JPH0378295A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、吸着ノズルを有するツールを交換可能に保持
する装着ヘッドが一方向に移動して前記ノズルに吸着き
れた部品をプリント基板に装着する部品装着装置に関す
る。

（ロ）従来の技術 この種部品装着装置が、特開昭６２−１４５８９９号公
報に開示されている。ここに示される従来技術によれば
、ノズルはベルトコンベアノ側板に固定されているノズ
ルホルダーに収納されている。ノズルを交換する場合は
、ノズルを保持したＸＹ方向に移動するノズルシャフト
がノズルホルダー上に移動してノズルホルダーに該ノズ
ルを載置し、ノズルホルダーに取付けられた爪がノズル
に設けられたフックに係合した後上昇することによりノ
ズルが取外される。ノズルを取付ける際は、取付けたい
ノズル上にノズルシャフトが移動して下降することによ
りノズルが取付けられ爪がノズルを解放した後ノズルシ
ャフトが上昇する。

前記爪は載置されている全てのノズルに共通に一つ設け
られており、全てのノズルを同時に保持し同時に解放す
る。

（ハ）発明が解決しようとする課題 ノズルを収納するノズルホルダーが固定されている場合
、ノズルの載置位置ごとに前述のような爪と該爪の駆動
源を設けることが考えられるが、これでは機構が大がか
りになりすぎる。そこで前記従来技術では一つの爪で全
てのノズルを保持する構造にしているが、該従来技術で
は爪自体が大きくなり、爪を駆動するため駆動源を大き
くしなければならないという欠点がある。

そこで本発明は、ノズルを交換する際のノズル保持のた
めに大がかりな機構にしなくてもよいようにすることを
目的とする。

（二〉課題を解決するための手段 このため本発明は、吸着ノズルを有するツールを交換可
能に保持する装着ヘッドが一方向に移動して前記ノズル
に吸着された部品をプリント基板に装着する部品装着装
置に於いて、前記ヘッドの移動路に交差する方向に前記
ツールが並べて載置されるツールテーブルと、前記ツー
ルを該ツールテーブルの移動路と前記ヘッドの移動路と
の交差位置で交換するために前記ツールテーブルを前記
ツールが並べられている方向に移動させる移動手段と、
前記ツールの交換時に前記ヘッドから前記ツールを取外
すために前記ツールを前記交差位置にて保持するツール
保持手段とを設けたものである。

（＊）作用 移動手段はツールテーブルを移動させ、ツール保持手段
はツールテーブルと装着ヘッドの移動路との交差位置で
ツール交換時に装着ヘッドからツールを取外すためにツ
ールを保持する。

（へ〉実施例 以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。

第１図乃至第２図に於いて、（１）は本発明を適用せる
部品装着装置である。（２）は一対の供給コンベアであ
り、（３）はＸテーブル部であり、（４）は一対の排出
コンベアであり、（５）はＹヘン１部であり、（６）は
チップ部品（７）を供給する部品供給部であり、（８）
はツール交換部である。

供給コンベア（２）はプリント基板（１０）を搬送し、
Ｘテーブル部（３）に該基板（１０）を供給するもので
あり、排出コンベア（４）はＸテーブル部（３）より排
出されたプリント基板（１０）を下流装置に排出するた
めに搬送するものである。

次に、Ｙヘン１部（５）について詳述する。第１図乃至
第３図に於いて、（１２）（１２）は装着ヘッドであり
、ヘッドボールネジ（１３）（１３）に嵌合したヘッド
用ナツト（１４）（１４）に取付けられており、ヘッド
駆動モータ（１５）（１５）に駆動され該ボールネジ（
１３）（１３）が回動することによりヘッドリニアガイ
ド（１６）（１６）（１６）（１６）に案内されＹ方向
に移動をし、部品供給部（６）より供給されるチップ部
品（７）をＸテーブル部（３）にてプリント基板（１０
）に装着する。

装着へラド（１２〉について詳述する。第３図に於いて
、（１８）はチップ部品（７）を吸着するノズル（１９
）を先端に有する上下動体であり、装着ヘッド（１２）
に上下動可能に３本設けられている。

（２０〉は上下動体く１８）を下降させないように規制
するストッパ機構であり、（２１）は上下動体（１８）
を上下動させる上下動駆動機構であり、（２２）は上下
動体（１８）をθ方向に回動させる回動機構である。

（２３）はチップ部品（７）を照明するための照明ユニ
ットである。

上下動体（１８）の構造について詳述する。第３図及び
第４図に於いて、（２４）はノズル＜１９）を先端に有
するツールであり、チップ部品（７）を吸着するための
部品真空通路（２５）が内部に形成されると共に光線を
拡散させて部品（７）に照射するための拡散板（２６）
が設けられている。ツール（２４）は部品（７）の大き
さ及び形状に応じてノズル（１９）及び拡散板（２６）
の大きさが異なったものが多数用意されている。

（２７）はツール（２４）を吸引保持するシャフトであ
り内筒（２８）及び外筒（２９）とより成り、内筒（２
８）内にツール（２４）の部品吸着真空通路（２５）に
連通ずる部品真空通路（３０）を有すると共に内筒（２
８）と外筒（２９）の間にツール（２４）を吸引するツ
ール真空通路（３１）を形成している。外筒（２９）の
下端部には一対の板バネ（３２）が取付けられており、
ツール（２４）はツール真空通路（３１）よりの真空吸
引と板バネ（３２）とによりシャフト（２７〉下端に取
外し可能に保持される。

（３４）ハシャフト（２７）の上部に取付けられた二重
管継手であり、フランジ（３５）が形成された回転案内
ナツト（３６〉とナツト（３７）とより成る。回転案内
ナツト（３６）はシャフト（２７）に対してベアリング
（３８）を介して回動が可能であり、ツール真空通路（
３１）に連通させるため真空用バイブ（３９）がシャフ
ト（２７）の外筒まで嵌入されている。

シャフト（２７）の真空用バイブ（３９）が達している
部分には全周に亘り溝（４０）が刻設されており、該溝
（４０）の一部分が開口（４０Ａ）　Ｌ、、シャフト（
２７）が回動機構（２１）により回転案内ナツト（３６
）中を回転してもツール真空通路（３１）が前記開口（
４０Ａ）及び溝（４０）を介して真空用バイブ（３９〉
に連通ずる。

ナツト（３７）は外筒（２９）に固定されており、シャ
フト（２７）の回動に伴って回動する。（４１）はツー
ル真空通路（３１）をナツト（３７）内にて真空が漏れ
ないよう密閉するナツトＯリングであり、（４２）（４
２）は回転案内ナツト（３６）内にて溝（４ｏ）よりベ
アリング（３８）を介して真空が漏れないよう密閉する
回転ナツトＯリングである。真空バイブ（３９）及び部
品吸着真空通路（２５）は夫々図示しない真空源に図示
しないパルプを介して接続されている。真空バイブ（３
９）は図示しないバルブを介して更に圧縮空気源にも接
続されている。（４３〉はシャフト（２７）に固定され
ている回動機構（２２）により回動が規制される被規制
部材である。

次に、ストッパ機構（２０）について詳述する。（４６
）は下端に爪部（４７）を有するストッパレバーであり
、ヘッド用ナツト（１４）に取付けられた取付板（４９
）に設けられたソレノイド（５０）に上端が回動可能に
軸着きれており該ソレノイド（５０）の前後動により支
軸（５１〉を支点に揺動する。

即ち、ソレノイド（５０）が消磁した状態で突出してい
る場合、爪部（４７）がフランジ（３５）の下面に係止
して上下動体（１８）の下動を規制し上下動体（１８）
をロックし、ソレノイド（５０）が励磁して後退すると
フランジ（３５）より爪部（４７）が外れ上下動体く１
８〉は下動が可能となる。

次に、上下動駆動機構（２１）について詳述する。

上下動モータ（５６）が上下動ボールネジ（５４）を回
動させることにより、上下動ナツト（５５）に取付けら
れた上下動板（５７）は取付板（４９）に設けられたリ
ニアガイド（５３）（５３）に沿って上下動する。該上
下動板（５７）には３箇所に前記フランジ（３５）の下
面に係止して上下動体（１８）（１８）（１８）を夫々
支持する係止ビン（５８）（５Ｂ）（５８）が設けられ
ており、ストッパレバー（４６）のロックが解かれた上
下動体く１８）はモータ（５６）の回動により係止ビン
（５８）に支持されながら上下動をする。

次に、回動機構（２２〉について詳述する。第３図及び
第４図に於いて、（６０）は取付板（４９）に垂設され
たブロックであり、（６１）は該ブロック（６０）に埋
設きれた回動ベアリング体であり、（６２）は該回動ベ
アリング体（６１〉に案内されてθ方向に回動する上下
動ガイド体である。シャフト（２７）は上下動ガイド体
（６２）に案内され上下動可能である。

上下動ガイド体（６２）の下部の外周にはタイミングプ
ーリ（６４）が嵌着されており、ブロック（６ｏ）に設
置されたノズル回動モータ（６５）の下部にはモータタ
イミングプーリ（６６）が軸着されている。モータ（６
５）の駆動により両プーリ（６４）　、　＜６６＞及び
両プーリ（６４）　、　（６６）の間に張着されたタイ
ミングベルト（６７〉を介して上下動ガイド体（６２）
は回動を行なう。

上下動ガイド体（６２）の上部には回り止めローラ（６
８〉を有する一対の回り止め（６９〉が形成されており
、シャフト（２７）に固定きれている被規制部材（４３
）に該ローラ（６ｇ）（６ｇ）が両側より係止してシャ
フト（２７）のθ方向の回動を規制している。従って、
上下動ガイド体（６２）がモータ（６５）により回動す
ると、回り止め（６９）及び被規制部材（４３）を介し
てシャフト（２７）及びノズル（１９）がθ方向に回動
することになる。

（７０）は装着ヘッド（１２）に取付けられプリント基
板（１０）の位置を認識する基板認識カメラである。

第１図及び第３図に於いて、（７１）（７１）は部品認
識カメラであり、部品供給部（６〉にてノズル（１９〉
が吸着して取出したチップ部品（７）は装着ヘッド（１
２）の移動により移動して来て該カメラ（７１）により
吸着位置、姿勢及びリード曲り、リード浮き等を認識さ
れる。

部品認識カメラ（７１）（７１）は２台並設されており
、設置間隔は上下動体（１８）（１８）（１８）が装着
ヘッド（１２）に取付けられている間隔と同じである。

２台の認識カメラ（７１）（７１）のうち１台は低倍率
であり大型の部品（７〉用でありもう１台は高倍率であ
り小型の部品（７）あるいはリード線の間隔が狭い部品
（７）の認識に用いられる。２台の認識カメラ＜７１）
（７１）の高さ位置は高倍率なカメラ（７１）を高く設
置してより細かな認識ができるようにし、低倍率なカメ
ラ（７１）を低く設置してより広角度に認識できるよう
にしてもよい。本実施例では第３図に於ける右側を低倍
率とし、左側を高倍率なカメラ（７１〉としている。

ここで、装着ヘッド（１２）の下部に取付けられている
照明ユニット（２３）について説明する。照明ユニット
（２３）はノズル（１９）に吸着されたチップ部品（７
）がカメラ（７１）に認識される際にチップ部品（７）
を照明するものである。第３図、第５図及び第６図に於
いて、（７３）は取付板（４９）に固定して取付けられ
たフレームであり、ピン（７５）（７５）（７５）（７
５）が四隅に配設されている。（７４）はノズル（１９
）（１９）（１９）上にピン（７５）（７５）（７５）
（７５）に取付けられて設けられた発光用のＬ　Ｅ　Ｄ
　（７６）を多数下面に配設した照明用基板であり、シ
ャツ）（２７）が貫通して上下動する部分が開口してい
る。

照明用基板（７４）の下部には一定間隔を置いて１枚の
ユニット拡散板（７７）がピン（７５）（７５）（７５
）（７５）に取付けられており、Ｌ　Ｅ　Ｄ　（７６）
の発光する光線を透過拡散して場所による明暗を均一化
している。ユニット拡散板（７７）により均一化された
光線は拡散板（２６）を透過拡散してさらに均一な光線
となってチップ部品（７）に照射される。ユニット拡散
板（７７）にてもシャフト（２７）が貫通している部分
は開口している。

ユニット拡散板（７７）のみであっても部品（７）を照
明することができるが、小さな部品（７）の場合にはユ
ニット拡散板（７７）のシャフト（２７）が貫通してい
る部分のために小言な部品（７）にはユニット拡散板（
２６）の拡散光があたらなくなってしまうため、前記拡
散板（２６）がユニット拡散板（７７）の拡散光を再度
透過拡散して部品（７）に照射する働きをしていること
になる。拡散板（２６）を透過した照明光が部品（７）
全体に照射されるように拡散板（２６）は部品（７）の
大きさに合せて用意されている。小さな部品（７）を大
きな拡散板（２６）で照明することもできるが小さな部
品（７）を吸着するノズル（１９）には小さな拡散板（
２６）を使用する方が載置するスペースを取らずによい
。拡散板（２６）は通常の大きさの部品用のものであれ
ば、３本のシャフト（２７）に保持されても互いに接触
しない。

さらに大きな部品（７）のために大きな拡散板（２６）
が必要な場合は、両端の上下動体（１８）（１８）に該
大きな拡散板（２６）を有するツール（２４）を保持さ
せればよい。照明用基板（７４）の照明を発光する面積
は部品（７）毎に拡散板（２６）よりも広い面積が必要
とされるため上下動体く１８）毎に照明ユニットを設け
るとノズル（１９）間の間隔が広くなってしまうためＬ
　Ｅ　Ｄ　（７６）・・・を配設し一体としている。ノ
ズル（１９）毎に部品認識される際、必要な範囲のＬＥ
Ｄ（７６）が発光するようになっているが、部品認識す
る毎にＬ　Ｅ　Ｄ　（７６）・・・全部が発光してもよ
い。

次に、Ｘテーブル部（３）について説明する。第１図に
於いて、（８１）は供給コンベア（２）（２）に供給さ
れたプリント基板（１０）を載置するＸテーブルであり
、Ｘポールネジ（８２）に嵌合する図示しないナツトが
取付けられておりＸモータ（８３）によるＸボールネジ
（８２）の回動によりＸリニアガイド（８４）（８４）
に沿ってＸ方向に移動する。

ノズル（１９）に吸着されて装着ヘッド（１２）により
移動して来たチップ部品（７）は装着ヘッド（１２）の
Ｘ方向移動とＸテーブル（８１）のＸ方向移動によりＸ
テーブル（８１）上のプリント基板（１０）上に装着さ
れる。

次に、ツール交換部（８）について詳述する。第１図及
び第７図に於いて、（８５）はノズル（１９）及び拡散
板（２６）の大きさ及び形状の異なることにより種類の
異なるツール（２４）をＸ方向に並べて載置して収納す
るツールテーブルである。ツールテーブル（８５）には
ツール（２４）がずれないように拡散板（２６）の大き
さに合せて凹部（８６〉が形成され凹部（８６）の中央
部にはノズル（１９）の逃げ及びツール交換のために貫
通孔（８７）が開口している。

ツールテーブル（８５）はツール（２４）の種類により
幾種類か用意されており移動台（８８）に交換可能に取
付けられている。第８図に示されるように移動台（８８
）にはロケートピン（７８）が２箇所に設けられており
、ツールテーブル（８５）には前記ビン（７８）のうち
の１本が隙間無く嵌合する位置決穴（７９）と他の１本
が嵌入する長穴（８０〉が穿設されている。

ツールテーブル（８５）は移動台（８８）にロケートピ
ン（７８）＜７８）が前記位置決穴（７９）及び長大（
８０）に嵌入され位置決めされた状態でボルト（８９）
（８９）（８９）（８９）によりねじ止め固定されてい
る。

移動台（８８）にはさらにワーク受箱（９０）が取付け
られており部品認識カメラ（７１）により不良と判断さ
れたチップ部品（７）をＸ方向に並べて載置できるよう
になっている。移動台（８８）はツール用ボールネジ（
９１）が嵌合するツール用ナツト（９２）に取付けられ
ており、ツール用モータ（９３）が該ボールネジ（９１
）を回動させるとツール用リニアガイド（９４）に沿っ
てＸ方向の移動を行なう。従って、ツールテーブル（８
１）及びワーク受箱（９０）はＸ方向に移動することに
なる。

第９図に於いて、（９５）は基台（９６）に固定して設
けられたシリンダであり、該シリンダ（９５）のロッド
（９７）には取付片（９８）を介してパッド保持部材（
９９）が取付けられている・。

パッド保持部材（９９）は筒状でありツール（２４）を
交換する吸着パッド（１００）が貫入されているが、吸
着パッド（１００）の吸着部は広がって段部を形成して
おり、吸着パッド（１００）の軸部に巻着されたバネ（
１０１）が該段部に係合して吸着パッド（１００）を上
方に付勢し支持している。吸着パッド（１００）の上面
は中央部に凹部が形成されシリンダ（９５）が作動した
ときに交換するツール（２４）の拡散板（２６）の下面
に当接したときにノズル（１９）を逃げている。

吸着パッド（１００）内には真空吸着用の真空通気路（
１０４）が形成され吸着パッド（ｔｏｅ）の上面で数箇
所に開口している。真空通気路（１０４）は吸着パッド
（１００）の下方より図示しない真空源に図示しないバ
ルブを介して接続されている。

前記貫通孔（８７）はシリンダ（９５）の作動により上
動した吸着パッド（１００）が入り込める大きさ位置ニ
開口している。吸着パッド（１００）は装着ヘッド（１
２）に保持されているノズル（１９）が通過する軌道と
ツールテーブル（８５）の貫通孔（８７）の通過する軌
道の交点に位置して設けられている。装着ヘッド（１２
〉は２個設けられているため吸着パッド（１００）も２
個設けられている。シリンダ（９５）の作動したときに
は吸着パッド（１００）は上下動体（１８）に保持され
た状態のツール（２４）の拡散板（２６）下面にバネ（
１０１）により付勢きれなから当接する位置に位置して
いる。

次に、部品供給部（６）について説明する。第１図及び
第１０図に於いて、部品供給部（６）は本実施例の場合
、テープ（１０５）に収納されたチップ部品（７）を供
給するテープ部品供給装置（１０６）が並設されて構成
されている。テープ部品供給装置（１０６）が供給する
チップ部品（７）は多品種あり通常−台の供給装置（１
０６）は一種類のチップ部品（７）を供給し多数の供給
装置（１０６）により多品種の部品（７）が供給される
が、隣り合う供給装置（１０６）は所定間隔を存して並
設されている。

装着ヘッド（１２）に取付けられている上下動体（１８
）は３本であることを前述しているが、該上下動体（１
８）（１８）（１８）の取付けられている間隔は供給装
置（１０６）の設置間隔と一致しており、ツール（２４
）の種類が部品（７）に合ったものであるとき３本のノ
ズル（１９）（１９）（１９）が同時に下降して同時に
部品（７）（７）（７）を吸着することができる。ただ
し大きな部品（７）を供給する供給装置（１０６）が混
在する場合は等間隔に設置できない。

以上のような構成により以下動作について説明する。

先ず、ツール（２４）の交換動作について第１１図乃至
第２０図に基づき説明する。ツール（２４）の交換は吸
着したい部品（７）の種類に合せて適時に行なわれる。

先ず、交換したいツール（２４）を保持している装着ヘ
ッド（１２〉はモータ（１５）の駆動によりボールネジ
（１３〉及びナツト（１４）を介してリニアガイド（１
６）に沿ってＹ方向に移動し、交換したいツール（２４
）を吸着パッド（１００）の上空に位置させる。このと
き、ツールテーブル（８５〉が固定された移動台（８８
）はモータ（９３）に駆動きれボールネジ（９１）及び
ナツト（９２）を介してリニアガイド（９４）に沿って
Ｘ方向の移動をし、装着ヘッド（１２）のツール（２４
）が載置されるべき凹部（８６〉は吸着パッド（１００
）の上空に第１１図のごとく位置する。

すると、交換するツール（２４）を保持している上下動
体く１８〉のフランジ（３５）に係止しているストッパ
レバー（４６〉がソレノイド（５０〉の作動によりフラ
ンジ（３５）より外れる。そして、モータ（５６）の駆
動によりボールネジ（５４）が回動しナツト（５５）を
介して上下動板（５７）がリニアガイド（５３）に沿っ
て下降し係止ビン（５８）に支持されている上下動体く
１８〉は上下動ガイド体（６２）に案内されながら下降
する。

ツール（２４）が第１２図に示される所定位置まで下降
した位置でモータ（５６）は停止しツール（２４）は停
止する。

すると、シリンダ（８５）が作動しロッド（９７）が上
昇し取付片（９８）及びパッド保持部材（９９）を介し
て吸着パッド（１００）は貫通孔（８７）を通り抜は上
昇し拡散板（２６）の下面にノズル（１９）を逃げて当
接する。ロッド（９７）はさらに上昇するためバネ（１
０１）の付勢力により吸着パッド（１００）は拡散板（
２６）を押圧しながら上昇し第１３図に示される状態に
なる。

このとき、図示しないバルブが切換えられて真空用パイ
プ（３９）、溝（４０）及びツール真空通路（３１）内
に圧縮空気が供給されると共に、真空通気路（１０４）
を介して図示しない真空源により拡散板（２６）が吸着
パッド（ｉｏｏ）に吸着される。この後、シリンダ（９
５）が作動してロッド（９７）が下降するとツール（２
４）はツール真空通路（３１）内の圧縮空気に押圧され
板バネ（３２）の付勢力に抗しながら吸着パッド＜１０
０）に吸着されて下降する。するとツール（２４）はツ
ールテーブル（８５〉の凹部（８６）に第１４図のごと
く＃Ｃ置される。このときには各パルプが切換られツー
ル真空通路（３１）及び真空通気路（１０４）内は大気
圧となっている。

その後上下動体（１８）はモータ（１５）に駆動され上
昇し第１５図のごとく位置する。次にツールテーブル（
８５）がモータ（９３）に駆動され移動し上下動体（１
８）が待機している位置に使用したい種類のツール（２
４）を第１６図のごとく位置させる。

そして上下動体（１８）がモータ（１５）により第１７
図のごとく下降してツール真空通路（３１）が真空吸引
しているところにシリンダ（９５）の作動により吸着パ
ッド（１００）が上昇しツール（２４）を真空通気路（
１０４）を介して吸着しながら押上げシャフト（２７）
に第１８図のごとく嵌合される。すると、ツール（２４
）は板バネ（３２）の付勢力とツール真空通路（３１）
を介する真空吸引によりシャフト（２７）に保持させる
。

この後、吸着パッド（１００）は真空通気路（１０４）
を介する吸着を止めシリンダ（９５）により第１９図の
ごとく下降し、上下動体く１８）はモータ（１５）によ
り第２０図のごとく上昇する。こうしてツール（２４）
の交換動作は終了する。

また、他の大きさの拡散板（２６）を載置するためにツ
ールテーブル（８５）を交換したい場合は、ボルト（８
９）を緩めツールテーブル（８５）を外し新しいツール
テーブル（８５）を位置決穴（７９）及び長穴（８０）
がロケートピン（７８）に嵌合させて載置してボルト（
８９）で締付は取付ければよい。

次にチップ部品（７）をプリント基板（１０）に装着す
る動作について説明する。このとき前述するようなツー
ル交換が行なわれて第３図に於ける右端のノズル（１９
）及び拡散板（２６）が大きな部品（７）用であり中央
のノズル（１９）及び拡散板（２６）が小さな部品（７
）用であり左端のノズル（１９）及び拡散板（２６）が
小さな部品（７）用であるとする。

先ず、プリント基板（１０）が供給コンベア（２）（２
）に搬送されＸテーブル部（３）に供給されると該プリ
ント基板（１０）はＸテーブル（８１）上に載置される
。

次に、装着ヘッド（１２）はモータ（１５）に駆動され
たボールネジ（１３）の回動によりリニアガイド（１６
）に沿って部品供給部（６）まで移動する。このとき、
上下動体く１８）は３本共ストッパレバー（４６）によ
りロックされている。最初に、３本のノズル（１９）の
うちの例えば右端のノズル（１９）が次に取出すべき大
きな部品（７）を供給するテープ部品供給装置（１０６
）の上空に位置すると右端のソレノイド（５０）が励磁
されストッパレバー（４６）が吸引され爪部（４７）が
フランジ（３５）より外れ上下動体（１８）のロックが
外れる。

そして、モータ（５６）の駆動により上下動体（１８）
は係止ビン（５８）に支持されながら下降し部品（７）
を図示しない真空源により部品吸着真空通路（２５）９
部品真空通路（３０）を介してノズル（１９）の先端に
吸着して上昇する。

するとソレノイド（５０）が突出しストッパレバー（４
６）が支軸（５１）を支点に揺動し爪部（４７）がフラ
ンジ（３５）の下面に係止し上下動体（１８）はロック
される０次に装着ヘッド（１２）が移動して中央のノズ
ル（１９）が次に取出すべき小さな部品（７）を供給す
る供給装置（１０６）の上空に位置し上述の右端のノズ
ル（１９）の場合と同様に部品（７）を吸着しその後上
下動体（１８）はストッパレバー（４６）にロックされ
る。

次に上述と同様に左端のノズル（１９）が次に取出すべ
き小さな部品（７）の吸着動作を行なう。

３本のノズル（１９）が部品（７）を吸着した後、装着
ヘッド（１２）はモータ（１５）により認識カメラ（７
１）（７１）上空まで移動する。このとき、右端のノズ
ル（１９）は右側の低倍率な認識カメラ（７１）の上空
に位置し、中央のノズル（１９）は左側の高倍率なカメ
ラ（７１）の上空に位置する。

すると、右端及び中央のストッパレバー（４６）（４６
）がソレノイド（５０）　（５０）の励磁により上下動
体く１８）（１８）のロックを外し、モータ（５６）の
駆動により右端及び中央の上下動体（１ｇ）（１８）が
下降する。そして、右端のノズル（１９）に吸着された
大きな部品（７）が認識カメラ（７１）の焦点位置に位
置するとノズル（１９）は停止をする。すると、右端の
シャフト（２７）の周囲の必要な範囲のＬ　Ｅ　Ｄ　（
７６）・・・が発光しユニット拡散板（７７）及び拡散
板（２６）に拡散された光線が部品（７）に照射され、
認識カメラ（７１）は該部品（７）の吸着位置及び姿勢
を認識する。次にモータ（５６）の駆動により中央のノ
ズル（１９）に吸着された小さな部品（７）が左側の認
識カメラ（７１）の焦点位置に位置する。

すると、中央のシャフト（２７）の周囲の必要な範囲の
ＬＥＤ（７６）・・・が発光し、部品（７）はユニット
拡散板（７７）及び拡散板（２６）を介して照明され部
品（７）の認識が行なわれる。次に、モータ（５６）の
駆動により取付板（４９）が上動し右端及び中央の上下
動体く１８）は上動する。ソレノイド（５０）が消磁し
ストッパレバー（４６〉が揺動することにより上下動体
（１８）はロックされる。

然る後、装着ヘッド（１２）は第３図に於いて、右側に
移動して小さな部品（７〉を吸着している左端のノズル
（１９）が左側の認識カメラ（７１）の上空に位置する
と停止する。すると、左端のソレノイド（５Ｏ）が励磁
してストッパレバー（４６）による上下動体（１８）の
ロックは解かれ、モータ（５６）の駆動により該上下動
体（１８）を下降させ認識カメラ（７１）の焦点位置に
ノズル（１９）の吸着する部品（７）を位置させる。

そして、左端のシャフト（２７）の周囲のＬＥＤ（７６
）（７６）・・・が発光して認識カメラ（７１）は部品
（７）の認識を行なう、この後、上下動体（１８）は上
動してストッパレバー（４６）にロックされる。

こうして、認識カメラ（７１）（７１）による部品（７
）ボールネジ（８２）の回動を介してリニアガイド（８
４）に沿ってＸ方向に移動を行なう。

認識カメラ（７１）（７１）の認識結果で部品（７）の
位る。

また、θ方向に角度ずれがある場合、モータ（６５）は
角度ずれを補正する角度分回動しプーリ（６４）　、　
＜６６＞及びタイミングベルト（６７）を介して上下動
ガイド体（６２）を回動ベアリング体（６１）に沿って
回動させる。このとき回動ベアリング体り６１）が回動
することにより、被規制部材（４３）が回り止め（６９
）に規制され回動しノズルク１９）は補正角度分回動す
ることになる。該ノズル（１９）が回動する際、シャフ
ト（２７）と共にナツト（３７）は回転するが回転案内
ナツト（３６）は回転せずシャフト（２７）はベアリン
グ（３８）に案内され回転案内ナツト（３６）中を回転
することになる。

然る後に、右端のソレノイド（５０）が励磁してストッ
パレバー（４６）が規制を解き、モータ（５６）の駆動
によりノズル（１９）は下降をしプリント基板（１０）
に部品（７）が装着される。

装着を終了したノズル（１９）は、モータ（５６）の駆
動により上動する。この後、上動した上下動体（１８）
はストッパレバー（４６）にロックされる。その後、残
る２本のノズル（１９）に吸着された部品（７）も上述
と同様にしてプリント基板（１０）に装着される。この
とき、各上下動体（１８）はストッパレバー（４６）に
ロックされていることになる。

以上のようにして部品（７）の装着動作が３本共に終了
すると、装着ヘッド（１２）は次に装着する部品（７）
を取出すため部品供給部（６）に移動する。

次に、取出すべき部品（７）が隣り合う３個の供給装置
（１０６）に収納されており、拡散板（２６）及びノズ
ル（１９）が該部品（７）用である場合は装着ヘッド（
１２）は各ノズル（１９）が各供給装置（１０６）の上
空に位置するよう移動して停止する。すると、３本の上
下動体（１８）（１８）（１８）は全てストッパレバー
（４６）のロックが外され、モータ（５６）の駆動によ
・り上下動体（１８）（１８）（１８）は３本共同時に
下降を開始する。そして夫々のノズル〈１９）が部品（
７）を吸着すると上下動体（１８）（１８）（１８）は
３木共上動じストッパレバー（４６）は該上下動体（１
８）（１８）（１８）をロックする。

この後、装着ヘッドク１２〉は部品認識カメラ（７１）
の上空に移動し前述と同様な認識動作が行なわれた後、
Ｘテーブル部（３）に移動して前述と同様な部品装着動
作が行なわれる。

以上のような動作を繰返して部品装着動作が行なわれて
いくが、保持されているノズル（１９）では取出すべき
部品（７）が吸着できない等場合によっては部品供給部
（６）より１本あるいは２本のノズル（１９）のみが部
品（７）を吸着して部品装着が行なわれることがある。

また、場合によっては前述する要領でツール（２４）の
交換が適時性なわれる。

尚、ノズル（１９〉に吸着された部品（７）を認識カメ
ラ（７１）が認識した際、リード曲り、浮き等の不良品
であった場合はプリント基板（１０）に装着されずにワ
ーク受箱（９０）に載置される。ワーク受箱（９０）に
不良部品（７〉が載置きれる場合は、前に載置した不良
部品（７）の上〈載せてしまわないように、移動台（８
８）がモータ（９３）に駆動されてリニアガイド（９４
）に沿って移動してから載置される。

ワーク受箱（９０）に載置しである不良部品（７）は作
業者が取出し矯正して再利用することもできる。

不良部品（７）の矯正は別に矯正用のステーションを設
けてワーク受箱（９０）より自動的に該ステーションに
部品を移載して矯正してから再利用するようにしてもよ
い。

以上のようにしてＸテーブル（８１）に載置されている
プリント基板（１０）への部品装着が終了すると、該基
板（１０）は排出コンベア（４）に移載され、該コンベ
ア（４）は該基板（１０）を搬送して排出する。

（ト）発明の効果 以上のように本発明は、ツールを交換する位置を常に一
定の位置としたことにより、ツール保持のための機構を
大がかりにしなくても済むようにできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用せる部品装着装置の平面図、第２
図は同装置の正面図、第３図は装着ヘッドの斜視図、第
４図は上下動体の縦断面図、第５図は照明ユニットの一
部破断せる平面図、第６図は照明ユニットの一部破断せ
る正面図、第７図はツール交換部の斜視図、第８図はツ
ールテーブルの移動台への取付けられる構造を示す斜視
図、第９図はツール交換部の要部側面図、第１０図は部
品供給部の斜視図、第１１図乃至第２０図はツール交換
動作を示す側面図である。 （１）・・・部品装着装置、　（７）・・・チップ部品
、（８）・・・ツール交換部、　（１２）・・・装着ヘ
ッド、　（１９）・・・ノズル、（２４）・・・ツール
、（２７）・・・シャフト、（８５）・・・ツールテー
ブル、（８８）・・・移動台、（９１）・・・ツール用
ボールネジ、（９２）・・・ツール用ナツト、（９３）
・・・ツール用モータ、（９４）・・・ツール用リニア
ガイド、（１００）・・・吸着パッド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）吸着ノズルを有するツールを交換可能に保持する
   装着ヘッドが一方向に移動して前記ノズルに吸着された
   部品をプリント基板に装着する部品装着装置に於いて、
   前記ヘッドの移動路に交差する方向に前記ツールが並べ
   て載置されるツールテーブルと、前記ツールを該ツール
   テーブルの移動路と前記ヘッドの移動路との交差位置で
   交換するために前記ツールテーブルを前記ツールが並べ
   られている方向に移動させる移動手段と、前記ツールの
   交換時に前記ヘッドから前記ツールを取外すために前記
   ツールを前記交差位置にて保持するツール保持手段とを
   設けたことを特徴とする部品装着装置。