JP3128360B2 - 電子部品自動装着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品供給装置から吸着
ノズルにより取り出され保持されたチップ部品を認識装
置で認識後、認識された角度ずれの補正を加え部品装着
順に装着データで指定された装着角度になるよう吸着ノ
ズルを回動させると共に認識された位置ずれを補正して
プリント基板に前記部品を装着する電子部品自動装着装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種電子部品自動装着装置が特開平２
−２８８３９８号公報に開示されている。該公報に開示
された技術によれば、装着ヘッドに複数本設けられた吸
着ノズルは部品供給装置より部品を吸着して取り出し、
該部品が吸着ノズルに吸着された状態で部品認識装置に
より位置ずれの認識が行われ、ノズル回転装置により該
位置ずれのうち角度ずれの補正が加えられ装着すべき角
度位置に位置決めがなされ，ＸＹテーブル上に載置され
たプリント基板の所定位置に前記位置ずれの補正が加え
られた距離を該ＸＹテーブルが移動して部品装着が行わ
れる。

【０００３】該公報の技術は吸着ノズル自体を回動する
ものであるがより高速に部品装着を行うため装着ヘッド
を小型化する必要があり、認識後の角度ずれの補正及び
部品を装着すべき所望の角度位置に位置決めするために
装着ヘッド自体を回動させる技術が考えられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この技術で
は、装着ヘッドの回転のロストモーションにより回転し
ようとする角度量回転しないという欠点がある。この場
合該装着ヘッドを回動させるモータの回動量よりも少な
い量となりわずかな角度足りなくなるわけであるが、そ
の角度ずれは装置により異なりどの程度の量になるのか
予測するこはできない。ただし同一の装置で装着ヘッド
の回転方向が同じ場合には常に同じ角度ずれ量でありで
再現性がある。この角度ずれによる部品の角度ずれ自体
は多くの場合問題ないがこの角度ずれに伴って発生する
部品のＸＹ方向への位置ずれは吸着ノズルが回転軸に対
して偏心していると無視できない量となり部品装着の位
置精度が悪くなるという欠点がある。

【０００５】また、装着すべき角度位置に吸着ノズルを
回動させるために大きな角度量回動させる場合には時間
が掛かってしまい、ノズルを回動させるステーションで
長い時間停止していなければならず部品装着を高速で行
うことが難しくなるという欠点もある。

【０００６】そこで本発明は、吸着ノズルを回転させて
部品の角度補正をする際の回転系のロストモーションに
よる角度ずれにより部品装着の位置精度が低下すること
を防止して部品装着を高速で行うことができるようにす
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、部品
供給装置から吸着ノズルにより取り出され保持されたチ
ップ部品を認識装置で認識後、認識された角度ずれの補
正を加え部品装着順に記憶手段に記憶された装着データ
で指定された装着角度になるようノズル回動手段により
吸着ノズルを回動させると共に位置ずれをプリント基板
を載置するＸＹテーブルの移動により補正して該プリン
ト基板の前記装着データで指定された装着位置に前記部
品を装着する電子部品自動装着装置において、前記ノズ
ル回動手段を複数個設け、部品装着順が異なるが前記装
着角度が同じ場合には吸着ノズルの角度位置決めの最終
の回転方向を認識された角度ずれの方向によらず一定方
向とするよう前記複数個のノズル回動手段のうち最終の
回動動作を行うノズル回動手段を制御する制御手段を設
けたものである。

【０００８】また本発明は、部品供給装置から装着ヘッ
ドの回転軸に偏心して取り付けられた吸着ノズルにより
取り出され保持されたチップ部品を認識装置で認識後、
認識された角度ずれの補正を加え部品装着順に記憶手段
に記憶された装着データで指定された装着角度になるよ
うヘッド回動手段により吸着ノズルを回動させると共に
認識された位置ずれをプリント基板を載置するＸＹテー
ブルの移動により補正して該プリント基板の前記装着デ
ータで指定された装着位置に前記部品を装着する電子部
品自動装着装置において、吸着ノズルの回動により角度
位置決めされた際の前記ヘッド回動手段のロストモーシ
ョンによる角度ずれによるＸＹ方向の位置ずれを部品装
着時に補正するよう前記ＸＹテーブルの移動を制御する
制御手段を設けたものである。

【０００９】また本発明は、部品供給装置から吸着ノズ
ルにより取り出され保持されたチップ部品を認識装置で
認識後、認識された角度ずれの補正を加え部品装着順に
装着データで指定された装着角度になるよう吸着ノズル
をノズル回動手段により回動させ角度位置決めすると共
に認識された位置ずれを補正してプリント基板に前記部
品を装着する電子部品自動装着装置において、前記ノズ
ル回動手段を複数個備え、角度位置決めのために前記吸
着ノズルを回動すべき角度量を等分割した角度量ずつ前
記各回動手段が回動して角度位置決めがなされるように
前記各回動手段を制御する制御手段を設けたことを特徴
とする電子部品自動装着装置。

【００１０】

【作用】制御手段は部品の装着角度が同じ場合には吸着
ノズルに吸着された部品の認識装置に認識された角度ず
れの方向によらず角度位置決めのための吸着ノズルの最
終の回動方向を同じ方向とするよう制御する。

【００１１】また、偏心して装着ヘッドの回転軸に取り
付けられた吸着ノズルをヘッド回動手段によるヘッドの
回動により回動させて認識装置に認識された部品の角度
ずれを補正した後、制御手段はヘッド回動手段のロスト
モーションによる角度ずれによるＸＹ方向の位置ずれを
部品装着時に補正するようＸＹテーブルの移動を制御す
る。

【００１２】また、認識装置の認織後制御手段の制御に
より複数のノズル回動手段は角度位置決めのため吸着ノ
ズルが回動すべき角度量を等分割した角度量ずつ回動し
て角度位置決めが行われる。

【００１３】

【実施例】以下本発明の実施例を図に基づき説明する。

【００１４】図１及び図３に於て、（１）はＸ軸モータ
（２）の回動によりＸ方向に移動するＸテーブルであ
り、（３）はＹ軸モータ（４）の回動によりＸテーブル
（１）上でＹ方向に移動することにより結果的にＸＹ方
向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品
（５）（以下、チップ部品あるいは部品という。）が装
着されるプリント基板（６）が図示しない固定手段に固
定されて載置される。

【００１５】（７）は供給台であり、チップ部品（５）
を供給する部品供給装置（８）が多数台配設されてい
る。（９）は供給台駆動モータであり、ボールネジ（１
０）を回動させることにより、該ボールネジ（１０）が
嵌合し供給台（７）に固定されたナット（１１）を介し
て、供給台（７）がリニアガイド（１２）に案内されて
Ｘ方向に移動する。（１３）は間欠回動するターンテー
ブルであり、該テーブル（１３）の外縁部には吸着ノズ
ル（１４）を６本有する装着ヘッド（１５）が間欠ピッ
チに合わせて等間隔に配設されている。

【００１６】（イ）各ステーションの説明 吸着ノズル（１４）が供給装置（８）より部品（５）を
吸着し取出す装着ヘッド（１５）の停止位置が吸着ステ
ーションであり、該吸着ステーションにて吸着ノズル
（１４）が部品（５）を吸着する。

【００１７】（１６）は吸着ノズル（１４）が吸着する
部品（５）の位置ずれを部品（５）の下面をカメラにて
所定の視野範囲で撮像しその撮像画面を認識処理して認
識する部品認識装置であり、ターンテーブル（１３）が
回動してゆき装着ヘッド（１５）が該装置（１６）上に
停止するステーションは認識ステーションである。

【００１８】認識ステーションの次の装着ヘッド（１
５）の停止する位置が第１の角度補正ステーションであ
り、その次に停止する位置が第２の角度補正ステーショ
ンである。認識装置（１６）による認識結果に基づき装
着ヘッド（１５）の後述する回転体（４０）が第１の角
度補正ステーションのノズル回動手段あるいはヘッド回
動手段としての第１のヘッド回動装置（１７）及び第２
の角度補正ステーションのノズル回動手段あるいはヘッ
ド回動手段としての第２のヘッド回動装置（１８）によ
りθ方向に回動されることにより吸着ノズル（１４）の
吸着する部品（５）の回転角度の位置ずれが補正され後
述する装着角度への角度位置決めがなされる。

【００１９】第２の角度補正ステーションの次の停止位
置が、装着ステーションであり、前記基板（６）に該ス
テーションの吸着ノズル（１４）の吸着する部品（５）
が装着される。

【００２０】装着ステーションの次の停止位置が部品排
出ステーションであり、認識装置（１６）により認識で
きなかった部品（５）が部品排出箱（２２）に排出され
る。

【００２１】認識することができてもそのθ方向の角度
ずれかプラス・マイナス１０度以内になければ排出する
ようにしている。

【００２２】装着ステーションの次の次に装着ヘッド
（１５）が停止する位置がノズル選択ステーションであ
り、ノズル選択装置（１９）によりヘッド（１５）が回
動され複数のノズル（１４）の任意のノズル（１４）の
選択が行われる。

【００２３】次に装着ヘッド（１５）が停止する位置が
ノズル出入ステーションであり、ノズル当接台（２０）
を用いてノズル（１４）の収納及び突出が行われる。

【００２４】（ロ）装着ヘッド（１５）の説明 図３において、各装着ヘッド（１５）はターンテーブル
（１３）を内側と外側の２ケ所で上下動可能に貫通する
ヘッド昇降シャフト（２４）の下部に取り付けられてお
り、該シャフト（２４）上部はＬ字形状のローラ取り付
け体（２５）に固定されている。ローラ取り付け体（２
５）の上部にはその内方に突出する上カムフォロワ（２
６）及び下カムフォロワ（２７）が回動可能に枢支され
る。

【００２５】図３に示す（２８）はターンテーブル（１
３）を下方で水平方向に回動可能に支持している支持台
であり、該支持台（２８）のターンテーブル（１３）の
回動軸のまわりには該支持台（２８）に対して固定して
円筒カム（２９）が突設され、前記上カムフォロワ（２
６）は該カム（２９）の上面に接して取り付け体（２
５）を吊り下げ支持することにより装着ヘッド（１５）
を支持している。下カムフォロワ（２７）は図示しない
圧接機構によりカム（２９）の下面を押圧するようにな
されている。

【００２６】（３６）は装着ヘッド（１５）の吸着ノズ
ル（１４）に真空を供給する真空チューブであり、ター
ンテーブル（１３）内の真空通路（３７）を介して支持
台（２８）に設けられている図示しない真空源に連通し
ている。

【００２７】装着ヘッド（１５）について図２、図４、
及び図７に基づいて説明する。

【００２８】（３９）はシャフト（２４）の下部に固定
された取り付け板であり、回転体（４０）がベアリング
（４０Ａ）を介してθ方向に回動可能に取り付けられて
いる。６本の吸着ノズル（１４）は該回転体（４０）を
夫々が上下動可能に貫通してθ方向の等回転角度毎に設
けられている。この６本の吸着ノズル（１４）は径の大
きさが異なるなど様々な部品（５）を吸着できるよう種
々の種類がある。夫々のノズル（１４）の上部には係合
体（３８）がネジ（１０３）によりネジ止めされ、該係
合体（３８）には押圧バネ（４１）が係合する係合片
（４２）が形成され、該ノズル（１４）は常に下方に付
勢されている。押圧バネ（４１）は案内棒（１０４）に
卷装され、係合片（４２）には該案内棒（１０４）が貫
通する貫通孔が穿設されている。回転体（４０）の上部
には支軸（４３）のまわりに揺動可能にレバー（４４）
が夫々のノズル（１４）に対応して設けられており、該
レバー（４４）下部に係止爪（４５）が形成されてい
る。（４６）は爪（４５）が内側に回動するようにレバ
ー（４４）を付勢するバネである。係合体（３８）の下
端に形成された係合爪（４８）は回転体（４０）の規制
面（４０Ｂ）に当接して吸着ノズル（１４）の下端位置
である下限を規制すると共に、前記係止爪（４５）に係
合して吸着ノズル（１４）をその「収納位置」である上
限位置に規制する。

【００２９】また、回転体（４０）の上端部には該回転
体（４０）を回転させるために後述するビット（６６）
が嵌合可能な被嵌合溝（５２）が吸着ノズル（１４）の
配設位置に合わせて６０度毎の等角度間隔に夫々回転体
（４０）のほぼ回転軸上を通り３方向に形成されてい
る。即ち、該溝（５２）の配設方向の延長上に従って６
０度間隔で吸着ノズル（１４）は配設されている。

【００３０】前記真空チューブ（３６）は回転体（４
０）の周囲に形成された真空室（１０５）に連通してお
り、回転体（４０）の吸着ノズル（１４）の貫通する位
置に設けられた真空孔（１０６）及び吸着ノズル（１
４）の側面に穿設された連通口（１０７）を介して吸着
ノズル（１４）先端に連通する吸引孔（１０８）に連通
し部品（５）を真空吸引できるようになされている。真
空孔（１０６）は吸着ノズル（１４）が「下端位置」に
ある場合に連通孔（１０７）が連通するようになってお
り、該ノズル（１４）が図７の左側のように「収納位
置」にある場合は連通せず吸引孔（１０８）の真空は切
られた状態となる。

【００３１】（ハ）吸着ステーションにおける装着ヘッ
ド（１５）の昇降機構の説明 図３において、（５３）は断面コの字形状の昇降ブロッ
クであり、吸着ステーションにおいて円筒カム（２９）
が切り欠かれた部分に配置され、支持台（２８）に固定
された支持板（１０９）に取り付けられたガイド（５
４）に沿って図示しないカムの回転により上下動する昇
降板（５５）にその上端が取り付けられている。

【００３２】昇降ブロック（５３）下部の突片（５７）
は昇降ブロック（５３）の上昇位置にて円筒カム（２
９）の延長位置にありターンテーブル（１３）の回動に
よりカムフォロワ（２６）（２７）が該突片（５７）の
上下を挟んで乗り移ることができるようになされてい
る。

【００３３】（ニ）部品供給装置（８）の説明（図３及
び図８参照） 吸着ステーションでは下降する吸着ノズル（１４）によ
り部品供給装置（８）の供給する部品（５）が吸着して
取り出される。テープリール（５９）に巻裝されたテー
プ（１３０）に一定間隔に収納された部品（５）は、揺
動レバー（６１）の図８の反時計方向への揺動により伝
達レバー（１３１）を介して、送りレバー（１３２）が
図８の反時計方向に揺動し送り爪（１３３）が送り歯車
（１３４）を回動させスプロケット（１３５）の回動に
よりテープ（１３０）が所定ピッチ送られることによ
り、吸着ノズル（１４）の取り出し位置に送られる。

【００３４】一方、揺動レバー（６１）の図８の反時計
方向への回動により引張りバネ（１３６）を介してラチ
ェットレバー（１３７）が反時計方向に揺動し、ラチェ
ット爪（１３８）はラチェット歯車（１３９）に噛み合
いカバーテープリール（１４０）を所定角度図８の反時
計方向に回動させる。リール（１４０）の回動により、
テープ（１３０）を押さえているサプレッサ（１４１）
の開口（１４２）にて、テープ（１３０）の上面に貼ら
れたカバーテープ（１４３）はテープ（１３０）より剥
がされながらリール（１４０）に巻き取られる。

【００３５】テープ（１３０）には例えば図９で示され
るように台テープ（１４９）に部品（５）を収納する収
納室（１５０）が該テープ（１４９）を下方に突出され
て設けられ、スプロケット（１３５）が嵌合する送り穴
（１５４）が設けられたエンボステープと呼ばれるもの
がある。この他にも紙により使られた同様な収納室を有
するテープ等がある。

【００３６】（ホ）テープ送りのための揺動レバー（６
１）を揺動させる機構の説明（図３参照） （６４）は揺動レバー（６１）を揺動させるため上下動
可能に支持台（２８）に取り付けられた昇降案内ブロッ
ク（１４４）を貫通した昇降棒であり、供給台（７）の
移動により吸着ステーションの吸着ノズル（１４）に吸
着される位置に供給装置（８）が到達して停止した後下
降し、揺動レバー（６１）を押し下げ部品供給動作であ
る前述するテープ送りをさせ上昇する。該昇降棒（６
４）の上下動は図示しないカムの回動による。

【００３７】（ヘ）装着ヘッド（１５）を回転させるた
めの説明 第１のヘッド回動装置（１７）、第２のヘッド回動装置
（１８）及びノズル選択装置（１９）について説明す
る。

【００３８】各装置（１７）（１８）（１９）は同一の
構造であるので、ノズル選択装置（１９）について図
５、図６及び図１０に基づいて説明する。

【００３９】（６６）は支持台（２８）に取り付けられ
た取り付け板（６５）に取り付けられたガイド部（６
７）中を貫通して上下動する昇降部材（６８）の下端に
形成された図６の奥行き方向に長く該昇降部材（６８）
の回転軸上を通るビットであり、図２において同一方向
にある２つの被嵌合溝（５２）に嵌合可能である。ガイ
ド部（６７）上に設けられたノズル選択モータ（６９）
の回動により回動するギア（７０）に昇降部材（６８）
の上端に形成されたギア（７１）が上下動可能に噛み合
うことにより該昇降部材（６８）はθ方向に回動し、被
嵌合溝（５２）に嵌合したビット（６６）は回転体（４
０）を回動する。

【００４０】後述するロストモーションはギア（７０）
とギア（７１）とのかみ合いや、ビット（６６）と被嵌
合溝（５２）のガタや回転系のたわみ等で発生する。

【００４１】（７２）は支軸（７３）のまわりに回動可
能な揺動レバーであり、その右端（図６）に設けられた
ローラ（７４）は昇降部材（６８）の周囲にわたり設け
られた凹部（７５）内に嵌合し、揺動することにより昇
降部材（６８）を上下動させる。（７６）は昇降部材
（６８）とガイド部（６７）との間に設けられたバネで
あり、昇降部材（６８）を下降させるよう付勢してい
る。揺動レバー（７２）の左端にはロッド（７７）が回
動可能に枢支されておりその上部には支軸（７８）のま
わりに回動可能なレバー（７９）の一端が回動可能に枢
支されている。この端部にはバネ（８０）が該レバー
（７９）を図５の反時計方向に揺動させるように引張る
よう取り付けられている。該レバー（７９）の他端はカ
ム（８１）に係合している。該カム（８１）の回動によ
り揺動レバー（７２）は揺動し、ビット（６６）の昇降
が行われ、下降した位置で被嵌合溝（５２）に嵌合す
る。

【００４２】（ト）ノズル出入ステーションでの吸着ノ
ズル（１４）の突出収納について 取り付け板（６５）に取り付けられた基台（９２）に設
けられたノズル当接台（２０）に下降する装着ヘッド
（１５）より突出している吸着ノズル（１４）が当接し
て、更に下降することにより吸着ノズル（１４）は全て
収納される。図示しないレバーによりノズル使用位置の
吸着ノズル（１４）に係合するレバー（４４）が係合体
（３８）の係合を解いた状態で装着ヘッド（１５）が上
昇するためノズル使用位置の吸着ノズル（１４）は下端
位置に突出する。当接台（２０）の高さは下端位置に突
出している吸着ノズル（１４）が装着ヘッド（１５）が
ノズル出入ステーションに移動してくるとき及び移動し
ていくときに当らない高さにされている。

【００４３】（チ）制御ブロック図の説明（図１１） 図１１において、（１７０）は制御手段としてのＣＰＵ
であり、ＲＯＭ（１７１）に記憶されたプログラムに従
って、記憶手段としてのＲＡＭ（１７２）に記憶された
データに基づき、部品装着に係わる動作を制御する。該
ＣＰＵ（１７０）はインターフェース（１７３）及び駆
動回路（１７４）を介して図１１にある以下に説明する
モータ等を制御する。

【００４４】（１７５）はインデックスモータであり、
図示しないインデックス装置を介してターンテーブル
（１３）を間欠回動させる。また、該モータ（１７５）
によりカム（８１）（８９）等が回動され、これらのカ
ムに駆動される動作はターンテーブル（１３）の間欠回
動と同期することになり、モータ（１７５）の回動速度
が遅ければターンテーブル（１３）の間欠回動及び上記
するカムによる動作はゆっくりしたものとなる。（１７
８）は第１のヘッド回動装置（１７）においてノズル選
択装置（１９）のノズル選択モータ（６９）に相当する
第１の角度補正モータであり、（１７９）はその第２の
ヘッド回動装置（１８）のノズル選択モータ（６９）に
相当する第２の角度補正モータである。

【００４５】前記ＲＡＭ（１７２）には図１２に示され
るような装着データとしてのＮＣデータ等が、格納され
ている。図１２のＮＣデータにおいて、ステップ番号は
基板（６）に部品（５）を装着する順番を示し、ステッ
プ番号毎に「Ｘ」で示されるＸ座標データ、「Ｙ」で示
されるＹ座標データ、「θ」で示される装着角度データ
及び装着されるべき部品種の部品（５）を供給する部品
供給装置（８）が配設された位置を示すリール番号のデ
ータが格納されている。

【００４６】装着角度データは部品（５）のθ方向の装
着角度を示し、部品（５）の吸着ノズル（１４）に対す
る角度ずれがなく部品（５）が部品吸着装置（８）より
吸着ノズル（１４）に吸着された場合に図１の反時計方
向をプラスとして該データで示された角度分該ノズル
（１４）が回転されてプリント基板（６）に装着される
ことになる。

【００４７】ＮＣデータの「Ｃ」の欄で「Ｅ」があるの
はそのステップ番号で当該基板（６）への部品装着が終
了したことを示す。

【００４８】チップ部品（５）を収納するテープ（１３
０）の収納室（１５０）は部品（５）より少し大きめに
作られておりがたがあるため、位置及び角度は一定でな
く、位置ずれ及び角度ずれがある状態で吸着ノズル（１
４）に吸着され、認識装置（１６）でこのずれが認識さ
れ、角度ずれについては第１及び第２の角度補正ステー
ションにてノズル（１４）が装着角度にするための回動
に加えて補正回動される。この角度ずれは収納室（１５
０）の寸法との関係から言ってそれほど大きくなるもの
ではなく、またあまり大きくなると認識装置（１６）の
認識処理方法によっては認識できない。ＲＯＭ（１７
１）にはこの認識できなくなるずれ角度が認識不能角度
として格納してある。本実施例ではプラス・マイナス１
０度の範囲が認識不能角度である。あるいはこのプラス
・マイナス１０度の範囲外（例えばプラス１５度の角度
ずれ）であるが認識できても認識不能角度として格納し
てしまうようにしてもよい。この値は固定して持っても
よいし、ＲＡＭ（１７２）に設定できるようにしてもよ
い。この角度以上である場合等の部品（５）の認識がで
きなかった場合には該部品（５）は前記部品排出箱（２
２）に排出される。またこの認識不能角度よりも装着角
度データが小さな場合（即ち装着角度がマイナス１０度
からプラス１０度の間の場合）と大きな場合には第１及
び第２の角度補正ステーションでの補正回動の方法は後
述するように異なるようになされている。装着角度デー
タがマイナス１０度からプラス１０度の間の場合の補正
モードを小角度ずれ補正モードと言い、それより大きな
R>装着角度データの場合を中角度ずれ補正モードと言う
ことにする。また、装着角度がもっと大きくなると補正
回動の方法が異なるようになされ、そのための大角度ず
れ補正モード変更角度データが固定値でＲＯＭ（１７
１）に格納されており、本実施例では１９０度にされて
いる。該データもＲＡＭ（１７２）に設定変更可能にな
されていてもよい。この装着角度が１９０度から−１０
度（即ち３５０度）までの場合の補正モードを大角度ず
れ補正モードとする。これら認識不能角度及び補正モー
ド変更角度データも反時計方向がプラス方向である。小
角度ずれ補正モードの範囲は装着角度がプラス１０度及
びマイナス１０度と等しい場合を含む。これらの補正モ
ードの回動パターンはＲＯＭ（１７１）に記憶されてい
る。

【００４９】以上のように３つの角度補正モードを持つ
のは、回転体（４０）の回転角度位置決めの際、所謂ロ
ストモーションにより回転方向により回転位置決めされ
た角度位置がモータが回転した角度量（即ち、ＣＰＵ
（１７０）が指令した角度量）に対してずれが生じるこ
とによりそのずれを補正して精度の高い位置決めを行い
たいためである。ロストモーションによるずれはモータ
（６９）から回転体（４０）が回転するまでの回転が伝
達されるまでの間に嵌合のがたやたわみ等により起こる
ものであり、そのずれ量は回転方向により異なるが、同
じ方向であれば再現性がある。そしてビット（６６）に
よる回転体（４０）の回転の際が一番ロストモーション
が大きい。また、吸着ノズル（１４）は回転体（４０）
の回転軸より偏心しているため、その角度ずれにより部
品（５）のＸＹ方向に無視できない位置ずれが発生する
ため角度ずれ自体は無視できるがＸＹ方向の位置ずれは
補正する必要がある。あるいは、一方向に回転して該位
置ずれが無視できる量であるなら、その一方向にそろえ
る必要がある。

【００５０】従って、同じ装着角度の場合には認識され
た吸着角度によらず角度位置決めの最終の回転体（４
０）の回転方向を一定にしておけばそのずれは常に同じ
であるので、同じパターンで回転させるようにしている
ものである。

【００５１】小角度ずれ補正モードの場合には、認識さ
れた吸着角度によっては装着角度にするため反時計方向
に回動させたり、時計方向に回動させたりする場合があ
るので、一律にマイナス方向である時計方向に回動させ
てから、プラス方向である反時計方向に回動させるもの
である。こうすることでビット（６６）と嵌合溝（５
２）の２回目の時計方向の回転の最初の嵌合位置の状態
も同じ条件とすることができ、ロストモーションによる
角度ずれの再現性が上がる。電子部品自動装着装置によ
っては第１の角度補正ステ−ションで反時計方向に回転
させ第２の角度補正ステ−ションで時計方向に回転させ
てもよく、どちらの方向かは装置により選択可能になさ
れている。 中角度ずれ補正モードの場合には、前述の
ように認識装置（１６）に認識される角度ずれがプラス
・マイナス１０度を越えることはないことより装着角度
が１０度を越えるこのモードの場合には角度位置決めの
ため常にプラス方向である反時計方向に回転体（４０）
は回転されるので補正に掛かる時間を最短にするため第
１の角度補正ステ−ション及び第２の角度補正ステ−シ
ョンにて夫々補正すべき角度量の半分ずつを回転して補
正するものである。

【００５２】大角度ずれ補正モードの場合には、反時計
方向に回転させて補正すると時間が掛かり過ぎるため、
同じ装着角度にするのに回転角度の少ない時計方向に回
転させるものであるが、認識される角度ずれがプラス・
マイナス１０度の範囲内であり、装着角度が３５０度よ
り小さいので角度位置決めのため、常に時計方向に回転
させることができるため時計方向に回転すべき角度量の
半分ずつを第１及び第２の角度補正ステ−ションで回転
させるようにするものである。

【００５３】このように３つのモードの夫々で同一の装
着角度であればロストモーションによるずれ量は同じで
あるため、この角度ずれ量を実際にチップ部品（５）を
装着するなどして測定してモード毎にＲＡＭ（１７２）
に記憶しておけば、装着角度に合わせてＸＹ方向の位置
ずれ量を補正して装着すべき位置に装着することが可能
となる。

【００５４】即ち、ロストモーションによるずれ角度が
「Δθ」であり、装着角度が例えば「０度」であり、吸
着ノズル（１４）の回転体（４０）の回転軸からの距離
を「Ｌ」とすると、「Δθ」は小さな角度であり、ロス
トモーションによる位置ずれはＹ方向に約「Ｌｓｉｎ
（Δθ）」と計算でき、装着角度が「９０度」であれば
位置ずれはＸ方向に約「−Ｌｓｉｎ（Δθ）」と計算で
き、装着角度が「Ｚ」であれば位置ずれはＸ方向に約
「−Ｌｓｉｎ（Δθ）・ｓｉｎ（Ｚ）」Ｙ方向に約「Ｌ
ｓｉｎ（Δθ）・ｃｏｓ（Ｚ）」と計算でき、この量を
補正するようＸ軸モータ（２）及びＹ軸モータ（４）を
回動させてＸテーブル（１）及びＸＹテーブル（３）を
移動させるようにする。

【００５５】ロストモーションによるずれ角度は「０．
２度」程度になることもあり、吸着ノズル（１４）の回
転体（４０）の回転軸からの距離が「１ｃｍ」にもなる
とＸＹ方向に無視できないずれが生じることになるわけ
である。

【００５６】ロストモーションによるずれ角度はモード
毎にＲＡＭ（１７２）内に格納されるが、小角度ずれ補
正モードの最終の回転方向である第２の角度補正ステ−
ションでの回転体（４０）の回転方向と中角度ずれ補正
モードの回転方向が同方向であれば、前述するように回
転開始時の条件は異なるが略同じずれ角度量となるため
小角度ずれ補正モードと中角度ずれ補正モードとを同じ
補正量とすればよい。小角度ずれ補正モードの最終の回
転方向である第２の角度補正ステ−ションでの回転体
（４０）の回転方向と大角度ずれ補正モードの回転方向
を同方向であるようにする場合は、小角度ずれ補正モー
ドと大角度ずれ補正モードとを同じ補正量とすればよ
い。

【００５７】尚、いずれかの回転方向のロストモーショ
ンによる角度ずれが無視できるほど小さくこの角度ずれ
によるＸＹ方向の位置ずれが無視できる場合にはこの方
向に第２の角度補正ステ−ションで回転させるモードに
ついてはロストモーションによる位置ずれの補正を行わ
なくてよい。

【００５８】以上のような構成により以下動作について
説明する。

【００５９】先ず、図示しない始動キーが押されると、
部品装着の自動運転が開始される。

【００６０】図示しない供給コンベアに搬送された基板
（６）を図示しない移載機構によりＸＹテーブル（３）
上に移載する。該基板（６）は図示しない固定手段に固
定され、ＲＡＭ（１７２）に格納された図１２のＮＣデ
ータに基づいて、部品（５）の装着動作が行われる。

【００６１】ＣＰＵ（１７０）はＲＡＭ（１７２）より
ＮＣデータのステップ番号「００１」を読み出し、リー
ル番号「Ｒ１」のパーツデータを読み出す。

【００６２】図示しないパーツデータにより次に使用す
べきノズルの種類が読出されノズル選択ステーションに
停止している装着ヘッド（１５）の当該ノズル種類のノ
ズル（１４）が選択される。

【００６３】即ち、図示しないノズル（１４）の位置検
出装置により現在のノズル（１４）の位置が検出され、
カム（８１）の回動によりレバー（７９）、ロッド（７
７）を介してレバー（７２）が図６の時計方向に揺動し
昇降部材（６８）を下降させ、ビット（６６）を被嵌合
溝（５２）に嵌合させる。そしてモータ（６９）が回動
しギア（７０）（７１）を介して昇降部材（６８）がθ
方向に回動し回転体（４０）がベアリング（４０Ａ）を
介して回動して部品吸着に使用すべきノズル（１４）が
ターンテーブル（１３）の回転中心からみて一番外側の
位置であるノズル使用位置に回動される。

【００６４】次に、ターンテーブル（１３）が回動し
て、当該ヘッド（１５）がノズル出入ステーションに達
すると、装着ヘッド（１５）が下降し、突出している吸
着ノズル（１４）はノズル当接台（２０）に当り、さら
に下降すると吸着ノズル（１４）はバネ（４１）の付勢
力に抗して係合爪（４８）が係止爪（４５）に係止され
る。

【００６５】次に、図示しないレバーの係合によりレバ
ー（４４）を揺動させ選択された次に部品（４）を吸着
する吸着ノズル（１４）への係合を解き装着ヘッド（１
５）が上昇するとバネ（４１）の付勢により吸着ノズル
（１４）が突出してゆき係合爪（４８）が回転体（４
０）の規制面（４０Ｂ）に係合する「下端位置」まで突
出する。

【００６６】次に、装着ヘッド（１５）は吸着ステーシ
ョンに達するが、モータ（９）が回動されボールネジ
（１０）及びナット（１１）を介してＮＣデータのリー
ル番号に指定された所望の部品（５）を供給する供給装
置（８）を吸着ステーションで待機する吸着ノズル（１
４）の吸着位置に移動させるよう供給台（７）がリニア
ガイド（１２）に案内され移動する。所望の供給装置
（８）が吸着位置に停止すると、昇降棒（６４）が下降
して揺動レバー（６１）が押し下げられ（図３の二点鎖
線の位置）、テープリール（５９）に巻装されたテープ
（１３０）が、伝達レバー（１３１）及び送りレバー
（１３２）を介して送り爪（１３３）が送り歯車（１３
４）を回動させることによりスプロケット（１３５）が
回動し、所定ピッチ送られる。一方、カバーテープリー
ル（１４０）が回動し、サプレッサ（１４１）の開口
（１４２）にてカバーテープ（１４３）が剥がされ該リ
ール（１４０）に巻き取られる。

【００６７】次に、ターンテーブル（１３）が間欠回動
をして部品（５）を吸着した装着ヘッド（１５）はカム
フォロワ（２６）（２７）がカム（２９）に沿って転が
り、回動戻しステーションに部品（５）がテープ（１３
０）等に当ることなく移動する。

【００６８】間欠回動により装着ヘッド（１５）は部品
認識ステーションに達すると、認識ステーションでは認
識装置（１６）が部品（５）の下面を撮像してその画面
を認識処理することにより吸着ノズル（１４）に対する
部品（５）の角度ずれを含む位置ずれが認識される。こ
の認識結果、チップ部品（５）が吸着ノズル（１４）に
対してプラス１０度ずれていたとする。すると、装着角
度（ステップ番号「００１」の場合０度である。）がプ
ラス・マイナス１０度の範囲内であるため第１の角度補
正ステーションでマイナス方向に戻してから第２の角度
補正ステーションでプラス方向に回動させて補正する小
角度ずれ補正モードをＣＰＵ（１７０）は選択して行
う。

【００６９】即ち、装着ヘッド（１５）は第１の角度補
正ステーションに移動しヘッド回動装置（１７）により
回転体（４０）をマイナス２０度即ち時計方向に２０度
回転させる。

【００７０】この場合もあらかじめモータ（１７８）の
回動により「ノズル使用位置」にある吸着ノズルに対応
した一直線上の溝（５２）（ノズル使用位置のノズル
（１４）がこの直線上にある溝（５２））にビット（６
６）は合わせられている。

【００７１】即ち、カム（８１）の回動によりレバー
（７９）、ロッド（７７）を介してレバー（７２）が図
６の時計方向に揺動し昇降部材（６８）を下降させ、ビ
ット（６６）を被嵌合溝（５２）に嵌合させる。そして
モータ（１７８）が回動しギア（７０）（７１）を介し
て昇降部材（６８）がθ方向の時計方向に回動し回転体
（４０）がベアリング（４０Ａ）により回動して補正が
行われる。

【００７２】この後、ビット（６６）は次のヘッド（１
５）のためプラス方向に２０度回転させられ、ノズル使
用位置のノズル（１４）に対応した溝（５２）に入る位
置に戻される。

【００７３】次にヘッド（１５）は第２の角度補正ステ
ーションに移動するがその移動中に−２０度回動された
ヘッドの（１５）の使用ノズルに対応する位置の溝（５
２）に入る位置に第２のヘッド回動装置（１８）のビッ
ト（６６）は回動されており、ヘッド（１５）が第２の
角度補正ステーションに移動すると該ビット（６６）は
該溝（５２）に嵌合して＋１０度回転する。こうしてチ
ップ部品（５）は装着角度の「０度」に合わせられ角度
位置決めされる。このヘッドの回動量「マイナス１０
度」はＲＡＭ（１７２）内に格納される。

【００７４】次に装着ヘッド（１５）が装着ステーショ
ンに達すると、ヘッド（１５）が下降しチップ部品
（５）はプリント基板（６）に装着される。このときＸ
Ｙテーブル（３）は認識装置（１６）で認識された位置
ずれに、回転体（４０）がＲＡＭ（１７２）に格納され
た小角度ずれ補正モードのロストモーションによる角度
ずれが加味されて補正回動したことによりずれた位置ず
れを加えた位置ずれ分を補正して移動してチップ部品
（５）がプリント基板（６）の（Ｘ１、Ｙ１）の位置に
装着されるようにする。

【００７５】次に、ステップ番号「００２」の動作につ
いて説明する。

【００７６】ステップ番号「００１」の装着ヘッド（１
５）がノズル出入ステーションに達したとき、ノズル選
択ステーションにおいてはステップ番号「００２」につ
いてのノズル選択動作がステップ番号「００１」と同様
に行われる。

【００７７】次に、ノズル出入ステーションではノズル
選択ステーションにて選択された吸着ノズル（１４）が
ステップ番号「００１」の場合と同様にして係合爪（４
８）が回転体（４０）の規制面（４０Ｂ）に係合する
「下端位置」まで突出する。

【００７８】次に、該装着ヘッド（１５）は吸着ステー
ションに移動するが、この間に供給台（７）の移動及び
供給装置（８）の前述するようなテープ送り動作によ
り、所望の部品（５）が吸着ノズル（１４）の吸着位置
に供給される。

【００７９】次に前述と同様にしてチップ部品（５）の
吸着ノズル（１４）による吸着が行われ、装着ヘッド
（１５）は認識ステ−ションに移動して認識装置（１
６）により位置ずれの認識が行われる。この結果角度ず
れがプラス１０度であったとすると、ＣＰＵ（１７０）
は装着角度データが９０度であることから中角度ずれ補
正モードを選択してこの動作を実行する。即ち、チップ
部品（５）の装着角度を９０度にするためには、吸着ノ
ズル（１４）を反時計方向に８０度回動させる必要があ
るため、第１の角度補正ステ−ションにてはビット（６
６）を下降させ被嵌合溝（５２）に嵌合させた後、第１
の角度補正モータ（１７９）の回動により、回転体（４
０）を反時計方向に８０度の半分の４０度回転させて、
部品（５）の向きを４０度回転させる。さらに第２の角
度補正ステ−ションにてはビット（６６）を予めノズル
使用位置の吸着ノズル（１４）に対応した被嵌合溝（５
２）の位置に合わせるように回動しておき、装着ヘッド
（１５）が移動してきたならば該ビット（６６）を該溝
（５２）に嵌合させ４０度反時計方向に回転させ、合計
して８０度部品（５）の向きを反時計方向に回転させ装
着角度が９０度となるように角度位置決めする。

【００８０】次に、装着ヘッド（１５）が装着ステ−シ
ョンに達したならば、前述と同様に認識された位置ずれ
の補正及びＲＡＭ（１７２）に格納された中角度ずれ補
正モードのロストモーションによる角度ずれを考慮した
角度回転体（４０）が回転して角度位置決めすることに
よる補正を加えた距離、Ｘテーブル（１）及びＸＹテー
ブル（３）を移動させ（Ｘ２，Ｙ２）の位置にチップ部
品（５）の装着がなされる。

【００８１】次に、ＮＣデータのステップ番号「００
３」についてステップ番号「００２」の装着ヘッド（１
５）の次の装着ヘッド（１５）により同様にしてチップ
部品（５）の吸着及び装着動作が行われる。この動作に
おいて、認識装置（１６）の認識結果がマイナス８度で
あると、該ステップ番号の装着角度データが２７０度で
あることより大角度ずれ補正モードの動作が行われる。

【００８２】即ち、マイナス方向である時計方向にチッ
プ部品（５）が９０度回転した向きとするために時計方
向に８２度回転体（４０）を回転させる必要があり、第
１の角度補正ステ−ションにて前述と同様にしてビット
（６６）を被嵌合溝（５２）に嵌合させた後時計方向に
４１度回転させ、第２の角度補正ステ−ションにて同様
に時計方向に４１度回転させ、装着角度が２７０度とな
るように角度位置決めをする。

【００８３】このように回転体（４０）を時計方向に回
転させて補正しているので、小角度ずれ補正モード及び
中角度ずれ補正モードとは反対の時計方向に回転する場
合のロストモーションの影響により正確な角度位置に停
止していないためＸＹ方向にも位置ずれが生じており、
該ヘッド（１５）が装着ステ−ションに達する前にＸＹ
テーブル（３）がこのロストモーションによる位置ずれ
も含めた補正量移動して、チップ部品（５）のプリント
基板（６）への装着が行われる。

【００８４】次に、ステップ番号「００４」について同
様に次の装着ヘッド（１５）によりチップ部品（５）の
吸着及び装着動作が行われるが、認識装置（１６）の認
識結果がマイナス５度であるとすると、装着角度データ
が０度であることより、小角度ずれ補正モードが実行さ
れる。

【００８５】即ち、結果的に反時計方向に５度回転体
（４０）を回転させなければならないが、第１の角度補
正ステ−ションにてマイナス２０度即ち時計方向に２０
度回転体（４０）を回転させ、第２の角度補正ステ−シ
ョンにてプラス２５度即ち反時計方向に２５度回転さ
せ、結果的に装着角度を０度にする。このようにすれ
ば、装着角度をステップ番号「００１」の場合と同じ０
度とするのに回転体（４０）の回転方向を第１の角度補
正ステ−ションでは時計方向とし、第２の角度補正ステ
−ションでは反時計方向として同じにすることができロ
ストモーションによるずれを装着角度０度において揃え
ることができ、ＲＡＭ（１７２）に格納された小角度ず
れ補正モードの角度ずれを考慮した位置ずれ補正ができ
るのである。

【００８６】次に、ステップ番号「００５」の場合に
は、認識装置（１６）の認識結果がプラス５度である
と、装着角度データが３５５度（マイナス５度）であり
時計方向（マイナス方向）に１０度回転体（４０）を回
転させなければならず、小角度ずれ補正モードの補正動
作が行われる。

【００８７】即ち、第１の角度補正ステ−ションにて時
計方向に２０度回転体（４０）を回動させ、第２の角度
補正ステ−ションにて反時計方向に１０度回転させる。
装着ステーションでのロストモーションによる位置ずれ
の補正はステップ番号「００１」「００４」の場合と同
じＲＡＭ（１７２）に記憶された小角度ずれ補正モード
のロストモーションの角度ずれに基づき行われる。

【００８８】次に、ステップ番号「００６」の場合に
は、認識装置（１６）の認識結果がマイナス１０度であ
ると、装着角度データが９０度であり反時計方向に１０
０度回転体（４０）を回転させなければならず、中角度
ずれ補正モードの補正動作が行われる。

【００８９】即ち、第１の角度補正ステーションにて反
時計方向に５０度回転体（４０）を回動させ、第２の角
度補正ステーションにてさらに反時計方向に５０度回転
させる。その後装着ステーションでのロストモーション
による位置ずれの補正がＲＡＭ（１７２）に記憶された
ステップ番号「００２」の場合と同じ中角度ずれ補正モ
ードのロストモーションの角度ずれに基づき行われＸＹ
（３）が移動して部品装着が行われる。

【００９０】次に、部品供給装置（８）から吸着ノズル
（１４）に取り出されたチップ部品（５）の角度ずれが
プラス１０度より大きい場合には認識装置（１６）によ
り認識不能であることが認識され、部品装着を行うこと
なく部品排出ステーションにて部品排出箱（２２）に吸
着ノズル（１４）より捨てられる。

【００９１】以上のようにして、装着角度が小さい場合
には回転体（４０）の最終の回転方向がロストモーショ
ンによるずれの小さい反時計方向に合うようにして、装
着角度が１９０度より大きな場合には角度補正に掛かる
時間を優先する大角度ずれ補正モードとして時計方向に
回転させて補正して、部品装着を行っていく。このよう
に同じ装着角度データであれば角度補正の最終回転方向
は一定の方向となり、ロストモーションによるずれが同
じ装着角度であれば同じ量となるようにしている。

【００９２】尚、ロストモーションによるずれ角度量を
測定することが難しい場合には、実際に装着角度を変え
て装着したチップ部品（５）の位置ずれ量を測定して、
同じ補正量でも可能な範囲の装着角度の範囲毎に（即
ち、前述している３つの角度ずれ補正モード毎に）ＸＹ
方向の位置補正量をＲＡＭ（１７２）内に格納しておけ
ばよい。

【００９３】また、同じ装着角度毎にロストモーション
による角度ずれ量が変わらないようにしてあるので、図
１２のＮＣデータのＸデータ及びＹデータを装着角度毎
に予め補正して格納しておくこともできる。

【００９４】小角度ずれ補正モードにては必ず第１の角
度補正ステ−ションの回転体（４０）の回動方向と第２
の角度補正ステ−ションの回動方向を必ず逆方向にして
あるが、認識された吸着角度がいかなる角度であっても
第２の角度補正ステ−ションで同一の方向に回転体（４
０）を回転させて角度補正をすることも考えられるが、
第１の角度補正ステ−ションと第２の角度補正ステ−シ
ョンで同方向に回転する場合と逆方向に回転する場合で
は、第２の角度補正ステ−ションの回転の始めのビット
（６６）の被嵌合溝（５２）に対する位置関係が異なる
ため最終的な角度ずれ量は少し異なる。しかしながら、
その違いは最終の補正回転である第２の角度補正ステ−
ションでの回転方向が異なる場合に比較すれば小さいた
めこれが無視できる場合には、第２の角度補正ステ−シ
ョンの回転方向のみを一定とするようにして角度補正を
行うようにしてもよい。即ち、装着角度データが「０
度」の場合のステップ番号が「００４」の場合に角度補
正のため回転すべき角度の５度を半分にした２．５度ず
つを第１及び第２の角度補正ステ−ションにて回転させ
角度補正するようにしてもよいのである。

【００９５】また、ビット（６６）自体の回転方向は回
転体（４０）を回転させるだけでなく戻る動作もあり、
一定の動きをしないのであるが、この部分のロストモー
ションによるずれは回転体（４０）の回転に比較して小
さいため無視することができる。

【００９６】さらに、本実施例のようなモードを３種類
設けずに時間は掛かるが常に、ロストモーションの小さ
な同じ回転方向に回転体（４０）を回転させて角度補正
を行うようにしてもよい。

【００９７】また、本発明は部品の種類によらず認識装
置（１６）の認識不能角度をプラス・マイナス１０度で
あるとしたが、小さな部品と大きな部品によって等この
認識不能角度は異なるものであり、部品種毎に異なる認
識不能角度をＲＯＭ（１７１）あるいはＲＡＭ（１７
２）に記憶しておくようにしてもよく、この場合には部
品種毎に異なる装着角度データの値で角度補正のモード
を変えるようにすればよい。

【００９８】さらにまた、極性のある部品については本
実施例のようにして認識後の角度ずれの補正を行えばよ
いが、θ方向に１８０度回転すると０度の状態になる極
性の無い部品については、大角度ずれ補正モードを行わ
ず、装着角度データがプラス１０度から１７０度までの
間は中角度ずれ補正モードの動作をするようにすればよ
い。あるいは、大角度ずれモード変更角度データを極性
の無い部品の場合には９５度等と設定して、装着角度が
該９５度から１７０度の間は大角度ずれ補正モードを実
行するようにしてもよい。

【００９９】さらにまた、本実施例では回転体のロスト
モーションによる角度ずれは部品の角度位置決め自体で
は無視できるものとしたが、ロストモーションが大きか
ったりチップ部品によっては無視できない値である場合
には吸着ノズルがそのθ方向の回転軸に対して偏心して
いるいないに係わらず、本実施例のように角度位置決め
のための最終の回転方向をロストモーションの影響の少
ない方向にすること（特に小角度ずれ補正モードのよう
にすること）が有効である。

【０１００】また、本実施例は必ず装着データであるＮ
Ｃデータの装着角度データが同じであれば回転体（４
０）の角度位置決めの最終の回転方向を一定方向とした
が、制御は大変になるが常に一定で無くとも角度位置決
めの最終の回転方向を記憶しておき部品装着時にＣＰＵ
（１７０）が最終の回転方向毎に記憶されたロストモー
ションによる角度ずれ量に基づきＸＹ方向の位置ずれの
補正をするようにしてもよい。

【０１０１】さらに、角度補正ステーションは本実施例
では２箇所に設けたが３箇所以上としてそれぞれのステ
ーションで等角度ずつ回転体（４０）を回転させるよう
にして（３箇所の場合ならば回転すべき量の１／３ず
つ）最短時間で角度位置決めが行われるようにしても良
い。３箇所以上に角度補正ステーションを設ければ大角
度ずれ補正モード若しくは小角度ずれ補正モードをも設
けないようにしてロストモーションの小さな方向に常に
回転させても時間が掛からないようにすることができ
る。

【０１０２】

【発明の効果】以上のように本発明は、装着データに指
定された装着角度が同じ場合には吸着ノズルの角度位置
決めの最終の回転方向を認識された角度ずれの方向によ
らず一定方向とするよう、制御手段が前記複数個のノズ
ル回動手段のうち最終の回動動作を行うノズル回動手段
を制御するので、常に吸着ノズルは同じ方向に回動して
部品の位置決めが行われる。従って、ロストモーション
による角度ずれが無視できる回転方向がある場合にはそ
の方向に合わせて回動させロストモーションの影響をな
くすことができ、どちらの方向も無視する事ができない
場合でも角度ずれ量が常に同じとなるので装着データの
装着位置の指示を変更するなどしてロストモーションの
影響をなくすことができる。

【０１０３】また、本発明は認識装置に認識された吸着
ノズルに吸着された部品の角度ずれを補正回転して角度
位置決めする場合のロストモーションによる角度ずれに
よるＸＹ方向の位置ずれを補正するので位置精度よく部
品装着をすることができる。

【０１０４】また、本発明は複数のノズル回動手段のそ
れぞれが等角度ずつ吸着ノズルを回動させて角度位置決
めを行うので角度位置決めに要する時間を短縮すること
ができ部品装着を高速にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の平面
図である。

【図２】装着ヘッドの平面図である。

【図３】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の側面
図である。

【図４】装着ヘッドの一部を破断せる側面図である。

【図５】ノズル選択ステーションを示す側面図である。

【図６】ノズル選択ステーションを示す側面図である。

【図７】装着ヘッドの一部破断せる側面図である。

【図８】部品供給装置の側面図である。

【図９】部品収納テープを示す斜視図である。

【図１０】ビットを示す斜視図である。

【図１１】本発明の制御ブロック図である。

【図１２】ＮＣデータを示す図である。

【符号の説明】

（５） チップ状電子部品（チップ部品） （６） プリント基板 （８） 部品供給装置 （１４） 吸着ノズル （１５） 装着ヘッド （１７） 第１のヘッド回動装置（ヘッド回動装置） （１８） 第２のヘッド回動装置（ヘッド回動装置） （４０） 回転体 （５２） 被嵌合溝 （６６） ビット （１７０） ＣＰＵ（制御手段） （１７８） 第１の角度補正モータ （１７９） 第２の角度補正モータ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−288398（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−119799（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−69998（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−86444（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−152851（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−201106（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−193140（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−70000（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−268399（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−148598（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−15299（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/04

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品供給装置から吸着ノズルにより取り
   出され保持されたチップ部品を認識装置で認識後、認識
   された角度ずれの補正を加え部品装着順に記憶手段に記
   憶された装着データで指定された装着角度になるようノ
   ズル回動手段により吸着ノズルを回動させると共に位置
   ずれをプリント基板を載置するＸＹテーブルの移動によ
   り補正して該プリント基板の前記装着データで指定され
   た装着位置に前記部品を装着する電子部品自動装着装置
   において、前記ノズル回動手段を複数個設け、部品装着
   順が異なるが前記装着角度が同じ場合には吸着ノズルの
   角度位置決めの最終の回転方向を認識された角度ずれの
   方向によらず一定方向とするよう前記複数個のノズル回
   動手段のうち最終の回動動作を行うノズル回動手段を制
   御する制御手段を設けたことを特徴とする電子部品自動
   装着装置。