の係合部材と被係合部材１８２との不相対移
動状態がカム回転速度に応じて得られるようにされる。
また、カム回転速度に応じて、部品保持装置の移動時間
は６０msより長く、あるいは短くなり、停止時間は３０
msより長く、あるいは短くなる。カム回転速度が大きい
ほど、移動時間および停止時間は長くなるのである。部
品姿勢９０度変更装置等の各係合部材の被係合部材１８
２に対する係合，離脱等は、間欠回転盤１２６と同様
に、間欠回転用モータ１１４を駆動源として為されるた
め、その作動時間はカム回転速度に応じて変わる。部品
姿勢修正装置および部品保持装置姿勢修正装置におい
て、電気部品２８の姿勢修正および部品保持装置１４０
の姿勢修正はそれぞれ、間欠回転用モータ１１４とは別
の専用のモータにより行われるため、そのモータの回転
速度は、カム回転速度に応じて変えられ、カム回転速度
が大きいほど大きくされる。カム回転速度が速くされて
移動時間と停止時間との少なくとも一方が短くなって
も、電気部品２８の姿勢修正に十分な時間が得られるの
であれば、カム回転速度に合わせて吸着ノズル２１０を
回転させるモータの回転速度を速くすることは不可欠で
はない。

【００６３】移動速度パターンのうち、部品保持装置１
４０の移動時のカム回転速度は、プリント配線板３８に
装着される電気部品２８の種類と対応付けてコンピュー
タ３１０のＲＡＭ３０６に記憶され、電気部品２８のプ
リント配線板３８への装着が装着プログラムに従って行
われるとき、電気部品２８の種類に応じてカム回転速度
が読み出され、それに従ってカム１１２が回転させられ
る。また、ノズル保持体２０２の回転ピッチ数とカム回
転速度とが対応付けられてＲＡＭ３０６に記憶されてお
り、ノズル選択時にノズル保持体２０２の回転ピッチ数
に対してカム回転速度が読み出され、それに従ってカム
１１２が回転させられる。

【００６４】部品保持装置１４０の移動速度パターン
は、上記のように設定されるのであるが、部品保持装置
１４０がプリント配線板３８に電気部品２８を載置し、
装着する場合、吸着ノズル２１０とプリント配線板３８
の被装着位置とにずれが生じる。本実施形態の電気部品
装着システムにおいては、部品保持装置移動装置１４２
による部品保持装置１４０の移動は比較的高速で行わ
れ、プリント配線板移動装置４４によるプリント配線板
３８の移動は比較的低速で行われる。したがって、部品
保持装置移動装置１４２により部品保持装置１４０の移
動が停止させられ、電気部品２８がプリント配線板３８
に装着される瞬間には、主として部品保持装置１４０お
よび部品保持装置移動装置１４２の弾性変形に基づいて
位置ずれが生ずるのである。

【００６５】電気部品２８の装着位置のずれの量および
方向は、図９に示すように、部品保持装置１４０の移動
の加減速度および間欠回転速度の極大値、すなわちカム
回転速度によって異なる。電気部品２８が設定された被
装着位置にずれなく装着された場合を二点鎖線で示す
が、それに対し、カム回転速度が８０％の場合と１００
％の場合とでは、異なる方向に異なる量の位置ずれが生
ずるのである。

【００６６】この位置ずれを解消するには、プリント配
線板移動装置４４の移動位置を修正すればよい。プリン
ト配線板移動装置４４は、プリント配線板３８を、被装
着位置が部品装着位置に対応する位置であって、吸着ノ
ズル２１０の真下に位置する位置に位置決めし、そのた
めにプリント配線板移動装置４４の移動位置が複数の被
装着位置毎に予め設定されている。しかし、図１０に示
すように、カム回転速度が８０％の場合に位置ずれが生
じないようにプリント配線板移動装置４４の移動位置を
変更すれば、１００％の場合に位置ずれが生ずるのみな
らず、かえって大きくなる。また、図示は省略するが、
カム回転速度が１００％の場合に、位置ずれがなくなる
ようにすれば、カム回転速度が８０％の場合の位置ずれ
が大きくなる。そのため、プリント配線板３８への電気
部品２８の装着に先立って、カム回転速度に応じて電気
部品２８の位置ずれ量および位置ずれ方向が取得され
る。

【００６７】間欠回転盤１２６に設けられて共通の旋回
軸線まわりに旋回させられる複数の吸着ノズル２１０
は、いずれも同じ経路を経て部品装着位置へ到達し、同
じ位置において電気部品２８をプリント配線板３８に装
着する。そのため、吸着ノズル２１０が装着する電気部
品２８の種類および被装着位置が異なっていても、吸着
ノズル２１０およびカム回転速度が同じであれば、位置
ずれ量および位置ずれ方向は同じになる。したがって、
複数の吸着ノズル２１０の各々についてカム回転速度を
複数種類に異ならせて位置ずれの量および方向が複数種
類ずつ取得される。

【００６８】本実施形態では、カム回転速度は１００％
および８０％の２種類に異ならされ、各吸着ノズル２１
０について位置ずれが２種類ずつ取得される。カム回転
速度が１００％と８０％との場合では、前述のように位
置ずれ量および位置ずれ方向が異なるが、８０％より小
さい場合には、位置ずれ量および位置ずれ方向は、８０
％の場合とほぼ同じであるからである。

【００６９】本実施形態において位置ずれ量および位置
ずれ方向の取得は、図１１に概略的に示すように、専用
の測定用チップ３３０および測定用基板３３２を用いて
行われる。測定用チップ３３０は、専用の測定用チップ
フィーダ３３４（図１参照）により供給される。測定用
チップフィーダ３３４は、電気部品フィーダ２６と同様
に、チップ保持テープによって多数の測定用チップ３３
０を保持し、チップ保持テープを送り装置によって送る
ことにより、測定用チップ３３０を１個ずつ、チップ供
給部へ送るようにされている。チップ保持テープは、部
品保持テープと同様に、多数のチップ収容凹部が設けら
れ、各チップ収容凹部に１個ずつ、測定用チップ３３０
が収容されるとともに、カバーテープにより飛出しを防
止されている。測定用チップフィーダ３３４は、フィー
ダ支持台２４に、電気部品フィーダ２６と同様に着脱可
能に取り付けられている。例えば、図１に示すように、
フィーダ支持台２４の最も端に取り付けられ、チップ供
給部は電気部品フィーダ２６の部品供給部が並ぶ一直線
上に位置させられる。位置ずれ測定時には、測定用チッ
プフィーダ３３４は、フィーダ支持台２４の移動により
部品供給位置に位置決めされ、電気部品フィーダ２６と
同様に測定用チップ３３０を部品保持装置１４０に供給
する。

【００７０】また、測定用基板３３２は、プリント配線
板保持装置４０によりプリント配線板３８と同様に保持
され、プリント配線板移動装置４４により移動させられ
る。測定用基板３３２の表面には、両面テープ３３６が
全面に貼り付けられており、測定用基板３３２が移動さ
せられても、載置された測定用チップ３３０がずれない
ようにされている。両面テープ３３６がチップ位置ずれ
防止手段ないしチップ固定手段を構成している。測定用
チップ３３０の被載置位置は、本実施形態では格子点状
に設定され、部品保持装置１４０は測定用チップフィー
ダ３３４から測定用チップ３３０を取り出し、予め定め
られた順序であって、本実施形態では、測定用基板３３
２の端のチップ被載置位置から順に載置する。

【００７１】上記測定用チップ３３０および測定用基板
３３２を用いた位置ずれ量および位置ずれ方向の取得を
説明する。取得時には、本実施形態では、１６組の部品
装着ユニット２３７においてそれぞれ、６個の吸着ノズ
ル２１０のうちの１つを使用位置に位置させ、１６個の
部品保持装置１４０を、まず、カム回転速度１００％で
移動（旋回）させ、部品吸着位置において測定用チップ
フィーダ３３４から測定用チップ３３０を取り出させ、
部品装着位置において測定用基板３３２に載置させる。
なお、測定用チップ３３０の測定用基板３３２への載置
時には、カム１１２の回転速度は、部品保持装置１４０
の移動時にも停止時にも同じにされる。測定用基板３３
２は、プリント配線板移動装置４４により移動させら
れ、被載置位置が端から順に部品装着位置に対応する位
置に位置決めされ、測定用チップ３３０が載置される。
１００％のカム回転速度による測定用チップ３３０の載
置後、部品保持装置１４０がカム回転速度８０％で移動
させられて測定用チップ３３０を測定用基板３３２に載
置する。

【００７２】１つの吸着ノズル２１０を２種類の速度で
移動させ、各速度において測定用チップ３３０を測定用
基板３３２に載置させたならば、１６個の部品保持装置
１４０の各々において吸着ノズル２１０が替えられ、同
様にカム回転速度が２種類に変更されて測定用チップ３
３０が測定用基板３３２に載置される。測定用チップ３
３０の載置が済んでノズル選択位置に至った部品保持装
置１４０から順にノズル保持体２０２が回転させられ、
次に測定用チップ３３０を測定用基板３３２に載置する
吸着ノズル２１０が使用位置に位置決めされる。

【００７３】全部の部品保持装置１４０において吸着ノ
ズル２１０が交替させられる前に、交替前の全部の吸着
ノズル２１０による測定用チップ３３０の測定用基板３
３２への載置が終了し、８０％のカム回転速度による部
品保持装置１４０の移動，停止に基づく測定用チップ３
３０の測定用基板３３４への載置が終了する。カム回転
速度８０％で移動させられる最後の吸着ノズル２１０が
測定用チップ３３０を測定用基板３３２に載置した状態
では、ノズル選択位置に対して装着位置側に隣接する停
止位置から部品装着位置までの部品保持装置１４０につ
いてはまだ、ノズル交替が済んでいないのである。測定
用チップ３３０の測定用基板３３２への載置時における
ノズル選択は、ノズル保持体２０２を一方向に１ピッチ
ずつ回転させることにより行われ、８０％のカム回転速
度が必要である。したがって、残りの部品保持装置１４
０においてノズル交替が完了するまでの間、間欠回転盤
１２６がカム回転速度８０％で回転させられ、部品保持
装置１４０がノズル選択位置に順次、移動させられ、ノ
ズル交替が行われる。この間、部品吸着位置に至った部
品保持装置１４０による測定用チップ３３０の吸着は行
われるが、測定用チップ３３０の測定用基板３３２への
載置は行われない。２番目の吸着ノズル２１０による次
の測定用チップ３３０の測定用基板３３２への載置は、
まず、カム回転速度１００％で行われる載置であるから
である。全部の部品保持装置１４０においてノズル交替
が完了すれば、カム回転速度が１００％とされて測定用
チップ３３０の測定用基板３３２への載置が開始され
る。したがって、１番目の吸着ノズル２１０と、２番目
の吸着ノズル２１０とでは、測定用チップ３３０の測定
用基板３３２への装着が開始される部品保持装置１４０
が異なることとなる。

【００７４】なお、ノズル保持体２０２の１ピッチの回
転に要する時間が短く、カム回転速度を１００％にして
もノズル保持体２０２を回転させることができるのであ
れば、カム１１２を回転速度１００％で回転させ、測定
用チップ３３０の測定用基板３３２への装着とノズル交
替とを並行して行ってもよい。あるいは、吸着ノズル２
１０の交替と測定用チップ３３０の載置とを並行して行
わせず、全部の部品保持装置１４０について吸着ノズル
２１０を交替させるためにのみ、間欠回転盤１２６を適
宜の速度で１回転させてもよい。

【００７５】全部の吸着ノズル２１０についてカム回転
速度を２種類に変えて測定用チップ３３０を測定用基板
３３２に載置させたならば、それをＮ回、例えば３回繰
り返す。１つの吸着ノズル２１０について２種類のカム
回転速度毎に３個ずつ、合計６個の測定用チップ３３０
を測定用基板３３２に載置させるのである。このように
吸着ノズル２１０による測定用チップ３３０の測定用基
板３３２への載置，吸着ノズル２１０の交替，カム回転
速度の変更，測定用基板３３２の移動による被載置位置
の部品装着位置に対応する位置への位置決め等は、ＲＡ
Ｍ３０６に記憶されている測定用プログラムおよび被載
置位置データ（測定用基板３３２の移動位置データ）等
に従って行われる。被載置位置データは、多数の被載置
位置をそれぞれ、部品装着位置に対応する位置へ移動さ
せるべく、プリント配線板保持装置４０を移動させるた
めのデータである。本実施形態では、電気部品装着シス
テムの水平なＸＹ座標面に設定された絶対原点を原点と
して、被載置位置データが作成されている。プリント配
線板３８に電気部品を装着する際のプリント配線板保持
装置４０の移動位置データも同様である。上記絶対原点
は、本実施形態では、被載置位置データおよび移動位置
データを構成するＸ座標値およびＹ座標値がいずれも正
の値となるように設定されている。

【００７６】全部の吸着ノズル２１０により、カム回転
速度を２種類に異ならせて測定用チップ３３０が測定用
基板３３２に載置されたならば、載置された測定用チッ
プ３３０が基準マークカメラ７０により撮像される。測
定用基板３３２がプリント配線板移動装置４４により移
動させられ、載置された測定用チップ３３０が基準マー
クカメラ７０により撮像される撮像位置へ移動させられ
るのである。測定用基板３３２の移動は、被載置位置デ
ータと、部品装着位置と撮像位置との間の距離および方
向とに基づいて行ってもよく、多数の被載置位置の各々
について、撮像位置へ移動させるための撮像位置データ
を作成し、それに従って行ってもよい。

【００７７】そして、全部の測定用チップ３３０が撮像
されたならば、撮像データが画像処理され、測定用チッ
プ３３０の位置ずれの量および方向が求められる。測定
用チップ３３０が位置ずれなく、載置されていれば、図
１２に二点鎖線で示すように、基準マークカメラ７０の
撮像面の予め設定された位置（例えば、撮像中心）に測
定用チップ３３０の像が形成されるはずであるが、被載
置位置がずれていれば、図１２に実線で示すように、測
定用チップ３３０の像が撮像面の設定位置からずれた位
置に形成される。なお、理解を容易にするために、測定
用チップ３３０の撮像により得られる像についても、測
定用チップ３３０と同じ符号を付すこととする。

【００７８】この場合、Ｘ軸方向におけるずれ量ΔＸC
およびＹ軸方向におけるずれ量ΔＹC が演算される。測
定用チップ３３０の位置ずれ量は、Ｘ軸方向およびＹ軸
方向に平行な方向においてそれぞれ求められるのであ
り、ΔＸC およびΔＹC は位置ずれ量および位置ずれ方
向を含む。ΔＸC およびΔＹC は、１つの吸着ノズル２
１０について２種類のカム回転速度毎に３つずつ取得さ
れ、カム回転速度毎の位置ずれの平均値が求められると
ともに、図１３に示すように、吸着ノズル２１０および
カム回転速度と対応付けてＲＡＭ３０６に設けられたメ
モリに記憶される。各吸着ノズル２１０は、本実施形態
においては、部品保持装置１４０のコードとノズル保持
体２０２の吸着ノズル保持部２０４のコードとの組合わ
せによって特定されるようになっており、以下、その組
合わせを吸着ノズル２１０のコードと称することとする
が、文字通りの吸着ノズル２１０の各々に固有のコード
を付し、その固有コードで特定されるようにしてもよ
い。

【００７９】電気部品２８のプリント配線板３８への装
着時には、プリント配線板保持装置４０の移動位置が、
前述のように、電気部品２８の保持位置誤差ΔＸE ，Δ
ＹE，被装着位置の水平位置誤差ΔＸP ，ΔＹP および
電気部品２８の回転位置誤差Δθの修正により生ずるＸ
軸，Ｙ軸方向の位置ずれに基づいて修正されるととも
に、部品保持装置１４０の移動速度および各吸着ノズル
２１０に固有の位置ずれΔＸC ，ΔＹC が併せて修正さ
れる。

【００８０】部品保持装置１４０の移動速度および各吸
着ノズル２１０に固有の位置ずれ量および位置ずれ方向
ΔＸC ，ΔＹC は、カム回転速度が１００％の場合と８
０％の場合とにおいてそれぞれ、全部の吸着ノズル２１
０について取得されており、いずれを用いてプリント配
線板保持装置４０の移動位置を修正するかは、部品保持
装置１４０の停止時におけるカム回転速度と、移動時に
おけるカム回転速度との組合わせにより、すなわち移動
速度パターンに応じて決定される。その組合わせを図１
４の図表に示す。この図表から明らかなように、カム回
転速度が１００％の場合の位置ずれ量および位置ずれ方
向ΔＸC ，ΔＹC が使用されるのは、移動時と停止時と
の両方においてカム回転速度が１００％の場合のみであ
る。その理由は以下のように推測される。

【００８１】測定用チップ３３０を用いた位置ずれの取
得時には、移動時と停止時とにおいてカム回転速度が同
じにされている。そのため、実際の部品装着時において
部品保持装置１４０の移動時のカム回転速度と停止時の
カム回転速度とが同じであれば、位置ずれは、その取得
時と同じに生ずると考えられる。したがって、同じカム
回転速度により取得された位置ずれを用いてプリント配
線板保持装置４０の移動位置を修正すること、すなわ
ち、部品保持装置１４０の移動時と停止時とのカム回転
速度が共に８０％である場合には、カム回転速度が８０
％の場合に取得された位置ずれ量および位置ずれ方向Δ
ＸC ，ΔＹC を使用し、部品保持装置１４０の移動時お
よび停止時のカム回転速度が共に１００％である場合に
は、カム回転速度が１００％の場合に取得された位置ず
れ量および位置ずれ方向ΔＸC ，ΔＹC を使用して移動
位置を修正することは合理的なことである。

【００８２】それに対し、部品保持装置１４０の移動時
のカム回転速度が速く、移動時間が短いが、停止時のカ
ム回転速度が遅く、停止時間が長い場合には、部品保持
装置１４０が停止した時における振動は大きいが、電気
部品２８がプリント配線板３８に装着される際には振動
が十分に減衰しており、８０％のカム回転速度で取得し
た位置ずれを用いて移動位置を修正すればよいのである
と推測される。

【００８３】また、部品保持装置１４０の移動時のカム
回転速度が遅く、停止時のカム回転速度が速い場合に
は、部品保持装置１４０が停止した時における振動が小
さく、停止時間が短くても、８０％のカム回転速度で取
得した位置ずれを用いて移動位置を修正すればよいので
あると推測される。

【００８４】プリント配線板保持装置４０の移動位置の
修正は、本実施形態では、次のように行われる。電気部
品２８をプリント配線板３８に装着するために、複数の
被装着位置の各々を部品装着位置の真下に位置させるた
めのプリント配線板保持装置４０の移動位置ないし停止
位置は予め座標値で設定されている。また、複数の被装
着位置の各々について、電気部品２８を装着する吸着ノ
ズル２１０のコードと、プリント配線板保持装置４０の
移動位置の修正に用いる位置ずれ取得時のカム回転速度
とが対応付けられてＲＡＭ３０６に記憶されている。

【００８５】図１３に示すように、吸着ノズル２１０の
コードおよび位置ずれ取得時のカム回転速度と位置ずれ
量および位置ずれ方向とが対応付けられてＲＡＭ３０６
に記憶されており、被装着位置毎に、吸着ノズル２１０
のコードおよび位置ずれ取得時のカム回転速度から位置
ずれ量および位置ずれ方向ΔＸC ，ΔＹC が読み出さ
れ、プリント配線板保持装置４０の移動位置を規定する
Ｘ，Ｙ座標値にΔＸC ，ΔＹC を加算することにより、
プリント配線板保持装置４０の移動位置が修正される。
この修正により得られる位置が制御目標位置である。多
数の被装着位置の各々について位置ずれ取得時のカム回
転速度が記憶され、この位置ずれを取得する際のカム回
転速度は移動速度パターンと対応付けられており、部品
保持装置１４０が被装着位置に電気部品２８を装着する
際の移動速度パターンに応じて制御目標が設定されてプ
リント配線板保持装置４０の移動位置が修正され、位置
ずれが修正されることとなる。前述のように、この位置
ずれΔＸC ，ΔＹC は、電気部品２８の保持位置誤差Δ
ＸE ，ΔＹE 等と共に修正される。

【００８６】なお、基準マークカメラ７０の位置誤差お
よびプリント配線板移動装置４４によるプリント配線板
３８の移動誤差があれば、位置ずれΔＸC ，ΔＹC には
それらの誤差が含まれる。プリント配線板３８は、その
基準マークが基準マークカメラ７０により撮像され、被
装着位置の水平位置誤差ΔＸP ，ΔＹP が基準マークカ
メラ７０を基準とし、プリント配線板３８の基準マーク
カメラ７０に対する位置誤差はないものとして算出され
るのと同様に、位置ずれΔＸC ，ΔＹC が基準マークカ
メラ７０を基準として取得されるのである。したがっ
て、電気部品３８の装着時にこれら水平位置誤差ΔＸP
，ΔＹP および位置ずれΔＸC ，ΔＹC が修正される
ことにより、それら誤差ΔＸP ，ΔＹP および位置ずれ
ΔＸC ，ΔＹC にそれぞれ含まれる基準マークカメラ７
０の位置誤差およびプリント配線板３８の移動誤差も修
正され、電気部品２８がプリント配線板３８の正規の被
装着位置に精度良く装着される。

【００８７】また、部品保持装置１４０が停止させられ
る際の、主として部品保持装置１４０および部品保持装
置移動装置１４２の弾性変形に基づく位置ずれは、部品
保持装置１４０が１６個の停止位置のいずれに停止する
場合にも生じ、部品保持姿勢検出位置においても生ず
る。しかし、部品カメラ２９６による電気部品２８の撮
像は、上記弾性変形による吸着ノズル２１０（電気部品
２８）の振動が減衰し、静止したタイミングで行われ、
保持位置誤差ΔＸE ，ΔＹE は、電気部品２８の停止時
の振動による位置ずれを含まない。そのため、部品保持
装置１４０等の弾性変形による位置ずれは、部品装着時
について取得され、修正される。

【００８８】本実施形態では、部品装着位置が部品保持
装置１４０とプリント配線板保持装置４０との同じ相対
位置であり、位置ずれ量および位置ずれ方向が制御目標
であり、制御目標は、制御目標位置と部品装着位置に対
応する位置との差で記憶されている。制御目標は、位置
ずれ取得時のカム回転速度を介して移動速度パターンと
対応付けられ、位置ずれの量および方向を吸着ノズル２
１０のコードおよび位置ずれ取得時のカム回転速度と対
応付けて記憶することが、制御目標の決定である。制御
目標は、複数種類、本実施形態では、２種類のカム回転
速度についてそれぞれ取得されており、部品保持装置１
４０とプリント配線板保持装置４０との相対位置決めの
制御目標は、移動速度パターンに応じて、２種類に異な
らされることとなる。移動速度パターンは、部品保持装
置１４０の移動時と停止時とにおけるカム回転速度の組
合わせにより得られるが、カム回転速度を変えれば、部
品保持装置１４０の停止時については停止時間が変えら
れ、移動時については間欠回転盤１２６の間欠回転の加
速度，減速度および間欠回転速度の極大値が変えられ、
制御目標は、停止時間の長さによって異ならされるとと
もに、上記加減速度に応じて異ならされる。

【００８９】このように移動時および停止時におけるカ
ム回転速度に応じて決定された位置ずれ量および位置ず
れ方向に基づいて、予め設定された移動位置を修正すれ
ば、部品保持装置１４０の加速度，減速度および間欠回
転速度の極大値が変えられ、移動加減速度が大きく、あ
るいは小さくされても、電気部品２８をプリント配線板
３８の被装着位置に位置ずれ少なく、あるいは位置ずれ
なく装着することができる。加速度および減速度の増大
に伴って部品保持装置１４０等の剛性を高くしなくても
よく、電気部品２８の装着精度を低下させることなく、
かつ安価に能率良く電気部品２８をプリント配線板３８
に装着することができる。

【００９０】なお、被装着位置の位置ずれΔＸP ，ΔＹ
P と、部品保持装置１４０の移動速度および吸着ノズル
２１０による位置ずれΔＸC ，ΔＹC との少なくとも一
方による移動位置の修正は、電気部品２８のプリント配
線板３８への装着に先立って、全部の被装着位置につい
て行っておいてもよい。

【００９１】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、制御装置３００の、多数の被載置位置の
各々について互いに対応付けて記憶された電気部品２８
を装着する吸着ノズル２１０のコードおよび位置ずれ取
得時のカム回転速度のデータと、互いに対応付けて記憶
された吸着ノズル２１０のコード，位置ずれ取得時のカ
ム回転速度および位置ずれのデータとを用いて、プリン
ト配線板保持装置４０の移動位置の修正に用いる位置ず
れ量および位置ずれ方向を取得し、それに基づいてプリ
ント配線板保持装置４０の移動位置を修正する部分が速
度パターン対応位置決め部を構成している。また、制御
装置３００のカム回転速度を２種類に変更する部分が保
持装置移動速度パターン変更手段を構成し、部品保持装
置１４０に測定用チップ３０を保持させ、保持装置移動
速度パターン変更手段により変更された２種類のカム回
転速度の各々により部品保持装置１４０を移動させ、測
定用基板３３２上の予め設定された複数の被載置位置の
各々に載置させる部分が測定用チップ載置制御手段を構
成し、基準マークカメラ７０により撮像された測定用チ
ップ３３０の画像のデータを処理することにより、複数
の測定用チップ３３０の各被載置位置からの位置ずれ量
および位置ずれ方向を取得する部分がデータ処理手段を
構成し、データ処理手段により取得された各測定用チッ
プ３３０の位置ずれ量および位置ずれ方向を、吸着ノズ
ル２１０のコードおよびカム回転速度と対応付けてＲＡ
Ｍ３０６に記憶する部分が複数の制御目標を決定する決
定手段を構成し、これらが基準マークカメラ７０と共に
制御目標決定手段を構成している。さらに、ＲＡＭ３０
６の吸着ノズル２１０のコードと、２種類のカム回転速
度と対応付けて位置ずれを記憶する部分が記憶手段を構
成している。吸着ノズル２１０のコードと、位置ずれ取
得時のカム回転速度とに基づいて記憶手段から位置ずれ
を読み出す部分が決定手段を構成しているとも考えられ
る。

【００９２】なお、多数の被装着位置の各々について、
プリント配線板保持装置４０の移動位置の修正に用いる
位置ずれΔＸC ，ΔＹC を直接対応付けてＲＡＭに記憶
してもよい。また、多数の被装着位置の各々について移
動速度パターンおよび吸着ノズルのコードを対応付けて
記憶するとともに、図１４の図表に示される移動速度パ
ターンと移動速度パターンに対して設定された位置ずれ
との関係をＲＡＭに記憶し、このデータと、図１３の図
表に示されるデータとを用いて、多数の被装着位置の各
々について、プリント配線板保持装置４０の移動位置の
修正に用いる位置ずれΔＸC ，ΔＹC を得るようにして
もよい。

【００９３】上記実施形態において部品保持装置１４０
は、一軸線まわりに回転させられる間欠回転盤１２６に
設けられ、間欠回転盤１２６の回転軸線のまわりに旋回
させられるようにされていたが、ＸＹロボットにより、
プリント配線板の表面に平行なＸＹ座標面内の任意の位
置へ移動させるようにしてもよい。その実施形態を図１
５ないし図１８に基づいて説明する。

【００９４】本実施形態の電気部品装着システムは特許
第２８２４３７８号公報に詳細に記載されているシステ
ムと基本構成を同じくするものであるので、ここでは全
体の説明は簡略にし、本発明に関連の深い部分のみを詳
細に説明する。図１５において４１０はベースであり、
ベース４１０上には複数本のコラム４１２が立設されて
いる。ベース４１０上にはまた、プリント板たるプリン
ト配線板４１６をＸ軸方向（図１５および図１７におい
ては左右方向）に搬送する配線板コンベヤ４１８が設け
られている。プリント配線板４１６は配線板コンベヤ４
１８により搬送され、プリント配線板４１６は図示を省
略するい停止装置により、予め定められた停止位置であ
って、電気部品の装着が行われる位置に停止させられ、
その停止位置に設けられたプリント配線板保持装置（図
示省略）により下方から水平な姿勢で保持される。

【００９５】ベース４１０の水平面内においてＸ軸方向
と直交するＹ軸方向に互いに隔たった位置であって、配
線板コンベヤ４１８の両側にそれぞれ、フィーダ型部品
供給装置４２０およびトレイ型部品供給装置４２２が位
置を固定して設けられている。フィーダ型部品供給装置
４２０は、前記部品供給装置１４と同様に構成されてお
り、多数の電気部品フィーダ４２４を有する。これら電
気部品フィーダ４２４は、図示を省略するフィーダ支持
台により支持されている。

【００９６】トレイ型部品供給装置４２２は、電気部品
を部品トレイ４２５に収容して供給する。部品トレイ４
２５には、多数の部品収容凹部が設けられ、電気部品が
１つずつ収容されており、部品トレイ４２５は、上下方
向に配設された多数の部品トレイ収容箱４２６（図１６
参照）内にそれぞれ１枚ずつ支持されている。これら部
品トレイ収容箱４２６はそれぞれ図示しない支持部材に
より支持され、コラム４１２内に設けられた図示を省略
する昇降装置により順次部品供給位置へ上昇させられる
のであるが、部品供給位置の上方には後述する部品保持
装置が電気部品を取り出すためのスペースを確保するこ
とが必要である。

【００９７】そのため、電気部品を供給し終わった部品
トレイ収容箱４２６は、次の部品トレイ収容箱４２６が
部品供給位置へ上昇させられるのと同時に、上記スペー
ス分上昇させられ、上方の退避領域へ退避させられる。
このトレイ型部品供給装置４２２は、特公平２−５７７
１９号公報に記載の電気部品供給装置と同じであり、説
明は省略する。

【００９８】このように上方にスペースが形成されたト
レイ収容箱４２６の部品トレイ４２５あるいは電気部品
フィーダ４２４から部品装着装置４３０が１個ずつ電気
部品４３１を取り出す。部品装着装置４３０は、ベース
４１０上に設けられている。ベース４１０上の配線板コ
ンベヤ４１８のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、図
１７に示すようにＸ軸方向に延びるガイドレール４３２
が設けられ、Ｘ軸スライド４３４がガイドブロック４３
６において移動可能に嵌合されている。

【００９９】Ｘ軸スライド４３４は、図１５に示すよう
に、フィーダ型部品供給装置４２０から配線板コンベヤ
４１８を越えてトレイ型部品供給装置４２２にわたる長
さを有し、２個のナット４３８（図１７には１個のみ示
されている）がそれぞれ送りねじたるボールねじ４４０
に螺合され、それらボールねじ４４０がそれぞれＸ軸ス
ライド駆動用モータ４４２（図１５参照）によって同期
して回転させられることにより、Ｘ軸方向に移動させら
れる。

【０１００】図１５および図１７に示すように、Ｘ軸ス
ライド４３４上には、Ｙ軸スライド４４４が、水平面内
においてＸ軸方向に直交する方向であるＹ軸方向に移動
可能に設けられている。Ｘ軸スライド４３４の垂直な側
面４４６には、図１７に示すように、Ｙ軸方向に延びる
ボールねじ４４８が取り付けられるとともに、Ｙ軸スラ
イド４４４がナット４５０において螺合されており、ボ
ールねじ４４８が図１５に示すＹ軸スライド駆動用モー
タ４５２によりギヤ４５４，４５６を介して回転させら
れることにより、Ｙ軸スライド４４４は一対のガイドレ
ール４５８に案内されてＹ軸方向に移動させられる。

【０１０１】Ｙ軸スライド４４４の垂直な側面４５９に
は、図１７に示すように、部品保持装置４６０が取り付
けられている。部品保持装置４６０は、電気部品４３１
を吸着する部品保持具たる部品吸着具としての吸着ノズ
ル４６２と、吸着ノズル４６４を保持するホルダ４６４
とを含み、Ｙ軸スライド４４４に昇降可能に、かつホル
ダ４６４の軸線まわりに回転可能に設けられている。吸
着ノズル４６２は、Ｙ軸スライド４４４に設けられた昇
降装置４６６（図１６参照）により昇降させられ、回転
装置４６８（図１６参照）により回転させられる。本実
施形態においては、ナット４３８，ボールねじ４４０お
よびＸ軸スライド駆動用モータ４４２等がＸ軸スライド
駆動装置を構成し、ナット４５０，ボールねじ４４８お
よびＹ軸スライド駆動用モータ４５２等がＹ軸スライド
駆動装置を構成し、これらがＸ軸スライド４３４および
Ｙ軸スライド４４４と共にＸＹロボット４６９を構成し
ている。部品保持装置４６０は、ＸＹロボット４６９に
より、プリント配線板４１６の水平な表面４７１（図１
６参照）に平行でかつ互いに直交するＸ軸とＹ軸とによ
って規定される水平なＸＹ座標面上の任意の位置へ移動
させられる。

【０１０２】Ｙ軸スライド４４４には更に、プリント配
線板４１６に設けられた基準である基準マークを撮像す
る撮像装置たる基準マークカメラ４７０（図１５参照）
と、電気部品４３１を撮像する撮像装置たる部品カメラ
４７２（図１７参照）とが移動不能に設けられている。
基準マークカメラ４７０および部品カメラ４７２はＣＣ
Ｄカメラであり、本実施形態では面撮像装置とされてい
る。基準マークカメラ４７０に対応して照明装置４７４
（図１５参照）が配設されており、基準マークおよびそ
の周辺を照明する。ホルダ４６４は、吸着ノズル４６２
に吸着された電気部品４３１を背後から照明するバック
ライト４７６（図１７参照）を備えており、部品カメラ
４７２はバックライト４７６を明るい背景として電気部
品４３１のシルエット像を取得することができる。

【０１０３】前記Ｘ軸スライド４３４には、図１５およ
び図１７に示すように２個の反射装置として２個のプリ
ズム４８０が固定され、前記部品カメラ４７２と共に撮
像システムを構成している。これらプリズム４８０は、
Ｘ軸スライド４３４の下部のＹ軸方向においてちょうど
Ｘ軸スライド４３４を移動させる２本のボールねじ４４
０にそれぞれ対応する位置であって、フィーダ型部品供
給装置４２０とプリント配線板４１６との間およびトレ
イ型部品供給装置４２２とプリント配線板４１６との間
の位置にそれぞれ設けられている。

【０１０４】本電気部品装着システムは、制御手段とし
て、図１８に示す制御装置５００を備えている。制御装
置５００は、ＰＵ５０２，ＲＯＭ５０４，ＲＡＭ５０６
およびそれらを接続するバスを有するコンピュータ５１
０を主体とするものである。バスには入出力インタフェ
ース５１２が接続され、駆動回路５１６を介してＸ軸ス
ライド駆動用モータ４４２等の各種アクチュエータが接
続されている。Ｘ軸スライド駆動用モータ４４２等は、
サーボモータにより構成されており、その回転角度はそ
れぞれ、図示を省略するエンコーダにより検出される。
入出力インタフェース５１２にはまた、制御回路５１８
を介して基準マークカメラ４７０，部品カメラ４７２が
接続されている。ＲＡＭ５０６には、電気部品４３１を
プリント配線板４１６に装着するための装着プログラム
や、部品保持装置４６０の移動速度パターンおよび被装
着位置に基づく電気部品４３１の被装着位置のずれ量お
よび方向を取得する位置ずれ取得プログラムを始め、種
々の制御プログラムが記憶させられている。

【０１０５】次に作動を説明する。電気部品４３１をプ
リント配線板４１６に装着する装着作業は、前記特許第
２８２４３７８号公報に詳細に記載されているので、全
体の説明は簡略にし、本発明に関連の深い部分を詳細に
説明する。プリント配線板４１６に電気部品４３１を装
着する場合には、部品保持装置４６０は、Ｘ軸スライド
４３４およびＹ軸スライド４４４の移動によりフィーダ
型部品供給装置４２０またはトレイ型部品供給装置４２
２の部品供給部ないし部品供給位置へ移動して電気部品
２８を保持する。フィーダ型部品供給装置４２０の部品
供給部ないし部品供給位置は、複数の電気部品フィーダ
４２４の各々について１つずつ設定され、それら電気部
品フィーダ４２４は、例えば、各部品供給部がＸ軸方向
に平行な方向に一直線上に並んで設けられている。トレ
イ型部品供給装置４２２については、部品トレイ４２５
の多数の部品収容凹部が位置する位置がそれぞれ部品供
給部ないし部品供給位置である。ノズル４６２が電気部
品２８に接触させられ、負圧が供給されて電気部品２８
を吸着し、その後、上昇させられるのである。

【０１０６】フィーダ型部品供給装置４２０から電気部
品４３１を取り出してプリント配線板４１６に装着する
場合を代表的に説明する。電気部品４３１を保持した部
品保持装置４６０は、複数の電気部品フィーダ４２４の
各部品供給部とプリント配線板４１６の電気部品４３１
が装着される被装着位置とを結ぶ直線に沿って被装着位
置へ移動させられるのであるが、この際、Ｘ軸スライド
４３４の部品供給部と被装着位置との間の位置に固定さ
れているプリズム４８０上を通過する。部品供給部およ
び被装着位置がそれぞれ、フィーダ型部品供給装置４２
０およびプリント配線板４１６のいずれの位置にあって
も、部品保持装置４６０が部品供給部から被装着位置へ
移動するためには必ず、Ｘ軸スライド４３４上をＹ軸方
向へ移動してフィーダ型部品供給装置４２０とプリント
配線板４１６との間の部分を通る。したがって、部品保
持装置４６０は、Ｘ軸スライド４３４の部品供給部と被
装着位置との間に位置する部分に固定されているプリズ
ム４８０上を必ず通過するのであり、この際、バックラ
イト４７６を明るい背景とする電気部品２８のシルエッ
ト像を形成する光がプリズム４８０により反射されて部
品カメラ４７２に入光し、電気部品４３１のシルエット
像が部品カメラ４７２により撮像される。

【０１０７】部品カメラ４７２は吸着ノズル４６２と共
にＹ軸スライド４４４に取り付けられており、吸着ノズ
ル４６２に保持された電気部品４３１と一体的に移動す
るため、前記特許第２８２４３７８号公報に記載されて
いるように、Ｙ軸スライド４４４の移動中でも電気部品
４３１を静止しているのと同じ状態で撮像することがで
きる。

【０１０８】撮像された像のデータは制御装置５００に
おいて保持位置誤差のない正規の像のデータと比較さ
れ、電気部品４３１の保持位置誤差ΔＸE ，ΔＹE およ
び回転位置誤差Δθが算出される。また、プリント配線
板４１６の被装着位置の水平位置誤差ΔＸP ，ΔＹP は
プリント配線板４１６に設けられた基準マークを予め基
準マークカメラ４７０によって撮像することにより算出
されており、被装着位置へ移動するまでの間にこれら誤
差に基づいて電気部品４３１の移動距離が修正されて移
動位置ないし停止位置が修正されるとともに、電気部品
４３１が回転装置４６８により回転させられて回転位置
誤差Δθが修正され、電気部品４３１はプリント配線板
４１６の被装着位置へ正しい姿勢で装着される。Δθの
修正により生ずる位置ずれも合わせて修正される。これ
らの処理と並行して、部品保持装置４６０がプリント配
線板４１６の被装着位置上へ移動させられ、吸着ノズル
４６２が下降させられて電気部品４３１を被装着位置に
装着する。この際、吸着ノズル４６２は正圧源に連通さ
せられ、正圧が供給されて、吸着ノズル４６２による電
気部品４３１の保持が解除され、その後、吸着ノズル４
６２は大気に解放される。以上で１回の装着作業が終了
する。

【０１０９】上記のように部品保持装置４６０は、電気
部品を部品供給装置４２０，４２２から取り出した後、
被装着位置まで、途中で停止することなく、移動して電
気部品４３１をプリント配線板４１６に装着するが、そ
の際、移動速度パターンは複数種類に変えられる。本実
施形態においては、説明を簡単にするために、電気部品
４３１を装着する際の部品保持装置４６０の停止時間は
一定であり、移動速度パターンは部品保持装置４６０の
移動時間に基づいて設定され、加速度および減速度を複
数種類に異ならせることにより、複数種類設定されるこ
ととする。すなわち、加速終了から減速開始までの定速
移動速度はすべての電気部品４３１に対して同じである
とする。

【０１１０】移動速度パターンは、例えば、電気部品４
３１の高さと質量との少なくとも一方に応じて変更され
る。フィーダ型部品供給装置４２０により供給される電
気部品は比較的小さく、フィーダ型部品供給装置４２０
から電気部品を取り出した場合、部品保持装置４６０は
加速度および減速度が大きい移動速度パターンで移動さ
せられる。それに対し、トレイ型部品供給装置４２２に
より供給される電気部品は比較的大きく、トレイ型部品
供給装置４２２から電気部品を取り出して装着する場合
には、部品保持装置４６０は加速度および減速度が小さ
い移動速度パターンで移動させられる。部品保持装置４
６０の移動は、ＸＹロボット４６９のＸ軸スライド４３
４の移動とＹ軸スライド４４４の移動との合成により得
られ、ＸＹロボット４６９の作動速度パターンを異なら
せることにより、部品保持装置４６０の移動速度パター
ンが変えられる。

【０１１１】部品保持装置４６０がプリント配線板４１
６の被装着位置に対応する位置であり、被装着位置の上
方の位置であって、被装着位置毎に異なる部品装着位置
において停止させられるとき、部品保持装置４６０やＸ
Ｙロボット４６９の弾性変形により電気部品４３１の被
装着位置にずれが生ずる。そのため、この位置ずれの量
および方向を取得し、修正するのであるが、本実施形態
においては、部品保持装置４６０はＸＹ方向に移動して
電気部品４３１をプリント配線板４１６に装着するた
め、部品吸着位置および部品装着位置が一定ではなく、
被装着位置毎に部品保持装置４６０が移動して来る方向
が一定ではない。また、電気部品４３１の種類によっ
て、部品保持装置４６０の移動速度パターンが異なる場
合があり、被装着位置毎に、すなわち部品装着位置毎に
位置ずれを取得することが必要である。

【０１１２】そのため、本実施形態においては、実際に
プリント配線板４１６に装着された電気部品４３１を撮
像して、位置ずれが取得される。なお、本実施形態にお
いては、単純化のために、部品保持装置４６０が電気部
品４３１を保持し、移動を開始した際に生ずる振動は、
定速走行中に減衰し、位置ずれは、部品保持装置４６０
が部品装着位置に停止する際の振動のみによって生ずる
こととする。

【０１１３】位置ずれの取得は、同一種類の複数枚のプ
リント配線板４１６のうちの最初の複数枚、例えば３枚
のプリント配線板４１６について行われる。１枚目のプ
リント配線板４１６に全部の電気部品４３１を装着した
後、基準マークカメラ４７０がＸＹロボット４６９によ
り移動させられ、装着された全部の電気部品４３１を撮
像する。部品保持装置４６０は予め作成された移動位置
データに基づいて、電気部品４３１をプリント配線板４
１６に載置し、装着する部品装着位置であって、プリン
ト配線板４１６の電気部品４３１が装着される被装着位
置へ移動させられるが、本実施形態では、この移動位置
データはホルダ４６４の軸線について作成され、被装着
位置の各々について作成されている。基準マークカメラ
４７０は、この移動位置データと、ホルダ４６４と基準
マークカメラ４７０との間の距離および方向とに基づい
て、撮像すべき電気部品４３１上へ移動させられる。

【０１１４】２枚目および３枚目のプリント配線板４１
６についても同様に、全部の電気部品４３１の装着後、
撮像が行われる。そして、撮像データが画像処理され、
被装着位置毎に、実際に電気部品４３１が装着された位
置と装着されるべき位置とのずれの量および方向が算出
される。Ｘ軸，Ｙ軸方向の各々における位置ずれ量が演
算されるのであり、これら位置ずれ量は、１つの被装着
位置について３つずつ得られ、それらの平均値が部品保
持装置４６０の移動位置を修正するための位置ずれとさ
れる。制御目標は、制御目標位置と部品装着位置ないし
被装着位置との座標の差で取得されるのである。

【０１１５】これら被装着位置を規定するデータであっ
て部品保持装置４６０の移動位置のデータ，被装着位置
に装着される電気部品４３１の種類，移動速度パターン
および位置ずれ等は互いに対応付けて、ＲＡＭ５０６に
記憶され、電気部品４３１の装着順に読み出される。制
御目標は被装着位置毎であって、移動速度パターン毎に
記憶され、移動速度パターン毎に制御目標が異ならされ
ることとなる。そして、位置ずれ取得後の電気部品４３
１のプリント配線板４１６への装着時には、被装着位置
毎に、取得された位置ずれ量および位置ずれ方向を用い
て部品保持装置４６０の移動位置が修正される。被装着
位置毎に位置ずれが読み出され、部品保持装置４６０の
移動位置が修正されるのであり、電気部品４３１が被装
着位置に位置ずれ少なく、あるいは位置ずれなく装着さ
れる。本実施形態では、制御装置５００の被装着位置に
応じて位置ずれを読み出し、部品保持装置４６０の移動
位置を修正する部分が速度パターン対応位置決め部を構
成している。

【０１１６】なお、上記実施形態において、被装着位置
が異なっても部品保持装置の停止時間は一定とされてい
たが、異ならせてもよい。停止時間の長さも含めて移動
速度パターンを設定し、制御目標を設定するようにして
もよい。

【０１１７】また、前記実施形態におけると同様に、測
定用チップおよび測定用基板を用いて位置ずれ量および
位置ずれ方向を取得してもよい。この場合、測定用チッ
プは比較的小さいものとされ、測定用チップフィーダに
保持され、フィーダ型部品供給装置４２０において電気
部品フィーダ４２４と同様にフィーダ支持台に支持され
る。測定用基板は、プリント配線板４１６と同様にプリ
ント配線板保持装置によって下方から支持される。

【０１１８】フィーダ型部品供給装置４２０は位置を固
定して設けられており、測定用チップフィーダによる測
定用チップの供給位置は一定である。そのため、測定用
基板には、電気部品のプリント配線板への装着時と同様
には測定用チップを載置することができず、例えば、チ
ップ供給位置を中心とし、径を異にする複数の円弧上に
それぞれ被載置位置を複数ずつ設定し、部品保持装置４
６０に測定用チップを載置させる。測定用チップを測定
用基板に放射状に載置させるのである。

【０１１９】測定用基板への測定用チップの載置時に
は、測定用基板毎に移動速度パターンを異ならせるとと
もに、同じ移動速度パターンについて複数枚の測定用基
板に測定用チップを載置する。１枚の測定用基板につい
ては、複数の被載置位置の各々について、部品保持装置
４６０の移動速度パターンが同じにされ、移動速度パタ
ーンの種類毎に、複数枚の測定用基板について測定用チ
ップの載置が為されるのである。

【０１２０】１枚の測定用基板の全部の被載置位置に測
定用チップが載置される毎に、載置された測定用チップ
が基準マークカメラ４７０により撮像される。そして、
全部の測定用基板への測定用チップの載置および撮像が
行われたならば、撮像データが画像処理され、被載置位
置毎に位置ずれ量および位置ずれ方向が求められる。移
動速度パターンが同じである複数の被載置位置の各々に
ついて位置ずれ量および位置ずれ方向は複数ずつ得ら
れ、その平均が求められて移動速度パターンおよび被載
置位置を規定するデータと対応付けてＲＡＭに記憶され
る。

【０１２１】電気部品のプリント配線板への装着時に
は、上記のように取得された位置ずれに基づいて、部品
保持装置の移動位置が修正される。位置ずれは、移動速
度パターンおよび被載置位置（部品保持装置が被載置位
置へ移動する際の移動位置）と対応付けて取得されてお
り、部品保持装置の移動速度パターンおよび被装着位置
から、同じ移動速度パターンで取得された位置ずれであ
って、被装着位置に近接する複数の被載置位置について
取得された各位置ずれに基づいて補間演算が行われる。
それにより、部品保持装置の移動位置を修正する位置ず
れ量および位置ずれ方向であって制御目標が取得され、
部品保持装置の移動位置が修正される。測定用チップの
測定用基板への載置により得られた位置ずれデータを基
本データとして、制御目標が得られるのである。このよ
うに基本データが得られれば、プリント配線板の種類が
変わる毎に位置ずれを取得しなくても、基本データを用
いて部品保持装置の移動位置を修正し、位置ずれを防止
し、あるいは低減させることができる。

【０１２２】上記実施形態においては、説明を簡単にす
るために、部品保持装置４６０は電気部品４３１を部品
供給装置４２０，４２２から取り出した後、被装着位置
まで停止することなく移動させられ、被装着位置に至っ
て停止した際には、部品保持装置４６０の移動開始時の
振動は減衰していることとしたが、撮像は部品保持装置
を停止させて行ってもよい。この場合、部品カメラは、
Ｙ軸スライド４４４以外の位置に設けてもよく、例え
ば、Ｘ軸スライド４３４に設けてもよく、あるいはベー
ス４１０に設けてもよい。部品カメラをＸ軸スライド４
３４に設ける場合、部品保持装置４６０は、Ｙ軸方向の
移動のみを停止させ、Ｘ軸方向においては移動させつつ
撮像を行ってもよく、あるいはＸ軸，Ｙ軸両方向の移動
を止めて撮像を行ってもよい。

【０１２３】部品保持装置４６０は、撮像位置と被装着
位置ないし装着位置との２個所において停止することと
なり、撮像位置から被装着位置へ移動するまでの移動距
離が短かければ、被装着位置において停止したとき、撮
像位置から被装着位置への移動開始時の振動が減衰して
いないことがあり、その場合には、その振動を考慮して
位置ずれ量および方向を取得すればよい。また、部品保
持装置が部品供給部から撮像位置に至るまでの移動方向
と、撮像位置から被装着位置へ至るまでの移動方向とが
異なる場合、あるいは撮像を行っている状態での移動方
向と、撮像位置から装着位置へ至るまでの移動方向とが
異なる場合には、その方向の違いを考慮して位置ずれ量
および位置ずれ方向を取得し、制御目標を設定すればよ
い。

【０１２４】なお、図１ないし図１４に示す実施形態に
おいてカム回転速度は、１００％，８０％および６０％
の３段階に異ならされていたが、更に多種類に異ならせ
てもよく、無数段階に異ならせてもよい。

【０１２５】また、図１ないし図１４に示す実施形態に
おいて制御目標は、カム回転速度が１００％の場合と、
８０％の場合との２種類に異ならされ、部品保持装置１
４０の移動時および停止時の各カム回転速度がいずれも
１００％である場合には、カム回転速度１００％で取得
した位置ずれを用いてプリント配線板保持装置４０の移
動位置が修正され、それ以外の場合には、カム回転速度
が８０％であっても、８０％より小さい場合でも、８０
％の場合に取得した位置ずれがプリント配線板保持装置
４０の移動位置の修正に用いられていたが、１００％お
よび８０％以外の速度、例えば、９０％，６０％，４０
％，２０％の各カム回転速度についてそれぞれ位置ずれ
量および位置ずれ方向を取得し、移動速度パターンを構
成するカム回転速度に応じた位置ずれを用いてプリント
配線板保持装置４０の移動位置を修正するようにしても
よい。移動速度パターンを構成する複数種類のカム回転
速度の各々について位置ずれを取得し、そのカム回転速
度に応じた位置ずれを用いて位置ずれを修正し、それに
より本発明の効果を得るようにしてもよい。

【０１２６】さらに、複数種類の移動速度パターン毎に
位置ずれ量および位置ずれ方向を取得してもよい。電気
部品の装着時と同様の移動速度パターンで部品保持装置
を移動，停止させ、装着時に移動時と停止時とでカム回
転速度が異ならされるのであれば、位置ずれ取得時にも
異ならせ、同じであれば位置ずれ取得時にも同じにして
測定用チップを測定用基板にさせ、位置ずれを取得する
のである。

【０１２７】また、複数の部品保持装置が間欠回転盤に
保持され、間欠回転盤の間欠回転によって部品装着位置
へ移動させられる場合でも、移動速度パターンは、停止
時間は考慮せず、移動時間のみに基づいて、すなわち部
品保持装置の移動時のカム回転速度のみに基づいて設定
し、その移動速度パターンの違いに応じて制御目標を複
数種類に異ならせるようにしてもよい。

【０１２８】さらに、複数の部品保持装置が間欠回転盤
に保持され、間欠回転盤の間欠回転によって部品装着位
置へ移動させられる場合でも、実際にプリント配線板に
装着された電気部品の位置に基づいて位置ずれ量および
位置ずれ方向を取得し、制御目標を決定するようにして
もよい。

【０１２９】また、上記各実施形態において測定用チッ
プは、１種類とされていたが、例えば、高さと質量との
少なくとも一方が異なる複数種類の測定用チップを用い
て位置ずれを取得し、装着する電気部品の高さと質量と
の少なくとも一方に基づいて、電気部品の装着位置ずれ
を修正する位置ずれを演算等により決定し、その位置ず
れを用いて、部品保持装置の移動位置と、プリント板保
持装置の移動位置との少なくとも一方を修正するように
してもよい。

【０１３０】さらに、複数の部品保持装置が間欠回転盤
に保持され、間欠回転盤の間欠回転によって部品装着位
置へ移動させられる場合の測定用チップを用いた位置ず
れの測定は、種々の態様で行うことができる。例えば、
部品保持装置をカム移動速度１００％で移動させ、全部
の吸着ノズルに測定用チップを測定用基板に載置させた
後、カム回転速度を８０％に変えて全部の吸着ノズルに
測定用チップを測定用基板に載置させ、これをＮ回、繰
り返す。あるいは部品保持装置をカム回転速度１００％
で移動させ、全部の吸着ノズルによる測定用チップの測
定用基板への載置をＮ回行った後、部品保持装置をカム
回転速度８０％で移動させ、全部の吸着ノズルによる測
定用チップの測定用基板への載置をＮ回行う。

【０１３１】また、部品保持装置をＸＹロボットにより
移動させて電気部品をプリント板に装着させる場合、部
品保持装置の定速走行速度は複数種類に異ならせてもよ
い。例えば、部品供給部あるいは撮像位置から被装着位
置に至るまで、部品保持装置が停止することなく移動す
る距離に応じて異ならせ、例えば、その距離が長いほど
定速走行速度を大きくする。

【０１３２】さらに、部品保持装置をＸＹロボットによ
り移動させて電気部品をプリント板に装着させる場合、
部品保持装置は複数設けてもよい。それら複数の部品保
持装置の各々について、移動速度パターン，部品供給部
および被装着位置等に応じて位置ずれを取得し、制御目
標を設定する。

【０１３３】また、複数の部品保持装置を旋回させて電
気部品を装着させる場合、モータの回転，停止により部
品保持装置を旋回，停止させる場合であっても、モータ
の回転速度を変え、停止時間を変えることにより、前記
実施形態におけると同様に、部品保持装置の移動時間の
長さと停止時間の長さとをそれぞれ任意の長さに制御
し、移動速度パターンを異ならせることができる。そし
て、カム装置を用いて部品保持装置を部品保持装置を旋
回，停止させる場合と同様に位置ずれを取得し、プリン
ト板保持装置の移動位置を修正すればよい。

【０１３４】また、複数の部品保持装置が間欠回転盤に
保持され、間欠回転盤の間欠回転によって部品装着位置
等へ移動させられる場合、部品保持装置が吸着ノズルに
より負圧により電気部品を吸着するのであれば、電気部
品をプリント板に装着する際に吸着ノズルを正圧源に連
通させ、正圧の供給により吸着ノズルが電気部品を迅速
に解放し、その後、大気に解放されるようにしてもよ
い。吸着ノズルへの負圧供給と、正圧供給と、大気解放
とは、機械的に作動する切換弁および切換弁切換装置を
設けて機械的に行ってもよく、電磁弁を設けて電気的に
行ってもよい。

【０１３５】さらに、部品装着装置は、部品保持装置の
移動（旋回）中に、部品保持装置に部品姿勢修正装置等
の回転を伝達する回転伝達軸の被係合部材と、部品姿勢
修正装置等の係合部材との不相対移動状態が現出させら
れず、部品保持装置と被係合部材とが一体的に移動して
停止位置へ至る装置としてもよい。

【０１３６】また、１つの部品装着ユニットが吸着ノズ
ルを複数有する場合、それら複数の吸着ノズルの種類は
全部異ならせてもよく、一部を同じにしてもよく、ある
いは全部を同じにしてもよい。

【０１３７】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である電気部品装着システム
を概略的に示す平面図である。

【図２】上記電気部品装着システムの部品装着装置を示
す正面図（一部断面）である。

【図３】上記部品装着装置の部品保持装置が停止する停
止位置を概略的に示す図である。

【図４】上記部品装着装置の部品装着ユニットおよびノ
ズル選択装置を示す正面図（一部断面）である。

【図５】上記部品装着装置の部品保持装置昇降装置の一
部を示す正面図（一部断面）である。

【図６】上記部品装着装置の隣接する２個の部品装着ユ
ニットの６個ずつの吸着ノズルを示す正面図である。

【図７】上記電気装着システムを制御する制御装置のう
ち本発明に関連の深い部分を示すブロック図である。

【図８】上記部品装着装置における不相対移動状態の現
出および不相対移動状態における部品保持装置の作動を
説明するタイムチャートである。

【図９】上記部品保持装置によって電気部品をプリント
配線板に装着した際の電気部品の位置ずれを説明する図
である。

【図１０】上記部品保持装置が別の速度で移動させられ
て電気部品をプリント配線板に装着した際の電気部品の
位置ずれを説明する図である。

【図１１】上記電気部品の位置ずれの取得に用いられる
測定用チップおよび測定用基板を概略的に示す平面図で
ある。

【図１２】上記測定用チップの撮像により得られる像が
撮像面に形成された状態を示す図である。

【図１３】複数の吸着ノズルの各々について取得された
２種類のカム回転速度毎の位置ずれを示す図表である。

【図１４】移動速度パターンと電気部品の装着の位置ず
れ修正に用いる位置ずれとの組み合わせを示す図表であ
る。

【図１５】本発明の別の実施形態である電気部品装着シ
ステムを概略的に示す平面図である。

【図１６】図１５に示す電気部品装着システムの側面図
である。

【図１７】図１５に示す電気部品装着システムの部品装
着装置を示す正面図（一部断面）である。

【図１８】図１５に示す電気部品装着システムを制御装
置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図で
ある。

【符号の説明】

１２：電気部品装着システム １６：部品装着装置
２８：電気部品 ３８：プリント配線板 ４０：
プリント配線板保持装置 ４４：プリント配線板移動
装置 ７０：基準マークカメラ １４０：部品保持
装置 １４２：部品保持装置移動装置 ２２４：ノ
ズル選択装置 ２８０：部品保持装置昇降装置 ３
００：制御装置 ３３０：測定用チップ ３３２：
測定用基板 ４１６：プリント配線板 ４３１：電気部品 ４６
９：ＸＹロボット ４６０：部品保持装置 ４７０：基準マークカメラ
５００：制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小池 浩和 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械 製造株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA02 AA11 CC04 CC08 CD05 CD06 DD03 DD13 EE02 EE03 EE05 EE24 EE25 EE33 EE37 FF24 FF26 FF29 FF32 FF33

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気部品を保持する部品保持装置と、 前記電気部品が装着されるべきプリント板を保持するプ
   リント板保持装置と、 それら部品保持装置とプリント板保持装置とを、プリン
   ト板保持装置に保持されたプリント板の表面に平行な方
   向に相対移動させる第一移動装置と、 前記部品保持装置と前記プリント板保持装置とを、プリ
   ント板保持装置に保持されたプリント板の表面と交差す
   る方向に相対移動させる第二移動装置とを含み、かつ、
   前記第一移動装置が、それ自体の作動速度パターンに応
   じて、その第一移動装置による前記部品保持装置と前記
   プリント板保持装置との同じ相対位置への位置決めの制
   御目標を複数種類に異ならせる速度パターン対応位置決
   め部を備えることを特徴とする電気部品装着システム。
2. 【請求項２】 前記第一移動装置が、前記プリント板保
   持装置に保持されたプリント板の表面に平行でかつ互い
   に直交するＸ軸とＹ軸とによって規定されるＸＹ座標面
   上の任意の位置へ、前記部品保持装置を移動させるＸＹ
   ロボットを含むことを特徴とする請求項１に記載の電気
   部品装着システム。
3. 【請求項３】 前記第一移動装置が、 前記部品保持装置を複数個、共通の旋回軸線まわりに旋
   回させるとともに、予め定められた装着位置に順次停止
   させる部品保持装置移動装置と、 前記プリント板保持装置を、そのプリント板保持装置に
   保持されたプリント板の表面に平行な平面内において移
   動させることにより、プリント板の任意の点を前記装着
   位置に対応する位置に位置決めするプリント板移動装置
   とを含むことを特徴とする請求項１に記載の電気部品装
   着システム。
4. 【請求項４】 電気部品を供給する部品供給装置と、 その部品供給装置から供給される電気部品をそれぞれ保
   持する複数の部品保持装置と、 それら複数の部品保持装置を共通の旋回軸線まわりに旋
   回させるとともに、予め定められた装着位置に順次停止
   させる部品保持装置移動装置と、 電気部品を装着すべきプリント板を支持し、そのプリン
   ト板をそれの表面に平行な平面内において移動させるこ
   とにより、そのプリント板上の任意の点を前記装着位置
   に対応する位置に位置決めするプリント板移動装置とを
   含み、かつ、前記部品保持装置移動装置が、前記旋回軸
   線まわりに間欠回転する間欠回転盤を含み、前記プリン
   ト板移動装置が、間欠回転盤の間欠回転速度の極大値
   と、間欠回転の減速度との少なくとも一方に応じて前記
   プリント板移動装置の停止位置の制御目標を複数種類に
   異ならせる速度パターン対応位置決め部を備えることを
   特徴とする請求項３に記載の電気部品装着システム。
5. 【請求項５】 前記部品保持装置移動装置による前記部
   品保持装置の複数種類の移動速度パターンと、前記装着
   位置に対応する位置への位置決めの複数の制御目標とを
   互に対応付けて記憶している記憶手段を含むことを特徴
   とする請求項３または４に記載の電気部品装着システ
   ム。
6. 【請求項６】 前記装着位置に対応する位置への位置決
   めの複数の制御目標を決定する制御目標決定手段を含
   み、かつ、その制御目標決定手段が、 前記部品保持装置移動装置による前記部品保持装置の移
   動速度パターンを複数種類に変更する保持装置移動速度
   パターン変更手段と、 前記部品保持装置に測定用チップを保持させ、前記保持
   装置移動速度パターン変更手段により変更された複数種
   類の移動速度パターンの各々により部品保持装置を移動
   させ、前記プリント板保持装置上に予め設定された複数
   の被載置位置の各々に載置させる測定用チップ載置制御
   手段と、 その測定用チップ載置制御手段により載置された各測定
   用チップを撮像する撮像装置と、 その撮像装置により撮像された画像のデータを処理する
   ことにより、各測定用チップの前記被載置位置からの位
   置ずれ量および位置ずれ方向を取得するデータ処理手段
   と、 そのデータ処理手段により取得された各測定用チップの
   位置ずれ量および位置ずれ方向に基づいて、前記複数の
   制御目標を決定する決定手段とを含むことを特徴とする
   請求項５に記載の電気部品装着システム。
7. 【請求項７】 電気部品を保持する部品保持装置と、前
   記電気部品が装着されるべきプリント板を保持するプリ
   ント板保持装置とを、そのプリント板保持装置に保持さ
   れたプリント板の表面に平行な方向に相対移動させ、前
   記部品保持装置が保持した電気部品を前記プリント板保
   持装置に保持されたプリント板の予め定められた被装着
   位置に装着する方法であって、 前記部品保持装置と前記プリント板保持装置とを複数種
   類の相対移動速度パターンで相対移動させるとともに、
   その相対移動速度パターンの違いに応じて部品保持装置
   とプリント板保持装置との相対位置決めの制御目標を少
   なくとも２種類に異ならせることを特徴とする電気部品
   装着方法。