JP4939984B2 - 電子回路部品装着装置 - Google Patents
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Description
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、ロータリヘッドと駆動部材とのロータリヘッドの回転軸線と平行な軸方向の相対移動により吸着ノズルをノズル保持部材に対して軸方向に進退させる形式の電子回路部品装着装置の実用性をさらに向上させることを課題とする。
ノズル保持部材の回転軸線は、鉛直な軸線でもよく、鉛直方向に対して傾斜した軸線でもよい。
一般に、ロータリヘッドに保持された複数の吸着ノズルに、例えば部品供給装置から電子回路部品を受け取らせる際、複数の吸着ノズルを順次部品受取位置へ回転させるとともに、軸方向に進退させるのであるが、この吸着ノズルの回転と進退との少なくとも一部を同時期に生じさせること、すなわち回転と進退との少なくとも一部を並行させることが、部品受取りに要する時間を短縮する上で望ましい。
その点、本発明においては、先に選択されて前進位置にある先行選択ノズルの後退と、後退位置にある次選択ノズルの前進との両方において、吸着ノズルの回転と進退との少なくとも一部が並行させられるため、特に有効に時間短縮を行うことができ、電子回路部品装着装置の実用性が高められる。複数の吸着ノズルは順次機能位置(受取位置あるいは装着位置)へ回転させられて、電子回路部品の受取りあるいは装着の機能を果たす選択ノズルとなるのであるが、進退駆動部材は、先行選択ノズルを後退させた後、その先行選択ノズルに対応する第1相対位相から、次選択ノズルに対応する第2相対位相へ相対回転させられて、その次選択ノズルを前進させる。その際の吸着ノズル(ロータリヘッド)および進退駆動部材の回転と、軸方向の相対移動との少なくとも一部が、並行制御部により並行させられるのである。
なお、ロータリヘッドに保持されている複数の吸着ノズルの1つが選択されて選択ノズルとなるのであるが、この選択ノズルが電子回路部品の受取りと装着との少なくとも一方を行う回転位相が一定であり、かつ、吸着ノズルが並び順に選択ノズルとされる場合には、ロータリヘッドが吸着ノズルの配設ピッチ角ずつ回転させられることとなる。この場合には本発明を適用することが特に容易であるが、それに限定されるわけではない。極端な例を挙げれば、ロータリヘッドに保持されている複数の吸着ノズルのいずれかが任意の順序で選択ノズルとされ、任意の回転位相で受取りあるいは装着を行わされる場合に、本発明を適用することも可能なのである。回路基板上の各装着点とそれら装着点に順次装着されるべき電子回路部品を吸着している各吸着ノズルとの距離が可及的に短くなるように、電子回路部品の装着順序が決められる場合がその一例であり、その場合には、ロータリヘッドの回転角度も進退駆動部材の回転角度も一定ではなくなるが、吸着ノズルおよび進退駆動部材の回転と吸着ノズルの進退との少なくとも一部を並行させることは可能であり、そうすれば本発明の効果が得られるのである。
回転軸線まわりに回転可能なノズル保持部材に、前記回転軸線の周囲にそれぞれその回転軸線に平行な軸方向に進退可能に複数の吸着ノズルが配設されたロータリヘッドと、
前記回転軸線まわりに回転可能に設けられ、前記複数の吸着ノズルから選択される選択ノズルに対応する相対位相においてその選択ノズルを軸方向に進退させる進退駆動部材と、
前記ロータリヘッドを前記回転軸線まわりに回転させる第1回転駆動装置と、
前記進退駆動部材を前記回転軸線まわりに前記ロータリヘッドとは別に回転させる第2回転駆動装置と、
前記進退駆動部材と前記ロータリヘッドとを前記回転軸線と平行な軸方向に相対移動させることにより、前記進退駆動部材に前記選択ノズルを進退させる進退駆動装置と、
その進退駆動装置および前記第1,第2回転駆動装置を制御することにより、前記複数の吸着ノズルの各々に受取位置において前記部品供給装置から電子回路部品を受け取らせ、装着位置において回路基板に装着させる装着制御装置と
を含み、かつ、前記装着制御装置が、前記ロータリヘッドを前記複数の吸着ノズルの1つが選択ノズルとなる回転位相へ回転させるとともに、そのロータリヘッドと前記進退駆動部材とを、その進退駆動部材が先に機能する(電子回路部品の受取りあるいは装着を行う)選択ノズルである先行選択ノズルに対応する第1相対位相から次に機能する吸着ノズルである次選択ノズルに対応する第2相対位相へ相対回転させ、かつ、それら第1相対位相および第2相対位相における進退駆動部材およびロータリヘッドの回転と前記軸方向の相対移動との少なくとも一部を並行して生じさせる並行制御部を含む電子回路部品装着装置。
(2)前記並行制御部が、前記ロータリヘッドの回転に基づく前記吸着ノズルの回転および進退駆動部材の回転と、前記吸着ノズルの進退とを並行させる間、進退駆動部材と前記ロータリヘッドとを同速度で回転させる同速回転制御部を含む(1)項に記載の電子回路部品装着装置。
同速回転制御部を設ければ、吸着ノズルおよび進退駆動部材の回転と、吸着ノズルの進退とが並行させられる間、進退駆動部材と、選択ノズルを進退させるための被駆動部材とが相対移動せず、両者の相対移動を許容するためのローラ等の転動部材を必要としないため、装置の構成を単純化し得る。
(3)前記進退駆動部材と係合して駆動される被駆動部材を備え、進退駆動部材と前記ロータリヘッドとの軸方向の相対移動を、前記吸着ノズルの前記ノズル保持部材に対する進退運動に変換する運動変換機構を含み、かつ、その運動変換機構が、前記軸方向の相対移動のストローク範囲のうち少なくとも前記吸着ノズルの後退端近傍に対応する範囲においては前記被駆動部材が前記進退駆動部材から離間して、運動変換機能を果たさなくなるものである(1)項または(2)項に記載の電子回路部品装着装置。
本項の運動変換機構を含む電子回路部品装着装置においては、被駆動部材が進退駆動部材から離間している間は、ロータリヘッドと進退駆動部材とが相対回転させられても、被駆動部材と進退駆動部材との間にすべりは生じない。したがって、被駆動部材が進退駆動部材から離間している期間を利用して、進退駆動部材が先行選択ノズルに対応する第1相対位相から、次選択ノズルに対応する第2相対位相へ、進退駆動部材とロータリヘッドとを相対回転させれば、進退駆動部材と被駆動部材との間にすべりが生じず、両者の相対移動を許容するためのローラ等転動部材を必要としなくなる。
(4)前記吸着ノズルを後退方向へ付勢する付勢装置を含み、前記進退駆動部材が、その付勢装置の付勢力に抗して被駆動部材を駆動し、吸着ノズルを前進させるものである(3)項に記載の電子回路部品装着装置。
付勢装置は、吸着ノズルを直接付勢するものでもよく、被駆動部材等、吸着ノズル以外の部材を付勢することにより吸着ノズルを間接的に付勢するものでもよい。
付勢装置の付勢により被駆動部材が進退駆動部材から離間し、吸着ノズルを、進退駆動部材の支持によることなく、後退位置に位置する状態に保つことができる。複数の吸着ノズルがノズル保持部材とは別の支持部材によって前進方向から支持されて後退位置に保たれるのであれば、吸着ノズルが後退位置において支持部材により支持される状態が得られるように、吸着ノズルの進退とロータリヘッドの回転とのタイミングを図ることが必要であるが、本項の電子回路部品装着装置においては、吸着ノズルがノズル保持部材によって支持されるため、ロータリヘッドと進退駆動部材との相対回転および前記並行制御が容易となる。
(5)前記並行制御部が、前記進退駆動部材が前記第1相対位相から脱する際に、前記ロータリヘッドの回転速度と一致した速度で回転する同期状態から回転速度を異にする状態に滑らかに移行させる軟同期離脱制御と、前記進退駆動部材が前記第2相対位相に達する際に、前記ロータリヘッドと回転速度を異にする状態から回転速度を同じくする同期状態に滑らかに移行させる軟同期移行制御との少なくとも一方を実行する徐変制御部を含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の電子回路部品装着装置。
進退駆動部材は、第1相対位相で回転する状態と、第1相対位相から第2相対位相への移行の初期とにおいては、ロータリヘッドと同方向に回転し、第2相対位相への移行の中期においてはロータリヘッドと逆方向に回転し、第2相対位相への移行後期と第2相対位相で回転する状態とにおいては、再びロータリヘッドと同方向へ回転することとなる。回転方向の転換が2回行われるのであるが、この際、同期回転状態からの離脱と同期回転状態への移行との両方において徐変制御部が機能するようにすれば、進退駆動部材の回転速度の急変が良好に回避されて、電子回路部品装着装置の振動,騒音が低減させられ、電子回路部品の受取りや装着の位置精度が向上する効果が得られる。
しかし、徐変制御部が、同期回転状態からの離脱と同期回転状態への移行とのいずれか一方のみにおいて機能するものであっても、一応の効果が得られる。例えば、選択ノズルが電子回路部品の装着を行う場合に、電子回路部品装着装置の振動を低減させることができれば、装着位置精度の向上効果が得られ、実益が大きい。
なお、軟同期離脱制御や軟同期移行制御においては、与えられた時間内に進退駆動部材を必要な角度回転させることを条件として、できる限り小さな回転加速度で回転速度が変化させられることが望ましく、回転加速度の変化速度である躍動ができる限り小さくなるように回転速度が変化させられることがさらに望ましい。
第1相対位相から第2相対位相への移行は、移行開始時と終了時との各々における進退駆動部材の位置,速度および加速度をそれぞれ連続させることにより、滑らかに行なうことができるが、第2回転駆動装置の能力により許容されるのであれば、位置のみ、あるいは位置および速度のみを連続させることによっても、移行を滑らかに行なうことができる。第2回転駆動装置の能力は、例えば、駆動源がモータであれば、その容量により決められたり、第2回転駆動装置の対摩耗性によって決められる。
また、軟同期離脱制御と軟同期移行制御との少なくとも一方は、第2回転駆動装置の駆動源をサーボモータ等、回転角度の正確な制御が可能な電動モータとし、進退駆動部材の回転状態の移行が滑らかに行なわれるように電動モータを制御することにより実現することができ、あるいは、第2回転駆動装置をカムおよびカムフォロワを含むものとし、進退駆動部材の回転状態の移行が滑らかに行なわれるようにカム曲線を設定することによっても実現することができる。
(6)前記ロータリヘッドが前記回転軸線を中心とする一円周上に前記複数の吸着ノズルが等角度間隔で配設されたものであり、前記徐変制御部が、前記第1回転駆動装置の回転速度を滑らかに増大させ、滑らかに低減させて前記ロータリヘッドを前記複数の吸着ノズルの配設ピッチ角ずつ回転させるとともに、前記第2回転駆動装置の回転速度の制御により前記軟同期離脱制御と前記軟同期移行制御との少なくとも一方を実現するものである(5)項に記載の電子回路部品装着装置。
本態様は、ロータリヘッドの一定角度ずつの間欠的な回転により、そのロータリヘッドに保持されている複数の吸着ノズルのうち一定の回転位相に達したものに、電子回路部品の受取りあるいは装着を行わせる場合に好適である。
本態様においても、ロータリヘッドの回転速度が、与えられた時間で吸着ノズルの配設ピッチ角ずつ回転させることを条件として、できる限り小さな回転加速度、できる限り小さな躍動で変化させられることが望ましい。
(7)前記徐変制御部が、前記軟同期離脱制御と前記軟同期移行制御との両方を行う(5)項または(6)項に記載の電子回路部品装着装置。
同期回転状態からの離脱と同期回転状態への移行との両方において電子回路部品装着装置の振動,騒音が低減させられる。
ロータリヘッド42は、ノズル保持部144により保持された吸着ノズル146の全部に電子回路部品を吸着させた後、基板保持装置12へ移動させられ、複数の電子回路部品を順次、回路基板32の部品装着点に装着する。本ロータリヘッド42においては、吸着ノズル146が電子回路部品の受取りを行なう際の、ロータリヘッド42の回転軸線まわりの位置は1個所に設定され、例えば、Y軸方向においてフィーダ型部品供給装置38に最も近い位置とされる。この回転位置を部品受取位置と称する。ロータリヘッド42には、複数のノズル保持部144の全部に吸着ノズル146を保持させることも、一部のみに吸着ノズル146を保持させることもあるが、一部の場合にも、複数の吸着ノズル146は、間を開けることなく、連続して並べて保持させる。そのため、ロータリヘッド42は、ノズル保持部144の配設ピッチ角ずつ回転させられ、複数の吸着ノズル146が並び順に部品受取位置へ移動させられる。この際、ヘッド回転装置50の回転速度は滑らかに増大させられるとともに滑らかに低減させられ、ロータリヘッド42が振動少なく回転を開始,停止させられる。また、ロータリヘッド42はヘッド移動装置46により、電子回路部品の受取りを行なう吸着ノズル146が、複数のフィーダのうち、受け取るべき電子回路部品を供給するフィーダの部品供給部の上方へ移動させられる。この移動は、吸着ノズル146が上昇させられ、電子回路部品をフィーダから取り出した状態で行われる。
部品受取ルーチンのステップ1(以後、S1と略記する。他のステップについても同じ。)においては、1番目に電子回路部品を受け取る吸着ノズル146が下降させられる。複数の吸着ノズル146のうち、最初に電子回路部品の受取りを行なう吸着ノズル146は予め部品受取位置に位置させられている。また、レバー駆動部材232は、ロータリヘッド42の回転軸線のまわりにおいて部品受取位置に対応する位置であって、係合面248が、部品受取位置に位置させられた吸着ノズル146に対応する回動レバー174の被係合部184およびバルブ装置150の第2バルブ202の第2バルブスプール206の被係合部210に係合可能な回転位置である部品受取時駆動位置に位置させられている。未だ電子回路部品の受取りを行なっておらず、ロータリヘッド42の回転方向において最も下流側に位置し、最も早くレバー駆動部材232と対応する回転位相へ回転させられ、レバー駆動部材232の駆動により昇降させられて先に電子回路部品の受取りを行なう吸着ノズル146が先行選択ノズル146であり、先行選択ノズルに対してロータリヘッド42の回転方向において上流側に隣接する吸着ノズル146が次に電子回路部品の受取りを行なう次選択ノズル146であり、レバー駆動部材232は先行選択ノズル146(ここでは1番目の吸着ノズル146)に対応する第1相対位相に位置させられている。
S=at5+bt4+ct3+dt2+et+f・・・(1)
V=dS/dt=5at4+4bt3+3ct2+2dt+e・・・(2)
A=dV/dt=20at3+12bt2+6ct+2d・・・(3)
上記条件および(1)式〜(3)式から係数a〜fが下記のように得られる。
a={T2(Aend−Astart)/2−3T(Vend+Vstart)+6(Send−Sstart)}/T5
b={−T(Aend+Astart)/2+Vend−Vstart+5aT4}/(−2T3)
c=(Aend−Astart−20aT3−12bT2)/6T
d=Astart/2
e=Vstart
f=Sstart
Claims (5)
- 複数種類の電子回路部品を供給する部品供給装置と、
回転軸線まわりに回転可能なノズル保持部材に、前記回転軸線の周囲にそれぞれその回転軸線に平行な軸方向に進退可能に複数の吸着ノズルが配設されたロータリヘッドと、
前記複数の吸着ノズルに共用のものとして前記回転軸線まわりに回転可能に設けられ、前記複数の吸着ノズルから選択される選択ノズルに対応する相対位相においてその選択ノズルを軸方向に進退させる進退駆動部材と、
前記ロータリヘッドを前記回転軸線まわりに回転させる第1回転駆動装置と、
前記進退駆動部材を前記回転軸線まわりに前記ロータリヘッドとは別に回転させる第2回転駆動装置と、
前記進退駆動部材と前記ロータリヘッドとを前記回転軸線と平行な軸方向に相対移動させることにより、前記進退駆動部材に前記選択ノズルを進退させる進退駆動装置と、
その進退駆動装置および前記第1,第2回転駆動装置を制御することにより、前記複数の吸着ノズルの各々に受取位置において前記部品供給装置から電子回路部品を受け取らせ、装着位置において回路基板に装着させる装着制御装置と
を含み、かつ、前記装着制御装置が、前記第1回転駆動装置の制御により前記ロータリヘッドを前記複数の吸着ノズルの1つが選択ノズルとなる回転位相へ回転させるとともに、前記第2回転駆動装置および前記進退駆動装置の制御により前記ロータリヘッドと前記進退駆動部材とを、その進退駆動部材が先に機能する選択ノズルである先行選択ノズルに対応する第1相対位相から次に機能する吸着ノズルである次選択ノズルに対応する第2相対位相へ相対回転させ、かつ、それら第1相対位相および第2相対位相における進退駆動部材およびロータリヘッドの回転と前記軸方向の相対移動との少なくとも一部を並行して生じさせる並行制御部を含む電子回路部品装着装置。 - 前記並行制御部が、前記ロータリヘッドの回転に基づく前記吸着ノズルの回転および進退駆動部材の回転と、前記吸着ノズルの進退とを並行させる間、進退駆動部材と前記ロータリヘッドとを同速度で回転させる同速回転制御部を含む請求項1に記載の電子回路部品装着装置。
- 前記進退駆動部材と係合して駆動される被駆動部材を備え、進退駆動部材と前記ロータリヘッドとの軸方向の相対移動を、前記吸着ノズルの前記ノズル保持部材に対する進退運動に変換する運動変換機構を含み、かつ、その運動変換機構が、前記軸方向の相対移動のストローク範囲のうち少なくとも前記吸着ノズルの後退端近傍に対応する範囲においては前記被駆動部材が前記進退駆動部材から離間して、運動変換機能を果たさなくなるものである請求項1または2に記載の電子回路部品装着装置。
- 前記並行制御部が、前記進退駆動部材が前記第1相対位相から脱する際に、前記ロータリヘッドの回転速度と一致した速度で回転する同期状態から回転速度を異にする状態に滑らかに移行させる軟同期離脱制御と、前記進退駆動部材が前記第2相対位相に達する際に、前記ロータリヘッドと回転速度を異にする状態から回転速度を同じくする同期状態に滑らかに移行させる軟同期移行制御との少なくとも一方を実行する徐変制御部を含む請求項1ないし3のいずれかに記載の電子回路部品装着装置。
- 前記ロータリヘッドが前記回転軸線を中心とする一円周上に前記複数の吸着ノズルが等角度間隔で配設されたものであり、前記徐変制御部が、前記第1回転駆動装置の回転速度を滑らかに増大させ、滑らかに低減させて前記ロータリヘッドを前記複数の吸着ノズルの配設ピッチ角ずつ回転させるとともに、前記第2回転駆動装置の回転速度の制御により前記軟同期離脱制御と前記軟同期移行制御との少なくとも一方を実現するものである請求項4に記載の電子回路部品装着装置。
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