JP2002271093A - 電気部品装着システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電気部品装着システムの装着作業の能率を向
上させる。 【解決手段】 間欠回転盤１２６の間欠回転により複数
の部品保持装置１４０を移動，停止させ、電気部品の吸
着，装着を行う。部品保持装置１４０のノズル保持部材
２０２に複数の吸着ノズル２１０を保持させる。吸着ノ
ズル選択位置に設けた係合部材２６２をノズル保持部材
２０２の係合溝２６０に係合させ、ノズル保持部材２０
２を回転させて所望の吸着ノズル２１０を作用位置に位
置決めする。係合部材２６２と回転部材２５２とをオル
ダム継ぎ手３３０で連結することで、係合部材２６２
の、ノズル保持部材２０２の旋回軌跡における周方向の
相対移動を許容しつつノズル選択用モータ２８２の回転
を伝達可能とする。ノズル保持部材２０２が吸着ノズル
選択位置から旋回運動を開始した後もノズル保持部材２
０２に回転を伝達でき、ノズル選択に要する時間を確保
しつつノズル保持部材２０２の停止時間を短縮できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気部品（電子部
品を含む）の装着システムに関するものであり、特に、
装着能率の向上に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電気部品装着システムには、例えば、特
開平６−３４２９９８号公報に記載されているように、
複数の部品保持装置を共通の旋回軸線まわりに旋回さ
せ、電気部品の回路基板への装着を行わせるシステムが
ある。複数の部品保持装置は、垂直軸線まわりに回転可
能に設けられた間欠回転盤に、その回転軸線を中心とす
る一円周上に等角度間隔に設けられ、間欠回転盤が間欠
回転させられることにより、複数の部品保持装置は上記
回転軸線のまわりに旋回させられ、複数の停止位置のう
ちの一つである保持位置において部品供給装置から電気
部品を取り出し、別の停止位置である装着位置において
電気部品を回路基板に装着する。

【０００３】上記部品保持装置は、複数の吸着ノズル
と、それら吸着ノズルを保持して回転軸線まわりに回転
可能であり、回転により複数の吸着ノズルのうちの一つ
を作用位置に位置決めするノズル保持部材とを備えたも
のであって、保持部材回転装置により回転させられる。
保持部材回転装置は、ノズル保持部材の被係合部に係
合，離脱可能な係合部材を備えて、ノズル保持部材の前
記複数の停止位置の一つに設けられ、係合部材が係合，
離脱装置によりノズル保持部材の被係合部に係合させら
れて、ノズル保持部材を回転させる。それによって、ノ
ズル保持部材に保持された複数の吸着ノズルのうちの１
つが選択されるのであるが、従来、このノズル選択時に
は、部品保持装置を上記旋回軸線まわりに旋回させる旋
回装置が、所望の吸着ノズルが作用位置に位置決めされ
るまで停止させられていた。したがって、ノズルの選択
に要する時間が、電気部品の取出しや装着に要する時間
より長い場合には、余分に旋回装置を停止させる必要が
あり、装着作業の能率低下の一因となる場合があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】本発明は、以上の事情を背景とし、電気部品装着シ
ステムの装着作業の能率を向上させることを課題として
なされたものであり、本発明によって、下記各態様の電
気部品装着システムが得られる。各態様は請求項と同様
に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の
項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで
も本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記
載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に
記載のものに限定されると解釈されるべきではない。ま
た、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それ
ら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけ
ではない。一部の事項のみを選択して採用することも可
能なのである。

【０００５】（１）それぞれ複数の吸着ノズルを保持し
て回転軸線まわりに回転可能であり、回転により複数の
吸着ノズルのうちの一つを作用位置に位置決めする複数
のノズル保持部材と、それら複数のノズル保持部材を共
通の旋回軸線まわりに旋回させるとともに、予め定めら
れた複数の停止位置に順次停止させる旋回装置と、前記
ノズル保持部材の被係合部に係合，離脱可能な係合部材
を備えて前記複数の停止位置の一つに設けられ、係合部
材がノズル保持部材の被係合部に係合してノズル保持部
材を回転させる保持部材回転装置と、前記係合部材を前
記ノズル保持部材の被係合部に係合，離脱させる係合，
離脱装置とを含み、前記複数の停止位置の一つにおいて
前記作用位置にある吸着ノズルにより電気部品を保持
し、前記複数の停止位置の別の一つにおいて回路基板に
装着する電気部品装着システムにおいて、前記保持部材
回転装置を、前記係合部材の、少なくとも、前記旋回装
置による前記ノズル保持部材の旋回軌跡の周方向の移動
を許容しつつ、その係合部材を回転させ得るものとした
ことを特徴とする電気部品装着システム（請求項１）。
保持部材回転装置を、係合部材の旋回装置によるノズル
保持部材の旋回軌跡の周方向の移動を許容しつつ、その
係合部材を回転させ得るものとすれば、係合部材を上記
旋回軌跡の周方向の移動に追従させつつ、係合部材の回
転をノズル保持部材の被係合部に伝達させることが可能
となる。したがって、吸着ノズルの選択のためのノズル
保持部材の回転運動の少なくとも一部を、旋回装置によ
る吸着ノズルの旋回運動と並行して行わせることができ
る。従来は、吸着ノズルの旋回が停止している間にのみ
ノズル保持部材を回転させて吸着ノズルを選択していた
ため、吸着ノズルの所要旋回停止時間が長くなり、装着
作業の能率低下の一因となることがあったのであるが、
そのような事態の発生を良好に回避することができるの
である。保持部材回転装置を、係合部材の、少なくと
も、旋回装置によるノズル保持部材の旋回軌跡の周方向
の移動を許容しつつ、その係合部材を回転させ得るもの
とするための一手段は、次項に記載のものであるが、そ
れに限定されるわけではなく、例えば、保持部材回転装
置全体が、ノズル保持部材の旋回に追従しつつノズル保
持部材を回転させるようにすることも可能である。 （２）それぞれ複数の吸着ノズルを保持して回転軸線ま
わりに回転可能であり、回転により複数の吸着ノズルの
うちの一つを作用位置に位置決めする複数のノズル保持
部材と、それら複数のノズル保持部材を共通の旋回軸線
まわりに旋回させるとともに、予め定められた複数の停
止位置に順次停止させる旋回装置と、(a) 前記ノズル保
持部材の被係合部に係合，離脱可能な係合部材と、(b)
その係合部材を保持して回転する回転部材と、(c) それ
ら係合部材および回転部材を回転させる回転駆動装置と
を備えて前記複数の停止位置の一つに設けられ、係合部
材がノズル保持部材の被係合部に係合してノズル保持部
材を回転させる保持部材回転装置と、前記回転部材およ
び前記係合部材を回転部材の回転軸線に平行な方向に移
動させることにより、前記ノズル保持部材の被係合部に
係合，離脱させる係合，離脱装置とを含み、前記複数の
停止位置の一つにおいて前記作用位置にある吸着ノズル
により電気部品を保持し、前記複数の停止位置の別の一
つにおいて回路基板に装着する電気部品装着システムで
あって、前記保持部材回転装置が、前記係合部材と前記
回転部材との間に、少なくとも、前記旋回装置による前
記ノズル保持部材の旋回軌跡の周方向の移動を許容しつ
つ回転部材の回転は伝達する回転伝達装置を備えること
を特徴とする電気部品装着システム（請求項２）。前記
(1) 項において述べた効果とともに、係合部材と回転部
材との間に回転伝達装置を設けるという簡単な構成によ
り係合部材の被係合部への係合，離脱を実現することが
できる。 （３）前記係合，離脱装置が、少なくとも、前記ノズル
保持部材が前記複数の停止位置のうち前記保持部材回転
装置に対応する停止位置から前記旋回装置による旋回を
開始させられた後の一定期間、前記係合部材を前記ノズ
ル保持部材の被係合部への係合状態に保つものである
(1) 項または (2)項に記載の電気部品装着システム（請
求項３）。ノズル保持部材が停止位置から旋回運動を開
始した後も係合部材の被係合部への係合状態が保たれれ
ば、ノズル保持部材の旋回運動に追従してノズル保持部
材の旋回軌跡の周方向に移動させられた状態で係合部材
を回転させることにより、ノズル保持部材を回転させて
吸着ノズルを作用位置に位置決めできる。したがって、
複数の吸着ノズルの一つが作用位置に位置決めされるま
で、ノズル保持部材が停止位置に停止し続ける必要はな
く、ノズル保持部材の停止時間を短縮しつつ、吸着ノズ
ルの選択のために係合部材とノズル保持部材の被係合部
との係合している時間を十分確保できる。ノズル保持部
材の停止時間を短縮できれば、結局、装着作業全体に要
する時間を短縮でき、作業能率が向上する。係合部材
は、吸着ノズルが停止する前の一時期に被係合部に係合
させることも可能であり、同様にノズル保持部材の停止
時間を短縮し得るのであるが、ノズル保持部材の旋回中
に係合部材を係合させるより、被係合部に係合している
係合部材を旋回開始後にも係合状態に保つ方が容易であ
る場合が多い。 （４）前記回転伝達装置が、前記係合部材の前記回転部
材の回転軸線と直交する直交平面内のあらゆる方向の移
動を許容するものである (2)項または (3)項に記載の電
気部品装着システム（請求項４）。本項によれば、係合
部材を、旋回装置によるノズル保持部材の旋回運動によ
り良好に追従し得るものとすることができる。 （５）前記回転伝達装置がオルダム継ぎ手を含む (4)項
に記載の電気部品装着システム。回転伝達装置として、
例えば、連結軸とその連結軸の両端に設けられた２個の
自在継ぎ手とを含むもの等を採用することも可能であ
る。しかし、コンパクトに構成可能である点からしてオ
ルダム継ぎ手が特に好適である。 （６）前記保持部材回転装置が、前記係合部材と前記回
転部材とを予め定められた相対位置に保持し、前記係合
部材に前記旋回軌跡の周方向の力が加えられたとき、前
記予め定められた相対位置からの移動を許容する相対位
置決め装置を備えた (2)項ないし (5)項のいずれかに記
載の電気部品装着システム（請求項５）。係合部材と回
転部材とを相対位置決め装置により予め定められた相対
位置に保持すれば、係合部材とノズル保持部材の被係合
部とを精度良く係合させることができる。また、係合部
材に旋回軌跡の周方向の力が加えられたとき、その予め
定められた相対位置からの移動が許容されるため、ノズ
ル保持部材が旋回運動の少なくとも一部を行っている状
態において、係合部材と被係合部との係合状態を保つこ
とができる。 （７）前記相対位置決め装置が、一端部が前記係合部材
と係合し、他端部が前記回転部材と係合するばね部材を
含む (6)項に記載の電気部品装着システム。ばね部材
は、例えば棒ばねとすることができ、その場合は、例え
ば、少なくとも１本の棒ばねの基端を係合部材と回転部
材との一方に固定して回転部材の回転軸線に平行に延び
る姿勢とし、自由端部を係合部材と回転部材との他方に
形成した係合穴に挿入する構成を採用することができ
る。 （８）前記ばね部材が、基端部が前記係合部材と前記回
転部材との一方に固定されてそれら係合部材と回転部材
との他方に向かって延び、自由端部がその他方に摺動可
能に接触させられた板ばねであり、その板ばねが前記回
転部材の回転軸線のまわりに３個以上配設された (7)項
に記載の電気部品装着システム。板ばねは、係合部材と
回転部材とに回転部材の回転軸線に直角な方向の力を、
係合部材と回転部材とを同軸の位置に保ち得るように加
える状態で配設されることが望ましい。例えば、同一の
板ばねを回転軸線を対称軸として軸対称に配設すれば、
容易に上記条件を満たし得るが、外観的に軸対称である
ことは必ずしも必要ではない。板ばねは、まっすぐな帯
板状とすることも可能であるが、中央部が回転部材の回
転軸線から遠ざかる向きに湾曲し、両端部が回転軸線に
平行に延びる形状とするなど、任意の形状とすることが
できる。 （９）前記保持部材回転装置が、位置固定に設けられた
回転駆動源と、その回転駆動源と前記回転部材との間に
設けられ、回転駆動源の回転を回転部材に伝達しつつ、
回転部材の回転軸線に平行な方向の移動を許容する軸方
向移動許容装置とを含む (2)項ないし (8)項のいずれか
に記載の電気部品装着システム。 （１０）前記保持部材回転装置が、回転可能かつ軸方向
に移動不能に設けられた第一回転軸と、回転可能かつ軸
方向に移動可能に設けられた第二回転軸と、その第二回
転軸の前記第一回転軸に対する軸方向の相対移動を許容
しつつ第一，第二回転軸を接続する接続装置と、前記第
二回転軸を軸方向に移動させる軸方向移動装置と、位置
固定に設けられ、前記第一回転軸を回転駆動する回転駆
動源とを含み、前記第二回転軸が前記回転部材として機
能し、前記軸方向移動装置が前記係合，離脱装置として
機能する (2)項ないし (8)項のいずれかに記載の電気部
品装着システム。 （１１）前記ノズル保持部材の回転軸線が、それらノズ
ル保持部材の旋回軸線に対して直角である(1) 項ないし
(10)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。 （１２）前記ノズル保持部材の被係合部が、ノズル保持
部材の回転軸線と直交する端面に、そのノズル保持部材
の回転軸線上において互いに交差する状態で形成された
複数の直線状の係合溝を備えるものであり、前記係合部
材の係合部が、それら複数の係合溝の一つに選択的に係
合可能な直線状の係合突部であって、前記保持部材回転
装置が、係合突部の係合溝への係合時と係合溝からの離
脱時とのいずれか一方において、係合突部がノズル保持
部材の旋回軌跡に対する接線に平行な姿勢となる位置へ
前記係合部材を回転させるものである(1) 項ないし(11)
項のいずれかに記載の電気部品装着システム。本項の特
徴によれば、係合突部と係合溝との係合または係合離脱
が両者がノズル保持部材の旋回軌跡に対する接線に平行
あるいはそれに近い姿勢で行われ、この姿勢では、係合
突部と係合溝とのずれが大きくても係合開始が可能であ
り、あるいは係合状態にあった係合突部と係合溝とのず
れが許容され易いため、(1) 項や(2)項に記載の保持部
材回転装置と併用すれば、吸着ノズル選択のためのノズ
ル保持部材の回転運動の少なくとも一部を、旋回装置に
よる吸着ノズルの旋回運動と並行してより安定的に行う
ことができる。 （１３）前記旋回装置が、前記旋回軸線のまわりに回転
可能な回転盤と、その回転盤を一定角度ずつ間欠回転さ
せる間欠回転装置と、前記回転盤の前記旋回軸線を中心
とする一円周上に配設され、前記ノズル保持部材を回転
可能に保持する保持体とを含む(1) 項ないし(12)項のい
ずれかに記載の電気部品装着システム。 （１４）前記保持体が、前記回転盤の前記一円周上に、
回転可能に配設された保持軸であり、かつ、当該電気部
品装着システムが、前記保持軸を回転させることにより
前記ノズル保持部材を、前記作用位置にある吸着ノズル
の軸線のまわりに回転させるノズル回転装置を含む(13)
項に記載の電気部品装着システム。 （１５）前記保持体が、前記回転盤の前記一円周上に、
軸方向に移動可能に配設された保持軸であり、かつ、当
該電気部品装着システムが、前記保持軸を軸方向に移動
させることにより、前記ノズル保持部材を、前記作用位
置にある吸着ノズルの軸線に平行な方向に移動させるノ
ズル移動装置を含む(13)項または(14)項に記載の電気部
品装着システム。

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。図１において１０は、電気部
品装着システム１２のベースである。ベース１０上に
は、部品供給装置１４，部品装着装置１６およびプリン
ト配線板装置１８が設けられ、電気部品装着システム１
２を構成している。

【０００６】部品供給装置１４は、例えば、フィーダ支
持台２４上に搭載された複数の電気部品フィーダ２６を
含んで構成される。電気部品フィーダ２６は、詳細な図
示は省略するが、本実施形態では、電気部品２８（図５
参照）を部品保持テープに保持させてテープ化電気部品
とした状態で供給するものとされている。電気部品２８
は、部品保持テープに形成された多数の部品収容凹部に
それぞれ１個ずつ収容され、各部品収容凹部の開口が部
品保持テープに貼り付けられたカバーテープにより覆わ
れている。部品保持テープはテープ送り装置により送ら
れるとともに、カバーテープが剥がされ、電気部品２８
が順次、部品供給部へ送られる。複数の電気部品フィー
ダ２６は、その部品供給部が一線上、例えば水平な一直
線上に並ぶ状態でフィーダ支持台２４上に着脱可能に取
り付けられている。部品供給部が並ぶ方向をＸ軸方向と
する。フィーダは、あるいは、バルク状に収容された電
気部品を空気流，傾斜，振動等、種々の送り装置によ
り、部品供給部へ１個ずつ送るものとしてもよい。ある
いはまた、部品供給装置を、トレイを含む構成としても
よい。

【０００７】フィーダ支持台２４は、ボールねじ３０が
支持台駆動用モータ３２によって回転させられることに
より、１対のガイドレール３４を含む案内装置により案
内されてＸ軸方向に移動させられ、複数の電気部品フィ
ーダ２６が部品供給位置に選択的に位置決めされる。こ
れらボールねじ３０および支持台駆動用モータ３２等が
支持台移動装置３６を構成している。

【０００８】プリント配線板装置１８は、電気部品２８
が装着されるべきプリント配線板３８を保持するプリン
ト配線板保持装置４０と、プリント配線板保持装置４０
を移動させるプリント配線板移動装置４４とを備えてい
る。プリント配線板３８は、プリント板の一種であり、
回路基板に設けられたプリント回路に電気部品が装着さ
れていないものや、プリント回路の一部に電気部品が装
着されたものを含む。プリント板としては他に、プリン
ト回路に電気部品が装着されるとともに、電気的な接合
が完了したプリント回路板がある。プリント配線板移動
装置４４は、Ｘ軸スライド駆動用モータ４８および送り
ねじとしてのボールねじ５０により、ガイドレール５２
により案内されてＸ軸方向に移動させられるＸ軸スライ
ド５４と、そのＸ軸スライド５４上においてＹ軸スライ
ド駆動用モータ５６および送りねじとしてのボールねじ
５８により、ガイドレール６０により案内されてＹ軸方
向に移動させられるＹ軸スライド６２とを備えている。
Ｙ軸スライド６２はプリント配線板保持装置４０を下方
から支持し、プリント配線板保持装置４０はプリント配
線板３８を下方から水平な姿勢で保持している。Ｙ軸方
向は、プリント配線板３８の表面６４（図２参照）に平
行な一平面である水平面内において前記Ｘ軸方向と直交
する方向であり、プリント配線板保持装置４０は、プリ
ント配線板移動装置４４により、プリント配線板３８の
表面に平行な平面であって、本実施形態においては水平
面内において移動させられ、プリント配線板３８の任意
の点を後述する装着装置に対応する位置に位置決めす
る。

【０００９】プリント配線板３８の表面６４には、図示
は省略するが、複数、本実施形態においては２個の基準
マークが設けられており、図１に示すように、プリント
配線板保持装置４０により保持されたプリント配線板３
８の基準マークを撮像する撮像装置たる基準マークカメ
ラ７０が静止して設けられている。基準マークカメラ７
０は、ＣＣＤ（電荷結合素子）とレンズ系とを備えてい
る。ＣＣＤは一平面上に多数の微小な受光素子が配列さ
れたものであり、各受光素子の受光状態に応じた電気信
号を発生する。基準マークカメラ７０は、被写体の二次
元像を一挙に取得する面撮像装置とされており、多数の
受光素子により撮像面が形成されている。なお、基準マ
ークカメラ７０に対応して図示を省略する照明装置が設
けられ、撮像時に被写体およびその周辺を照明する。

【００１０】部品装着装置１６を図２ないし図６に基づ
いて説明する。本実施形態の部品装着装置１６は、特開
平６−３４２９９８号公報に記載の部品装着装置と同様
に構成されており、簡単に説明する。図２において１０
０はフレームである。フレーム１００は、前記ベース１
０に立設されており、フレーム１００には円筒状部材１
０２が垂直に固定されている。円筒状部材１０２はその
上部においてフレーム１００に固定され、下部はフレー
ム１００から下方へ延び出させられており、円筒状部材
１０２内には円筒状の回転軸１０４が軸受１０６，１０
８を介して垂直軸線まわりに回転可能に支持されてい
る。回転軸１０４の円筒状部材１０２から突出した上端
部にはローラギヤ１１０が固定されている。カム１１２
が間欠回転用モータ１１４（図８参照）によって一方向
に定速で回転させられるとき、ローラギヤ１１０のロー
ラ１１６がカム１１２に順次係合し、回転軸１０４が垂
直軸線まわりに設定角度ずつ間欠回転させられる。ま
た、回転軸１０４の下側開口は蓋体１１８により閉塞さ
れ、回転軸１０４内の空間は図示しない負圧源に接続さ
れた負圧供給通路１２０とされている。

【００１１】上記回転軸１０４の下端部は円筒状部材１
０２から突出させられており、その突出端部には、回転
体としての間欠回転盤１２６が固定されている。間欠回
転盤１２６は、図２に示すように、内径が円筒状部材１
０２の外径より大きい円筒部１２８と、円筒部１２８の
一端部に設けられた有孔円板部１３０と、円筒部１２８
の他端部に設けられたリング部１３２とを有し、有孔円
板部１３０において回転軸１０４に同心に固定されてい
る。

【００１２】間欠回転盤１２６には、図３に概略的に示
すように、回転軸１０４の回転軸線を中心とする一円周
上に複数個、本実施形態においては１６個の部品保持装
置１４０が等角度間隔に取り付けられており、これら１
６個の部品保持装置１４０が停止させられる停止位置が
１６個設けられている。１６個の停止位置のうち、８個
が部品保持装置１４０が動作を行わされる作用位置、す
なわち部品供給位置，部品姿勢９０度変更位置，部品姿
勢修正位置，部品装着位置，部品保持装置姿勢修正位
置，部品保持装置姿勢９０度変更位置，部品排出位置お
よび吸着ノズル選択位置とされている。また、３個が検
出位置、すなわち部品立ち姿勢検出位置，部品保持姿勢
検出位置および吸着ノズル検出位置とされており、残り
の５個は動作も検出も行われない遊休位置とされてい
る。１６個の部品保持装置１４０は、間欠回転盤１２６
の間欠回転により、共通の旋回軸線である回転軸１０４
の回転軸線まわりに旋回させられるとともに、予め定め
られた部品装着位置に順次停止させられる。

【００１３】フレーム１００の下面には、図２に示すよ
うに、円筒カム１４４が固定されている。円筒カム１４
４は円筒状部材１０２の外側に嵌合され、その下部は間
欠回転盤１２６と円筒状部材１０２との間に嵌入させら
れている。円筒カム１４４は段付状を成し、その下端部
の大径部１４６は間欠回転盤１２６の円筒部１２８内に
位置させられている。大径部１４６には、図４に示すよ
うに、外周面に開口するカム溝１４８が形成され、複
数、本実施形態では１６個の昇降部材たる昇降板１５０
にそれぞれ取り付けられた一対ずつのローラ１５２が長
穴１５８（図４参照）を通って回転可能に係合させられ
ている。

【００１４】間欠回転盤１２６の有孔円板部１３０とリ
ング部１３２とにはそれぞれ、図４に示すように、２個
を１対とするガイドブロック１５６が複数組、本実施形
態では１６組、等角度間隔で取り付けられている。各対
の２個ずつのガイドブロック１５６は、間欠回転盤１２
６の回転軸線に平行な方向であって、上下方向に距離を
隔てて固定され、各組のガイドブロック１５６に昇降板
１５０が昇降可能に嵌合されるとともに、それぞれ部品
保持装置１４０を支持している。

【００１５】カム溝１４８は高さが周方向において漸変
させられたものであり、間欠回転盤１２６が回転させら
れ、昇降板１５０と共に部品保持装置１４０が移動させ
られるとき、ローラ１５２がカム溝１４８内を移動する
ことにより、昇降板１５０が昇降させられて部品保持装
置１４０が昇降させられる。カム溝１４８は、部品保持
装置１４０が電気部品２８を吸着して保持し、電気部品
フィーダ２６から取り出す部品保持位置たる部品吸着位
置において上昇端に位置し、部品装着位置において下降
端に位置するとともに、それら部品吸着位置および部品
装着位置の前後では水平に移動するように形成されてい
る。

【００１６】昇降板１５０の外面には、図４に示すよう
に、支持部材１６４により昇降部材たる昇降ロッド１７
０が軸方向に相対移動不能かつ自身の軸線のまわりに相
対回転可能に支持されている。昇降ロッド１７０には回
転伝達軸１７２が連結され、部品姿勢９０度変更位置，
部品姿勢修正位置，部品保持装置姿勢修正位置および部
品保持装置姿勢９０度変更位置にそれぞれ設けられた部
品姿勢９０度変更装置，部品姿勢修正装置，部品保持装
置姿勢修正装置および部品保持装置姿勢９０度変更装置
の各回転が伝達され、部品保持装置１４０が回転させら
れるようにされている。回転伝達軸１７２は、昇降ロッ
ド１７０にユニバーサルジョイント１７４により連結さ
れたスプラインシャフト１７６，スプラインシャフト１
７６に軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌合さ
れたスリーブ１７８，スリーブ１７８にユニバーサルジ
ョイント１８０によって連結された被係合部材１８２と
を含み、スプラインシャフト１７６とスリーブ１７８と
の軸方向における相対移動により伸縮可能である。

【００１７】回転伝達軸１７２を構成する上記被係合部
材１８２は、外歯リングギヤ１８６に軸方向に相対移動
可能かつ相対回転可能に嵌合されている。外歯リングギ
ヤ１８６は、図５に示すように、前記円筒カム１４４の
上部に軸受１８８を介して間欠回転盤１２６の回転軸線
のまわりに回転可能に取り付けられている。

【００１８】外歯リングギヤ１８６は、相対移動用モー
タ１９０（図２参照）の出力軸１９２に固定の駆動ギヤ
１９４に噛み合わされており、相対移動用サーボモータ
１９０により、間欠回転盤１２６の回転軸線のまわりに
間欠回転盤１２６とは異なる回転角速度で回転させられ
る。

【００１９】前記昇降ロッド１７０の下端部には、図４
および図５に示すように、支持部材２００が着脱可能に
固定されるとともに、支持部材２００には、部品保持具
保持体たるノズル保持部材２０２が間欠回転盤１２６の
回転軸線に直角で水平な軸線まわりに回転可能に支持さ
れている。ノズル保持部材２０２には、図６に示すよう
に、複数個、本実施形態では６個の部品保持具たる吸着
ノズル２１０がノズル保持部材２０２の回転軸線のまわ
りに等角度間隔に着脱可能に保持されている。なお、図
２，図４および図５においては、図示の簡略化のため
に、吸着ノズル２１０が２個のみ図示されている。吸着
ノズル２１０は負圧により電気部品を保持するものであ
り、ノズル保持部材２０２内に形成された通路（図示省
略）は、昇降ロッド１７０内に形成された通路２１２，
ホース２１４（図５参照）等により前記負圧供給通路１
２０に接続されている。

【００２０】吸着ノズル２１０は、図６に示すように、
ノズル本体２１６，吸着管２１８および光放射器の一種
である発光体たる発光板２２０を有する。発光板２２０
は部品保持姿勢検出位置に設けられた撮像装置の紫外線
照射装置からの紫外線を吸収して可視光線を放射するも
のである。吸着管２１８および発光体２２０は、吸着す
る電気部品２８（図５参照）の寸法に応じた大きさとさ
れ、図６に示すように、ノズル保持部材２０２に保持さ
れる６個の吸着ノズル２１０はそれぞれ大きさ（例え
ば、高さおよび質量の少なくとも一方）の異なる電気部
品２８を吸着するものであって、吸着管２１８の直径が
６段階に異ならされており、発光板２２０の大きさは２
段階に異ならされている。吸着管２１８は、長さは同じ
にされている。

【００２１】前記部品姿勢修正位置，部品姿勢９０度変
更位置，部品保持装置姿勢修正位置および部品保持装置
姿勢９０度変更位置にはそれぞれ、図示は省略するが、
部品保持装置回転装置としての部品姿勢修正装置，部品
姿勢９０度変更装置，部品保持装置姿勢修正装置および
部品保持装置姿勢９０度変更装置が設けられている。こ
れらはいずれも、部品保持装置１４０の各回転伝達軸１
７２に係合，離脱する係合部材，係合部材を回転伝達軸
１７２に係合，離脱させる係合部材係脱装置および係合
部材回転装置を備えている。係合部材係脱装置はいずれ
も、間欠回転用モータ１１４を駆動源とし、その回転が
カムおよびカムフォロワを含む運動伝達装置ないし運動
変換装置により係合部材の昇降運動に変換されて係合部
材に伝達されるように構成されている。

【００２２】部品姿勢修正装置および部品保持装置姿勢
修正装置の各係合部材回転装置は、それぞれ専用のサー
ボモータを駆動源とし、係合部材は正逆両方向に任意の
角度回転させられる。また、部品姿勢９０度変更装置お
よび部品保持装置姿勢９０度変更装置の各係合部材回転
装置は、間欠回転用モータ１１４を駆動源とし、間欠回
転用モータ１１４の回転が運動変換装置ないし運動伝達
装置により、正逆両方向の９０度の回転に変換されて係
合部材に伝達されるように構成されている。

【００２３】フレーム１００に固定された前記円筒カム
１４４の部品供給位置と部品装着位置とに対応する部分
にはそれぞれ、図５に示すように部品保持装置１４０を
昇降させるノズル移動装置としての部品保持装置昇降装
置２３０（図５には部品供給位置に設けられた部品保持
装置昇降装置２３０のみが示されている）が設けられて
いる。これら部品保持装置昇降装置２３０は同じ構成で
あり、部品供給位置に設けられた部品保持装置昇降装置
２３０を代表的に説明する。

【００２４】円筒カム１４４の部品吸着位置に対応する
部分には、その外周面に開口し、上下方向に延びる案内
溝２３２が形成されている。この案内溝２３２の上下方
向の中間部の底面には案内板２３４が固定され、昇降部
材２３６に固定された２個のガイドブロック２３８が摺
動可能に嵌合されている。昇降部材２３６はちょうど案
内溝２３２に嵌合される幅を有し、昇降部材２３６の下
端部には、円筒カム１４４の外周面側に開口するととも
に、円筒カム１４４のカム溝１４８と同じ幅（高さ方向
の寸法）の係合溝２４０が水平に形成されている。昇降
部材２３６は、カム，カムフォロワおよび運動伝達機構
による間欠回転用モータ１１４の回転の昇降運動への変
換，伝達により、部品保持装置１４０を昇降させる場合
にのみ昇降させられる。これらカム，カムフォロワおよ
び運動伝達機構は、例えば、特開平４−３４５０９７号
公報に記載の電気部品装着装置におけると同様に構成す
ることができ、説明は省略する。

【００２５】なお、部品保持装置昇降装置２３０におい
ては、運動伝達機構においてカムフォロワは、カムに追
従して移動する状態と、カムに追従しない状態とに切換
可能に設けられており、部品吸着位置および部品装着位
置において部品保持装置１４０が電気部品２８の吸着動
作および装着動作を行わない状態が得られるようにされ
ている。

【００２６】さらに、部品保持姿勢検出位置には、吸着
ノズル２１０により吸着された電気部品２８を撮像する
撮像装置たる部品カメラ２４６（図８参照）が設けられ
ている。部品カメラ２４６は、前記基準マークカメラ７
０と同様にＣＣＤを含む面撮像装置とされており、部品
保持装置１４０の旋回軌跡に対応する位置に静止した状
態で設けられている。この部品カメラ２４６は下向きに
設けられており、電気部品２８の像は反射鏡を備えた導
光装置により部品カメラ２４６に導かれる。

【００２７】間欠回転盤１２６が回転盤の一形態であ
り、間欠回転盤１２６，回転軸１０４，ローラギヤ１１
０，カム１１２および間欠回転用モータ１１４等が部品
保持装置移動装置１４２としての間欠回転装置を構成し
ている。間欠回転装置は、駆動源たるモータによって部
品保持装置が直接旋回させられる装置でもよい。昇降ロ
ッド１７０が、間欠回転盤１２６の一円周上に軸方向に
移動可能に配設された保持体としての保持軸の一例であ
り、また、回転伝達軸１７２が、間欠回転盤１２６の一
円周上に回転可能に配設された保持体としての保持軸の
一例である。上記回転盤，間欠回転装置および保持体が
旋回装置を構成している。さらに、昇降ロッド１７０，
回転伝達軸１７２および前記部品姿勢修正装置，部品姿
勢９０度変更装置，部品保持装置姿勢修正装置および部
品保持装置姿勢９０度変更装置（前述のように、係合部
材，係合部材を回転伝達軸１７２に係合，離脱させる係
合部材係脱装置および係合部材回転装置をそれぞれ備え
る），係合部材係脱装置の駆動源である間欠回転用モー
タ１１４および前記カム，カムフォロワを含む運動伝達
装置等がノズル回転装置を構成している。

【００２８】前記ノズル保持部材２０２の回転軸線は、
ノズル保持部材２０２の旋回軸線に対して直角である。
作用位置は、吸着ノズル２１０の軸線が垂直方向に位置
し、かつ、吸着管２１８が下向きとなる位置である。作
用位置に位置する吸着ノズル２１０の軸線は昇降ロッド
１７０の軸線と一致する。６個の吸着ノズル２１０のう
ち、作用位置に位置決めされた吸着ノズル２１０と、そ
の吸着ノズル２１０を保持するノズル保持部材２０２
と、昇降ロッド１７０等が部品保持装置１４０を構成
し、部品保持装置１４０と作用位置に位置する吸着ノズ
ル２１０以外の吸着ノズル２１０が部品装着ユニット２
６６ないし部品保持ユニットを構成している。吸着ノズ
ル２１０の各々が部品保持装置を構成し、９６個の部品
保持装置が６個を１組として設けられていると考えても
よい。

【００２９】ノズル保持部材２０２は、図４に示すよう
に、吸着ノズル選択位置に設けられたノズル選択装置２
５０により回転させられる。ノズル選択装置２５０は、
回転部材２５２，係合，離脱装置２５４および回転部材
回転装置２５６を含む。図６に示すように、ノズル保持
部材２０２の回転軸線と直交する端面には、被係合部と
しての直線状の係合溝２６０が複数、本実施形態では３
本、ノズル保持部材２０２の回転軸線上において交差す
る状態で形成されている。また、図７に示すように、回
転部材２５２に保持された係合部材２６２には、上記係
合溝２６０に係合可能な直線状の係合突部２６４が一体
的に設けられ、係合突部２６４が係合溝２６０に係合さ
せられた状態で回転部材回転装置２５６によって回転部
材２５２が回転させられることにより、ノズル保持部材
２０２が回転させられ、６個の吸着ノズル２１０のうち
の１個が作用位置へ移動させられる。係合溝２６０の両
側面と係合突部２６４の両側面とは共に傾斜させられて
おり、それによって係合溝２６０は底部側より開口部側
の幅が広い台形溝となっており、係合突部２６４は先端
側より基端側の幅が広い台形突部となっている。したが
って、係合突部２６４と係合溝２６０とが接近させられ
る際、両者の幅方向の中心が多少ずれていても、両者の
傾斜した側面の案内機能によって、両者は支障なく係合
し得る。なお、係合溝２６０と係合突部２６４との両方
の側面を傾斜させることは不可欠ではなく、いずれか一
方の側面のみを傾斜させてもよい。また、係合溝２６０
と係合突部２６４との側面全体を傾斜させることも不可
欠ではなく、係合溝２６０の開口側の部分のみ、あるい
は係合突部２６４の先端部のみを傾斜させてもよい。

【００３０】これら回転部材２５２，係合，離脱装置２
５４および回転部材回転装置２５６は、吸着ノズル選択
位置に設けられている。回転部材２５２は、軸状部材で
あり、前記フレーム１００の下面に固定されたブラケッ
ト２７０の下端部に、間欠回転盤１２６の回転軸線と直
交する水平軸線のまわりに回転可能かつ軸方向（回転部
材２５２の回転軸線に平行な方向）に移動可能に支持さ
れている。図７に示すように、ブラケット２７０の下端
部には、スプライン部材２７２を保持する回転軸２７４
が回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付けられ、回転
部材２５２の係合突部２６４が設けられた側とは反対側
の端部（後端部）に一体的に設けられたスプライン軸部
２７６がスプライン部材２７２にスプライン嵌合されて
いる。これにより、係合突部２６４が間欠回転盤１２６
側に向かって前進し、あるいは間欠回転盤１２６側から
後退可能となっている。回転軸２７４のブラケット２７
０から突出した後端には、かさ歯車２８０が固定され
（相対回転不能かつ軸方向に移動不能に取り付けら
れ）、ノズル選択用モータ２８２の出力軸２８４の先端
に固定されたかさ歯車２８６と噛み合わされることによ
り、ノズル選択用モータ２８２の回転が回転部材２５２
に伝達されるようになっている。ノズル選択用モータ２
８２は、ブラケット２７０に支持されている。これらか
さ歯車２８０，２８６，ノズル選択用モータ２８２等が
回転部材回転装置２５６を構成している。

【００３１】係合，離脱装置２５４は、図４に示すよう
に、第一，第二のレバー２９０，２９２，連結ロッド２
９４および昇降ロッド２９６等を備えている。回転部材
２５２の軸方向の中間部（ほぼ中央部）には、スリーブ
３００が相対回転可能かつ軸方向に移動不能に取り付け
られており、スリーブ３００の外周面の直径方向に隔た
った２個所に突設された軸部３０２が第一レバー２９０
と係合させられている。第一レバー２９０はベルクラン
クレバーであり、軸３０４によって、ブラケット２７０
と一体的に設けられた支持部材３２０に回動可能に取り
付けられており、一方のアーム部３０６の先端はヨーク
状とされ、そのヨーク状部の一対の側板３０８にそれぞ
れ形成されたＵ字形の切欠３１０（図７参照）にスリー
ブ３００の上記軸部３０２が係合させられているのであ
る。

【００３２】第二レバー２９２は板状を成し、一端部に
おいてフレーム１００の下面に固定のブラケット３１４
に軸３１６により回動可能に取り付けられている。連結
ロッド２９４の一端部は第二レバー２９２の長手方向の
中間部に回動可能に連結され、他端部は第一レバー２９
０のアーム部３１８に回動可能に連結されて、上下方向
に延びている。また、昇降ロッド２９６の下端部は第二
レバー２９２の自由端部に回動可能に連結されている。

【００３３】昇降ロッド２９６は、前記間欠回転用モー
タ１１４を駆動源として昇降させられる。間欠回転用モ
ータ１１４の回転は、図示しないカム，カムフォロワお
よびカムフォロワを保持する運動伝達機構により昇降運
動に変換されて昇降ロッド２９６に伝達される。また、
間欠回転用モータ１１４は常時回転しているため、上記
運動伝達機構は、吸着ノズル２１０の選択が必要な時の
みに昇降ロッド２９６に運動を伝達する選択的運動伝達
機構とされている。

【００３４】昇降ロッド２９６が昇降させられれば、第
二レバー２９２が回動させられるとともに連結ロッド２
９４が昇降させられ、第一レバー２９０が回動させられ
ることにより、回転部材２５２は、係合突部２６４がノ
ズル保持部材２０２の係合溝２６０に係合する係合位置
と、係合溝２６０から離脱する非係合位置とに移動させ
られる。

【００３５】回転部材２５２の係合突部２６４が設けら
れた先端部（前端部）は、前記ブラケット２７０に固定
された支持部材３２０の下端部に、間欠回転盤１２６の
回転軸線と直交する水平軸線のまわりに回転可能かつ軸
方向に移動可能に支持されている。支持部材３２０の下
端部には、図７に示すように、ケーシング３２４が固定
され、このケーシング３２４の内周面と回転部材２５２
の外周面との間に転がり軸受３２２が配設されることに
より、回転部材２５２がケーシング３２４（支持部材３
２０）に相対回転可能かつ軸方向に移動可能に支持され
ているのである。

【００３６】回転部材２５２と係合部材２６２とは、オ
ルダム継ぎ手３３０を介して連結されている。オルダム
継ぎ手３３０は、係合部材２６２の回転部材２５２の回
転軸線と直交する直交平面内のあらゆる方向の移動を許
容するものである。このオルダム継ぎ手３３０は特開平
４−３４８８８８号公報に記載のオルダム継ぎ手と同様
の構成を有するものである。オルダム継ぎ手３３０は、
図７に示すように、回転部材２５２の先端部に固定の保
持部３３２により、互いに直交する２方向にそれぞれ移
動可能に保持された第一可動部材３３４および第二可動
部材３３６を備えている。保持部３３２の概して容器状
を成す部分内に第一および第二の可動部材３３４，３３
６が嵌合されている。保持部３３２と第一可動部材３３
４との間には（厳密には、保持部３３２に同心かつ一体
的に設けられた継手部材３３８と第一可動部材３３４と
の間には）、それら部材３３２，３３４にそれぞれ形成
された複数（本実施形態の場合一対）の台形溝３４０，
３４２に複数個（本実施形態の場合２個）のボール３４
４が収容され、第一可動部材３３４が一方向（本実施形
態では水平方向）に移動可能である。また、第一可動部
材３３４と第二可動部材３３６との間には、それら部材
３３４，３３６にそれぞれ形成された台形溝３５０，３
５２に複数個のボール３５４が収容され、第二可動部材
３３６が第一可動部材３３４の移動方向と直交する方向
（本実施形態では垂直方向）に移動可能である。第二可
動部材３３６は、保持部３３２（に固定された連結部材
３５８）との間に配設されたスプリング３６０によって
第一可動部材３３４に接近する向きに付勢されている。
第二可動部材３３６の第一可動部材３３４側とは反対側
に形成された嵌合穴３６２には、係合突部２６４を備え
る係合部材２６２が同心に嵌合された状態で固定されて
いる。このように構成されるオルダム継手３００は、第
一，第二の可動部材３３４，３３６の移動により、被接
続部材（回転部材２５２と係合部材２６２）との間に軸
線のずれがあっても係合突部２６４に回転を伝達するこ
とができる。

【００３７】回転部材２５２と係合部材２６２とは、相
対位置決め装置３６８によって予め定められた位置に保
持され、係合部材２６２に、回転部材２５２の回転軸線
と直交する直交平面内のいかなる方向の力が加えられた
場合でも、係合部材２６２のその方向の移動が許容され
る。例えば、係合部材２６２に前記旋回軌跡の周方向の
力が加えられれば、上記予め定められた相対位置からの
移動が許容されるのである。

【００３８】本実施形態における相対位置決め装置３６
８は、複数個（本実施形態の場合４個）の板ばね３７０
を含む。これら板ばね３７０は、保持部３３２の外周面
に、回転部材２５２の回転軸線を対称軸として軸対称
に、かつ、前記台形溝３４０，３４２，３５０，３５２
に対応する位置に設けられている。板ばね３７０は、そ
の中央部が回転部材２５２の回転軸線から遠ざかる向き
に湾曲させられ、その両端部が回転部材２５２の回転軸
線に平行に延びる帯板状をなす。板ばね３７０の上記両
端部のうちの一端部である基端部が保持部３３２の外周
面に固定手段としてのボルト３７２により固定され、他
端部である自由端部が第二可動部材３３６の外周面に接
触させられている。これら板ばね３７０により、係合部
材２６２に回転部材２５２の回転軸線に直角な方向の力
を軸対称に加え、係合部材２６２と回転部材２５２とを
同軸の位置に保つことができる。互いに直径方向に隔た
った一対の板ばね３７０が第一，第二可動部材３３４，
３３６（ひいては係合部材２６２）の保持部３３２（回
転部材２５２）に対する回転部材２５２の回転軸線に直
角な一方向への自由な移動を規制し、互いに直径方向に
隔たったもう一対の板ばね３７０が第一，第二可動部材
３３４，３３６の保持部３３２に対する上記回転軸線に
直角な他方向（上記一方向に直交する方向）への自由な
移動を規制することによって、係合部材２６２と回転部
材２５２とが予め定められた相対位置に保持されるので
ある。

【００３９】係合部材３２２に前記ノズル保持部材２０
２の旋回軌跡の周方向の力が加えられたときには、互い
に直径方向に隔たった一対の板ばね３７０の自由端部側
が弾性変形させられることにより、上記予め定められた
相対位置からの移動が許容される。なお、上記弾性変形
させられる板ばね３７０と丁度周方向に９０度位相を異
にする一対の板ばね３７０は、その自由端部と第二可動
部材３３６の外周面との摺動によって、上記予め定めら
れた相対位置からの移動を許容する。

【００４０】回転部材２５２の回転により、ノズル保持
部材２０２が回転させられて、６個の吸着ノズル２１０
のうちの１個が作用位置に位置決めされる。作用位置に
位置決めされた吸着ノズル２１０は、その内部に設けら
れた通路が、ノズル保持部材２０２に設けられた通路に
連通させられ、負圧が供給可能な状態となる。ノズル保
持部材２０２は、図示を省略する位置決め装置により、
電気部品２８の装着に使用される吸着ノズル２１０が作
用位置に位置する状態に位置決めされ、その位置に保持
される。

【００４１】ノズル選択用モータ２８２は、本実施形態
においては電動モータの一種である回転電動モータであ
り、具体的にはサーボモータとされている。サーボモー
タは回転角度の精度の良い制御が可能なモータである。
サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。
したがって、ノズル選択装置２５０によりノズル保持部
材２０２を、正逆両方向に任意の角度回転させることが
できるが、本実施形態では、ノズル選択の際には、ノズ
ル保持部材２０２は、６０度を１ピッチとし、正逆両方
向のうち回転角度が小さくて済む方向に整数ピッチ回転
させられる。作用位置に位置決めされた吸着ノズル２１
０の種類は、吸着ノズル検出位置において吸着ノズル検
出装置３８０（図４参照）により検出され、作用位置に
位置決めされた吸着ノズル２１０の種類と次に電気部品
２８の装着に使用される吸着ノズル２１０の種類とに基
づいて、ノズル保持部材２０２の回転方向および回転ピ
ッチが決められる。

【００４２】また、昇降ロッド１７０には切換弁３８６
が設けられ、吸着ノズル２１０への負圧の供給，遮断を
切り換えるようにされている。切換弁３８６は、昇降ロ
ッド２９６に軸方向に相対移動可能に嵌合された切換ス
リーブ３８８を含む。切換スリーブ３８８は切換装置３
９０により、上昇端位置であって吸着管２１８を大気に
解放する大気解放位置と、下降端位置であって吸着管２
１８に負圧を供給する負圧供給位置とに移動させられ
る。切換装置３９０は、支持部材１６４に設けられた押
下げピン３９２，部品吸着位置に設けられた押下げレバ
ー３９４および部品装着位置に設けられたバー（図示省
略）を含み、部品吸着位置と部品装着位置とにおいてそ
れぞれ、部品保持装置１４０の下降に伴って切換スリー
ブ３８８を昇降ロッド２９６に対して機械的に移動さ
せ、部品吸着位置において吸着管２１８を負圧源に連通
させ、装着位置において大気に解放する。切換スリーブ
３８８は、部品吸着位置から部品装着位置に至るまでの
間、負圧供給位置に位置する状態に保たれる。

【００４３】本実施形態においては、係合，離脱装置２
５４および回転部材回転装置２５６が作動装置を構成
し、この作動装置とともに、回転部材２５２，係合部材
２６２，回転伝達装置としてのオルダム継ぎ手３３０等
が保持部材回転装置を構成している。また、保持部材回
転装置は、スプライン部材２７２およびスプライン軸部
２７６が回転駆動源としてのノズル選択用モータ２８２
と回転部材２５２との間に設けられ、ノズル選択用モー
タ２８２の回転を回転部材２５２に伝達しつつ、回転部
材２５２の回転軸線に平行な方向の移動を許容する軸方
向移動許容装置を含むものである。さらに、スプライン
部材２７２およびスプライン軸部２７６は、第二回転軸
として機能する回転部材２５２の、第一回転軸として機
能する回転軸２７４に対する軸方向の相対移動を許容し
つつ第一，第二回転軸を接続する接続装置を構成してい
る。係合，離脱装置２５４が上記第二回転軸として機能
する回転部材２５２を軸方向に移動させる軸方向移動装
置を構成している。保持部材回転装置は、上記第一，第
二回転軸，接続装置および軸方向移動装置を含むもので
もある。

【００４４】本電気部品装着システムは、図８に示す制
御装置４００によって制御される。制御装置４００は、
ＰＵ４０２，ＲＯＭ４０４，ＲＡＭ４０６およびそれら
を接続するバスを有するコンピュータ４１０を主体とす
るものである。バスには入出力インタフェース４１２が
接続され、吸着ノズル検出装置３８０等の各種センサが
接続されるとともに、駆動回路４１６を介して支持台駆
動用モータ３２等の各種アクチュエータが接続されてい
る。支持台駆動用モータ３２等、駆動源たる各種モータ
は、本実施形態では、前記選択用モータ２８２と同様に
サーボモータとされており、図示は省略するが、支持台
駆動用モータ３２等の回転角度はエンコーダにより検出
され、その検出結果に基づいてモータ３２等が制御され
る。

【００４５】入出力インタフェース４１２にはまた、制
御回路４１８を介して基準マークカメラ７０および部品
カメラ２４６が接続されており、図示は省略するが、種
々のセンサも接続されている。また、ＲＡＭ４０６に
は、プリント配線板３８に電気部品２８を装着するため
の装着プログラム等、種々のプログラムやそれらプログ
ラムを実行するためのデータ等が記憶されている。

【００４６】次に作動を説明する。以上のように構成さ
れた電気部品装着システムにおいて１６個の部品保持装
置１４０は、間欠回転盤１２６の間欠回転により順次１
６個の停止位置へ移動させられ、部品吸着位置において
吸着した電気部品２８を部品装着位置においてプリント
配線板３８に装着する。１６個の部品保持装置１４０は
３個の検出位置において各種の検出を行われ、８個の作
用位置において並行して異なる動作を行わされる。ここ
ではそのうちの１個の部品保持装置１４０の作動を説明
する。

【００４７】部品保持装置１４０が間欠回転盤１２６の
間欠回転によって停止位置から停止位置へ移動させられ
るとき、回転伝達軸１７２は、間欠回転盤１２６とは別
に回転させられて部品保持装置１４０より先に各停止位
置へ到達させられる。この回転伝達軸１７２と部品保持
装置１４０との相対移動を図９のタイムチャートに基づ
いて説明する。このタイムチャートにおいて角度は、間
欠回転盤１２６を回転させるカム１１２の回転角度であ
り、カム１１２が１回転する間に部品保持装置１４０が
停止位置から停止位置へ移動させられるとともに、各停
止位置において一定時間停止させられる。

【００４８】間欠回転盤１２６が間欠回転を開始させら
れ、間欠回転盤１２６を回転させるカム１１２が６０度
回転したとき外歯リングギヤ１８６が回転を開始させら
れる。間欠回転盤１２６の回転開始当初には部品保持装
置１４０が移動するのに対し、回転伝達部材１７２の外
歯リングギヤ１８６に嵌合された被係合部材１８２は移
動しないのである。外歯リングギヤ１８６はカム１１２
が１８０度回転させられるまでの間回転させられる。外
歯リングギヤ１８６の回転角速度は間欠回転盤１２６の
回転角速度の２倍であり、間欠回転盤１２６が部品保持
装置１４０を停止位置から停止位置へ移動させるのに要
する時間に対し、回転伝達部材１７２の被係合部材１８
２をその約半分の時間で移動させる。そのため、被係合
部材１８２は移動の途中で先に移動を開始した部品保持
装置１４０を追い越し、まだ間欠回転盤１２６が回転
し、部品保持装置１４０を移動させている間に移動先の
位置へ到達することとなる。

【００４９】被係合部材１８２の部品保持装置１４０と
の、部品保持装置１４０の旋回方向における相対移動
は、ユニバーサルジョイント１７４，１８０により許容
される。また、間欠回転盤１２６が回転させられ、部品
保持装置１４０が旋回させられるとき、部品保持装置１
４０は昇降させられるが、その昇降はスプラインシャフ
ト１７６とスリーブ１７８との相対移動とによって許容
される。

【００５０】これら相対移動により、部品姿勢９０度変
更，部品姿勢修正，部品保持装置姿勢修正および部品保
持装置姿勢９０度変更の各位置においては、間欠回転盤
１２６の回転中に、被係合部材１８２と部品姿勢９０度
変更装置等の各係合部材とが間欠回転盤１２６の回転方
向において相対移動しない不相対移動状態が現出させら
れる。

【００５１】不相対移動状態は、間欠回転盤１２６の回
転初期（カム１１２が０度から３０度回転するとき）と
回転末期（カム１１２が２１０度から２４０度回転する
とき）とに得られる。不相対移動状態においては、間欠
回転盤１２６が回転しており、部品保持装置１４０が旋
回しているが、部品姿勢修正装置等の各係合部材を回転
伝達部材１７２に係合させ、回転伝達部材１７２を回転
させ、部品保持装置１４０を回転させて部品姿勢の修正
等を行うことができる。

【００５２】不相対移動状態を現出させることにより、
係合部材と回転伝達部材１７２との係合，離脱および部
品保持装置１４０の回転のために、図９のタイムチャー
トに二点鎖線で示す時間分取ることができるのであり、
それにより、部品姿勢修正装置等の動作時間を従来の２
倍程度にすることができ、間欠回転盤１２６の回転角速
度を過剰に速くして回転に要する時間を無理に短縮する
ことなく、部品姿勢の修正等に十分な動作時間を得るこ
とができる。

【００５３】以下、各位置における部品保持装置１４０
の動作を説明するが、この動作は特開平６−３４２９９
８号公報に記載の部品装着装置におけると同じであり、
簡単に説明する。部品保持装置１４０はまず、部品吸着
位置において電気部品２８を吸着する。部品吸着位置に
おいて部品保持装置１４０は部品保持装置昇降装置２３
０により下降させられ、吸着ノズル２１０に負圧が供給
されて電気部品２８を吸着する。吸着後、部品保持装置
１４０は上昇させられ、間欠回転盤１２６の回転により
部品立ち姿勢検出位置へ移動させられる。ここでは図示
しない部品立ち姿勢検出装置により、電気部品２８が立
った状態で吸着ノズル２１０により保持されているか否
かが検出される。電気部品２８が立った状態で保持され
ていれば、その電気部品２８はプリント配線板３８に装
着されず、排出位置において排出される。

【００５４】部品立ち姿勢の検出後、部品保持装置１４
０は部品姿勢９０度変更位置へ移動させられる。吸着時
における電気部品２８の姿勢（軸線まわりの位置）と、
装着時における姿勢とが９０度異なるのであれば、部品
姿勢９０度変更装置によって部品保持装置１４０が正方
向あるいは逆方向において回転させられる。次いで部品
保持装置１４０は部品保持姿勢検出位置へ移動させら
れ、吸着ノズル２１０に保持された電気部品２８が部品
カメラ２４６により撮像される。その撮像データが画像
処理され、誤差のない正規の保持姿勢を表す像データと
比較され、電気部品２８の中心の水平面における保持位
置誤差ΔＸE ，ΔＹE および中心まわりの回転位置誤差
Δθが算出される。

【００５５】算出された回転位置誤差Δθは、部品姿勢
修正位置において部品保持装置１４０が回転させられて
修正される。また、保持位置誤差ΔＸE ，ΔＹE は、プ
リント配線板３８の移動距離の修正により修正される。
この際、プリント配線板３８の電気部品２８の被装着位
置の位置誤差も併せて修正される。プリント配線板３８
は、基準マークの読取りによって水平面内における位置
決め誤差ΔＸP ，ΔＹP が算出され、複数の被装着位置
の各々について位置決め誤差ΔＸP ，ΔＹP と電気部品
２８の保持位置誤差ΔＸE ，ΔＹE および回転位置誤差
Δθの修正によって生じた中心位置の誤差が、プリント
配線板３８の水平面内のＸ軸方向およびＹ軸方向におけ
る移動距離の修正により修正され、修正後、部品装着位
置において電気部品２８はプリント配線板３８の適正な
被装着位置に適正な姿勢で装着される。

【００５６】電気部品装着時には、電気部品吸着時と同
様に、部品保持装置１４０は、部品保持装置昇降装置２
３０により昇降させられる。そして、吸着ノズル２１０
は下降により電気部品２８をプリント配線板３８上に載
置するとともに、大気に解放されて電気部品２８を解放
し、その後、上昇させられる。

【００５７】部品保持装置１４０は、次に、部品保持装
置姿勢修正位置へ移動させられ、部品保持装置１４０が
電気部品２８の回転位置誤差Δθの修正時とは逆向きに
角度Δθ回転させられて修正前の回転位置に戻される。
次に、部品保持装置１４０は部品保持装置姿勢９０度変
更位置へ移動させられ、部品姿勢９０度変更位置におい
て回転させられた分、逆向きに回転させられて部品保持
装置１４０が回転方向における原位置へ復帰させられ
る。

【００５８】次に部品保持装置１４０は部品排出位置へ
移動させられ、前記部品立ち姿勢検出位置における検出
の結果、電気部品２８が立った状態で保持されており、
あるいは前記部品保持姿勢検出位置における検出の結
果、保持姿勢が修正不可能なほどずれており、あるいは
電気部品が欠損している等によって予定の形状との形状
の相違量が設定量以上である等、プリント配線板３８に
装着不可能な電気部品２８が排出される。

【００５９】次に、部品保持装置１４０は吸着ノズル検
出位置へ移動させられ、吸着ノズル検出装置により、作
用位置に位置決めされた吸着ノズル２１０の種類が検出
される。検出の結果、現に作用位置に位置決めされてい
る吸着ノズル２１０の種類が次に電気部品２８の装着に
使用される吸着ノズル２１０と異なる場合には、次に吸
着ノズル選択位置において吸着ノズル２１０の選択が行
われる。

【００６０】部品保持装置１４０は、電気部品２８のプ
リント配線板３８への装着後、部品保持装置姿勢修正装
置および部品保持装置姿勢９０度変更装置により、軸線
まわりにおける位置である回転位置が回転原位置に戻さ
れるため、電気部品２８の吸着，吸着ノズル２１０の検
出，吸着ノズル２１０の選択等は、部品保持装置１４０
が回転原位置に位置する状態で行われる。回転原位置
は、ノズル保持部材２０２の回転軸線が間欠回転盤１３
２の回転軸線と直交する状態となる位置であり、吸着ノ
ズル検出装置３３０は吸着ノズル２１０の種類を検出
し、ノズル選択装置２５０は回転部材２５２をノズル保
持部材２０２に係合させてノズル保持部材２０２を回転
させることができる。

【００６１】以下、吸着ノズル２１０の選択動作につい
て説明する。係合部材２６２とノズル保持部材２０２
（部品保持装置１４０）との相対移動を図１０のタイム
チャートに基づいて説明する。このタイムチャートにお
いては、横軸を間欠回転盤１２６を回転させるカム１１
２の回転角度とし、縦軸を係合部材２６２およびノズル
保持部材２０２の変位として、吸着ノズル選択位置およ
びその前後におけるノズル保持部材２０２の移動軌跡と
係合部材２６２の移動軌跡とを示したものである。ノズ
ル保持部材２０２が吸着ノズル選択位置に近づくにつれ
て間欠回転盤１３２（ノズル保持部材２０２）が減速さ
せられる。ノズル保持部材２０２が吸着ノズル選択位置
に停止させられるよりやや前であって、ノズル保持部材
２０２の旋回運動の途中で、係合，離脱装置２５４が作
動させられ、係合部材２６２がノズル保持部材２０２に
接近させられる。

【００６２】図１０のＡ点において係合部材２６２とノ
ズル保持部材２０２とが初めて接触するが、そのとき、
図１１に示すように、係合部材２６２の係合突部２６４
の中心はノズル保持部材２０２の係合溝２６０の中心よ
りノズル保持部材２０２の旋回方向におけるやや下流側
にずれて位置する。しかし、係合突部２６４の先端は係
合溝２６０の開口の幅内にあり、両者は係合可能であ
る。そして、ノズル保持部材２０２が減速しつつある間
に、係合部材２６２がノズル保持部材２０２にさらに接
近させられ、この接近に伴って係合突部２６４と係合溝
２６０との係合が進行する。その際、係合突部２６４と
係合溝２６０との傾斜した側面の案内機能によって、係
合部材２６２が回転部材２５２に対して、ノズル保持部
材２０２の旋回方向における上流側へ移動させられる。
この相対移動は、オルダム継ぎ手３３０により許容さ
れ、それによって係合突部２６４と係合溝２６０との係
合の進行が許容される。

【００６３】上記のように係合突部２６４が係合溝２６
０に係合させられる際、回転部材２５２および係合部材
２６２がノズル保持部材２０２に接近させられつつ滑ら
かに減速され、係合突部２６４と係合溝２６０との係合
が完了する時期に一旦停止させられる。係合突部２６４
と係合溝２６０との係合が進むにつれて、係合部材２６
２は一旦回転部材２５２に対して偏心させられるが、ノ
ズル保持部材２０２の停止位置への旋回につれて再び回
転部材２５２と同心の位置に復帰させられる。そして、
ノズル保持部材２０２が停止位置に停止したとき、係合
突部２６４と係合溝２６０の係合も完了している。この
ように係合突部２６４と係合溝２６０との係合が進行す
る時期に係合部材２６２の前進速度が低くされるため、
係合部材２６２の半径方向の移動および復帰が穏やかに
行われる。したがって、係合突部２６４と係合溝２６０
との係合が未だノズル保持部材２０２の旋回運動中に開
始されるにもかかわらず、衝撃少なく行われる。

【００６４】係合突部２６４と係合溝２６０とが完全に
係合した後、再び回転部材２５２および係合部材２６２
が前進を開始させられ、滑らかに増速されてノズル保持
部材２０２を図示しないスプリングの付勢力に抗して、
図４における右方に移動させ、ノズル保持部材２０２と
支持部材２００とにそれぞれ設けられ、互いに係合して
ノズル保持部材２０２の回転を阻止している位置決めピ
ンと位置決め穴とを離脱させる。そして、位置決めピン
が位置決め穴から離脱した直後にノズル選択モータ２８
２が起動され、回転部材２５２とともに係合部材２６２
が回転させられる。係合突部２６４と係合溝２６０との
係合により、上記回転部材２５２の回転がノズル保持部
材２０２に伝達され、ノズル保持部材２０２が所定ピッ
チ回転させられて複数のうち所望の吸着ノズル２１０が
作用位置に位置決めされる。図１０はノズル保持部材２
０２が１ピッチ回転させられる場合を示しており、複数
ピッチ回転させられる場合には、ノズル保持部材２０２
が回転させられるノズル選択時期に、間欠回転用モータ
１１４の回転速度が低下させられ、ノズル保持部材２０
２が停止位置において停止させられる時間が長くされ
る。それによって、装着作業の能率低下を小さく抑えつ
つ、ノズル保持部材２０２を複数ピッチ回転させるに必
要な時間を確保することができる。しかし、装着サイク
ル全体における間欠回転モータ１１４の回転速度を低下
させることも可能である。

【００６５】なお、本実施形態においては、所望の吸着
ノズル２１０が作用位置に位置決めされた状態では、直
線状の係合溝２６０に係合する直線状の係合突部２６４
が水平方向に延びる状態となる。つまり、ノズル保持部
材２０２が所望のピッチだけ回転させられた状態で係合
突部２６４が水平方向に延びるように、水平方向に延び
る係合溝２６０（図６参照）から所望ピッチだけ隔たっ
た係合溝２６０に係合突部２６４が係合させられるよう
に係合部材２６２の係合位相が予め算出され、係合突部
２６４が係合溝２６０へ係合させられる前に上記係合位
相に位置決めされるのである。

【００６６】吸着ノズル選択位置に一定時間停止させら
れた後、未だノズル保持部材２０２が回転させられてい
る途中で、再びノズル保持部材２０２が旋回運動を開始
させられる。ノズル保持部材２０２が吸着ノズル選択位
置より旋回方向下流側に移動させられ、係合突部２６４
においてノズル保持部材２０２に係合している係合部材
２６２もこれに追従してノズル保持部材２０２の旋回軌
跡の周方向に相対移動させられることになるが、係合部
材２６２と回転部材２５２とはオルダム継ぎ手３３０に
よって連結されており、係合部材２６２は回転部材２５
２の回転軸線と直交する直交平面内のあらゆる方向の相
対移動が許容されるため、係合突部２６４と係合溝２６
０とは係合状態（図１２参照）を維持し、回転部材２５
２からの回転が伝達されてノズル保持部材２０２が回転
させられ、所望の吸着ノズル２１０の作用位置への位置
決め動作が継続される。その位置決め動作の終了時に
は、前述のように係合突部２６４と係合溝２６０とが水
平方向に延びる状態となるようにされており、したがっ
て、位置決め動作の末期には既に係合突部２６４と係合
溝２６０とがほぼ水平方向に延びる状態となっているた
め、係合部材２６２の、ノズル保持部材２０２に対する
上記旋回軌跡の周方向における相対移動がある程度許容
される。それでも、係合突部２６４と係合溝２６０との
間の摩擦抵抗等によって両者の相対移動が妨げられるこ
とを完全に回避することは困難である。したがって、本
実施形態のように、オルダム継ぎ手３３０によって係合
部材２６２がノズル保持部材２０２の旋回軌跡の周方向
の移動に追従可能とすることは、ノズル保持部材２０２
が移動を開始しても吸着ノズル２１０の作用位置への位
置決め動作を安定して継続し得るようにする上で有効で
ある。

【００６７】なお、上述のように、所望の吸着ノズル２
１０の作用位置への位置決め動作の終了時に、係合突部
２６４と係合溝２６０とが水平方向に延びる状態、すな
わちノズル保持部材２０２の旋回軌跡に平行となるよう
にすることは、望ましいことではあるが不可欠ではな
い。係合突部２６４と係合溝２６０とが水平方向に対し
て傾いた状態、あるいは垂直な状態で所望の吸着ノズル
２１０の作用位置への位置決め動作が終了させられる場
合でも、オルダム継ぎ手３３０によって係合部材２６２
が回転部材２５２の回転軸線と直交する直交平面内のあ
らゆる方向の相対移動を許容されていれば、ノズル保持
部材２０２の旋回開始後にも吸着ノズル２１０の作用位
置への位置決め動作を継続することが可能なのである。

【００６８】前記吸着ノズル２１０の作用位置への位置
決め動作の末期に、係合，離脱装置２５４により回転部
材２５２および係合部材２６２の後退が開始され、それ
に伴ってノズル保持部材２０２が図４において左方へ移
動し、図示しない位置決めピンが位置決め穴に嵌入して
ノズル保持部材２０２の回転が防止される。やがてノズ
ル保持部材２０２の軸方向の移動は図示しないストッパ
により停止させられるが、回転部材２５２および係合部
材２６２の後退は継続され、係合突部２６４が係合溝２
６０から離脱させられる。このように、係合突部２６４
が係合溝２６０から離脱する時期には、係合部材２６２
は回転部材２５２に対して半径方向（ノズル保持部材２
０２の旋回運動の下流側）に一定量相対移動させられて
いるため、係合突部２６４が係合溝２６０から離脱すれ
ば、係合部材２６２は板ばね３７０の付勢力によって回
転部材２５２とほぼ同心の原位置に復帰させられる。そ
の際、図１０から明かなように、回転部材２５２および
係合部材２６２の後退速度が滑らかに減速され、一旦零
にされた後、再び増速される。このように、係合突部２
６４の係合溝２６０からの離脱時期に回転部材２５２お
よび係合部材２６２の後退速度が小さくされるため、両
者の離脱およびそれに伴う係合部材２６２の原位置への
復帰が穏やかに行われる。

【００６９】なお、本実施形態においては、係合突部２
６４を係合溝２６０から離脱させるためのカム曲線が、
係合突部２６４を係合溝２６０に係合させるためのカム
曲線と丁度対称の形状とされており、カムの設計，製作
が容易となる利点があるが、後退速度が一旦零にされる
ことは不可欠ではない。例えば、一定の低速に維持され
るようにされてもよいのである。

【００７０】係合突部２６４が係合溝２６０から離脱し
た後は、係合部材２６２がノズル保持部材２０２から速
やかに離間させられる。そして、係合部材２６２がノズ
ル保持部材２０２から退避させられた退避位置にある状
態で、再び回転部材回転装置２５６が駆動され、回転部
材２５２が吸着ノズル位置決めの時とは逆方向に回転さ
せられて、次のノズル選択のための係合位相に位置決め
され、待機させられる。

【００７１】本実施形態によれば、ノズル保持部材２０
２が未だ旋回運動を完全に停止していない時期から、係
合部材２６２の係合突部２６４のノズル保持部材２０２
の係合溝２６０への係合を開始し、吸着ノズル選択位置
から次の位置へ旋回運動を開始した後も係合突部２６４
と係合溝２４０との係合状態を保ってノズル保持部材２
０２を回転させ、吸着ノズル２１０の選択動作を行わせ
ることができる。したがって、ノズル保持部材２０２の
停止時間を、従来のノズル選択装置（回転部材と係合部
材とが一体的に設けられたもの）を使用する場合より短
縮（図１０に示す例では約半分の時間に短縮）しつつ吸
着ノズル２１０の選択に要する時間（係合部材２６２と
回転部材２５２との係合，離脱およびノズル保持部材２
０２の回転のための時間）を十分に確保することがで
き、吸着ノズル２１０を作用位置に精度良く位置決めす
ることができる。また、回転部材回転装置２５６の駆動
源（ノズル選択用モータ２８２）にかかる負荷の増大を
回避することができ、ノズル選択装置２５０の耐久性が
向上する。発明者は、従来のノズル選択装置を使用して
本実施形態と同程度のノズル保持部材の停止時間でノズ
ル選択を行おうとしたが、係合，離脱装置のカム駆動の
追従性不足や回転部材回転装置の駆動源への過負荷等の
ために不可能であった。ノズル保持部材２０２の停止時
間を短縮できれば、電気部品装着システム１２が部品装
着作業に要する時間を短縮でき、作業能率を向上させる
ことができる。

【００７２】以上、本発明の実施形態を詳細に説明した
が、これは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決
しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記
載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種
々の変更、改良を施した形態で実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態である電気部品装着システ
ムを概略的に示す平面図である。

【図２】上記電気部品装着システムの部品装着装置を示
す正面図（一部断面）である。

【図３】上記部品装着装置の部品保持装置が停止する停
止位置を概略的に示す図である。

【図４】上記部品保持装置およびノズル選択装置を示す
正面図（一部断面）である。

【図５】上記部品装着装置の部品保持装置昇降装置の一
部を示す正面図（一部断面）である。

【図６】上記部品装着装置の隣接する２個の部品保持装
置の６個ずつの吸着ノズルを示す正面図である。

【図７】前記ノズル選択装置を示す正面断面図である。

【図８】前記電気部品装着システムを制御する制御装置
のうち本発明に関連の深い部分を示すブロック図であ
る。

【図９】前記部品装着装置における不相対移動状態の現
出および不相対移動状態における部品保持装置の作動を
説明するタイムチャートである。

【図１０】吸着ノズル選択位置における上記部品保持装
置および前記ノズル選択装置の作動を説明するタイムチ
ャートである。

【図１１】図１０の点Ａ（吸着ノズル選択位置直前）に
おける上記ノズル選択装置の係合部材と上記部品保持装
置の被係合部との係合状態を示す正面図である。

【図１２】図１０の点Ｂ（吸着ノズル選択位置から次の
位置に向かう途中）における上記ノズル選択装置の係合
部材と上記部品保持装置の被係合部との係合状態を示す
正面図である。

【符号の説明】

１２：電気部品装着システム １６：部品装着装置
１１４：間欠回転用モータ １２６：間欠回転盤
１４０：部品保持装置 １７０：昇降ロッド１７
２：回転伝達軸 ２０２：ノズル保持部材 ２１
０：吸着ノズル２５０：ノズル選択装置 ２５２：回
転部材 ２５４：係合，離脱装置２５６：回転部材回
転装置 ２６０：係合溝 ２６２：係合部材 ２
６４：係合突部 ２８２：ノズル選択用モータ ３
３０：オルダム継ぎ手３６８：相対位置決め装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水野 貴幸 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機械 製造株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA03 AA11 AA18 CC03 CC04 CD05 CD06 EE01 EE02 EE03 EE05 EE24 EE25 EE33 EE37 EE50 FF24 FF26 FF28 FF29 FF32 FF33 FG10

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ複数の吸着ノズルを保持して回
   転軸線まわりに回転可能であり、回転により複数の吸着
   ノズルのうちの一つを作用位置に位置決めする複数のノ
   ズル保持部材と、 それら複数のノズル保持部材を共通の旋回軸線まわりに
   旋回させるとともに、予め定められた複数の停止位置に
   順次停止させる旋回装置と、 前記ノズル保持部材の被係合部に係合，離脱可能な係合
   部材を備えて前記複数の停止位置の一つに設けられ、係
   合部材がノズル保持部材の被係合部に係合してノズル保
   持部材を回転させる保持部材回転装置と、 前記係合部材を前記ノズル保持部材の被係合部に係合，
   離脱させる係合，離脱装置とを含み、前記複数の停止位
   置の一つにおいて前記作用位置にある吸着ノズルにより
   電気部品を保持し、前記複数の停止位置の別の一つにお
   いて回路基板に装着する電気部品装着システムにおい
   て、 前記保持部材回転装置を、前記係合部材の、少なくと
   も、前記旋回装置による前記ノズル保持部材の旋回軌跡
   の周方向の移動を許容しつつ、その係合部材を回転させ
   得るものとしたことを特徴とする電気部品装着システ
   ム。
2. 【請求項２】 それぞれ複数の吸着ノズルを保持して回
   転軸線まわりに回転可能であり、回転により複数の吸着
   ノズルのうちの一つを作用位置に位置決めする複数のノ
   ズル保持部材と、 それら複数のノズル保持部材を共通の旋回軸線まわりに
   旋回させるとともに、予め定められた複数の停止位置に
   順次停止させる旋回装置と、 (a) 前記ノズル保持部材の被係合部に係合，離脱可能な
   係合部材と、(b) その係合部材を保持して回転する回転
   部材と、(c) それら係合部材および回転部材を回転させ
   る回転駆動装置とを備えて前記複数の停止位置の一つに
   設けられ、係合部材がノズル保持部材の被係合部に係合
   してノズル保持部材を回転させる保持部材回転装置と、 前記回転部材および前記係合部材を回転部材の回転軸線
   に平行な方向に移動させることにより、前記ノズル保持
   部材の被係合部に係合，離脱させる係合，離脱装置とを
   含み、前記複数の停止位置の一つにおいて前記作用位置
   にある吸着ノズルにより電気部品を保持し、前記複数の
   停止位置の別の一つにおいて回路基板に装着する電気部
   品装着システムであって、 前記保持部材回転装置が、前記係合部材と前記回転部材
   との間に、少なくとも、前記旋回装置による前記ノズル
   保持部材の旋回軌跡の周方向の移動を許容しつつ回転部
   材の回転は伝達する回転伝達装置を備えることを特徴と
   する電気部品装着システム。
3. 【請求項３】 前記係合，離脱装置が、少なくとも、前
   記ノズル保持部材が前記複数の停止位置のうち前記保持
   部材回転装置に対応する停止位置から前記旋回装置によ
   る旋回を開始させられた後の一定期間、前記係合部材を
   前記ノズル保持部材の被係合部への係合状態に保つもの
   である請求項１または２に記載の電気部品装着システ
   ム。
4. 【請求項４】 前記回転伝達装置が、前記係合部材の前
   記回転部材の回転軸線と直交する直交平面内のあらゆる
   方向の移動を許容するものである請求項２または３に記
   載の電気部品装着システム。
5. 【請求項５】 前記保持部材回転装置が、前記係合部材
   と前記回転部材とを予め定められた相対位置に保持し、
   前記係合部材に前記旋回軌跡の周方向の力が加えられた
   とき、前記予め定められた相対位置からの移動を許容す
   る相対位置決め装置を備えた請求項２ないし４のいずれ
   かに記載の電気部品装着システム。