JP4775331B2 - ノズルの回転制御装置及び方法並びに部品実装装置 - Google Patents
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Description
部品を部品カメラ18の上方に移動させて部品の認識を行った後、その部品を基板搬送路3によって位置決めされた基板10に搭載させる。このとき、部品カメラ18によって部品を認識することによって得られた情報に基づいて、部品の位置ずれ補正等を行う。
ータ25が1回転(360度回転)する間にフレックススプライン26は歯数2枚分だけウェーブジェネレータ25とは反対の方向に回転する。
Q分だけ回転させれば空転の影響は除去されるので、ドライブモータ22の回転軸22aの無駄な動きを省くためには、反転角度φは空転角度Qちょうどであることが最も好ましい。
3 基板搬送路(基板位置決め部)
7 ノズル
8 搭載ヘッド(ヘッド部)
9 パーツフィーダ(部品供給部)
10 基板
11 制御装置(制御部)
11a 回転指令信号出力部
11b モータ制御部
11c 記憶部
20 ノズル回転制御装置(ノズルの回転制御装置)
22 ドライブモータ
22a 回転軸
24 波動歯車装置(減速装置)
θ 回転指令角度
θ0 基準角度
Q 空転角度
P0 空転角度が0であると仮定して算出されるノズルの回転角度
P 実際のノズルの回転角度
γ P0に対するPの割合
Claims (3)
- ドライブモータの回転軸に減速装置を介して取り付けた部品実装用のノズルと、ドライブモータの回転指令信号を出力する回転指令信号出力部と、ノズルを回転させることなくドライブモータの回転軸を回転させることができるドライブモータの回転軸の最大回転角度である空転角度に基づいて設定される反転角度及び前記空転角度が0であると仮定して算出されるノズルの回転角度に対する実際のノズルの回転角度の割合が所定値以上となる回転指令角度に設定される基準角度を記憶した記憶部と、回転指令信号出力部から出力されたドライブモータの回転指令信号に応じてドライブモータの回転軸を回転させるモータ制御部とを備えたノズルの回転制御装置であって、
モータ制御部は、回転指令信号出力部から出力された回転指令信号から読み取った回転指令角度と記憶部に記憶された前記基準角度とを比較し、回転指令角度が前記基準角度よりも小さいときにはドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に記憶部に記憶された前記反転角度だけ回転させた後、回転指令方向に前記反転角度と回転指令角度とを加えた角度回転させ、回転指令角度が前記基準角度よりも大きいときにはドライブモータの回転軸を回転指令方向に回転指令角度回転させることを特徴とするノズルの回転制御装置。 - ドライブモータの回転軸に減速装置を介して取り付けた部品実装用のノズルと、ドライブモータの回転指令信号を出力する回転指令信号出力部と、ノズルを回転させることなくドライブモータの回転軸を回転させることができるドライブモータの回転軸の最大回転角度である空転角度に基づいて設定される反転角度及び前記空転角度が0であると仮定して算出されるノズルの回転角度に対する実際のノズルの回転角度の割合が所定値以上となる回転指令角度に設定される基準角度を記憶した記憶部とを備え、回転指令信号出力部から出力されたドライブモータの回転指令信号に応じてドライブモータの回転軸を回転させるノズルの回転制御装置によるノズルの回転制御方法であって、
回転指令信号出力部から出力された回転指令信号から読み取った回転指令角度と記憶部に記憶された前記基準角度とを比較し、回転指令角度が前記基準角度よりも小さいときにはドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に記憶部に記憶された前記反転角度だけ回転させた後、回転指令方向に前記反転角度と回転指令角度とを加えた角度回転させ、回転指令角度が前記基準角度よりも大きいときにはドライブモータの回転軸を回転指令方向に回転指令角度回転させることを特徴とするノズルの回転制御方法。 - 基板を所定位置に位置決めする基板位置決め部と、部品を供給する部品供給部と、部品供給部より供給された部品を吸着して基板位置決め部により位置決めされた基板に実装するヘッド部と、基板位置決め部、部品供給部及びヘッド部の作動制御を行う制御部とを備えた部品実装装置であって、
ヘッド部は、ドライブモータの回転軸に減速装置を介して取り付けられた部品実装用のノズルを備え、制御部は、ドライブモータの回転指令信号を出力する回転指令信号出力部と、ノズルを回転させることなくドライブモータの回転軸を回転させることができるドライブモータの回転軸の最大回転角度である空転角度に基づいて設定される反転角度及び前記空転角度が0であると仮定して算出されるノズルの回転角度に対する実際のノズルの回転角度の割合が所定値以上となる回転指令角度に設定される基準角度を記憶した記憶部と、回転指令信号出力部から出力されたドライブモータの回転指令信号に応じてドライブモータの回転軸を回転させるモータ制御部とを備え、モータ制御部は、回転指令信号出力部から出力された回転指令信号から読み取った回転指令角度と記憶部に記憶された前記基準角度とを比較し、回転指令角度が前記基準角度よりも小さいときにはドライブモータの回転軸を回転指令信号から読み取った回転指令方向とは反対の方向に記憶部に記憶された前記反転角度だけ回転させた後、回転指令方向に前記反転角度と回転指令角度とを加えた角度回転させ、回転指令角度が前記基準角度よりも大きいときにはドライブモータの回転軸を回転指令方向に回転指令角度回転させることを特徴とする部品実装装置。
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