JP2823481B2 - 電子部品自動装着装置 - Google Patents
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- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
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- Y10T29/53174—Means to fasten electrical component to wiring board, base, or substrate
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
- Y10T29/53191—Means to apply vacuum directly to position or hold work part
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部品供給装置から吸着
ノズルによりチップ状電子部品を取り出した後該部品を
プリント基板上に装着する電子部品自動装着装置に関す
る。
ノズルによりチップ状電子部品を取り出した後該部品を
プリント基板上に装着する電子部品自動装着装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】此種、電子部品自動装着装置では特開平
３−５２２９９号公報に開示されたように吸着ノズルに
より部品供給装置よりチップ部品を取出し、認識装置に
より部品の位置ずれを認識した後該認識結果に基づき該
ノズルをノズル回転位置決め装置により回転させて角度
位置決めを行ってからプリント基板に装着している。ノ
ズル回転位置決め装置は該ノズルを移動させる回転盤に
対して移動せず、該ノズルが該位置決め装置の位置で停
止して回転させられる。
３−５２２９９号公報に開示されたように吸着ノズルに
より部品供給装置よりチップ部品を取出し、認識装置に
より部品の位置ずれを認識した後該認識結果に基づき該
ノズルをノズル回転位置決め装置により回転させて角度
位置決めを行ってからプリント基板に装着している。ノ
ズル回転位置決め装置は該ノズルを移動させる回転盤に
対して移動せず、該ノズルが該位置決め装置の位置で停
止して回転させられる。
【０００３】しかし、該技術では吸着ノズルが位置決め
装置の位置で停止して回転を行うので停止する時間があ
る程度必要であり、部品装着のタクトタイムがその分長
くなってしまい、またその時間を短くしようとすると正
確な位置決めができなくなってしまうという欠点があ
る。そこで、特開平３−７８２９５号公報に開示される
ようにノズルを回転させる機構をノズルを移動させるヘ
ッド部に搭載する技術が考えられるが、このようにする
と、モータの出力軸よりベルトを介してノズルが回転さ
せられるようになされており、このような回転の伝達系
のロストモーションにより正確な角度位置決めができな
いという欠点がある。
装置の位置で停止して回転を行うので停止する時間があ
る程度必要であり、部品装着のタクトタイムがその分長
くなってしまい、またその時間を短くしようとすると正
確な位置決めができなくなってしまうという欠点があ
る。そこで、特開平３−７８２９５号公報に開示される
ようにノズルを回転させる機構をノズルを移動させるヘ
ッド部に搭載する技術が考えられるが、このようにする
と、モータの出力軸よりベルトを介してノズルが回転さ
せられるようになされており、このような回転の伝達系
のロストモーションにより正確な角度位置決めができな
いという欠点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は吸着
ノズルを回転させて角度位置決めを行う場合に高精度な
角度位置決めができるようにすることを目的とする。
ノズルを回転させて角度位置決めを行う場合に高精度な
角度位置決めができるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、本発明は、部
品供給装置から吸着ノズルによりチップ状電子部品を取
り出した後該部品を吸着ノズルの回転により角度位置決
めしプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置に
おいて、前記吸着ノズルをそのロータに回転中心から偏
芯させて直接取り付け、該吸着ノズルに吸着された電子
部品の角度位置決めを行うために該ノズルを回動させる
モータを設けたものである。また、本発明は、複数の前
記部品供給装置が並設されると共に、該並設方向に移動
可能な供給台を有し、前記モータは間欠回転するロータ
リテーブルの外縁にその間欠ピッチの間隔で複数配設さ
れ、該ロータリテーブルの間欠回転毎に、前記供給台の
移動により位置決めされた所望の部品供給装置より前記
吸着ノズルが部品を取り出し、前記ロータリテーブルの
別の停止位置でプリント基板に電子部品を装着するよう
にしたものである。また、本発明は、部品供給装置から
吸着ノズルによりチップ状電子部品を取り出した後該部
品をプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置に
おいて、前記吸着ノズルを複数本そのロータに取り付
け、該吸着ノズルを選択するために該ロータを回転させ
るモータを設け、前記モータはそのロータの回転により
吸着ノズルに吸着された電子部品の角度位置決めを行う
ものである。また、本発明は、選択されて吸着停止位置
及び装着停止位置で前記モータより突出している前記ノ
ズルにより部品供給装置から電子部品を吸着又はプリン
ト基板に装着させるために、前記モータを上下動する上
下動手段を設けたものである。また、本発明は、前記モ
ータは間欠回転するロータリテーブルの外縁にその間欠
ピッチの間隔で複数配設されたものである。
品供給装置から吸着ノズルによりチップ状電子部品を取
り出した後該部品を吸着ノズルの回転により角度位置決
めしプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置に
おいて、前記吸着ノズルをそのロータに回転中心から偏
芯させて直接取り付け、該吸着ノズルに吸着された電子
部品の角度位置決めを行うために該ノズルを回動させる
モータを設けたものである。また、本発明は、複数の前
記部品供給装置が並設されると共に、該並設方向に移動
可能な供給台を有し、前記モータは間欠回転するロータ
リテーブルの外縁にその間欠ピッチの間隔で複数配設さ
れ、該ロータリテーブルの間欠回転毎に、前記供給台の
移動により位置決めされた所望の部品供給装置より前記
吸着ノズルが部品を取り出し、前記ロータリテーブルの
別の停止位置でプリント基板に電子部品を装着するよう
にしたものである。また、本発明は、部品供給装置から
吸着ノズルによりチップ状電子部品を取り出した後該部
品をプリント基板上に装着する電子部品自動装着装置に
おいて、前記吸着ノズルを複数本そのロータに取り付
け、該吸着ノズルを選択するために該ロータを回転させ
るモータを設け、前記モータはそのロータの回転により
吸着ノズルに吸着された電子部品の角度位置決めを行う
ものである。また、本発明は、選択されて吸着停止位置
及び装着停止位置で前記モータより突出している前記ノ
ズルにより部品供給装置から電子部品を吸着又はプリン
ト基板に装着させるために、前記モータを上下動する上
下動手段を設けたものである。また、本発明は、前記モ
ータは間欠回転するロータリテーブルの外縁にその間欠
ピッチの間隔で複数配設されたものである。
【０００６】
【作用】吸着ノズルが部品供給装置からの部品吸着時に
モータの回転によりロータの回転した角度量だけロスな
く回転し、その位置を変更できる。また、供給台の移動
方向と異なる方向へもモータの回転によりロータの回転
した角度量だけロスなく吸着ノズルが回転してその位置
を変更できる。また、軽量な構造で複数の吸着ノズルか
ら電子部品を吸着するノズルを選択することができる。
また、軽量な構造で複数の吸着ノズルの選択及び吸着ノ
ズルの回動による部品の角度位置決めができる。
モータの回転によりロータの回転した角度量だけロスな
く回転し、その位置を変更できる。また、供給台の移動
方向と異なる方向へもモータの回転によりロータの回転
した角度量だけロスなく吸着ノズルが回転してその位置
を変更できる。また、軽量な構造で複数の吸着ノズルか
ら電子部品を吸着するノズルを選択することができる。
また、軽量な構造で複数の吸着ノズルの選択及び吸着ノ
ズルの回動による部品の角度位置決めができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基づき
詳述する。図２及び図３に於て、（１）はＹ軸モータ
（２）の回動によりＹ方向に移動するＹテーブルであ
り、（３）はＸ軸モータ（４）の回動によりＹテーブル
（１）上でＸ方向に移動することにより結果的にＸＹ方
向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品
（５）（以下、チップ部品あるいは部品という。）が装
着されるプリント基板（６）が図示しない固定手段に固
定されて載置される。
詳述する。図２及び図３に於て、（１）はＹ軸モータ
（２）の回動によりＹ方向に移動するＹテーブルであ
り、（３）はＸ軸モータ（４）の回動によりＹテーブル
（１）上でＸ方向に移動することにより結果的にＸＹ方
向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品
（５）（以下、チップ部品あるいは部品という。）が装
着されるプリント基板（６）が図示しない固定手段に固
定されて載置される。
【０００８】（７）は供給台であり、チップ部品（５）
を供給する部品供給装置（８）が多数台配設されてい
る。（９）は供給台駆動モータであり、ボールネジ（１
０）を回動させることにより、該ボールネジ（１０）が
嵌合し供給台（７）に固定されたナット（１１）を介し
て、供給台（７）がリニアガイド（１２）に案内されて
Ｘ方向に移動する。（１３）は間欠回動するロータリテ
ーブルであり、該テーブル（１３）の外縁部には吸着ノ
ズル（１４）を６本有する装着ヘッド（１５）が間欠ピ
ッチに合わせて等間隔に配設されている。
を供給する部品供給装置（８）が多数台配設されてい
る。（９）は供給台駆動モータであり、ボールネジ（１
０）を回動させることにより、該ボールネジ（１０）が
嵌合し供給台（７）に固定されたナット（１１）を介し
て、供給台（７）がリニアガイド（１２）に案内されて
Ｘ方向に移動する。（１３）は間欠回動するロータリテ
ーブルであり、該テーブル（１３）の外縁部には吸着ノ
ズル（１４）を６本有する装着ヘッド（１５）が間欠ピ
ッチに合わせて等間隔に配設されている。
【０００９】吸着ノズル（１４）が供給装置（８）より
部品（５）を吸着し取出す装着ヘッド（１５）の停止位
置（図２中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステーシ
ョン（Ｉ）であり、該吸着ステーション（Ｉ）にて装着
ヘッド（１５）が下降することにより吸着ノズル（１
４）が部品（５）を吸着する。（ＩＩ）は部品（５）を
吸着した装着ヘッド（１５）がロータリテーブル（１
３）の間欠回転により停止する認識ステーションであ
り、部品認識装置（１６）により吸着ノズル（１４）に
対する部品（５）の位置ずれが認識される。
部品（５）を吸着し取出す装着ヘッド（１５）の停止位
置（図２中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステーシ
ョン（Ｉ）であり、該吸着ステーション（Ｉ）にて装着
ヘッド（１５）が下降することにより吸着ノズル（１
４）が部品（５）を吸着する。（ＩＩ）は部品（５）を
吸着した装着ヘッド（１５）がロータリテーブル（１
３）の間欠回転により停止する認識ステーションであ
り、部品認識装置（１６）により吸着ノズル（１４）に
対する部品（５）の位置ずれが認識される。
【００１０】（ＩＩＩ）は吸着ノズル（１４）が吸着保
持している部品（５）をプリント基板（６）に装着する
ために装着ヘッド（１５）が停止する装着ステーション
（図２中下方の黒丸の付された位置）であり、装着ヘッ
ド（１５）の下降によりＸＹテーブル（３）の移動によ
り所定の位置に停止したプリント基板（６）に部品
（５）は装着される。
持している部品（５）をプリント基板（６）に装着する
ために装着ヘッド（１５）が停止する装着ステーション
（図２中下方の黒丸の付された位置）であり、装着ヘッ
ド（１５）の下降によりＸＹテーブル（３）の移動によ
り所定の位置に停止したプリント基板（６）に部品
（５）は装着される。
【００１１】装着ヘッド（１５）はロータリテーブル
（１３）を内側と外側の２ケ所で上下動可能に貫通する
ヘッド昇降シャフト（１８）の下部に取り付けられてお
り、該シャフト（１８）上部はＬ字形状のローラ取付け
体（１９）に固定されている。ローラ取付け体（１９）
の上部にはその内側に突出する上カムフォロワ（２０）
及び下カムフォロワ（２１）が回動可能に枢支される。
（１３）を内側と外側の２ケ所で上下動可能に貫通する
ヘッド昇降シャフト（１８）の下部に取り付けられてお
り、該シャフト（１８）上部はＬ字形状のローラ取付け
体（１９）に固定されている。ローラ取付け体（１９）
の上部にはその内側に突出する上カムフォロワ（２０）
及び下カムフォロワ（２１）が回動可能に枢支される。
【００１２】図３に示す（２３）はロータリテーブル
（１３）を下方で水平方向に回動可能に支持している支
持台であり該支持台（２３）の周囲には円筒カム（２
４）が形成されている。該円筒カム（２４）を前記上カ
ムフォロワ（２０）及び下カムフォロワ（２１）が図示
しないバネにより挟んで、該カム（２４）により前記ヘ
ッド（１５）は支持されながらロータリテーブル（１
３）の回動により移動する。
（１３）を下方で水平方向に回動可能に支持している支
持台であり該支持台（２３）の周囲には円筒カム（２
４）が形成されている。該円筒カム（２４）を前記上カ
ムフォロワ（２０）及び下カムフォロワ（２１）が図示
しないバネにより挟んで、該カム（２４）により前記ヘ
ッド（１５）は支持されながらロータリテーブル（１
３）の回動により移動する。
【００１３】前記吸着ステ−ション及び装着ステ−ショ
ンにては該カム（２４）は切り欠かれており、図示しな
いカムの駆動により上下動する上下動体（２５）（２
６）がカムフォロワ（２０）（２１）に挟まれヘッド
（１５）を支持して上下動することにより、装着ヘッド
（１５）は該ステ−ションで部品吸着及び部品装着のた
め上下動可能になされている。
ンにては該カム（２４）は切り欠かれており、図示しな
いカムの駆動により上下動する上下動体（２５）（２
６）がカムフォロワ（２０）（２１）に挟まれヘッド
（１５）を支持して上下動することにより、装着ヘッド
（１５）は該ステ−ションで部品吸着及び部品装着のた
め上下動可能になされている。
【００１４】（２８）は後述するパルスモータ（３１）
を駆動するための後述する駆動回路（５７）からの電流
を伝達する駆動電源コードであり、各装着ヘッド（１
５）に接続されている。（２９）は吸着ノズル（１４）
よりチップ部品（５）を吸着するため図示しない真空源
に連通する真空チューブである。以下に図１に基づき装
着ヘッド（１５）について詳述する。
を駆動するための後述する駆動回路（５７）からの電流
を伝達する駆動電源コードであり、各装着ヘッド（１
５）に接続されている。（２９）は吸着ノズル（１４）
よりチップ部品（５）を吸着するため図示しない真空源
に連通する真空チューブである。以下に図１に基づき装
着ヘッド（１５）について詳述する。
【００１５】（３０）はシャフト（１８）の下部に取り
付けられた材質がアルミニウムの取り付け板であり、該
取り付け板（３０）にはパルスモータ（３１）が形成さ
れている。（３２）は該モータ（３１）のロータであ
り、前記取り付け板（３０）に一体に形成されたステー
タ（３０Ａ）内でθ方向に回転可能になされており、材
質はアルミニウムである。（３３）はロータ（３２）の
周囲に全周にわたり埋設された永久磁石であり、その上
下には該磁石（３３）に磁化される鉄芯（３４）が周方
向に凹凸を繰り返して設けられている。（３５）はステ
ータ（３０Ａ）の内壁に全周にわたり取り付けられた鉄
芯であり該鉄芯（３５）のステータ（３０Ａ）の周方向
の複数箇所は突部となっており該突部の周りにはコイル
（３６）が巻かれている。該コイル（３６）に前記駆動
電源コード（２８）よりのパルス電流が流され永久磁石
（３３）に磁化された鉄芯（３４）の凸部との反発力に
よりロータ（３２）はパルス数に応じて所定角度量回転
する。（３８）はロータ（３２）をステータ（３０Ａ）
に対して回転可能に支持するベアリングであり、該ベア
リング（３８）に封止されて外気と遮断された真空室
（３９）がロータ（３２）とステータ（３０Ａ）の間に
形成されており、前記真空チューブ（２９）にステータ
（３０Ａ）を介して連通している。該ベアリング（３
８）の部分は真空が漏れないようにシールドが施されて
いる。
付けられた材質がアルミニウムの取り付け板であり、該
取り付け板（３０）にはパルスモータ（３１）が形成さ
れている。（３２）は該モータ（３１）のロータであ
り、前記取り付け板（３０）に一体に形成されたステー
タ（３０Ａ）内でθ方向に回転可能になされており、材
質はアルミニウムである。（３３）はロータ（３２）の
周囲に全周にわたり埋設された永久磁石であり、その上
下には該磁石（３３）に磁化される鉄芯（３４）が周方
向に凹凸を繰り返して設けられている。（３５）はステ
ータ（３０Ａ）の内壁に全周にわたり取り付けられた鉄
芯であり該鉄芯（３５）のステータ（３０Ａ）の周方向
の複数箇所は突部となっており該突部の周りにはコイル
（３６）が巻かれている。該コイル（３６）に前記駆動
電源コード（２８）よりのパルス電流が流され永久磁石
（３３）に磁化された鉄芯（３４）の凸部との反発力に
よりロータ（３２）はパルス数に応じて所定角度量回転
する。（３８）はロータ（３２）をステータ（３０Ａ）
に対して回転可能に支持するベアリングであり、該ベア
リング（３８）に封止されて外気と遮断された真空室
（３９）がロータ（３２）とステータ（３０Ａ）の間に
形成されており、前記真空チューブ（２９）にステータ
（３０Ａ）を介して連通している。該ベアリング（３
８）の部分は真空が漏れないようにシールドが施されて
いる。
【００１６】前記吸着ノズル（１４）は夫々ロータ（３
２）を上下方向に貫通して上下動可能に設けられてお
り、該ノズル（１４）の先端から真空吸引孔（４０）が
穿設されている。該真空吸引孔（４０）はノズル（１
４）の側面の中間で外側に開口しており、ロータ（３
２）に穿設された連通孔（４３）を介して前記真空室
（３８）に連通可能になされている。吸着ノズル（１
４）の上部には係合体（４４）が形成されており、押圧
バネ（４５）により下方に付勢されている。前記ロータ
（３２）の上部には各吸着ノズル（１４）の係合体（４
４）に係合して該バネ（４５）に抗して吸着ノズル（１
４）を上昇した状態に保持するためのレバー（４６）が
ロータ（３２）の軸方向に揺動するようバネ（４７）に
付勢されて取り付けられている。図示しないレバー回動
装置によりレバー（４６）がバネ（４７）に抗してその
下端が開くように揺動されると該レバー（４６）により
図１の左側のように保持されていた吸着ノズル（１４）
は下方に右側のように突出して部品（５）を吸着する使
用状態になされる。該使用状態で前記真空吸引孔（４
０）は前記連通孔（４３）に連通し真空源により真空吸
引がなされる状態となるが、図１の左側のように上昇し
た状態に保持されていると連通せず真空吸引がなされな
い。使用状態の吸着ノズル（１４）は装着ステ−ション
の後のステ−ションにおいて図示しない当接台にヘッド
（１５）の下降により当接させ押し上げさせることによ
りレバー（４６）に係止される。（４８）は吸着ノズル
（１４）の位置に合わせてスリットが中心に向かって切
ってある円板であり、吸着ステ−ションの手前の原点出
しステ−ションにて図示しない透過光センサによりロー
タ（３２）の回転位置を検出するためのものである。
２）を上下方向に貫通して上下動可能に設けられてお
り、該ノズル（１４）の先端から真空吸引孔（４０）が
穿設されている。該真空吸引孔（４０）はノズル（１
４）の側面の中間で外側に開口しており、ロータ（３
２）に穿設された連通孔（４３）を介して前記真空室
（３８）に連通可能になされている。吸着ノズル（１
４）の上部には係合体（４４）が形成されており、押圧
バネ（４５）により下方に付勢されている。前記ロータ
（３２）の上部には各吸着ノズル（１４）の係合体（４
４）に係合して該バネ（４５）に抗して吸着ノズル（１
４）を上昇した状態に保持するためのレバー（４６）が
ロータ（３２）の軸方向に揺動するようバネ（４７）に
付勢されて取り付けられている。図示しないレバー回動
装置によりレバー（４６）がバネ（４７）に抗してその
下端が開くように揺動されると該レバー（４６）により
図１の左側のように保持されていた吸着ノズル（１４）
は下方に右側のように突出して部品（５）を吸着する使
用状態になされる。該使用状態で前記真空吸引孔（４
０）は前記連通孔（４３）に連通し真空源により真空吸
引がなされる状態となるが、図１の左側のように上昇し
た状態に保持されていると連通せず真空吸引がなされな
い。使用状態の吸着ノズル（１４）は装着ステ−ション
の後のステ−ションにおいて図示しない当接台にヘッド
（１５）の下降により当接させ押し上げさせることによ
りレバー（４６）に係止される。（４８）は吸着ノズル
（１４）の位置に合わせてスリットが中心に向かって切
ってある円板であり、吸着ステ−ションの手前の原点出
しステ−ションにて図示しない透過光センサによりロー
タ（３２）の回転位置を検出するためのものである。
【００１７】ロータ（３２）の回動により部品（５）を
吸着する吸着ノズル（１４）は任意の角度位置にロータ
リテーブル（１３）の回転中及び停止中を問わず位置決
めされることができる。図３において、（４９）は部品
供給装置（８）の揺動レバー（５０）を揺動させるため
に上下動する昇降レバーであり、該レバー（５０）を揺
動させテープリール（５１）内に巻回された図示しない
テープを送り該テープ内に収納されたチップ部品（５）
を該ノズルの吸着位置に供給させる。
吸着する吸着ノズル（１４）は任意の角度位置にロータ
リテーブル（１３）の回転中及び停止中を問わず位置決
めされることができる。図３において、（４９）は部品
供給装置（８）の揺動レバー（５０）を揺動させるため
に上下動する昇降レバーであり、該レバー（５０）を揺
動させテープリール（５１）内に巻回された図示しない
テープを送り該テープ内に収納されたチップ部品（５）
を該ノズルの吸着位置に供給させる。
【００１８】図４において、（５３）はＣＰＵであり、
ＲＯＭ（５４）に記憶されたプログラムに従ってＲＡＭ
（５５）に記憶されたデータに基づき、部品装着に係わ
る種々の動作を制御する。該ＣＰＵ（５３）にはインタ
ーフェース（５６）を介して認識装置（１６）、駆動回
路（５７）等が接続されている。駆動回路（５７）には
前記供給台駆動モータ（９）及び各ヘッド（１５）のパ
ルスモータ（３１）等が接続されいる。
ＲＯＭ（５４）に記憶されたプログラムに従ってＲＡＭ
（５５）に記憶されたデータに基づき、部品装着に係わ
る種々の動作を制御する。該ＣＰＵ（５３）にはインタ
ーフェース（５６）を介して認識装置（１６）、駆動回
路（５７）等が接続されている。駆動回路（５７）には
前記供給台駆動モータ（９）及び各ヘッド（１５）のパ
ルスモータ（３１）等が接続されいる。
【００１９】前記ＲＡＭ（５５）には図５に示されるよ
うなＮＣデータが格納される。ＮＣデータはプリント基
板（６）の種類毎にＲＡＭ（５５）に記憶されるもので
あるが、装着の順番を示すステップ毎にリール番号
（「Ｒ−ＮＯ」と表示してある欄）、Ｘデータ（「Ｘ」
と表示してある欄）、Ｙデータ（「Ｙ」と表示してある
欄）及びθデータ（「θ」と表示してある欄）が格納さ
れている。リール番号は供給台（７）の部品供給装置
（８）の配設位置を示す番号であり、Ｘデータ及びＹデ
ータはプリント基板（６）上のチップ部品（５）を装着
すべきＸＹ位置座標を表し、θデータはチップ部品
（５）が装着されるべきθ方向を即ち吸着されたチップ
部品（５）の回動すべき角度量を示す。「Ｃ」の欄の
「Ｅ」はこのステップでプリント基板（６）１枚当りの
部品装着が終了することを示す。
うなＮＣデータが格納される。ＮＣデータはプリント基
板（６）の種類毎にＲＡＭ（５５）に記憶されるもので
あるが、装着の順番を示すステップ毎にリール番号
（「Ｒ−ＮＯ」と表示してある欄）、Ｘデータ（「Ｘ」
と表示してある欄）、Ｙデータ（「Ｙ」と表示してある
欄）及びθデータ（「θ」と表示してある欄）が格納さ
れている。リール番号は供給台（７）の部品供給装置
（８）の配設位置を示す番号であり、Ｘデータ及びＹデ
ータはプリント基板（６）上のチップ部品（５）を装着
すべきＸＹ位置座標を表し、θデータはチップ部品
（５）が装着されるべきθ方向を即ち吸着されたチップ
部品（５）の回動すべき角度量を示す。「Ｃ」の欄の
「Ｅ」はこのステップでプリント基板（６）１枚当りの
部品装着が終了することを示す。
【００２０】以上の構成により以下動作について説明す
る。先ず、図示しない自動運転の始動キーが押圧される
と自動運転が開始され、プリント基板（６）がＸＹテ−
ブル（３）上にプリント基板（６）が載置され位置決め
固定されると、該基板（６）のＮＣデータ（図５）のス
テップに従って部品（５）の装着動作が開始される。
る。先ず、図示しない自動運転の始動キーが押圧される
と自動運転が開始され、プリント基板（６）がＸＹテ−
ブル（３）上にプリント基板（６）が載置され位置決め
固定されると、該基板（６）のＮＣデータ（図５）のス
テップに従って部品（５）の装着動作が開始される。
【００２１】即ち、ステップ１のリール番号１を読み出
し、該リール番号の部品供給装置（８）が吸着ノズル
（１４）の吸着位置に停止するようモータ（９）を回動
させ供給台（７）を移動させる。ロータリテーブル（１
３）の回動により該部品供給装置（８）の部品種に合っ
たノズル（１４）がパルスモータ（３１）の回転により
選択され、図１の右側のように突出し真空吸引孔（４
０）が図示しない真空源に連通した状態の装着ヘッド
（１５）が吸着ステ−ションに達すると、装着ヘッド
（１５）が図示しないカムの駆動により上下動体（２
５）が下降することにより下降して、部品供給装置
（８）が昇降レバー（４９）の下降による揺動レバー
（５０）の揺動により吸着位置に送られたチップ部品
（５）が吸着ノズル（１４）に吸着される。
し、該リール番号の部品供給装置（８）が吸着ノズル
（１４）の吸着位置に停止するようモータ（９）を回動
させ供給台（７）を移動させる。ロータリテーブル（１
３）の回動により該部品供給装置（８）の部品種に合っ
たノズル（１４）がパルスモータ（３１）の回転により
選択され、図１の右側のように突出し真空吸引孔（４
０）が図示しない真空源に連通した状態の装着ヘッド
（１５）が吸着ステ−ションに達すると、装着ヘッド
（１５）が図示しないカムの駆動により上下動体（２
５）が下降することにより下降して、部品供給装置
（８）が昇降レバー（４９）の下降による揺動レバー
（５０）の揺動により吸着位置に送られたチップ部品
（５）が吸着ノズル（１４）に吸着される。
【００２２】次に、ロータリテーブル（１３）の間欠回
転によりヘッド（１５）は移動し認識ステ−ションに達
すると、部品認識装置（１６）が吸着ノズル（１４）に
吸着された部品（５）の認識を行う。次に、該ヘッド
（１５）はロータリテーブル（１３）の回転により認識
ステ−ションより移動するが、ＣＰＵ（５３）は認識装
置（１６）の認識結果により角度ずれがΔθあることが
認識されたとすると、ＮＣデータのθデータの９０度に
該位置ずれを加味した角度「９０−Δθ」だけロータ
（３２）を回転させるように駆動回路（５７）に指令を
出し、駆動回路（５７）からは該角度に相当するパルス
電流をモータ（３１）に出力する。この結果、モータ
（３１）のロータ（３２）は角度「９０−Δθ」だけ回
転し、吸着ノズル（１４）はロータ（３２）の回転量だ
け伝達のロスが非常に小さな状態で回転し、９０度の角
度位置に高精度に合わせられる。この回転は次にロータ
リテーブル（１３）の間欠回転が停止する前に終了して
もよいし、ロータリテーブル（１３）の間欠回転が停止
しても引き続き補正回転していてもよい。
転によりヘッド（１５）は移動し認識ステ−ションに達
すると、部品認識装置（１６）が吸着ノズル（１４）に
吸着された部品（５）の認識を行う。次に、該ヘッド
（１５）はロータリテーブル（１３）の回転により認識
ステ−ションより移動するが、ＣＰＵ（５３）は認識装
置（１６）の認識結果により角度ずれがΔθあることが
認識されたとすると、ＮＣデータのθデータの９０度に
該位置ずれを加味した角度「９０−Δθ」だけロータ
（３２）を回転させるように駆動回路（５７）に指令を
出し、駆動回路（５７）からは該角度に相当するパルス
電流をモータ（３１）に出力する。この結果、モータ
（３１）のロータ（３２）は角度「９０−Δθ」だけ回
転し、吸着ノズル（１４）はロータ（３２）の回転量だ
け伝達のロスが非常に小さな状態で回転し、９０度の角
度位置に高精度に合わせられる。この回転は次にロータ
リテーブル（１３）の間欠回転が停止する前に終了して
もよいし、ロータリテーブル（１３）の間欠回転が停止
しても引き続き補正回転していてもよい。
【００２３】次に、装着ヘッド（１５）が装着ステ−シ
ョンに達すると吸着ステ−ションと同様に装着ヘッド
（１５）は下降し、プリント基板（６）の（Ｘ１，Ｙ
１）の座標位置に９０度の装着角度で装着される。該位
置に装着されるためにＸＹテ−ブル（３）はＸ軸モータ
（４）及びＹ軸モータ（２）の回動により前記認識装置
（１６）の認識結果に吸着ノズル（１４）が「９０−Δ
θ」だけ回動されていることによる位置ずれを補正した
移動量を移動される。
ョンに達すると吸着ステ−ションと同様に装着ヘッド
（１５）は下降し、プリント基板（６）の（Ｘ１，Ｙ
１）の座標位置に９０度の装着角度で装着される。該位
置に装着されるためにＸＹテ−ブル（３）はＸ軸モータ
（４）及びＹ軸モータ（２）の回動により前記認識装置
（１６）の認識結果に吸着ノズル（１４）が「９０−Δ
θ」だけ回動されていることによる位置ずれを補正した
移動量を移動される。
【００２４】次に、装着ヘッド（１５）が装着ステ−シ
ョンより移動すると次に部品吸着に使用される吸着ノズ
ル（１４）が選択されモータ（３１）の回転により部品
供給装置（８）より部品吸着できる位置に位置決めされ
る。次に、吸着ステ−ションの前のいずれかのステ−シ
ョンにて図示しない当接台によりヘッド（１５）の全部
の吸着ノズル（１４）が上昇させられ、使用する吸着ノ
ズル（１４）のみを図示しないレバー回動装置によりレ
バー（４６）を回動させてレバー（４６）の係止を解き
バネ（４５）により吸着ノズル（１４）を下方に突出さ
せる。
ョンより移動すると次に部品吸着に使用される吸着ノズ
ル（１４）が選択されモータ（３１）の回転により部品
供給装置（８）より部品吸着できる位置に位置決めされ
る。次に、吸着ステ−ションの前のいずれかのステ−シ
ョンにて図示しない当接台によりヘッド（１５）の全部
の吸着ノズル（１４）が上昇させられ、使用する吸着ノ
ズル（１４）のみを図示しないレバー回動装置によりレ
バー（４６）を回動させてレバー（４６）の係止を解き
バネ（４５）により吸着ノズル（１４）を下方に突出さ
せる。
【００２５】ステップ２の部品（５）の吸着はステップ
１の部品（５）を吸着した吸着ノズル（１４）を有する
装着ヘッド（１５）の次に吸着ステ−ションに達する装
着ヘッド（１５）の吸着ノズル（１４）により同様にし
て行われる。このようにしてＮＣデータのステップ順に
チップ部品（５）の吸着及び装着動作が各ヘッドにより
行われていく。
１の部品（５）を吸着した吸着ノズル（１４）を有する
装着ヘッド（１５）の次に吸着ステ−ションに達する装
着ヘッド（１５）の吸着ノズル（１４）により同様にし
て行われる。このようにしてＮＣデータのステップ順に
チップ部品（５）の吸着及び装着動作が各ヘッドにより
行われていく。
【００２６】尚、本実施例では吸着ノズル（１４）が貫
通するロータ（３２）を持つモータはパルスモータであ
ったが、回転位置を検出するエンコーダを内蔵し該エン
コーダよりの位置に合うようにフィードバック制御して
回転位置決めするサーボモータを代わりに用い、そのロ
ータに貫通して吸着ノズルを取り付けるようにしてもよ
い。
通するロータ（３２）を持つモータはパルスモータであ
ったが、回転位置を検出するエンコーダを内蔵し該エン
コーダよりの位置に合うようにフィードバック制御して
回転位置決めするサーボモータを代わりに用い、そのロ
ータに貫通して吸着ノズルを取り付けるようにしてもよ
い。
【００２７】また、本実施例では吸着ノズル（１４）の
真空吸引孔（４０）はロータ（３２）とステータ（３０
Ａ）の間に形成された真空室（３９）を介して真空源に
連通させたが、図１のロータ（３２）の軸方向に吸着ノ
ズルの真空吸引孔を開口させロータ内に例えば軸心の上
方向に向かって真空通路を形成し該真空通路を介して真
空源に連通させるようにしてもよい。このときロータの
回転によっても真空源への連通路がねじれないように回
転可能な連結機構を設けておけばよい。
真空吸引孔（４０）はロータ（３２）とステータ（３０
Ａ）の間に形成された真空室（３９）を介して真空源に
連通させたが、図１のロータ（３２）の軸方向に吸着ノ
ズルの真空吸引孔を開口させロータ内に例えば軸心の上
方向に向かって真空通路を形成し該真空通路を介して真
空源に連通させるようにしてもよい。このときロータの
回転によっても真空源への連通路がねじれないように回
転可能な連結機構を設けておけばよい。
【００２８】また、本実施例の連通室（４３）か吸着ノ
ズル（１４）の真空吸引孔（４０）中にゴミ等を等差内
ようにする防塵フィルタを設けるようにしてもよい。さ
らに、吸着ノズル（１４）は本実施例ではロータ（３
２）を貫通して上方に出ているが、その上端がロータよ
り上方に突き出なくても上下方向に移動するスペースが
ロータ内にあり、またその上下位置にロックできるよう
にしておけば、上に突き抜けずに収納されるようにして
おいてもよい。
ズル（１４）の真空吸引孔（４０）中にゴミ等を等差内
ようにする防塵フィルタを設けるようにしてもよい。さ
らに、吸着ノズル（１４）は本実施例ではロータ（３
２）を貫通して上方に出ているが、その上端がロータよ
り上方に突き出なくても上下方向に移動するスペースが
ロータ内にあり、またその上下位置にロックできるよう
にしておけば、上に突き抜けずに収納されるようにして
おいてもよい。
【００２９】さらにまた、本実施例のようにロータ（３
２）の内部まで吸着ノズル（１４）を収納するようにす
ると、ロータをさらに下方に伸ばしてその部分に吸着ノ
ズルを上下動可能に設けられたヘッド部を形成する場合
に比較して吸着ノズルの部分のイナーシャーが小さくで
き、高速で位置決めしなければならないときであっても
モータの回転が正確に伝わると共に、回転させる対象物
が軽くできることとステータの部分も駆動力が少なくて
済むことから軽くできヘッド全体として軽くできるため
ロータリテーブルに搭載する重量が軽くできる。あるい
は、高精度な位置決めをするためある程度の重量のモー
タを使用しなければならなくてもヘッド全体の重量はロ
ータを下方に伸ばしてヘッドを形成する場合に比較して
少なくでき、同じ重量であれば高精度なモータを使用す
ることができる。
２）の内部まで吸着ノズル（１４）を収納するようにす
ると、ロータをさらに下方に伸ばしてその部分に吸着ノ
ズルを上下動可能に設けられたヘッド部を形成する場合
に比較して吸着ノズルの部分のイナーシャーが小さくで
き、高速で位置決めしなければならないときであっても
モータの回転が正確に伝わると共に、回転させる対象物
が軽くできることとステータの部分も駆動力が少なくて
済むことから軽くできヘッド全体として軽くできるため
ロータリテーブルに搭載する重量が軽くできる。あるい
は、高精度な位置決めをするためある程度の重量のモー
タを使用しなければならなくてもヘッド全体の重量はロ
ータを下方に伸ばしてヘッドを形成する場合に比較して
少なくでき、同じ重量であれば高精度なモータを使用す
ることができる。
【００３０】さらに、本実施例では装着ヘッド（１５）
のロータ（３２）には複数本の吸着ノズル（１４）を取
りつけた例を示したが、１本のみを取り付けた場合であ
ってもよいし、その１本はロータの回転の中心に対して
偏心した位置に取りつけてあってもよいし、回転の中心
に偏心なく取り付けられていてもよい。また、装着ヘッ
ドに複数本の吸着ノズルを該ヘッドに対して上下動可能
に取りつける場合に、吸着ノズル毎にモータをヘッドに
取り付け該モータにより夫々の吸着ノズルを回転させる
ようにしてもよい。
のロータ（３２）には複数本の吸着ノズル（１４）を取
りつけた例を示したが、１本のみを取り付けた場合であ
ってもよいし、その１本はロータの回転の中心に対して
偏心した位置に取りつけてあってもよいし、回転の中心
に偏心なく取り付けられていてもよい。また、装着ヘッ
ドに複数本の吸着ノズルを該ヘッドに対して上下動可能
に取りつける場合に、吸着ノズル毎にモータをヘッドに
取り付け該モータにより夫々の吸着ノズルを回転させる
ようにしてもよい。
【００３１】
【発明の効果】以上のように本発明は、吸着ノズルが部
品供給装置からの部品吸着時にモータの回転によりロー
タの回転した角度量だけロスなく回転し、その位置を変
更できるので、吸着ノズルを回動させるモータの回転に
より正確に吸着しようとする電子部品に対する吸着ノズ
ルの位置決めを行うことができる。また、供給台の移動
方向と異なる方向へもモータの回転によりロータの回転
した角度量だけロスなく吸着ノズルが回転してその位置
を変更できるので、供給台の移動方向と異なる方向への
部品に対する吸着ノズルの位置決めを精度良く行い部品
吸着をすることができる。また、軽量な構造で複数の吸
着ノズルから電子部品を吸着するノズルを選択すること
ができ、装置をコンパクト化できる。また、軽量な構造
で複数の吸着ノズルの選択及び吸着ノズルの回動による
部品の角度位置決めができ、装置を一層コンパクト化で
き、しかも電子部品の角度位置決めを精度よくすること
ができる。
品供給装置からの部品吸着時にモータの回転によりロー
タの回転した角度量だけロスなく回転し、その位置を変
更できるので、吸着ノズルを回動させるモータの回転に
より正確に吸着しようとする電子部品に対する吸着ノズ
ルの位置決めを行うことができる。また、供給台の移動
方向と異なる方向へもモータの回転によりロータの回転
した角度量だけロスなく吸着ノズルが回転してその位置
を変更できるので、供給台の移動方向と異なる方向への
部品に対する吸着ノズルの位置決めを精度良く行い部品
吸着をすることができる。また、軽量な構造で複数の吸
着ノズルから電子部品を吸着するノズルを選択すること
ができ、装置をコンパクト化できる。また、軽量な構造
で複数の吸着ノズルの選択及び吸着ノズルの回動による
部品の角度位置決めができ、装置を一層コンパクト化で
き、しかも電子部品の角度位置決めを精度よくすること
ができる。
【図１】本発明の電子部品自動装着装置の装着ヘッドの
一部破断した側面図である。
一部破断した側面図である。
【図２】同じく装着装置の平面図である。
【図３】同じく装着装置の側面図である。
【図４】同じく装着装置の制御ブロック図である。
【図５】ＮＣデータを示す図である。
（５） チップ状電子部品 （６） プリント基板 （８） 部品供給装置 （１４） 吸着ノズル （３１） パルスモータ（モータ） （３２） ロータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−82998（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−13993（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−218098（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−214698（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−23926（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H05K 13/04
Claims (5)
- 【請求項１】 部品供給装置から吸着ノズルによりチッ
プ状電子部品を取り出した後該部品を吸着ノズルの回転
により角度位置決めしプリント基板上に装着する電子部
品自動装着装置において、前記吸着ノズルをそのロータ
に回転中心から偏芯させて直接取り付け、該吸着ノズル
に吸着された電子部品の角度位置決めを行うために該ノ
ズルを回動させるモータを設けたことを特徴とする電子
部品自動装着装置。 - 【請求項２】 複数の前記部品供給装置が並設されると
共に、該並設方向に移動可能な供給台を有し、前記モー
タは間欠回転するロータリテーブルの外縁にその間欠ピ
ッチの間隔で複数配設され、該ロータリテーブルの間欠
回転毎に、前記供給台の移動により位置決めされた所望
の部品供給装置より前記吸着ノズルが部品を取り出し、
前記ロータリテーブルの別の停止位置でプリント基板に
電子部品を装着することを特徴とする請求項１に記載の
電子部品自動装着装置。 - 【請求項３】 部品供給装置から吸着ノズルによりチッ
プ状電子部品を取り出した後該部品をプリント基板上に
装着する電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズ
ルを複数本そのロータに取り付け、該吸着ノズルを選択
するために該ロータを回転させるモータを設け、前記モ
ータはそのロータの回転により吸着ノズルに吸着された
電子部品の角度位置決めを行うものであることを特徴と
する電子部品自動装着装置。 - 【請求項４】 選択されて吸着停止位置及び装着停止位
置で前記モータより突出している前記ノズルにより部品
供給装置から電子部品を吸着又はプリント基板に装着さ
せるために、前記モータを上下動する上下動手段を設け
たことを特徴とする請求項３記載の電子部品自動装着装
置。 - 【請求項５】 前記モータは間欠回転するロータリテー
ブルの外縁にその間欠ピッチの間隔で複数配設されたこ
とを特徴とする請求項３又は４記載の電子部品自動装着
装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5124320A JP2823481B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 電子部品自動装着装置 |
| EP94303613A EP0637199B1 (en) | 1993-05-26 | 1994-05-20 | Automatic electronic parts mounting apparatus |
| US08/246,760 US5544411A (en) | 1993-05-26 | 1994-05-20 | Automatic electronic parts-mounting apparatus |
| DE69401622T DE69401622T2 (de) | 1993-05-26 | 1994-05-20 | Automatische Bestückungseintichtung für elektronische Teile |
| KR1019940011380A KR100502595B1 (ko) | 1993-05-26 | 1994-05-25 | 전자부품자동장착장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5124320A JP2823481B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 電子部品自動装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06334391A JPH06334391A (ja) | 1994-12-02 |
| JP2823481B2 true JP2823481B2 (ja) | 1998-11-11 |
Family
ID=14882423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5124320A Expired - Lifetime JP2823481B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 電子部品自動装着装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5544411A (ja) |
| EP (1) | EP0637199B1 (ja) |
| JP (1) | JP2823481B2 (ja) |
| KR (1) | KR100502595B1 (ja) |
| DE (1) | DE69401622T2 (ja) |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3282938B2 (ja) * | 1995-01-17 | 2002-05-20 | 松下電器産業株式会社 | 部品装着装置 |
| JP2708016B2 (ja) * | 1995-06-14 | 1998-02-04 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品自動実装装置 |
| JPH0936592A (ja) * | 1995-07-24 | 1997-02-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品装着装置 |
| EP0777313B1 (en) | 1995-11-30 | 2002-04-03 | Sanyo Electric Co. Ltd | Motor and electronic parts-mounting apparatus incorporating the motor |
| JP3477321B2 (ja) * | 1996-07-25 | 2003-12-10 | 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ | 電子部品装着装置 |
| JP3745849B2 (ja) * | 1996-11-27 | 2006-02-15 | 富士機械製造株式会社 | 回路部品搬送装置 |
| JP3402988B2 (ja) * | 1997-01-31 | 2003-05-06 | 三洋電機株式会社 | 電子部品装着装置の上下動カム機構 |
| JP3245081B2 (ja) * | 1997-02-04 | 2002-01-07 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品実装機 |
| US5953812A (en) * | 1997-07-03 | 1999-09-21 | Schlumberger Technologies, Inc. | Misinsert sensing in pick and place tooling |
| JPH11251792A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品装着機 |
| US6101707A (en) * | 1998-03-03 | 2000-08-15 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Mounting head for electronic component-mounting apparatus |
| JP4255162B2 (ja) * | 1999-04-01 | 2009-04-15 | 富士機械製造株式会社 | 電気部品の装着方法および電気部品装着システム |
| US6364387B1 (en) * | 1999-11-10 | 2002-04-02 | Data I/O Corporation | Pick and place system and unit therefor |
| JP3398109B2 (ja) * | 2000-01-27 | 2003-04-21 | 三洋電機株式会社 | 電子部品装着装置 |
| US6732003B1 (en) * | 2000-08-07 | 2004-05-04 | Data I/O Corporation | Feeder/programming/loader system |
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| US6467824B2 (en) * | 2001-03-13 | 2002-10-22 | Data I/O Corporation | Floating seal pick and place system and unit therefor |
| US6625878B2 (en) * | 2001-09-05 | 2003-09-30 | Delaware Capital Formation | Method and apparatus for improving component placement in a component pick up and place machine |
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