JP2003101294A - 電気部品供給方法および電気部品装着システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の吸着ノズルに電気部品を同時にかつ安
定して吸着させる。 【解決手段】 吸着管とノズル本体とが偏心した複数の
吸着ノズル２００をＸＹロボットのＸ軸スライドにＸ軸
方向に並べて設ける。複数のフィーダにセットしたゲー
ジテープ，吸着面２５４の撮像により供給位置の位置誤
差，吸着面２５４の偏心，ホルダ回転軸線の位置誤差を
取得し、電子部品２０の受取り時には、ノズルホルダを
回転させ、吸着面２５４を旋回させて３個の吸着面２５
４の中心間距離を調節し、Ｘ軸方向において電子部品と
の位置を合わせ、電子部品の送り停止位置の調節により
Ｙ軸方向において電子部品との位置を合わせ、３個の吸
着ノズル２００に電子部品を同時にかつ安定して吸着さ
せる。ノズルホルダのＸ軸方向の移動によりその軸間距
離を調節し、吸着面２５４と電子部品とのＸ軸方向の位
置を合わせるようにしてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電気部品供給方法
および電気部品装着システムに関するものであり、特
に、フィーダにより供給される電気部品の受取り精度の
向上に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電気部品装着システムには、電気部品
（電子部品を含む）を１列に並べて部品供給部へ送るフ
ィーダを複数個備え、それらフィーダによって電気部品
を供給するとともに、吸着ノズルによって電気部品をフ
ィーダから取り出すシステムがある。複数のフィーダ
は、電気部品の送り方向と直角な方向に並べて設けら
れ、吸着ノズルは複数のフィーダのうちの１つから電気
部品を取り出すのであるが、吸着ノズルを複数設け、そ
れら複数の吸着ノズルに同時に電気部品を吸着させるよ
うにすれば、電気部品の供給能率を向上させることが可
能である。例えば、複数の吸着ノズルをフィーダ並び方
向に並べて１つの移動部材に保持させるとともに、各吸
着ノズルの軸線間の距離を、複数のフィーダの各部品供
給部間の距離の整数倍とすれば、複数の吸着ノズルと複
数のフィーダの各部品供給部との位置を同時に合わせ、
電気部品を同時に吸着させることが可能なのである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかしながら、複数の吸着ノズルと複数の電気部品
との位置を同時に合わせることが困難な場合がある。例
えば、複数のフィーダの部品供給部間の距離は一定とは
限らず、部品供給部に位置する複数の電気部品と複数の
吸着ノズルとの位置を同時に合わせることができない場
合があるのである。また、吸着ノズルやフィーダの製造
誤差，組立誤差等により、複数の吸着ノズルの軸線間の
距離や、複数のフィーダの各部品供給部間の距離に誤差
があれば、複数ずつの吸着ノズルと部品供給部との位置
にずれが生じ、吸着ノズルが電気部品を吸着することが
できず、あるいは吸着することができても電気部品の中
心から外れた位置を吸着することとなって安定性に欠け
る。

【０００４】本発明は、以上の事情を背景とし、複数の
吸着ノズルが電気部品を同時にかつ安定して吸着し得る
電気部品供給方法，電気回路製造方法および電気部品装
着システムを提供することを課題としてなされたもので
あり、本発明によって、下記各態様の電気部品供給方
法，電気回路製造方法および電気部品装着システムが得
られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に
番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式
で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易に
するためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそ
れらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定される
と解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事
項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒
に採用しなければならないわけではない。一部の事項の
みを選択して採用することも可能なのである。

【０００５】なお、以下の各項において、 (1)項が請求
項１に相当し、 (2)項が請求項２に、 (9)項が請求項３
に、(10)項が請求項４に、(12)項が請求項５にそれぞれ
相当する。

【０００６】（１）電気部品を１列に並べて部品供給部
へ送るフィーダを複数個、それらフィーダの送り方向と
直角な方向に並べて設置する一方、それぞれ吸着ノズル
を保持するノズルホルダを、前記フィーダの並び方向に
並べて１つの移動部材に保持させ、それらノズルホルダ
に保持させた複数の吸着ノズルの各々に前記フィーダの
各々から電気部品を負圧により吸着して取り出させる方
法であって、前記複数の吸着ノズルの少なくとも一部の
ものの軸間の前記並び方向の距離を調節することと、前
記複数のフィーダの各々における前記電気部品の送り停
止位置を調節することとの少なくとも一方により、複数
のフィーダにより供給される電気部品と複数の吸着ノズ
ルの前記少なくとも一部のものとの位置合わせを行い、
それら少なくとも一部の吸着ノズルに複数の電気部品を
同時に吸着させる電気部品供給方法。軸間の並び方向の
距離は、複数の吸着ノズルの全部について調節可能とし
てもよく、一部について調節可能としてもよい。前者の
場合、軸間の並び方向の距離を、全部の吸着ノズルにつ
いて調節し、全部の吸着ノズルが同時に電気部品を吸着
するようにしてもよく、一部の吸着ノズルについて調節
し、一部の吸着ノズルが同時に電気部品を吸着するよう
にしてもよい。後者の場合も、一部の吸着ノズルであっ
て、軸間の並び方向の距離が調節可能な複数の吸着ノズ
ルの全部について、軸間の距離が調節されるようにして
もよく、一部の吸着ノズルについて調節されるようにし
てもよい。複数の吸着ノズルの軸間の並び方向の距離が
調節されるのであれば、例えば、フィーダの部品供給部
間の距離が一定でなくても、あるいは複数の吸着ノズル
の軸線間の距離やフィーダの部品供給部間の距離に誤差
があっても、複数の吸着ノズルの軸間の並び方向の距離
を調節することにより、複数の吸着ノズルと複数の電子
部品との位置を合わせ、複数の吸着ノズルに電気部品を
同時にかつ安定して吸着させることができる。また、複
数のフィーダの各々における電気部品の送り停止位置が
調節されるのであれば、電気部品の送り停止位置に誤差
があり、あるいは吸着ノズルに送り方向に平行な方向の
位置誤差等があっても、送り停止位置を調節することに
より、複数の吸着ノズルと複数の電気部品との送り方向
における位置をそれぞれ合わせ、複数の吸着ノズルに電
気部品を同時にかつ安定して吸着させることができる。
並び方向の距離と送り停止位置とのいずれか一方を調節
するのみでも、吸着精度を向上させることができるが、
両方を調節すれば、吸着精度がより向上し、例えば小さ
い電気部品の吸着をより安定させることができる。

【０００７】（２）前記フィーダとして、電気部品を１
列に並べて保持する長手形状のキャリヤテープを長手方
向に送ることによって電気部品を送るものを使用し、キ
ャリヤテープの送り停止位置を調節することにより、電
気部品の送り停止位置を調節する (1)項に記載の電気部
品供給方法。キャリヤテープは、例えば、多数の部品収
容凹部がキャリヤテープの長手方向に沿って１列に設け
られ、各部品収容凹部に電気部品が１個ずつ収容される
とともに、キャリヤテープに貼り付けられたカバーテー
プによって部品収容凹部の開口が塞がれたものでもよ
く、あるいは電気部品のリードを保持して、電気部品を
１列に保持するものでもよい。 （３）前記吸着ノズルとして、前記ノズルホルダに保持
される被保持部と電気部品を吸着する吸着部とが互いに
偏心したものを使用し、ノズルホルダを回転させること
により、前記少なくとも一部の吸着ノズルの吸着部の軸
間距離を調節する(1)項または (2)項に記載の電気部品
供給方法。本項では、 (1)項における「少なくとも一部
のものの軸間の並び方向における距離」は、「少なくと
も一部の吸着ノズルの吸着部の軸間距離」であることに
なる。被保持部と吸着部とが互いに偏心させられていれ
ば、ノズルホルダを回転させて、吸着部の中心をノズル
ホルダの回転軸線のまわりに旋回させ、そのフィーダの
並び方向における位置を変え、複数の吸着ノズルの軸間
のフィーダ並び方向における距離を調節することができ
る。例えば、吸着ノズルが保持した電気部品に回転位置
誤差（電気部品の吸着ノズルにより吸着される被吸着面
に直角な軸線まわりにおける回転位置誤差）を解消すべ
く、ノズルホルダを回転させ、吸着ノズルを回転させて
電気部品を回転させ得るように構成されたものにおいて
は、そのためのホルダ回転装置を利用して軸間距離を調
節するようにすることが可能であり、吸着ノズルの吸着
部の軸間距離の調節を容易にかつ安価に行うことができ
る。

【０００８】（４）前記複数のノズルホルダの少なくと
も一部のものを前記移動部材に軸間距離を調節可能に保
持させ、それらノズルホルダの軸間距離の調節によって
前記少なくとも一部の吸着ノズルの軸間距離を調節する
(1)項または (2)項に記載の電気部品供給方法。

【０００９】（５）前記電気部品を送る送り装置とし
て、電動モータを駆動源とするものを使用し、その電動
モータの回転角度の制御により前記電気部品の送り停止
位置を調節する (1)項ないし (4)項のいずれかに記載の
電気部品供給方法。電動モータを駆動源とする送り装置
は、複数のフィーダにそれぞれ設けられ、電動モータの
回転角度の制御により、フィーダ毎に電気部品の送り停
止位置が調節される。電動モータの回転角度の制御によ
れば、電気部品の送り停止位置の調節を容易に行うこと
ができる。送り装置の駆動源たる電動モータをフィーダ
外に設け、フィーダには電動モータにより作動させられ
る作動機構部を設けてもよい。この場合、例えば、駆動
源と複数のフィーダとをフィーダの並び方向に平行な方
向に相対移動させ、駆動源に複数のフィーダのうちの任
意のものを駆動させ得るようにしてもよく、駆動源を複
数のフィーダの各送り装置に共用させ、作動機構部に送
りピッチの調節機構を設けて電気部品の送り停止位置を
調節するようにしてもよい。

【００１０】（６）前記複数のフィーダの各々の部品供
給部の前記送り方向に直角な方向における位置と、各フ
ィーダにおける前記電気部品の送り停止位置との少なく
とも一方を検出する供給位置検出行程を含み、その供給
位置検出行程によって検出した供給位置に基づいて、前
記電気部品と複数の吸着ノズルの前記少なくとも一部の
ものとの位置合わせを行う (1)項ないし (5)項のいずれ
かに記載の電気部品供給方法。例えば、フィーダの部品
供給部近傍に設けた基準マークや、キャリヤテープに保
持された電気部品を認識装置に認識させることにより供
給位置を検出することが可能である。また、各フィーダ
にゲージテープを装着し、そのゲージテープを認識装置
に認識させることにより供給位置を検出することも可能
である。ゲージテープは、キャリヤテープとは別に設け
てもよく、キャリヤテープと一体的に設けてもよい。後
者の場合、例えば、キャリヤテープの始端部にゲージテ
ープとして機能する部分を印刷，シールの貼付等の適宜
の手段によって設ける。電気部品の供給位置を検出すれ
ば、フィーダの製造誤差，位置誤差等により供給位置に
位置誤差があっても、それが減少させられるように複数
の電気部品と複数の吸着ノズルとの位置合わせが行わ
れ、吸着の安定性が向上する。 （７）前記複数の吸着ノズルの少なくとも一部のものの
電気部品を吸着する吸着部の位置を検出する吸着部位置
検出行程を含み、その吸着部位置検出行程によって検出
した吸着部位置に基づいて、前記電気部品と複数の吸着
ノズルの前記少なくとも一部のものとの位置合わせを行
う (1)項ないし (6)項のいずれかに記載の電気部品供給
方法。吸着ノズルの吸着部の位置を検出すれば、吸着部
の位置に位置誤差があっても、それが減少させられるよ
うに複数の電気部品と複数の吸着ノズルとの位置合わせ
が行われ、吸着の安定性が向上する。

【００１１】（８） (1)項ないし (7)項のいずれかに記
載の電気部品供給方法により吸着ノズルに保持させた電
気部品を、回路基板上の所定の複数個所に装着させるこ
とにより電気回路を組み立てる組立行程を含む電気回路
製造方法。複数の電気部品がフィーダから同時に取り出
されるため、電気部品の取出しに要する時間が短くて済
み、電気回路製造能率を向上させることが可能である。

【００１２】（９）回路基板を保持する基板保持装置
と、電気部品を１列に並べて部品供給部へ送る複数のフ
ィーダを、それらフィーダの各々の送り方向が前記基板
保持装置に保持された回路基板の表面に平行な基準平面
上の第一直線に平行となり、かつ、それらフィーダの部
品供給部が第一直線と交差する前記基準平面上の第二直
線に平行な方向に並ぶ状態で保持するフィーダ保持装置
と、複数の吸着ノズルを、それらが前記第二直線に平行
な方向に並ぶ状態で、かつ、それぞれ前記基準平面に直
角な回転軸線のまわりに回転可能に保持し、自身は前記
基準平面の任意の位置に移動可能な移動部材と、前記複
数のフィーダの各々における電気部品の前記部品供給部
における前記第一直線に平行な方向の停止位置を調節す
る送り停止位置調節装置と、前記複数の吸着ノズルの少
なくとも一部のものの前記第二直線に平行な方向の軸間
距離を調節する軸間距離調節装置との少なくとも一方
と、その少なくとも一方を制御することにより、前記少
なくとも一部の吸着ノズルと前記複数のフィーダにより
供給される電気部品との前記第一直線に平行な方向と前
記第二直線に平行な方向との少なくとも一方の相対位置
を調節し、前記少なくとも一部の吸着ノズルに複数の電
気部品を一斉に吸着保持させる部品受取制御装置とを含
む電気部品装着システム。第一直線と第二直線とは互い
に直交するものであることが望ましい。回路基板には、
例えば、絶縁基板に設けられたプリント配線の全部に電
気部品が搭載されていないプリント配線板、プリント配
線の一部に既に電気部品が搭載されたプリント配線板、
プリント配線に電気部品が搭載されるとともに、半田付
け接合を終えて一方の面への実装が完了したプリント回
路板等が含まれる。複数の吸着ノズルは、複数のフィー
ダに対して移動させられ、少なくとも一部の吸着ノズル
が一斉に複数の電気部品を取り出す。電気部品の送り停
止位置と複数のノズルの少なくとも一部のものの軸間距
離との少なくとも一方の調節により、 (1)項において説
明したように、複数の吸着ノズルに電気部品を同時にか
つ安定して吸着させることができる。複数の吸着ノズル
によって電気部品が一斉に取り出される複数のフィーダ
は、互いに隣接していてもよく、離れていてもよい。複
数の電気部品を保持した複数の吸着ノズルは移動部材に
よって回路基板へ移動させられ、保持した電気部品を回
路基板に設定された被装着位置に装着する。電気部品が
回路基板に装着される前に吸着ノズルが回転させられる
とともに電気部品が回転させられ、例えば、電気部品の
回転位置誤差が修正され、必要であれば姿勢（回転位
置）が変更される。

【００１３】（１０）前記フィーダが、回転角度の制御
が可能な電動モータを駆動源とする送り装置を備え、前
記送り停止位置調節装置が、その電動モータを制御する
ことにより前記電気部品の送り停止位置を調節する電動
モータ制御装置を含む (9)項に記載の電気部品装着シス
テム。電動モータとして、例えば、サーボモータあるい
はパルスモータが用いられる。回転角度の制御が可能な
電動モータを駆動源とすれば、送り停止位置の調節が容
易である。 （１１）前記フィーダが、電気部品を１列に並べて保持
する長手形状のキャリヤテープを長手方向に送ることに
よって電気部品を送るテープ送り装置を備えた (9)項ま
たは(10)項に記載の電気部品装着システム。

【００１４】（１２）前記移動部材が、複数のノズルホ
ルダを前記第二直線に平行な方向に並びかつそれら複数
のノズルホルダの少なくとも一部のものが各々前記基準
平面と直交する回転軸線まわりに回転可能に保持してお
り、前記軸間距離調節装置が、それら少なくとも一部の
ノズルホルダを個別に任意の角度回転させ得る複数のホ
ルダ回転装置を含む (9)項ないし(11)項のいずれかに記
載の電気部品装着システム。ノズルホルダが回転させら
れることにより、吸着ノズルが回転させられる。したが
って、吸着ノズルの吸着部が、ノズルホルダにより保持
される被保持部に対して偏心させられていれば、ノズル
ホルダが回転させられることにより、吸着部がホルダ回
転軸線のまわりに旋回させられ、吸着部のホルダ回転軸
線に対する位置が調節されて、複数の吸着ノズルの軸間
距離、すなわち複数の吸着ノズルの各々の吸着部の中心
間の距離が調節される。吸着部の被保持部に対する偏心
は、意図的な偏心でもよく、製造誤差や吸着部を構成す
る吸着管の曲がり等に起因する偏心誤差でもよい。偏心
誤差を利用して軸間距離を調節し、位置誤差を解消する
場合、偏心量が不足して位置誤差を全部解消できない場
合があり、その場合にはノズルホルダを、吸着部の旋回
によって位置誤差が最も減少させられる位置へ回転させ
る。

【００１５】（１３）前記移動部材が、複数のノズルホ
ルダを前記第二直線に平行な方向に並びかつそれら複数
のノズルホルダの少なくとも一部のものがその第二直線
に平行な方向に移動可能な状態で保持しており、前記軸
間距離調節装置が、その少なくとも一部のノズルホルダ
を前記第二直線に平行な方向に移動させて、その少なく
とも一部のノズルホルダとそれに隣接するノズルホルダ
との軸間距離を調節するホルダ移動装置を含む (9)項な
いし(11)項のいずれかに記載の電気部品装着システム。
本項によれば、吸着ノズルの吸着部と被保持部とを互い
に偏心させなくても、吸着部の中心間の距離を調節し、
軸間距離を調節することができ、吸着ノズルの吸着部と
被保持部とを偏心させ、ノズルホルダの回転によって軸
間距離を調節する場合のように、軸間距離の調節によ
り、吸着部の位置に、第一直線に平行な方向のずれを生
ずることなく、軸間距離が調節される。

【００１６】（１４）予め定められた位置において、前
記複数のフィーダの各々の部品供給部近傍を認識する供
給部認識装置と、その供給部認識装置からの情報に基づ
いて、前記複数のフィーダの各々の部品供給部の前記送
り方向に直角な方向における位置と、各フィーダにおけ
る前記電気部品の送り停止位置との少なくとも一方を取
得する供給位置取得装置とを含み、前記部品受取制御装
置が、その供給位置取得装置により取得された供給位置
に基づいて前記少なくとも一方の相対位置の調節を行う
(9)項ないし(13)項のいずれかに記載の電気部品装着シ
ステム。供給部認識装置は、例えば、撮像装置により構
成される。撮像装置は、被写体の二次元像を一挙に取得
する面撮像装置としてもよく、ラインセンサにより構成
してもよい。ラインセンサは、一直線状に並べられた多
数の撮像素子ないし受光素子を有し、被写体と相対移動
させつつ繰り返し撮像を行うことによって二次元像が得
られる。本項は、例えば、 (6)項と同様に説明され、
(6)項に記載の作用，効果が得られる。 （１５）予め定められた位置において、前記複数の吸着
ノズルの少なくとも一部のものの電気部品を吸着する吸
着部を認識する吸着部認識装置と、その吸着部認識装置
からの情報に基づいて前記吸着部の位置を取得する吸着
部位置取得装置とを含み、前記部品受取制御装置が、そ
の吸着部位置取得装置により取得された吸着部位置に基
づいて前記少なくとも一方の相対位置の調節を行う(9)
項ないし(14)項のいずれかに記載の電気部品装着システ
ム。吸着部認識装置は、例えば、撮像装置により構成さ
れる。本項によれば、例えば、 (7)項に記載の作用，効
果が得られる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。本発明の実施形態の１つであ
る電子部品装着システムが図１に示されている。図１に
おいて１０は、電子部品装着システムのシステム本体と
してのベースである。ベース１０上には、回路基板の一
種であるプリント配線板１４を搬送する配線板コンベヤ
１６，プリント配線板１４を保持する基板保持装置とし
ての配線板保持装置１８，プリント配線板１４に電気部
品の一種である電子部品２０（図３参照）を装着する部
品装着装置２２および部品装着装置２２に電子部品２０
を供給する部品供給装置２４，２６等が設けられてい
る。

【００１８】配線板コンベヤ１６は、図１に概略的に示
すように、一対のガイドレール３０，３２を備えてい
る。一対のガイドレール３０，３２にはそれぞれ、無端
の巻掛体たるコンベヤベルト（図示省略）が巻き掛けら
れており、プリント配線板１４はコンベヤベルト上に載
せられ、これら１対のコンベヤベルトがベルト駆動装置
（図示省略）によって同期して周回させられることによ
り、プリント配線板１４が搬送される。

【００１９】本実施形態においてプリント配線板１４
は、配線板コンベヤ１６により水平な姿勢で搬送され、
図示を省略する停止装置によって予め定められた作業位
置において停止させられるとともに、ベース１２の作業
位置に対応する部分に設けられた配線板保持装置１８に
より保持される。本実施形態においてプリント配線板１
４は、その電子部品２０が装着される被装着面であって
上面である表面２８（図２参照）が水平な姿勢で保持さ
れる。

【００２０】本電子部品装着システムにおいては、その
全体についてＸＹ座標面が水平に設定されている。この
ＸＹ座標面がプリント配線板１４の表面２８に平行な基
準平面を構成し、ＸＹ座標面上において互いに直交する
２軸の一方であるＸ軸が基準平面上の第二直線を構成
し、他方であるＹ軸が基準平面上の第一直線を構成して
いる。本実施形態においてプリント配線板１４は、配線
板コンベヤ１６によりＸ軸方向に平行な方向に搬送され
る。

【００２１】部品供給装置２４，２６は、図１および図
２に示すように、Ｙ軸方向に互いに隔たって、配線板コ
ンベヤ１６の両側に位置を固定して静止して設けられて
いる。図示の例においては、部品供給装置２４，２６は
いずれもフィーダ型部品供給装置とされている。部品供
給装置２４，２６の構成は同じであり、部品供給装置２
４を代表的に説明する。また、部品供給装置２４，２６
は、特開平１０−１１２５９８号公報に記載の部品供給
装置とほぼ同様に構成されており、簡単に説明する。

【００２２】部品供給装置２４は、多数のフィーダ４０
がフィーダ支持テーブル４２上に配列された部品供給テ
ーブル４４を有する。フィーダ４０は、本実施形態で
は、図６および図７に示すように、電子部品２０をキャ
リヤテープ４８に保持させてテーピング電子部品５０と
した状態で供給するものとされている。

【００２３】キャリヤテープ４８は長手形状を成し、多
数の部品収容凹部５２が長手方向に平行な方向において
等間隔に、かつ１列に形成されるとともに、部品収容凹
部５２の各々に電子部品２０が１個ずつ収容され、それ
ら部品収容凹部５２の開口がキャリヤテープ４８に貼り
付けられたカバーテープ５４によって塞がれることによ
り、キャリヤテープ送り時等における電子部品２０の部
品収容凹部５２からの飛び出しが防止されている。キャ
リヤテープ４８は電子部品２０を１列に並べて保持して
いるのである。部品収容凹部５２の形成ピッチを部品収
容ピッチないし送りピッチと称する。キャリヤテープ４
８にはまた、多数の送り穴５６が、キャリヤテープ４８
の長手方向に沿って等間隔に設けられている。このよう
に構成されたテーピング電子部品５０は、部品収容器た
る部品収容リール５８に巻き付けられた状態でフィーダ
４０にセットされる。

【００２４】フィーダ４０は、フィーダ本体６２，部品
収容リール５８を保持する部品収容器保持装置ないしテ
ープ保持装置たるリール保持装置６４，テープ送り装置
としてのキャリヤテープ送り装置６６およびカバーテー
プ剥がし装置６８を有する。フィーダ本体６２には、図
５に示すように、位置決め部７０が設けられ、フィーダ
支持テーブル４２に設けられた係合溝７２に嵌合されて
幅方向がＸ軸方向に平行に位置決めされるとともに、係
合部材７４に係合させられて前後方向の位置決めおよび
浮上がり防止が為され、係合レバー７６によってフィー
ダ支持テーブル４２に着脱可能に係止されている。本実
施形態においては、フィーダ支持テーブル４２，係合溝
７２，係合部材７４および係合レバー７６等がフィーダ
保持装置７８を構成している。フィーダ４０の前後方向
は長手方向に平行な方向であり、複数のフィーダ４０は
フィーダ保持装置７８により、長手方向がＹ軸方向に平
行となる姿勢で位置決めされるとともに、複数のフィー
ダ４０の各部品供給部がＸ軸方向に平行な一直線上に並
んで保持されている。なお、本実施形態においては、説
明を簡単にするために、フィーダ保持装置７８によるフ
ィーダ４０の保持ピッチは一定とされ、幅が大きいフィ
ーダ４０は、複数ピッチ分のスペースを用いて保持され
ることとする。保持ピッチは、隣接するフィーダ４０の
後述する各部品供給部の設計上の位置のＸ軸方向におけ
る距離である。

【００２５】リール保持装置６４は、フィーダ本体６２
に回転可能に取り付けられた回転支持部材たる複数の支
持ローラ８０を備え、部品収容リール５８を回転可能に
支持している。部品収容リール５８から引き出されたテ
ーピング電子部品５０は、フィーダ本体６２に設けられ
た案内部材８８上に載せられ、下方から支持された状態
でキャリヤテープ送り装置６６によって前方へ、すなわ
ち配線板コンベヤ１６側へ送られる。

【００２６】キャリヤテープ送り装置６６は、パルスモ
ータ１００，駆動ギヤ１０２，それぞれフィーダ本体６
２に回転可能に取り付けられた被駆動ギヤ１０４，駆動
プーリ１０６，駆動ベルト１０８，被駆動プーリ１１０
およびスプロケット１１２を備えている。スプロケット
１１２の歯１１４には、テーピング電子部品５０の送り
穴５６が係合させられ、スプロケット１１２が回転させ
られることによりテーピング電子部品５０がその長手方
向ないしフィーダ４０の長手方向であって、Ｙ軸方向に
平行な方向に送られ、電子部品２０が１列に並べられて
部品供給部へ送られる。電子部品２０は複数のフィーダ
４０の並び方向と直角な方向に送られるのである。ま
た、駆動ギヤ１０２等は、パルスモータ１００の回転を
スプロケット１１２に伝達する回転伝達装置を構成して
いる。

【００２７】パルスモータ１００は回転角度の制御が可
能な電動モータたる回転電動モータの一種であり、キャ
リヤテープ送り装置６６の駆動源を構成しており、駆動
信号の制御によりパルスモータ１００の回転角度が制御
される。それにより、テーピング電子部品５０の送り長
さが調節され、テーピング電子部品５０ないし電子部品
２０の送り停止位置が調節される。フィーダ４０の電子
部品２０の供給位置は、Ｙ軸方向においては送り停止位
置によって決められるが、その送り停止位置が調節され
るのである。

【００２８】キャリヤテープ５４のスプロケット１１２
に係合させられた部分およびその前後の部分にはカバー
１１５（図８参照）が被せられ、カバーテープ５４の剥
がし時におけるテーピング電子部品５０のフィーダ本体
６２からの浮き上がりが防止されている。カバー１１５
には、図８に示すように、開口１１７が設けられ、電子
部品２０の部品装着装置２２による取出しが許容される
ようにされている。この開口１１７を含む部分がフィー
ダ４０の部品供給部１２２を構成している。

【００２９】スプロケット１１２には、図９に示すよう
に被検出部材１１６が相対回転不能に設けられている。
被検出部材１１６は、有底の円筒上を成し、その周壁１
１８にはスリット１２０が等角度間隔に設けられてい
る。スリット１２０の周方向のピッチは、このスプロケ
ット１１２が設けられたフィーダ４０により送られるテ
ーピング電子部品５０の部品収容凹部５２の形成ピッチ
の整数倍とされている。被検出部材１１６に近接して検
出装置たる光電センサ１２４が設けられている。光電セ
ンサ１２４は発光部１２６および受光部１２８を有し、
本実施形態においては透過型とされており、発光部１２
６および受光部１２８が周壁１１８の両側にそれぞれ、
互いに対向して配設されている。したがって、スプロケ
ット１１２が回転させられ、それと共に被検出部材１１
６が回転させられるとき、発光部１２６および受光部１
２８がスリット１２０に対向する状態では受光部１２８
が受光し、周壁１１８のスリット１２０以外の部分が対
向する状態では受光部１２８は受光しない。光電センサ
１２４は、受光部１２８が受光しない状態から受光する
状態となり、その受光量が設定値を超えたとき、その検
出信号がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変わるように構成さ
れている。

【００３０】光電センサ１２４は、スプロケット１１２
の回転軸線まわりの位置が調節可能に設けられている。
光電センサ１２４の位置は、テーピング電子部品５０の
部品収容凹部５２がカバー１１５の開口１１７内の位置
であって、部品供給部１２２の予め定められた位置であ
る供給位置に位置する状態において、検出信号がちょう
どＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化する位置に予め調節さ
れている。この調節はオペレータによって行われる。こ
の供給位置は、例えば、部品収容凹部５２が開口の予め
設定された位置、例えば、中央に位置する位置であり、
あるいはスプロケット１１２の歯１１４がカバー１１５
に設けられた長穴内に所定の状態で位置する状態となる
位置である。

【００３１】被検出部材１１６のスリット１２０は、周
方向において、テーピング電子部品５０の部品収容ピッ
チの整数倍のピッチで形成されており、例えば、１倍、
すなわち部品収容ピッチと同じピッチで形成されている
場合、キャリヤテープ送り装置６６に送り誤差がなけれ
ば、パルスモータ１００が設計上、設定された角度回転
させられたとき、テーピング電子部品５０が１ピッチ、
すなわち部品収容ピッチに等しい距離送られるととも
に、光電センサ１２４の検出信号がＯＦＦ信号からＯＮ
信号に変化する。

【００３２】しかし、スプロケット１１２はパルスモー
タ１００に直結されておらず、パルスモータ１００の回
転が回転伝達装置を介してスプロケット１１２に伝達さ
れるため、スプロケット１１２の回転に誤差が生ずる。
この誤差の大きさは、光電センサ１２４の検出信号がＯ
ＦＦ信号からＯＮ信号に変化したときのパルスモータ１
００の実際の回転角度と、設計上の回転角度とから得ら
れる。例えば、テーピング電子部品５０の１ピッチの送
りに要するパルスモータ１００の設計上の回転角度をＮ
・θMU、光電センサ１２４の検出信号がＯＦＦ信号から
ＯＮ信号に変化したときのパルスモータ１００の回転角
度をθMNとすれば、送り誤差は、Ｎ・θMUから角度θMN
を引くことにより得られる。Ｎは、テーピング電子部品
５０の送り回数である。なお、本実施形態においては、
パルスモータ１００を作動させるためのパルスの数がカ
ウントされ、回転角度はパルス数で得られるようになっ
ているが、パルスモータの回転角度をエンコーダ等の回
転角度検出装置によって検出するようにしてもよい。

【００３３】キャリヤテープ送り装置６６の送り誤差
が、スプロケット１１２の回転角度が過剰となる向きに
生ずる例を図１０に示す。送り誤差は、送り回数Ｎの増
大に伴って累積する。そのため、光電センサ１２４の検
出信号がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変化する毎に送り誤
差が求められるとともに、その絶対値が設定値と比較さ
れる。この送り誤差は累積した誤差であり、設定値以下
であれば誤差が小さく、支障はないと判定される。それ
に対し、設定値を超えれば、誤差が大きく、パルスモー
タ１００の作動指令値が修正されるとともに、リセット
される。例えば、累積誤差の絶対値が設定値を超えたこ
とが検出された際のテーピング電子部品５０の送りの次
の送り時に、累積誤差分、パルスモータ１００の回転角
度が小さくなるように作動指令値が修正されるととも
に、その次の送り開始時に回転角度Ｎ・θMUおよびθMN
が０にリセットされるのである。それにより送り誤差が
際限なく累積し、電子部品２０の部品供給部への位置決
め精度が低下することが回避される。

【００３４】前記カバーテープ剥がし装置６８は、図５
に示すように、回転剥がし部材たる１対のピンチローラ
１３４，１３６，一方のピンチローラ１３４に前記キャ
リヤテープ送り装置６６の駆動プーリ１０６の回転を伝
達する駆動ベルト１３８，被駆動プーリ１４０を備えて
おり、ピンチローラ１３４が回転させられ、ピンチロー
ラ１３６が回転させられることにより、ピンチローラ１
３４，１３６の間に弾性的に挟まれたカバーテープ５４
が送られるとともに、キャリヤテープ４８から剥がされ
る。キャリヤテープ送り装置６６とカバーテープ剥がし
装置６８とは駆動源を共用しており、テーピング電子部
品５０の送りとカバーテープ５６の剥がしとが同時に行
われる。キャリヤテープ５４から剥がされたカバーテー
プ５４は、カバー１１５に設けられたスリット１４４
（図８参照）から外へ引き出され、案内部材たる案内管
１４２を通って下方へ排出される。なお、キャリヤテー
プ送り装置６６，カバーテープ剥がし装置６８を構成す
る回転巻掛体たるプーリおよび巻掛体たるベルトはそれ
ぞれ、本実施形態においては、タイミングプーリおよび
タイミングベルトとされている。

【００３５】部品装着装置２２を説明する。部品装着装
置２２は、複数、本実施形態においては３つの部品装着
ユニット１５０およびこれら部品装着ユニット１５０を
移動させるＸＹロボット１５２を備えている。３つの部
品装着ユニット１５０はＸＹロボット１５２により、前
記ＸＹ座標面内の任意の位置へ直線移動させられて電子
部品２０を搬送し、プリント配線板１４の表面２８に装
着する。

【００３６】ＸＹロボット１５２は、図１に示すよう
に、ベース１０上にＹ軸方向に移動可能に設けられたＹ
軸スライド１６０と、Ｙ軸スライド１６０を移動させる
Ｙ軸スライド移動装置１６２と、Ｙ軸スライド上にＸ軸
方向に移動可能に設けられたＸ軸スライド１６４と、Ｘ
軸スライド１６４を移動させるＸ軸スライド移動装置１
６６とを含む。

【００３７】Ｙ軸スライド移動装置１６２は、Ｙ軸スラ
イド移動用モータ１６８を駆動源とし、その回転が、Ｙ
軸方向に平行に設けられた送りねじたるボールねじ１７
０およびＹ軸スライド１６４に固定のナット１７２を含
む運動変換装置によってＹ軸スライド１６０の直線運動
に変換され、Ｙ軸スライド１６０が１対のレール状の案
内部材１７４およびブロック状の被案内部材１７６を含
む案内装置により案内されてＹ軸方向に移動させられ
る。これらボールねじ１７０および案内部材１７４は、
ベース１２上に立設された複数のコラム１７８により、
配線板コンベヤ１４および部品供給装置２４，２６の上
方に設けられている。本部品装着装置２２は、所謂天吊
り型の装置なのである。

【００３８】Ｘ軸スライド移動装置１６６は、図２に示
すように、Ｘ軸スライド移動用モータ１８０を駆動源と
し、その回転が、Ｙ軸スライド１６０上にＸ軸方向に平
行に設けられた送りねじたるボールねじ１８２およびＸ
軸スライド１６４に固定のナット１８４（図３参照）を
含む運動変換装置により、Ｘ軸スライド１６４の直線運
動に変換され、Ｘ軸スライド１６４がレール状の案内部
材１８６およびブロック状の被案内部材１８８を含む案
内装置により案内されてＸ軸方向に移動させられる。Ｘ
軸スライド１６４は、Ｘ軸スライド移動装置１６６によ
ってＸ軸方向に移動させられ、Ｙ軸スライド１６０がＹ
軸スライド移動装置１６２によってＹ軸方向に移動させ
られることにより、ＸＹ座標面内の任意の位置に移動可
能であり、本実施形態においてはＸ軸スライド１６４が
移動部材を構成している。Ｘ軸スライド１６４とは別に
移動部材が設けられ、Ｘ軸スライド１６４と一体的に設
けられていると考えてもよい。

【００３９】前記３つの部品装着ユニット１５０は、Ｘ
軸スライド１６４上にＸ軸方向に平行に一列に並んで設
けられている。これら部品装着ユニット１５０の構成は
同じであり、１つを代表的に説明する。部品装着ユニッ
ト１５０は、図３に示すように、吸着ノズル２００，ノ
ズルホルダ２０２，ノズルホルダ２０２を前記水平なＸ
Ｙ座標面に直角な方向である垂直方向に平行な方向に移
動させ、昇降させてプリント配線板１４に接近，離間さ
せるホルダ移動装置ないし接近・離間装置たるホルダ昇
降装置２０４，ノズルホルダ２０２をその垂直な回転軸
線まわりに回転させるホルダ回転装置２０６を含む。

【００４０】ホルダ昇降装置２０４は、Ｘ軸スライド１
６４に垂直方向に移動可能に設けられた移動部材たる昇
降部材２１０および昇降部材移動装置２１２を備えてい
る。昇降部材移動装置２１２は、昇降用モータ２１６を
駆動源とし、その回転が、駆動プーリ２１８，被駆動プ
ーリ２２０および駆動ベルト２２２を含む回転伝達装置
により送りねじたるボールねじ２２４に伝達される。ボ
ールねじ２２４は、Ｘ軸スライド１６４に垂直軸線まわ
りに回転可能かつ軸方向に移動不能に設けられるととも
に、昇降部材２１０に固定のナット２２６に螺合されて
おり、ボールねじ２２４が回転させられることにより、
昇降部材２１０が昇降させられる。昇降部材２１０の昇
降は、Ｘ軸スライド１６４に垂直方向に設けられた１対
のレール状の案内部材（図３には１つが図示されてい
る）２２８を含む案内装置により案内される。なお、駆
動プーリ２１８，被駆動プーリ２２０はタイミングプー
リにより構成され、駆動ベルト２２２はタイミングベル
トにより構成されている。

【００４１】前記ノズルホルダ２０２は、昇降部材２１
０に垂直軸線まわりに回転可能に設けられ、吸着ノズル
２００を着脱可能に保持しており、ノズルホルダ２０２
が回転させられることにより、吸着ノズル２００が垂直
な回転軸線まわりに回転させられる。また、ノズルホル
ダ２０２は昇降部材２１０が昇降させられることにより
昇降させられ、それにより吸着ノズル２００が昇降させ
られる。ノズルホルダ２０２は、本実施形態では、例え
ば、特許第３０９３３３９号公報に記載のノズルホルダ
と同様に構成されており、詳細な図示および説明は省略
する。昇降部材２１０のノズルホルダ２０２を保持する
部分およびノズルホルダ２０２が装着ヘッドを構成して
いる。

【００４２】前記ホルダ回転装置２０６は、昇降部材２
１０に設けられている。ホルダ回転装置２０６は、回転
用モータ２４０を駆動源とし、ホルダ回転用モータ２４
０の回転が駆動ギヤ２４２，被駆動ギヤ２４４によりノ
ズルホルダ２０２に伝達され、ノズルホルダ２０２が垂
直な自身の軸線まわりに正逆両方向に任意の角度回転さ
せられる。

【００４３】前記吸着ノズル２００は、ノズル本体２５
０およびノズル本体２５０に嵌合された吸着管２５２を
有する。ノズル本体２５０が被保持部を構成し、吸着管
２５２が吸着部を構成し、ノズル本体２５０においてノ
ズルホルダ２０２により、軸方向に相対移動可能かつ相
対回転不能に保持されている。本実施形態においては、
ノズル本体２５０は、ノズルホルダ２０２により同心状
に保持されているが、吸着管２５２はノズル本体２５０
に対して偏心した位置に嵌合されており、図４に示すよ
うに、吸着管２５２の先端面により構成される吸着面２
５４は、ノズル本体２５０およびノズルホルダ２０２に
対して偏心させられている。

【００４４】したがって、ノズルホルダ２０２が回転さ
せられれば、吸着面２５４がホルダ回転軸線のまわりに
旋回させられ、そのＸ軸，Ｙ軸方向の位置が変えられ、
それにより、隣接する吸着ノズル２００の吸着面２５４
の中心間の距離が調節され、後述するように、吸着面２
５４のフィーダ４０の供給位置に対するＸ軸方向の位置
が変えられて、Ｘ軸方向における各種位置誤差が修正さ
れる。

【００４５】吸着ノズル２００は負圧により電子部品２
０を吸着するものであり、ノズルホルダ２０２内等に設
けられた通路等を経て、図示を省略する負圧源，正圧源
および大気に接続されており、電磁方向切換弁装置（図
示省略）の切換えにより、吸着管２５２が負圧源，正圧
源および大気に択一的に連通させられて電子部品２０を
吸着保持し、解放する。

【００４６】また、被駆動ギヤ２４４には、発光体たる
発光板２６０が相対回転不能に設けられ、吸着ノズル２
００のまわりに配設されている。発光板２６０は、図示
の例では、円板状を成し、その下面には蛍光塗料が塗布
されて発光面２６２を構成している。

【００４７】なお、本実施形態においては、説明を簡単
にするために、３個の吸着ノズル２００の種類は同じで
あり、部品供給装置２４，２６の複数のフィーダ４０に
より供給される電子部品２０の種類は異なっても、吸着
ノズル２００はいずれの種類の電子部品２０も保持する
ことができることとする。

【００４８】また、３つの部品装着ユニット１５０は、
各ノズルホルダ２０２の回転軸線間のＸ軸方向に平行な
方向のピッチ（設計上の正規のピッチ）が、フィーダ支
持テーブル４２におけるフィーダ保持ピッチの整数倍と
なるように設けられている。

【００４９】Ｘ軸スライド１６４にはまた、図３に示す
ように、プリント配線板１４に設けられた基準マーク２
７０（図１参照）を撮像する基準マーク撮像システム２
７２が設けられている。基準マーク２７０は、複数、図
示の例では２個、プリント配線板１４の対角線に隔たっ
た位置にそれぞれ設けられている。基準マーク撮像シス
テム２７２は、撮像装置たる基準マークカメラ２７４
（図３参照）および照明装置（図示省略）を備えてい
る。

【００５０】基準マークカメラ２７４は、本実施形態に
おいては、固体イメージセンサの一種であるＣＣＤ（電
荷結合素子）を有する撮像部と、結像レンズを含むレン
ズ系とを備え、本実施形態では、被写体の二次元像を一
挙に取得する撮像装置の一種である面撮像装置とされて
いる。ＣＣＤは、一平面上に多数の微小な受光素子が配
列されたものであり、各受光素子の受光状態に応じた電
気信号を発生させる。多数の受光素子により撮像領域な
いし撮像画面が形成されている。基準マークカメラ２７
４は、その中心軸線が垂直となり、かつ下向きの姿勢で
設けられている。

【００５１】前記ベース１０上には、図１に示すよう
に、配線板コンベヤ１６と部品供給装置２４，２６との
間の位置にそれぞれ、部品撮像システム２８０が位置を
固定して設けられている。これら部品撮像システム２８
０の構成は同じであり、一方を代表的に説明する。

【００５２】部品撮像システム２８０は、撮像装置たる
部品カメラ２８２および照明装置（図示省略）を備えて
いる。部品カメラ２８２は、本実施形態では、前記基準
マークカメラ２７４と同様にＣＣＤカメラによって構成
されるとともに面撮像装置とされ、その中心軸線が垂直
にかつ上向きとなる姿勢で設けられている。照明装置は
部品カメラ２８２に近接して設けられ、本実施形態にお
いては、紫外線と可視光線とを被写体に向かって選択的
に放射するように構成されており、部品カメラ２８２
は、被写体の投影像あるいは正面像を撮像する。

【００５３】本電子部品装着システムは、図１１に示す
制御装置３００によって制御される。ただし、図１１
は、本システムのうち本発明に関連の深い部分を取り出
して示したものである。制御装置３００はコンピュータ
３０２を主体とするものであり、プロセッシングユニッ
ト（ＰＵと略記する）３０４，リードオンリメモリ（Ｒ
ＯＭ）３０６，ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３０
８，入力ポート３１０および出力ポート３１２がバスラ
インによって接続されたものである。入力ポート３１０
には、前記基準マークカメラ２７４および部品カメラ２
８２により撮像された画像のデータを解析する画像処理
コンピュータ３１６，前記光電センサ１２４，エンコー
ダ３２０等、種々の検出器やコンピュータが接続されて
いる。

【００５４】出力ポート３１２には、それぞれ駆動回路
３２４を介して前記パルスモータ１００等、各種アクチ
ュエータが接続されている。モータ１６８，１８０，２
１６，２４０はそれぞれ駆動源を構成し、本実施形態で
は、回転角度の制御が可能な電動モータの一種である回
転電動モータとしてのサーボモータにより構成されてい
る。サーボモータに代えてパルスモータを用いてもよ
い。また、Ｙ軸スライド駆動用モータ１６８等の回転角
度はそれぞれ、回転角度検出装置としてのエンコーダに
より検出され、その検出結果に基づいてモータ１８０等
が制御される。図１１においては、Ｙ軸スライド駆動用
モータ１６８について設けられたエンコーダ３２０を代
表的に示す。ＲＡＭ３０８には、吸着ノズル２００に部
品供給装置２４，２６から電子部品２０を受け取らせ、
プリント配線板１４に装着させることにより電子回路を
組み立てるためのプログラム、ノズルホルダ２０２の回
転軸線等の位置誤差等を検出するためのプログラム等、
種々のプログラムおよびデータ等が記憶させられてい
る。

【００５５】電子部品装着システムの作動を説明する。
本電子部品装着システムにおいては、電子部品２０のプ
リント配線板１４への装着作業の開始に先立って、３個
のノズルホルダ２０２の各回転軸線（以下、ホルダ回転
軸線と称する）の位置誤差，３個の吸着ノズル２００の
各吸着面２５４の偏心，部品供給装置２４，２６の全部
のフィーダ４０の各部品供給部１２２の位置誤差が検出
され、吸着ノズル２００による電子部品２０の受取り時
に、吸着面２５４の偏心の利用および電子部品２０の送
り停止位置の調節により位置誤差が解消され、吸着ノズ
ル２００と電子部品２０との位置が合わされて、複数の
吸着ノズル２００により複数の電子部品２０が同時に安
定して吸着されるようにされる。

【００５６】ホルダ回転軸線の位置誤差および吸着面２
５４のホルダ回転軸線に対する偏心は、吸着面２５４を
部品カメラ２８２によって撮像することにより検出さ
れ、部品供給部１２２の位置誤差は、後述するように、
フィーダ４０にゲージテープをセットし、基準マークカ
メラ２７４によって撮像することにより検出される。そ
のため、検出時には、３個のノズルホルダ２０２および
基準マークカメラ２７４がそれぞれ、ＸＹロボット１５
２により、予め設定された移動データに従って移動させ
られて吸着面２５４が撮像され、ゲージテープが撮像さ
れるのであるが、本実施形態においては、問題の単純化
のために、基準マークカメラ２７４および部品カメラ２
８２のＸ軸スライド１６４（ＸＹロボット１５２）に対
する位置は予め調節されて誤差が除かれ、予め設定され
た相対位置に位置する状態が得られるようにされるとと
もに、ＸＹロボット１５２の原点位置誤差，送り誤差が
除かれている状態を想定して、ホルダ回転軸線の位置誤
差等の取得および吸着面２５４と電子部品２０との位置
合わせを説明する。

【００５７】ホルダ回転軸線の位置誤差の検出を説明す
る。ノズルホルダ２０２には、製造誤差，組付誤差等に
より、ホルダ回転軸線に位置誤差が生じる。位置誤差の
検出時には、３個のノズルホルダ２０２が順次、部品カ
メラ２８２上へ移動させられる。この移動のためのデー
タは、３個のノズルホルダ２０２の各回転軸線の設計上
の正規の位置についてそれぞれ作成され、ホルダ回転軸
線が撮像中心と一致するように作成されている。

【００５８】ホルダ回転軸線の位置誤差検出時には、３
個のノズルホルダ２０２にはそれぞれ吸着ノズル２００
が保持され、吸着ノズル２００が複数、例えば、２つの
回転位置に位置する状態においてそれぞれ、吸着ノズル
２００の吸着面２５４が部品カメラ２８２によって撮像
される。この際、吸着面２５４の正面像が撮像される。
部品撮像システム２８０の照明装置から可視光線が照射
され、吸着面２５４からの反射光に基づいて吸着面２５
４が撮像されるのである。

【００５９】撮像のための２つの回転位置の一方は、本
実施形態では、例えば、ホルダ回転用モータ２４０が０
点位置に位置し、ノズルホルダ２０２が０点位置に位置
する際の位置とされ、他方は、０点位置から１８０度隔
たった位置とされている。ホルダ回転用モータ２４０の
回転角度を検出するエンコーダの０点位置が機械的（ハ
ード的）に検出され、ホルダ回転用モータ２４０の０点
位置が検出される。ホルダ回転用モータ２４０が０点位
置に位置する際のノズルホルダ２０２の回転位置を回転
原位置と称する。

【００６０】ノズルホルダ２０２が一方の撮像位置に位
置する状態で吸着面２５４が撮像されたならば、ノズル
ホルダ２０２が１８０度回転させられ、他方の撮像位置
において撮像され、撮像データは画像処理コンピュータ
３１６において処理される。一方の撮像位置における撮
像により、撮像画面上において図１２(a) に示すよう
に、吸着ノズル２００の吸着面２５４の外形の像が得ら
れ、他方の撮像位置における撮像により、図１２(b) に
示すように吸着面２５４の外形の像が得られたとすれ
ば、これら２つの像は１８０度隔たった位置に形成され
ており、各像の中心点の座標をＭ1 （ｘ1 ，ｙ1 ），Ｍ
2 （ｘ2 ，ｙ2 ）とすれば、これら２点の中央位置がホ
ルダ回転軸線Ａの位置であり、その座標は｛（ｘ1 ＋ｘ
2 ）／２，（ｙ1 ＋ｙ2 ）／２｝である。ホルダ回転軸
線Ａの撮像中心に対する位置が実際のホルダ回転軸線の
設計上の正規のホルダ回転軸線に対する位置誤差ΔＸA
，ΔＹA であり、ノズルホルダ２０２を特定するデー
タ（例えば、ノズルホルダ２０２のＸ軸スライド１６４
における取付位置データ）と対応付けてＲＡＭ３０８に
記憶される。なお、本実施形態においては、理解を容易
にするために、吸着面２５４の撮像により得られる像に
ついても、吸着面２５４と同じ符号を付して示す。

【００６１】吸着面２５４の偏心の検出を説明する。吸
着管２５２はノズル本体２５０に対して意図的に偏心さ
せられており、その偏心量は設計上、わかっているが、
吸着管２５２の製造誤差，組付誤差や吸着管２５２の曲
がり等に起因する偏心誤差により、実際の偏心量が設計
上の大きさであるとは限らず、吸着面２５４の撮像に基
づいて正確な偏心量が取得される。

【００６２】ノズルホルダ２０２には、種類が同じある
いは異なる複数の吸着ノズル２００が保持されるが、保
持される吸着ノズル２００が異なっても、ホルダ回転軸
線の位置は同じであるのに対し、吸着ノズル２００の吸
着面２５４の位置は、吸着ノズル２００の種類によって
変わることがあり、また、同じ吸着ノズル２００でもノ
ズルホルダ２０２に着脱される毎に変わることがあり、
吸着ノズル２００がノズルホルダ２０２に保持されて電
子部品２０の装着に用いられる毎に検出される。

【００６３】電子部品２０の装着に使用される吸着ノズ
ル２００がノズルホルダ２０２に保持されたならば、ノ
ズルホルダ２０２が部品カメラ２８２へ移動させられ
る。この際、ホルダ回転軸線の設計上の正規の位置に基
づいて作成された移動データが先に取得したホルダ回転
軸線の位置誤差に基づいて修正され、ノズルホルダ２０
２は、ホルダ回転軸線が部品カメラ２８２の撮像中心と
一致する位置へ移動させられる。撮像時には、ノズルホ
ルダ２０２は回転原位置に位置させられていて、吸着面
２５４の正面像が部品カメラ２８２により撮像される。
そして、図１３に示すように、吸着面２５４の外形の像
が得られたとすれば、その中心位置が求められ、その撮
像中心に対する位置が、吸着面２５４の中心のホルダ回
転軸線に対する偏心ΔＸN ，ΔＹN として、吸着ノズル
２００を特定するデータ（例えば、吸着ノズル２００を
保持するノズルホルダ２０２を特定するデータ）と対応
付けてＲＡＭ３０８に記憶される。吸着ノズル２００は
ノズルホルダ２０２により相対回転不能に保持されるた
め、吸着ノズル２００がノズルホルダ２０２に保持され
て検出された吸着面２５４の偏心は、ノズルホルダ２０
２が回転原位置に位置する状態において、ホルダ回転軸
線に対して同様に生ずる。吸着ノズル２００の偏心は、
３つのノズルホルダ２０２にそれぞれ保持された吸着ノ
ズル２００の全部について、それぞれ取得される。

【００６４】部品供給部１２２の位置誤差の検出を説明
する。部品供給位置１２２の位置誤差の検出には、本実
施形態では、図１４に示すゲージテープ３５０が用いら
れる。ゲージテープ３５０には、前記テーピング電子部
品５０のキャリヤテープ４８に形成された送り穴５６と
同じ形状，寸法を有する係合穴３５２が複数、ゲージテ
ープ３５０の長手方向に沿って送り穴５６の形成ピッチ
と同じピッチで形成されるとともに、部品収容凹部５２
の横断面形状と同じ形状，寸法を有する基準マーク３５
４が、部品収容凹部５２の形成ピッチの整数倍のピッチ
で形成されている。係合穴３５２と基準マーク３５４と
の相対位置は、テープ長手方向、すなわち電子部品２０
の送り方向に平行な方向においても、幅方向、すなわち
送り方向と直交する方向においても寸法精度良く作ら
れ、テーピング電子部品５０の送り穴５６と部品収容凹
部５２との正規の相対位置と同じ相対位置に精度良く作
られている。また、ゲージテープ３５０の基準マーク３
５４と基準マーク３５４以外の部分とは、光学的特性、
例えば、色，輝度あるいは明度が異ならされ、基準マー
ク３５４と、ゲージテープ３５０の基準マーク３５４以
外の部分とについてコントラストの大きい像が得られ、
基準マーク３５４の像が明瞭に得られ、その位置が精度
良く得られるようにされている。例えば、両者の色が異
ならされ、ゲージテープ３５０は白色とされ、基準マー
ク３５４は黒色とされる。

【００６５】２つの部品供給装置２４，２６の各複数の
フィーダ４０の各々についてゲージテープ３５０がセッ
トされる。係合穴３５２をスプロケット１１２の歯１１
４に係合させ、スプロケット１１２を回転させてゲージ
テープ３５０を送り、光電センサ１２４の検出信号がＯ
ＦＦ信号からＯＮ信号に変化する位置で停止させ、吸着
面３５４を部品供給部１２２に位置させるのである。カ
バー１１５はゲージテープ３５０に被せてもよく、基準
マーク３５４の撮像を妨げないのであれば、被せなくて
もよい。ゲージテープ３５０の基準マーク３５４と係合
穴３５２とは、テーピング電子部品５０の部品収容凹部
５２と送り穴５６との正規の相対位置と同じ相対位置に
位置するように精度良く形成されており、基準マーク３
５４は電子部品２０を供給する部品収容凹部５２と同様
に部品供給部１２２に位置させられ、スプロケット１１
２に対して精度良く位置決めされる。なお、ゲージテー
プ３５０をフィーダ４０からセットするとき、テープ化
電子部品５０が既にフィーダ４０にセットされていれ
ば、少なくともスプロケット１１２から外される。

【００６６】ゲージテープ３５０のセット後、基準マー
クカメラ２７４が複数のフィーダ４０の各部品供給部１
２２へ順次移動させられて、基準マーク３５４を撮像す
る。撮像時の基準マークカメラ２７４の移動データは、
その撮像中心について作成され、撮像画面の中心である
撮像中心が、全部のフィーダ４０についてそれぞれ設定
された設計上の正規の供給位置と一致する位置に基準マ
ークカメラ２７４が移動するように作成されている。そ
して、撮像データが画像処理コンピュータ３１６におい
て画像処理され、基準マーク３５４の中心の撮像中心に
対する位置が検出され、基準マーク３５４の位置が取得
される。基準マーク３５４の中心位置がフィーダ４０に
おける実際の供給位置であり、基準マーク３５４のＸ軸
方向の位置が、フィーダ４０の部品供給部１２２の電子
部品送り方向に直角な方向における位置であり、基準マ
ーク３５４のＹ軸方向の位置がフィーダ４０における電
子部品２０の送り停止位置である。実際の供給位置が撮
像中心に対して、Ｘ軸方向とＹ軸方向との少なくとも一
方においてずれていれば、基準マーク３５４の中心位置
の撮像中心に対するずれが、実際の供給位置の設計上の
供給位置に対する位置誤差ΔＸF ，ΔＹF であり、フィ
ーダ４０を特定するデータ（例えば、フィーダ４０のフ
ィーダ支持テーブル４２に対する取付位置データ）と対
応付けてＲＡＭ３０８に記憶される。ゲージテープ３５
０は寸法精度良く作られており、基準マーク３５４の撮
像に基づいて得られる位置誤差には、キャリヤテープ送
り装置６６の誤差，フィーダ４０の位置決め誤差，製造
誤差，フィーダ本体６２の湾曲等が含まれている。

【００６７】上記位置誤差および偏心の検出後、プリン
ト配線板１４への電子部品２０の装着が開始される。な
お、プリント配線板１４が搬入され、配線板保持装置１
８によって保持される毎に、基準マーク２７０が基準マ
ークカメラ２７４によって撮像され、配線板保持装置１
８によるプリント配線板１４の保持位置誤差が検出され
るとともに、表面２８に設定された複数の被装着位置の
各々について位置誤差ΔＸP ，ΔＹP が演算によりが求
められる。

【００６８】本電子部品装着システム１０においては、
電子部品２０の装着時には、３個の吸着ノズル２００の
うちの少なくとも１つが電子部品２０を吸着して装着
し、複数の吸着ノズル２００が電子部品２０を吸着する
際には同時に吸着する。３個の吸着ノズル２００が電子
部品２０を同時に吸着する場合を説明する。

【００６９】３個のノズルホルダ２０２の各回転軸線の
Ｘ軸方向の設計上のピッチは、フィーダ支持テーブル４
２におけるフィーダ４０の正規の保持ピッチの整数倍と
されており、３個の吸着ノズル２００は、複数のフィー
ダ４０のうち、供給位置間のピッチがホルダ回転軸線の
ピッチと一致することが予定された３つのフィーダ４０
であって、吸着ノズル２００に電子部品２０を供給する
フィーダ４０から電子部品２０を取り出す。図１５に示
すように、３つの吸着ノズル２００に電子部品２０を供
給する３個のフィーダ４０の各々の実際の供給位置にそ
れぞれ、Ｘ軸方向の位置誤差ΔＸF1，ΔＸF2，ΔＸF3，
Ｙ軸方向の位置誤差ΔＹF1，ΔＹF2，ΔＹF3があり、３
個のノズルホルダ２０２の各ホルダ回転軸線にそれぞ
れ、Ｘ軸方向の位置誤差ΔＸA1，ΔＸA2，ΔＸA3，Ｙ軸
方向の位置誤差ΔＹA1，ΔＹA2，ΔＹA3があるとし、３
個の吸着ノズル２００の各吸着面２５４の偏心がΔＸN
1，ΔＸN2，ΔＸN3，ΔＹN1，ΔＹN2，ΔＹN3であると
して、複数の電子部品２０と吸着ノズル２００の吸着面
２５４との位置を説明する。なお、吸着面２５４は部品
カメラ２８２によって下方から撮像されるが、説明を簡
単にするために、図１５および図１６においては、吸着
面２５４の偏心およびホルダ回転軸線の位置誤差は、吸
着面２５４を上から見た状態での位置誤差および偏心に
換算して示す。また、上記位置誤差および偏心は正負の
符号を付して取得され、それら正負の方向は、電子部品
装着システム全体において設定されたＸＹ座標面の正負
の方向と同じであるとする。図１５および図１６におい
ては、上方がＹ軸方向の正方向、右方がＸ軸方向の正方
向であるとする。さらに、図１５および図１６において
は、位置誤差および偏心は、説明を容易にするために誇
張して図示されている。

【００７０】３組の部品装着ユニット１５０は共通のＸ
軸スライド１６４上に搭載されており、ＸＹロボット１
５２により、Ｘ軸，Ｙ軸の各方向において一体的に移動
させられる。そのため、部品受取り時におけるＸ軸スラ
イド１６４の水平面内における移動データは、例えば、
３個のノズルホルダ２０２のうちの１つについて作成さ
れる。例えば、中央の部品装着ユニット１５０のノズル
ホルダ２０２の設計上の正規のホルダ回転軸線につい
て、そのノズルホルダ２０２が保持する吸着ノズル２０
０に電子部品２０を供給するフィーダ４０の設計上の正
規の供給位置とホルダ回転軸線とが一致する位置へ中央
のノズルホルダ２０２が移動させられるように移動デー
タが作成されるとする。

【００７１】そして、まず、Ｘ軸スライド１６４の移動
データが、中央のノズルホルダ２０２の回転軸線の位置
誤差ΔＸA2，ΔＹA2およびそのノズルホルダ２０２が保
持する吸着ノズル２００により電子部品２０が取り出さ
れるフィーダ４０の部品供給位置の位置誤差ΔＸF2，Δ
ＹF2に基づいて修正され、Ｘ軸スライド１６４は、図１
６(a) に示すように、中央のノズルホルダ２０２の実際
の回転軸線と実際の供給位置とが一致する位置へ移動さ
せられる。

【００７２】この状態では、３個の吸着ノズル２００の
各吸着面２５４と３個のフィーダ４０の各々の実際の供
給位置とにずれがあり、電子部品２０が実際の供給位置
に停止させられたのであれば、電子部品２０と吸着面２
５４とに位置ずれが生ずる。この位置ずれは、Ｘ軸方向
においては吸着ノズル２００を回転させ、隣接するノズ
ルホルダ２０２に保持された吸着ノズル２００の吸着面
２５４の中心間の距離、すなわち吸着ノズル２００の軸
間距離を調節することにより解消され、Ｙ軸方向におい
てはキャリヤテープ送り装置６６による電子部品２０の
送り停止位置を調節することにより解消され、電子部品
２０と吸着面２５４との位置が合わされる。吸着面２５
４はホルダ回転軸線に対して偏心させられており、ノズ
ルホルダ２０２を回転させ、吸着ノズル２００を回転さ
せれば、吸着面２５４がホルダ回転軸線のまわりに旋回
させられて、吸着ノズル２００による電子部品２０の受
取り位置はＸ軸方向においてもＹ軸方向においても変え
られるが、テーピング電子部品５０はＹ軸方向のみに移
動させられ、供給位置は部品送り方向においてのみ調節
されるからである。

【００７３】Ｘ軸方向における位置合わせのためのノズ
ルホルダ２０２の回転角度および回転方向は、回転原位
置に位置する状態でのノズルホルダ２０２について設定
される。ノズルホルダ２０２が回転原位置に位置する状
態を０度として設定されるのである。この回転角度およ
び回転方向は、ホルダ回転軸線を原点とするＸＹ座標面
を想定し、ノズルホルダ２０２が回転原位置に位置する
状態におけるホルダ回転軸線に対する吸着面２５４の中
心の位置（偏心）および吸着面２５４の中心の実際の供
給位置に対するＸ軸方向の位置に基づいて求められる。
図１６(a)に破線の矢印で示すように、吸着面２５４が
移動させられ、図１６(b) に示すように、供給位置と吸
着面２５４の中心とがＸ軸方向において一致させられる
ように回転角度および回転方向が求められる。

【００７４】本実施形態においては、軸間距離調節のた
めのノズルホルダ２０２の回転位置は限定されておら
ず、３６０度いずれの位置でもよい。そのため、上記想
定したＸＹ座標面上において、吸着面２５４のホルダ回
転軸線（座標原点）に対する位置のＸ座標値と、中央の
ノズルホルダ２０２の回転軸線が実際の供給位置と一致
させられた状態での吸着面２５４の中心の実際の供給位
置に対するＸ軸方向の位置とに基づいて、実際の供給位
置の上記想定したＸＹ座標面上におけるＸ座標値が求め
られ、そのＸ座標値を通り、Ｙ軸に平行な直線と、吸着
面２５４の中心とホルダ回転軸線との距離を旋回半径と
し、座標原点を中心とする旋回軌跡との交点が求められ
るが、その交点は２つ求められる。吸着面２５４の中心
がＸ軸方向において実際の供給位置と一致する際の位置
が２つ得られるのである。そのため、ノズルホルダ２０
２が回転原位置に位置する状態での吸着面２５４の中心
位置から、取得された２つの位置に至るのに要する回転
角度が正逆両方向においてそれぞれ求められ、そのうち
の小さい方の回転角度および回転角度が少なくて済む回
転方向が位置ずれ解消のための軸間距離調節のための回
転角度および回転方向として採用される。

【００７５】中央の部品装着ユニット１５０の吸着ノズ
ル２００については、吸着面２５４の中心の実際の供給
位置に対するＸ軸方向の位置は、吸着面２５４の中心の
ホルダ回転軸線に対するＸ軸方向の位置ΔＸN2により得
られる。

【００７６】左右の部品装着ユニット１５０の吸着ノズ
ル２００については、吸着面２５４の中心の実際の供給
位置に対するＸ軸方向の位置は、図１５および図１６に
おいて左側の吸着ノズル２００を例にとれば、ΔＸA1，
ΔＸN1，ΔＸF1に加えて、中央のノズルホルダ２０２の
回転軸線を実際の供給位置に合わせるためのΔＸA2，Δ
ＸF2に基づく移動データの修正量に基づいて得られる。
右側の吸着ノズル２００についても同様である。

【００７７】ノズルホルダ２０２は、吸着ノズル２００
が保持した電子部品２０をプリント配線板１４に装着し
た後、回転原位置に戻され、次に電子部品２０を受け取
る際には、位置合わせのために求められた回転角度およ
び回転方向に従ってホルダ回転装置２０６が作動させら
れてノズルホルダ２０２が回転させられる。それにより
吸着面２５４が旋回させられて隣接する吸着面２５４の
中心間の距離が調節され、Ｘ軸方向においては、図１６
(a)に破線の矢印で示す方向に移動させられ、図１６(b)
に示すように、吸着面２５４の中心と供給位置とがＸ軸
方向、すなわち電子部品送り方向に直角な方向において
合わされる。位置ずれが解消され、実際の供給位置等の
Ｘ軸方向の位置誤差が解消されて、部品供給部１２２な
いし電子部品２０と吸着面２５４との位置がＸ軸方向に
おいて合わされるのである。

【００７８】吸着面２５４の偏心量（ホルダ回転軸線と
吸着面２５４の中心との距離であって、吸着面２５４の
旋回半径）は、解消すべきＸ軸方向の位置誤差を考慮し
て予め決定される。偏心量は、ホルダ回転軸線とフィー
ダ４０の供給位置とにそれぞれ予想されるＸ軸方向にお
ける最大の位置誤差が同時に正負が逆に生じても解消し
得る大きさであって、逆方向に生じた最大の位置誤差の
各々の絶対値の和以上の大きさに設定されているのであ
る。

【００７９】吸着面２５４の中心と実際の供給位置との
Ｙ軸方向における位置ずれを解消するためのテーピング
電子部品５０の送り停止位置の調節は、パルスモータ１
００の駆動信号を制御することにより行われる。送り停
止位置の調節は、吸着面２５４の中心と実際の供給位置
とをＹ軸方向において一致させるように行われ、この位
置調節は、図１６(b)に一点鎖線で示すように、Ｘ軸方
向における位置が合わされた状態での吸着面２５４の中
心の実際の供給位置に対するＹ軸方向の位置に基づいて
行われる。

【００８０】吸着面２５４の中心の実際の供給位置に対
するＹ軸方向の位置は、中央の吸着ノズル２００につい
ては、吸着面２５４の中心のホルダ回転軸線に対するＹ
軸方向の位置ΔＹN2と、吸着面２５４の中心と実際の供
給位置とのＸ軸方向の位置合わせのための吸着面２５４
の旋回により生ずる吸着面２５４のＹ軸方向の位置ずれ
とに基づいて得られ、この位置ずれが解消されて吸着面
２５４の中心と実際の供給位置とがＹ軸方向において一
致するようにパルスモータ１００の駆動信号が設定さ
れ、パルスモータ１００の回転角度が増大あるいは減少
させられる。それにより、テーピング電子部品５０の送
り長さが、位置ずれがない場合に比較して長く、あるい
は短くされて電子部品２０の送り停止位置が調節され、
図１６(c)に示すように、実際の供給位置が電子部品２
０が吸着面２５４との位置が合う位置に停止させられ、
吸着面２５４と吸着ノズル２００との位置が合わされ
る。

【００８１】左右両側の吸着ノズル２００についてはそ
れぞれ、吸着面２５４の中心の実際の供給位置に対する
Ｙ軸方向の位置は、左側の吸着ノズル２００を例に取れ
ば、ΔＹA1，ΔＹN1，ΔＹF1に加えて、中央のノズルホ
ルダ２０２の回転軸線を部品供給位置に合わせるための
ΔＹA2，ΔＹF2に基づく移動データの修正量および吸着
面２５４の中心と供給位置とをＸ軸方向において合わせ
るために生ずるＹ軸方向の位置ずれに基づいて得られ
る。そして、位置ずれが解消され、Ｙ軸方向において吸
着面２５４の中心と実際の供給位置とが合わされるよう
にテーピング電子部品５０の送り停止位置が調節され、
図１６(c)に示すように、吸着面２５４の中心と実際の
供給位置とが合わされ、吸着面２５４と電子部品２０と
の位置が合わされる。右側の吸着ノズル２００について
も同様である。

【００８２】前述のように、吸着面２５４と実際の供給
位置とのＸ軸方向の位置合わせのためにノズルホルダ２
０２が回転角度が少なくても済む方向へ回転させられる
が、本実施形態では、両者の位置がＸ軸方向において合
わされたとき、吸着面２５４が開口１１７から外れず、
吸着面２５４の中心と実際の供給位置との部品送り方向
における位置ずれが電子部品２０の送り停止位置の調節
により解消し得るようにされている。なお、開口１１７
等の都合によっては、ノズルホルダ２０２を回転角度が
小さくて済む方向へ回転させるのに限らず、吸着面２５
４の中心と実際の供給位置との部品送り方向における位
置ずれが小さくなる方へ回転させる方がよいこともあ
る。

【００８３】撮像により検出された吸着面２５４の偏心
には、製造誤差等による吸着面２５４の偏心誤差も含ま
れるが、以上のように吸着面２５４の中心と実際の供給
位置とを合わせることにより、その偏心誤差も解消され
ることとなる。

【００８４】このように３個のフィーダ４０により供給
される電子部品２０と３個の吸着ノズル２００の吸着面
２５４との位置が合わされた状態で３個の吸着ノズル２
００がそれぞれホルダ昇降装置２０４により同時に一斉
に下降させられ、電子部品２０を負圧により同時に一斉
に吸着する。両者の位置は、吸着面２５４の中心間の距
離である軸間距離の調節および電子部品２０の送り停止
位置の調節によりＸ軸方向においてもＹ軸方向において
も合わされており、３個の吸着ノズル２００が電子部品
２０を同時に、受け取りミス等を生ずることなく、吸着
する。

【００８５】なお、前述のキャリヤテープ送り装置６６
の送り誤差の検出，修正は、テーピング電子部品２０の
送り停止位置の調節により、吸着面２５４と部品供給部
１２２との電子部品送り方向の位置合わせが行われる場
合にも同様に行われる。

【００８６】前述のように取得した位置誤差および偏心
は、ノズルホルダ２０２，吸着ノズル２００およびフィ
ーダ４０の各固有値としてＲＡＭ３０８に記憶され、吸
着ノズル２００と、吸着ノズル２００に電子部品２０を
供給するフィーダ４０との組合わせに応じて、ホルダ回
転軸線の位置誤差，吸着面２５４の偏心および実際の供
給位置の位置誤差が組み合わされ、Ｘ軸スライド１６４
の移動距離の修正，軸間距離の調節，部品送り停止位置
の調節が行われて、複数の吸着ノズル２００の吸着面２
５４と電子部品２０との位置が合わされる。吸着ノズル
２００は、原則としてプリント配線板１４への装着順に
電子部品２０を受け取るが、例えば、吸着ミスが発生
し、装着されなかった電子部品２０を、予め設定された
装着順に割り込ませて装着する場合のように、装着順と
は異なる順序で電子部品２０を受け取ることもあり、同
一のフィーダ４０に対して電子部品２０を受け取る吸着
ノズル２００が同じであるとは限らない。そのため、電
子部品２０を供給するフィーダ４０と、フィーダ４０か
ら電子部品２０を受け取る吸着ノズル２００との組合わ
せが決まれば、それぞれについて予め検出されたフィー
ダ４０の供給位置の位置誤差，吸着面２５４の偏心，吸
着ノズル２００を保持するノズルホルダ２０２の回転軸
線の位置誤差がＲＡＭ３０８から読み出され、Ｘ軸スラ
イド１６４の移動距離の修正，吸着ノズル２００の回転
による吸着面２５４の旋回，テーピング電子部品５０の
送り停止位置の調節等が行われ、複数の吸着ノズル２０
０が複数の電子部品２０を同時に安定して吸着するよう
にされる。

【００８７】電子部品２０の吸着後、３個の吸着ノズル
２００が上昇させられ、電子部品２０がフィーダ４０か
ら取り出される。そして、電子部品２０の姿勢、すなわ
ち軸線まわりの位置を吸着時と装着時とで変更するので
あれば、ノズルホルダ２０２が回転させられて電子部品
２０が回転させられるとともに、部品カメラ２８２上へ
移動させられる。

【００８８】ノズルホルダ２０２は、その位置誤差が修
正されて移動させられ、ホルダ回転軸線と撮像中心とが
一致させられた状態で電子部品２０が部品カメラ２８２
により撮像される。電子部品２０を撮像するためのノズ
ルホルダ２０２の移動データは、３個のノズルホルダ２
０２の各設計上の正規の回転軸線についてそれぞれ作成
されており、各移動データがノズルホルダ２０２の回転
軸線の位置誤差に基づいて修正されてノズルホルダ２０
２が移動させられ、ホルダ回転軸線と撮像中心とが一致
させられるのであり、３個の電子部品２０が１個ずつ、
順に撮像される。

【００８９】そして、撮像により得られた像データが画
像処理され、誤差のない正規の像データと比較され、３
個の電子部品２０の各々について保持位置誤差が演算さ
れる。保持位置誤差には中心位置誤差、すなわち電子部
品２０の中心のホルダ回転軸線に対する位置誤差ΔＸE
，ΔＹE および回転位置誤差（電子部品２０の吸着ノ
ズル２００により吸着される被吸着面に直角な軸線まわ
りの位置誤差）Δθが含まれる。

【００９０】撮像後、部品装着ユニット１５０は、プリ
ント配線板１４上へ移動させられ、３個の電子部品２０
が順次、予め定められた被装着位置上へ移動させられ、
装着される。３つの部品装着ユニット１５０による電子
部品２０の装着は個別に行われ、電子部品２０は１個ず
つ装着される。３個の電子部品２０は、順次、被装着位
置へ移動させられて装着されるのであるが、電子部品装
着時の移動データは、３つの部品装着ユニット１５０の
各ノズルホルダ２０２のホルダ回転軸線の設計上の正規
の位置の位置についてそれぞれ作成されており、移動デ
ータがホルダ回転軸線の位置誤差ΔＸA ，ΔＹA ，電子
部品２０の中心位置誤差ΔＸE ，ΔＹE，被装着位置の
位置誤差ΔＸP ，ΔＹP および回転位置誤差Δθの修正
により生ずる電子部品２０の中心位置ずれに基づいて修
正され、それら位置誤差が解消される。電子部品２０が
被装着位置へ移動させられる途中、吸着ノズル２００が
回転させられて電子部品２０の回転位置誤差Δθが修正
され、電子部品２０が正規の被装着位置に正規の姿勢で
装着されて電子回路の組立が行われる。

【００９１】３個の吸着ノズル２００が電子部品２０を
プリント配線板１４に装着したならば、次の電子部品２
０の受取りのために部品供給装置２４あるいは２６へ移
動させられる。この際、ノズルホルダ２０２は回転原位
置に戻される。そして、電子部品２０の受取り時には、
ホルダ回転軸線等、各種位置誤差が修正され、吸着面２
５４の中心と実際の供給位置とが合わされ、吸着面２５
４と電子部品２０との位置が合わされて複数の吸着ノズ
ル２００が複数の電子部品２０を同時に位置ずれ少な
く、安定して吸着するようにされる。

【００９２】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、Ｘ軸スライド１６４が移動部材を構成
し、制御装置３００のパルスモータ１００を制御し、テ
ーピング電子部品５０の送り停止位置を調節する部分が
電動モータ制御装置を構成し、送り停止位置調節装置を
構成している。また、３個のノズルホルダ２０２を個別
に回転させる３個のホルダ回転装置２０６が３個の吸着
ノズル２００の吸着面２５４の中心間のＸ軸方向に平行
な方向の距離である軸間距離を調節する軸間距離調節装
置を構成している。また、基準マークカメラ２７４が供
給部認識装置を構成し、画像処理コンピュータ３１６
が、基準マークカメラ２７４によるゲージテープ３５０
の撮像により得られる像データに基づいて、部品供給部
１２２の電子部品２０の送り方向に直角な方向における
位置と、電子部品２０の送り停止位置とを取得する供給
位置取得装置を構成している。部品カメラ２８２が吸着
部認識装置を構成し、画像処理コンピュータ３１６が、
部品カメラ２８２による吸着面２５４の撮像により得ら
れる像データに基づいて、吸着面２５４の偏心を取得す
る部分が吸着部位置取得装置を構成している。さらに、
制御装置３００の、供給位置取得装置および吸着部位置
取得装置により取得された位置に基づいてパルスモータ
１００および回転用モータ２４０を制御し、複数の吸着
ノズル２００の各吸着面２５４と複数のフィーダ４０に
より供給される複数の電子部品２０とのＸ軸方向および
Ｙ軸方向にそれぞれ平行な方向の相対位置を調節し、複
数の吸着面２５４と電子部品２０との位置を合わせた状
態で吸着ノズル２００に複数の電子部品２０を一斉に吸
着保持させる部分が部品受取制御装置を構成している。

【００９３】上記実施形態においては、３個の吸着ノズ
ル２００の各吸着部が被保持部に対して偏心させられ、
吸着ノズル２００の軸間距離は、吸着ノズル２００を回
転させ、吸着面２５４を旋回させることにより調節さ
れ、それにより電子部品２０と吸着ノズル２００との部
品送り方向に直角な方向の位置合わせが行われるように
されていたが、複数のノズルホルダをそれぞれ、部品送
り方向に直角な方向に移動させることにより吸着ノズル
の軸間距離を調節し、位置誤差を修正して位置を合わせ
るようにしてもよい。その実施形態を図１７ないし図１
９に基づいて説明する。なお、上記実施形態の構成要素
と同じ作用を為す構成要素には同一の符号を付して対応
関係を示し、説明を省略する。

【００９４】本実施形態の電子部品装着システムにおい
ては、ＸＹロボット１５２を構成する移動部材たるＸ軸
スライド１６４に複数、本実施形態においては３組の部
品装着ユニット４００がＸ軸方向に平行な方向に並んで
保持されている。これら３組の部品装着ユニット４００
のうち、中央の部品装着ユニット４００はＸ軸スライド
１６４に位置を固定して保持され、左右両側の部品装着
ユニット４００は、Ｘ軸方向に平行な方向に移動可能に
設けられている。

【００９５】３組の部品装着ユニット４００は、２組の
部品装着ユニット４００がＸ軸スライド１６４および中
央の部品装着ユニット４００に対してＸ軸方向に移動さ
せられてノズルホルダ２０２の軸間距離が調節されるこ
とを除いて、前記部品装着ユニット１５０と同様に構成
されている。部品装着ユニット４００はユニット本体４
０４を備え、そのユニット本体４０４に吸着ノズル４３
０，ノズルホルダ２０２，ホルダ昇降装置２０４，ホル
ダ回転装置２０６等が設けられており、中央の部品装着
ユニット４００は、ユニット本体４０４においてＸ軸ス
ライド１６４に固定され、両側の部品装着ユニット４０
０はユニット本体４０４に設けられた被案内部材たるガ
イドブロック４０６において、Ｘ軸スライド１６４にＸ
軸方向に平行に設けられた案内部材たるガイドレール４
０８に移動可能に嵌合されている。これらガイドブロッ
ク４０６およびガイドレール４０８が案内装置４１０を
構成している。また、吸着ノズル４３０においては、吸
着管４３２がノズル本体４３４に同心に保持され、ホル
ダ回転軸線上に吸着面４３６の中心が位置することが予
定されている。吸着ノズル４３０の吸着部が被保持部と
同心に設けられているのである。

【００９６】中央の部品装着ユニット４００のユニット
本体４０４には、図１９に示すように、２個のナット４
１４がＸ軸方向に平行な姿勢で回転不能かつ軸方向に移
動不能に設けられるとともに、それぞれ送りねじたるボ
ールねじ４１６が螺合されている。これら２本のボール
ねじ４１６はそれぞれ、左右両側の部品装着ユニット４
００のユニット本体４０４に設けられた軸間距離調節用
モータ４１８により回転させられる。軸間距離調節用モ
ータ４１８は、本実施形態においては、サーボモータに
より構成され、駆動源を構成しており、ユニット本体４
０４に固定して設けられ、ボールねじ４１６は軸間距離
調節用モータ４１８が設けられたユニット本体４０４に
対して回転は可能であるが、軸方向には移動不能であ
る。したがって、ボールねじ４１６が軸間距離調節用モ
ータ４１８によって回転させられれば、軸間距離調節用
モータ４１８が設けられた部品装着ユニット４００が案
内装置４１０に案内されてＸ軸方向に移動させられ、そ
の部品装着ユニット４００のノズルホルダ２０２がＸ軸
方向に移動させられて、中央の部品装着ユニット４００
のノズルホルダ２０２との軸間距離が調節され、吸着ノ
ズル４３０の軸間距離、すなわちノズルホルダ２０２の
ホルダ回転軸線間の距離であって、吸着ノズル４３０の
吸着面４３６の中心間の距離が調節される。本実施形態
においては、ボールねじ４１６，ナット４１４，軸間距
離調節用モータ４１８等がホルダ移動装置４２０を構成
し、軸間距離調節装置を構成している。軸間距離調節用
モータ４１８の回転角度は、エンコーダ４２２により検
出され、図示を省略する制御装置のコンピュータに入力
される。

【００９７】本実施形態においても、前記実施形態にお
けると同様に、電子部品２０のプリント配線板１４への
装着作業の開始に先立ってホルダ回転軸線の位置誤差，
吸着面４３６の中心位置誤差およびフィーダの供給位置
の位置誤差が検出される。本実施形態においては、吸着
管４３２がノズル本体４３４に同心に保持されているた
め、吸着面４３６の中心のホルダ回転軸線に対するずれ
は、製造誤差等に基づいて生ずる位置誤差である。

【００９８】ホルダ回転軸線の位置誤差の検出は、前記
実施形態におけると同様に、３個の部品装着ユニット４
００が部品カメラへ移動させられ、吸着ノズル４３０の
吸着面４３６を２つの回転位置において撮像することに
より検出される。この際、左右両側の部品装着ユニット
４００は、Ｘ軸スライド１６４に対して、Ｘ軸方向にお
いて予め設定された原位置に位置させられる。原位置
は、３つの部品装着ユニット４００のホルダ回転軸線の
Ｘ軸方向におけるピッチが、予め設定されたピッチであ
って、フィーダの正規の保持ピッチの整数倍となる位置
であり、軸間距離調節用モータ４１８の回転角度を検出
するエンコーダ４２２の検出値により得られる。また、
吸着面４３６の撮像は、例えば、ノズルホルダ２０２が
回転原位置と、回転原位置から１８０度隔たった回転位
置との２つの回転位置において行われる。吸着ノズル４
３０の吸着面４３６の中心位置誤差は、ノズルホルダ２
０２が吸着ノズル４３０を保持し、回転原位置に位置す
る状態で吸着面４３６が撮像され、その撮像データに基
づいて取得される。吸着面４３６の中心のホルダ回転軸
線に対するずれが位置誤差として取得されるのである。

【００９９】そして、複数の吸着ノズル２００が同時に
電子部品２０をフィーダから取り出す場合には、複数ず
つの吸着面４３６の中心と供給位置とのＸ軸，Ｙ軸方向
における各位置がそれぞれ合わされ、複数の吸着面４３
６と電子部品２０との位置が合わされるのであるが、中
央の部品装着ユニット４００についてはＸＹロボット１
５２の移動の制御により、吸着ノズル２００の吸着面２
５４の中心がＸ軸方向においてもＹ軸方向においても、
供給位置と一致させられる。ＸＹロボット１５２のＸ軸
スライド１６４，Ｙ軸スライド１６０の移動データは、
中央の部品装着ユニット４００のホルダ回転軸線の設計
上の正規の位置について、供給位置とＸ軸，Ｙ軸方向に
おいて一致するように作成され、その移動データがホル
ダ回転軸線，吸着面２５４および供給位置の各Ｘ軸，Ｙ
軸方向の位置誤差に基づいて修正されてＸ軸スライド１
６４，Ｙ軸スライド１６０が移動させられ、吸着面２５
４と電子部品２０との位置がＸ軸方向においても、Ｙ軸
方向においても合わされるのである。この際、ノズルホ
ルダ２０２は回転原位置に位置させられる。

【０１００】左右の部品装着ユニット４００の吸着ノズ
ル２００については、フィーダの供給位置，ホルダ回転
軸線および吸着面４３６の各Ｘ軸方向の位置誤差に加え
て、中央の部品装着ユニット４００の吸着面４３６の中
心と供給位置とを合わせるためのＸ軸方向における位置
誤差修正量に基づいて、吸着面４３６の中心と供給位置
とのＸ軸方向における位置が合うようにノズルホルダ２
０２がホルダ移動装置４２０によって移動させられ、中
央の部品装着ユニット４００のノズルホルダ２０２の軸
線との距離が調節され、吸着面４３６の中心と実際の供
給位置とがＸ軸方向において合わされる。この調節のた
めのノズルホルダ２０２の移動量および移動方向は、ノ
ズルホルダ２０２が回転原位置に位置し、Ｘ軸方向にお
いて原位置に位置する状態において設定される。ノズル
ホルダ２０２は、部品供給装置からの電子部品の受取り
後、電子部品の撮像に先立ってＸ軸方向において原位置
に戻される。また、電子部品の装着後、回転方向におい
ても原位置に戻され、電子部品を受け取る際には回転方
向においてもＸ軸方向においても原位置にあり、Ｘ軸方
向の原位置および回転原位置において設定された移動量
および方向に基づいてノズルホルダ２０２のＸ軸方向に
おける位置が調節され、ノズルホルダ２０２の軸間距離
が調節される。

【０１０１】左右の部品装着ユニット４００について
は、吸着面４３６と供給位置とのＹ軸方向の位置合わせ
は、電子部品２０の送り停止位置の調節により行われ
る。送り停止位置は、ホルダ回転軸線，吸着面４３６お
よび実際の供給位置の各Ｙ軸方向における位置誤差と、
中央の部品装着ユニット４００の吸着ノズル４３０の吸
着面４３６の中心と実際の供給位置とのＹ軸方向の位置
を合わせるための移動データの修正量とに基づいて、吸
着面４３６の中心と供給位置とがＹ軸方向において一致
するように調節される。このようにノズルホルダ２０２
の移動によって軸間距離が調節されるとともに、部品送
り停止位置の調節が成された状態で３個の吸着ノズル４
３０が下降させられ、同時に一斉に電子部品を吸着す
る。

【０１０２】電子部品の吸着後、吸着ノズル４３０が上
昇させられるとともに、左右のノズルホルダ２０２がＸ
軸方向において原位置に戻される。そして、前記実施形
態におけると同様に、電子部品が１個ずつ撮像され、中
心位置誤差および回転位置誤差等が修正されてプリント
配線板に１個ずつ装着される。このようにノズルホルダ
２０２をＸ軸方向に移動させて軸間距離を調節し、吸着
ノズル２００と電子部品との位置合わせを行う場合、そ
の調節によって吸着面４３６にＹ軸方向の位置ずれを生
ずることなく、調節が行われる。

【０１０３】上記各実施形態において、部品供給部１２
２の部品送り方向に直角な方向における位置およびフィ
ーダ４０における電子部品２０の送り停止位置は、ゲー
ジテープ３５０を用いて検出されていたが、ゲージテー
プを用いることは不可欠ではない。例えば、図２０に示
すように、テーピング電子部品に被せるカバー１１５に
基準マーク４４０を設け、その基準マーク４４０を基準
マークカメラ２７４によって撮像することにより、実際
の供給位置の位置誤差を取得するようにしてもよい。基
準マーク４４０は、カバー１１５の開口１１７の近傍に
設けられている。基準マーク４４０は種々の形状が採用
可能であり、例えば、図２０に示すように十字形でもよ
く、あるいは円形でもよく、三角形、正方形あるいは長
方形等の矩形等の多角形でもよい。基準マーク４４０
は、例えば、印刷により設けてもよく、シールの貼付に
より設けてもよく、凸部あるいは凹部を設けることによ
り設けてもよい。いずれにしても基準マーク４４０は、
カバー１１５の基準マーク４４０が設けられた部分に対
して光学的特性が異ならされ、基準マークカメラ２７４
による撮像時に明瞭に区別可能な像が形成されるように
設けられる。

【０１０４】基準マーク４４０の撮像時には、基準マー
クカメラ２７４は予め設定された移動データに従って移
動させられる。この移動データは、基準マークカメラ２
７４が、その撮像中心が、基準マーク４４０の中心の設
計上の正規の位置と一致するように作成されており、基
準マーク４４０の撮像により得られる像データが画像処
理され、基準マーク４４０の像の中心の撮像中心に対す
る位置誤差が求められる。この位置誤差は基準マーク４
４０の正規の位置に対する誤差である。基準マーク４４
０は開口１１７の近傍に設けられ、部品供給部１２２の
近傍に設けられているため、基準マーク４４０の位置誤
差が実際の供給位置の位置誤差とみなされる。なお、テ
ーピング電子部品にカバーが被せられないのであれば、
フィーダ本体に基準マークを設ければよい。

【０１０５】供給位置の位置誤差は、テーピング電子部
品５０に保持された電子部品２０であって、供給位置へ
移動させられた電子部品２０を撮像することにより検出
するようにしてもよい。電子部品２０は、部品収容凹部
５２に僅かではあるが隙間を有して収容されている。そ
のため、電子部品２０の部品収容凹部５２内における位
置は一定であるとは限らず、図２１に示すように、電子
部品２０によって異なるのが普通である。なお、図２１
においては、隙間が誇張して図示されている。

【０１０６】したがって、部品供給部１２２の位置の検
出時には、基準マークカメラ２７４により、電子部品２
０を複数、撮像する。基準マークカメラ２７４は予め設
定された移動データに基づいて、設計上の正規の供給位
置と撮像中心とが一致する位置へ移動させられて、部品
供給部１２２に位置する電子部品２０を撮像する。電子
部品２０が撮像される毎にテーピング電子部品５０が１
ピッチずつ送られ、複数の電子部品２０が撮像される。
そして、複数の電子部品２０の各像データが画像処理さ
れ、その中心と撮像中心とのＸ軸，Ｙ軸における各位置
誤差が求められるとともに、複数の電子部品２０の各位
置誤差の平均値が求められ、実際の供給位置の位置誤差
とされる。撮像された複数の電子部品２０の各中心位置
の平均位置が実際の供給位置とみなされ、位置誤差の平
均値が実際の供給位置の位置誤差とされるのである。

【０１０７】キャリヤテープ送り装置６６においてテー
ピング電子部品５０の送り誤差の修正は、テーピング電
子部品５０が１回（１ピッチ分）、送られる毎に行われ
るようにしてもよい。例えば、パルスモータ１００の回
転に対してスプロケット１１２の回転が設定された回転
角度より大きい角度回転し、図２２(a) に示すように、
パルスモータ１００が設計上、設定された回転角度θMU
回転する前に光電センサ１２４の検出信号がＯＦＦ信号
からＯＮ信号に変わり、テーピング電子部品５０の送り
長さが１ピッチより長くなる場合には、電子部品５０の
次の送りが行われる場合に、光電センサ１２４の検出信
号がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変わったときのパルスモ
ータ１００の回転角度θMSを０として送りを行うのであ
る。また、パルスモータ１００の回転に対してスプロケ
ット１１２の回転が設定された回転角度より小さい角度
回転し、図２２(b) に示すように、パルスモータ１００
が設計上、設定された回転角度θMU回転した後に光電セ
ンサ１２４の検出信号がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変わ
り、テーピング電子部品５０の送り長さが１ピッチより
短くなる場合には、電子部品５０の次の送りが行われる
場合に、パルスモータ１００が起動された後、光電セン
サ１２４の検出信号がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変わっ
たときのパルスモータ１００の回転角度θMSを０として
送りを行う。

【０１０８】前記実施形態において、吸着ノズル２００
を回転させ、吸着面２５４をホルダ回転軸線まわりに旋
回させて、位置ずれを解消する場合、その解消に伴って
生ずる吸着面２５４のＹ軸方向の位置ずれが、部品送り
停止位置の調節により修正され、解消されるようにされ
ていたが、解消することは不可欠ではない。例えば、旋
回による吸着面２５４のＹ軸方向の位置ずれが小さけれ
ば、解消しなくてもよい場合があるのである。

【０１０９】この場合、図２３に示すように、まず、吸
着面２５４の旋回によるＸ軸方向における位置誤差の修
正可能量±ｗ、および、吸着面２５４が、ホルダ回転軸
線を通り、Ｙ軸に平行な直線上にある状態から、修正可
能量±ｗを修正するために旋回することによってＹ軸方
向に生じることが許容される吸着面２５４の位置ずれ量
Ｌが決定される。そして、その許容位置ずれ量Ｌ以内に
おいて修正可能量±ｗを実現するために必要な旋回半径
Ｒが演算される。同じ量のＸ軸方向の位置誤差を修正し
た場合に、Ｙ軸方向において生じる吸着面２５４の位置
ずれは、旋回半径Ｒが大きいほど小さくて済み、一般的
には、旋回半径ＲがＹ軸方向における許容位置ずれ量Ｌ
の３倍，５倍あるいは１０倍以上となるように選定され
ることが望ましい。

【０１１０】なお、上記各実施形態において、ホルダ回
転軸線，吸着面，部品供給部の位置は、電子部品の装着
作業の開始に先立って検出されるようにされていたが、
一連の装着作業の途中であって、予め設定された検出条
件が成立したときに検出し、新たに検出された位置誤差
（吸着面が偏心させられているときには偏心も）に基づ
いて吸着ノズルの軸間距離の調節，電子部品の送り停止
位置の調節を行うようにしてもよい。検出条件は、例え
ば、装着作業の開始から設定時間が経過したこと，設定
枚数のプリント配線板への電子部品の装着が行われたこ
と，１つのフィーダによる電子部品の供給数が設定数に
達したこと等である。

【０１１１】また、上記各実施形態において、フィーダ
保持装置によるフィーダの保持ピッチは一定とされてい
たが、複数種類に異ならせてもよい。複数種類の保持ピ
ッチは、例えば、最小の保持ピッチの整数倍の大きさと
される。

【０１１２】さらに、吸着ノズルの吸着部が保持部に対
して偏心させられている場合、機械的に検出されるノズ
ルホルダの回転原位置において、吸着面と供給位置との
Ｘ軸方向の位置ずれを解消し、位置を合わせるためのノ
ズルホルダの回転角度および方向が求められるようにさ
れていたが、吸着ノズルをノズルホルダに保持させ、吸
着管がホルダ回転軸線に対して予め設定された位置に位
置する状態におけるエンコーダの値を記憶し、その位置
をノズルホルダの回転原位置としてもよい。

【０１１３】また、複数の吸着ノズルの全部について吸
着部を被保持部に対して偏心させ、吸着面の旋回によっ
て軸間距離を調節する場合、電子部品の受取り時に、移
動部材の移動距離を修正せず、全部の吸着ノズルについ
て同様に、吸着面の旋回による軸間距離の調節および部
品送り停止位置の調節によって複数の吸着ノズルと複数
の電子部品との位置を合わせるようにしてもよい。

【０１１４】さらに、吸着ノズルの吸着部を被保持部に
対して偏心させ、吸着面の旋回によって軸間距離を調節
する場合、複数の吸着ノズルうちの１つを吸着部と被保
持部とが同心の吸着ノズルとし、その吸着ノズルについ
ては、供給位置に対する移動量の修正により、吸着面の
中心と供給位置とが合わされるようにしてもよい。

【０１１５】また、吸着ノズルの吸着部を被保持部に対
して意図的に偏心させる場合、前記実施形態におけるよ
うに吸着面２５４をノズル本体２５０に対して偏心させ
てもよく、ノズルホルダをその回転軸線に対して偏心さ
せてもよい。

【０１１６】また、ノズルホルダを第二直線に平行な方
向に移動させて、ノズルホルダの軸間距離を調節する場
合、ホルダ移動装置は、ボールねじおよびナットを含む
装置に限らず、ラックおよびピニオンを含む装置として
もよく、あるいはリンク機構，カム機構を含む装置とし
てもよい。

【０１１７】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である電子部品装着システム
を概略的に示す平面図である。

【図２】上記電子部品装着システムを示す側面図であ
る。

【図３】上記電子部品装着システムの部品装着装置を示
す正面図（一部断面）である。

【図４】上記部品装着装置の吸着ノズルを示す底面図で
ある。

【図５】上記電子部品装着システムの部品供給装置を構
成するフィーダがフィーダ支持テーブルに保持された状
態を示す正面図（一部断面）である。

【図６】上記フィーダにセットされたテーピング電子部
品を示す平面図である。

【図７】上記テーピング電子部品を示す側面断面図であ
る。

【図８】上記フィーダにおいてテーピング電子部品に被
せられたカバーを示す平面図である。

【図９】上記フィーダのテープ送り装置のスプロケット
を示す側面断面図である。

【図１０】上記テープ送り装置によるテーピング電子部
品の送り時に生ずる誤差およびその修正を説明するグラ
フである。

【図１１】上記電子部品装着システムを制御する制御装
置のうち、本発明に関連の深い部分を示すブロック図で
ある。

【図１２】上記吸着ノズルを保持するノズルホルダの回
転軸線の位置の検出を説明する図である。

【図１３】上記吸着ノズルの吸着面の位置ずれの検出を
説明する図である。

【図１４】上記フィーダの部品供給部の位置誤差の検出
に用いるゲージテープを示す平面図である。

【図１５】上記フィーダの部品供給部の位置誤差，ホル
ダ回転軸線の位置誤差および吸着面の位置ずれを示す図
である。

【図１６】上記吸着ノズルによる電子部品の吸着時にお
ける位置誤差等の修正を説明する図である。

【図１７】本発明の別の実施形態である電子部品装着シ
ステムの部品装着装置を示す側面図である。

【図１８】図１７に示す部品装着装置を示す正面図（一
部断面）である。

【図１９】図１７に示す部品装着装置を示す平面図であ
る。

【図２０】フィーダの部品供給部の位置誤差の検出の別
の実施形態を説明する図である。

【図２１】フィーダの部品供給部の位置誤差の検出の別
の実施形態を説明する図である。

【図２２】フィーダのキャリヤテープ送り装置によるテ
ーピング電子部品の送り誤差の修正の別の実施形態を説
明する図である。

【図２３】吸着ノズルの吸着面の旋回による軸間距離の
調節時に、旋回によるＹ軸方向の位置ずれの解消が不要
な場合の吸着面の偏心量の設定を説明する図である。

【符号の説明】

１４：プリント配線板 １８：配線板保持装置 ２
０：電子部品 ２２：部品装着装置 ２４，２６：
部品供給装置 ４０：フィーダ ４８：キャリヤテ
ープ ５０：テーピング電子部品 ６６：キャリヤ
テープ送り装置 １００：パルスモータ １５０：部品装着ユニット
１５２：ＸＹロボット １６４：Ｘ軸スライド
２００：吸着ノズル ２０２：ノズルホルダ ２０
６：ホルダ回転装置 ２５４：吸着面 ２７４：基
準マークカメラ ２８２：部品カメラ ３００：制
御装置 ３５０：ゲージテープ ４００：部品装着ユニット ４２０：ホルダ移動装置
４３０：吸着ノズル ４３２：吸着管 ４３６：吸着面

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気部品を１列に並べて部品供給部へ送
   るフィーダを複数個、それらフィーダの送り方向と直角
   な方向に並べて設置する一方、それぞれ吸着ノズルを保
   持するノズルホルダを、前記フィーダの並び方向に並べ
   て１つの移動部材に保持させ、それらノズルホルダに保
   持させた複数の吸着ノズルの各々に前記フィーダの各々
   から電気部品を負圧により吸着して取り出させる方法で
   あって、 前記複数の吸着ノズルの少なくとも一部のものの軸間の
   前記並び方向の距離を調節することと、前記複数のフィ
   ーダの各々における前記電気部品の送り停止位置を調節
   することとの少なくとも一方により、複数のフィーダに
   より供給される電気部品と複数の吸着ノズルの前記少な
   くとも一部のものとの位置合わせを行い、それら少なく
   とも一部の吸着ノズルに複数の電気部品を同時に吸着さ
   せることを特徴とする電気部品供給方法。
2. 【請求項２】 前記フィーダとして、電気部品を１列に
   並べて保持する長手形状のキャリヤテープを長手方向に
   送ることによって電気部品を送るものを使用し、キャリ
   ヤテープの送り停止位置を調節することにより、電気部
   品の送り停止位置を調節することを特徴とする請求項１
   に記載の電気部品供給方法。
3. 【請求項３】 回路基板を保持する基板保持装置と、 電気部品を１列に並べて部品供給部へ送る複数のフィー
   ダを、それらフィーダの各々の送り方向が前記基板保持
   装置に保持された回路基板の表面に平行な基準平面上の
   第一直線に平行となり、かつ、それらフィーダの部品供
   給部が第一直線と交差する前記基準平面上の第二直線に
   平行な方向に並ぶ状態で保持するフィーダ保持装置と、 複数の吸着ノズルを、それらが前記第二直線に平行な方
   向に並ぶ状態で、かつ、それぞれ前記基準平面に直角な
   回転軸線のまわりに回転可能に保持し、自身は前記基準
   平面の任意の位置に移動可能な移動部材と、 前記複数のフィーダの各々における電気部品の前記部品
   供給部における前記第一直線に平行な方向の停止位置を
   調節する送り停止位置調節装置と、前記複数の吸着ノズ
   ルの少なくとも一部のものの前記第二直線に平行な方向
   の軸間距離を調節する軸間距離調節装置との少なくとも
   一方と、 その少なくとも一方を制御することにより、前記少なく
   とも一部の吸着ノズルと前記複数のフィーダにより供給
   される電気部品との前記第一直線に平行な方向と前記第
   二直線に平行な方向との少なくとも一方の相対位置を調
   節し、前記少なくとも一部の吸着ノズルに複数の電気部
   品を一斉に吸着保持させる部品受取制御装置とを含むこ
   とを特徴とする電気部品装着システム。
4. 【請求項４】 前記フィーダが、回転角度の制御が可能
   な電動モータを駆動源とする送り装置を備え、前記送り
   停止位置調節装置が、その電動モータを制御することに
   より前記電気部品の送り停止位置を調節する電動モータ
   制御装置を含むことを特徴とする請求項３に記載の電気
   部品装着システム。
5. 【請求項５】 前記移動部材が、複数のノズルホルダを
   前記第二直線に平行な方向に並びかつそれら複数のノズ
   ルホルダの少なくとも一部のものが各々前記基準平面と
   直交する回転軸線まわりに回転可能に保持しており、前
   記軸間距離調節装置が、それら少なくとも一部のノズル
   ホルダを個別に任意の角度回転させ得る複数のホルダ回
   転装置を含むことを特徴とする請求項３または４に記載
   の電気部品装着システム。