JP3234372B2 - 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 - Google Patents
電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、吸着ノズルに保持され
た電子部品を角度振りすべき角度量角度振りしてからプ
リント基板に装着する電子部品自動装着装置及び電子部
品の装着方法に関する。
た電子部品を角度振りすべき角度量角度振りしてからプ
リント基板に装着する電子部品自動装着装置及び電子部
品の装着方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種電子部品自動装着装置が本出願人
が先に出願した特願平５−１２４３２０号の願書に添付
した明細書及び図面に開示されており、吸着ノズルに吸
着された電子部品の認識が認識装置によりなされ、装着
すべき角度である装着角度になるように該認識結果が補
正された角度量、装着ヘッドの回転により吸着ノズルが
回動されてプリント基板に該部品の装着が行われてい
る。
が先に出願した特願平５−１２４３２０号の願書に添付
した明細書及び図面に開示されており、吸着ノズルに吸
着された電子部品の認識が認識装置によりなされ、装着
すべき角度である装着角度になるように該認識結果が補
正された角度量、装着ヘッドの回転により吸着ノズルが
回動されてプリント基板に該部品の装着が行われてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では吸着ノズルの回転の開始は図８に示すように認識装
置の認識処理が終了した後で、認識処理にそれなりの時
間が掛かり、また吸着ノズルの回転にも相応の時間が掛
かるため部品装着動作を高速化するためには、吸着ノズ
ルの回転の終了を部品装着までに行う必要があるが、部
品装着の高速化の障害になる。特に、ロータリテーブル
に複数の装着ヘッドを設けて部品装着に係る種々の動作
をロータリテーブルの間欠回転により各ステ−ションで
分業して行う場合に、より高速化を図るためにステ−シ
ョンの数をなるべく減らしヘッドに吸着ノズルを回転さ
せるモータを搭載し、部品認識を行うステ−ションから
部品を装着するステ−ションまでのステ−ション数が少
ない場合には部品の角度位置の角度振りが終了する時間
が装着の高速化の妨げとなる。
では吸着ノズルの回転の開始は図８に示すように認識装
置の認識処理が終了した後で、認識処理にそれなりの時
間が掛かり、また吸着ノズルの回転にも相応の時間が掛
かるため部品装着動作を高速化するためには、吸着ノズ
ルの回転の終了を部品装着までに行う必要があるが、部
品装着の高速化の障害になる。特に、ロータリテーブル
に複数の装着ヘッドを設けて部品装着に係る種々の動作
をロータリテーブルの間欠回転により各ステ−ションで
分業して行う場合に、より高速化を図るためにステ−シ
ョンの数をなるべく減らしヘッドに吸着ノズルを回転さ
せるモータを搭載し、部品認識を行うステ−ションから
部品を装着するステ−ションまでのステ−ション数が少
ない場合には部品の角度位置の角度振りが終了する時間
が装着の高速化の妨げとなる。
【０００４】尚、図８の横軸は右側に向かって時間を示
し、処理あるいは動作を時系列で表示している。そこで
本発明は、吸着ノズルに吸着された電子部品の角度振り
の終了時期を早めるようにすることを目的とする。
し、処理あるいは動作を時系列で表示している。そこで
本発明は、吸着ノズルに吸着された電子部品の角度振り
の終了時期を早めるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、吸着
ノズルに保持された電子部品をデータ記憶部に記憶され
た装着角度データによる所定の角度位置に角度振り手段
により角度振りしてプリント基板に装着する電子部品自
動装着装置において、前記吸着ノズルに保持された電子
部品の角度位置ずれを認識する認識手段と、該認識手段
による認識処理が終了する前に前記角度振り手段により
電子部品の角度振りを開始して前記データ記憶部に記憶
された装着角度データに示される角度振りすべき角度量
電子部品を回転させ、前記装着角度データに基づく角度
振りが完了した後に前記認識手段の認識結果に基づく補
正角度電子部品を角度振りさせるよう角度振り手段を制
御する制御手段を設けたものである。
ノズルに保持された電子部品をデータ記憶部に記憶され
た装着角度データによる所定の角度位置に角度振り手段
により角度振りしてプリント基板に装着する電子部品自
動装着装置において、前記吸着ノズルに保持された電子
部品の角度位置ずれを認識する認識手段と、該認識手段
による認識処理が終了する前に前記角度振り手段により
電子部品の角度振りを開始して前記データ記憶部に記憶
された装着角度データに示される角度振りすべき角度量
電子部品を回転させ、前記装着角度データに基づく角度
振りが完了した後に前記認識手段の認識結果に基づく補
正角度電子部品を角度振りさせるよう角度振り手段を制
御する制御手段を設けたものである。
【０００６】また本発明は、吸着ノズルに保持された電
子部品をデータ記憶部に記憶された装着角度データによ
る所定の角度位置に角度振りしてプリント基板に装着す
る電子部品の装着方法において、吸着ノズルに保持され
た電子部品の角度位置ずれを認識処理する認識処理工程
と、該認識処理工程が終了する前に該認識処理工程と並
行して電子部品の角度振りを開始して前記データ記憶部
に記憶された装着角度データによる角度振りすべき角度
量電子部品を回転させる角度データ角度振り工程と、該
角度データ角度振り工程の終了後に前記認識処理工程の
認識結果に基づく補正角度電子部品を角度振りさせる補
正角度振り工程を設けたものである。さらに本発明は、
吸着ノズルに保持された電子部品をデータ記憶部に記憶
された装着角度データによる所定の角度位置に角度振り
手段により角度振りしてプリント基板に装着する電子部
品自動装着装置において、前記吸着ノズルに保持された
電子部品を撮像して画像を取り込み電子部品の角度位置
ずれを認識する認識手段と、電子部品の画像取り込み後
の該認識手段による認識処理が終了する前に前記角度振
り手段により電子部品の角度振りを開始して前記データ
記憶部に記憶された装着角度データに示される角度振り
すべき角度量電子部品を回転させ、前記認識手段の認識
結果に基づく補正角度電子部品を角度振りさせるよう角
度振り手段を制御する制御手段を設けたものである。
子部品をデータ記憶部に記憶された装着角度データによ
る所定の角度位置に角度振りしてプリント基板に装着す
る電子部品の装着方法において、吸着ノズルに保持され
た電子部品の角度位置ずれを認識処理する認識処理工程
と、該認識処理工程が終了する前に該認識処理工程と並
行して電子部品の角度振りを開始して前記データ記憶部
に記憶された装着角度データによる角度振りすべき角度
量電子部品を回転させる角度データ角度振り工程と、該
角度データ角度振り工程の終了後に前記認識処理工程の
認識結果に基づく補正角度電子部品を角度振りさせる補
正角度振り工程を設けたものである。さらに本発明は、
吸着ノズルに保持された電子部品をデータ記憶部に記憶
された装着角度データによる所定の角度位置に角度振り
手段により角度振りしてプリント基板に装着する電子部
品自動装着装置において、前記吸着ノズルに保持された
電子部品を撮像して画像を取り込み電子部品の角度位置
ずれを認識する認識手段と、電子部品の画像取り込み後
の該認識手段による認識処理が終了する前に前記角度振
り手段により電子部品の角度振りを開始して前記データ
記憶部に記憶された装着角度データに示される角度振り
すべき角度量電子部品を回転させ、前記認識手段の認識
結果に基づく補正角度電子部品を角度振りさせるよう角
度振り手段を制御する制御手段を設けたものである。
【０００７】
【作用】請求項１の構成によれば、制御手段は認識手段
による認識処理が終了する前に角度振り手段により電子
部品の角度振りを開始してデータ記憶部に記憶された装
着角度データに示される角度振りすべき角度量を回転さ
せ、前記装着角度データに基づく角度振りが完了した後
に前記認識手段の認識結果に基づく補正角度電子部品を
角度振りさせるよう角度振り手段を制御する。
による認識処理が終了する前に角度振り手段により電子
部品の角度振りを開始してデータ記憶部に記憶された装
着角度データに示される角度振りすべき角度量を回転さ
せ、前記装着角度データに基づく角度振りが完了した後
に前記認識手段の認識結果に基づく補正角度電子部品を
角度振りさせるよう角度振り手段を制御する。
【０００８】請求項２の構成によれば、角度データ角度
振り工程で認識処理工程での認識処理が終了する前に電
子部品の角度振りを開始してデータ記憶部に記憶された
装着角度データに示される角度振りすべき角度量を回転
し、角度データ角度振り工程の終了後の補正角度振り工
程で認識手段の認識結果に基づく補正角度電子部品を角
度振りする。また、請求項３の構成によれば、制御手段
は認識手段による電子部品の画像取り込み後の認識処理
が終了する前に角度振り手段により電子部品の角度振り
を開始してデータ記憶部に記憶された装着角度データに
示される角度振りすべき角度量を回転させ、前記認識手
段の認識結果に基づく補正角度電子部品を角度振りさせ
るよう角度振り手段を制御する。
振り工程で認識処理工程での認識処理が終了する前に電
子部品の角度振りを開始してデータ記憶部に記憶された
装着角度データに示される角度振りすべき角度量を回転
し、角度データ角度振り工程の終了後の補正角度振り工
程で認識手段の認識結果に基づく補正角度電子部品を角
度振りする。また、請求項３の構成によれば、制御手段
は認識手段による電子部品の画像取り込み後の認識処理
が終了する前に角度振り手段により電子部品の角度振り
を開始してデータ記憶部に記憶された装着角度データに
示される角度振りすべき角度量を回転させ、前記認識手
段の認識結果に基づく補正角度電子部品を角度振りさせ
るよう角度振り手段を制御する。
【０００９】
【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき詳述す
る。図２及び図３に於て、１はＹ軸モータ２の回動によ
りＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ
４の回動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動すること
により結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであ
り、チップ状電子部品５（以下、チップ部品あるいは部
品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない
固定手段に固定されて載置される。
る。図２及び図３に於て、１はＹ軸モータ２の回動によ
りＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ
４の回動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動すること
により結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであ
り、チップ状電子部品５（以下、チップ部品あるいは部
品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない
固定手段に固定されて載置される。
【００１０】７は供給台であり、チップ部品５を供給す
る部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台
駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることに
より、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定された
ナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案
内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータ
リテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取出ノ
ズルとしての吸着ノズル１４を６本有する装着ヘッド１
５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
る部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台
駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることに
より、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定された
ナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案
内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータ
リテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取出ノ
ズルとしての吸着ノズル１４を６本有する装着ヘッド１
５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【００１１】吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を
吸着し取出す搬送ヘッドとしての装着ヘッド１５の停止
位置（図２中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステー
ションＩであり、該吸着ステーションＩにて装着ヘッド
１５が下降することにより吸着ノズル１４が部品５を吸
着する。ＩＩは部品５を吸着した装着ヘッド１５がロー
タリテーブル１３の間欠回転により停止する認識ステー
ションであり、認識手段としての部品認識カメラ１６に
より吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれが認識の
ための撮像がなされる。
吸着し取出す搬送ヘッドとしての装着ヘッド１５の停止
位置（図２中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステー
ションＩであり、該吸着ステーションＩにて装着ヘッド
１５が下降することにより吸着ノズル１４が部品５を吸
着する。ＩＩは部品５を吸着した装着ヘッド１５がロー
タリテーブル１３の間欠回転により停止する認識ステー
ションであり、認識手段としての部品認識カメラ１６に
より吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれが認識の
ための撮像がなされる。
【００１２】ＩＩＩは吸着ノズル１４が吸着保持してい
る部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド
１５が停止する装着ステーション（図２中下方の黒丸の
付された位置）であり、ロータリテーブル１３を貫通す
る昇降シャフト１７に取り付けられた装着ヘッド１５の
下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停
止したプリント基板６に部品５は装着される。
る部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド
１５が停止する装着ステーション（図２中下方の黒丸の
付された位置）であり、ロータリテーブル１３を貫通す
る昇降シャフト１７に取り付けられた装着ヘッド１５の
下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停
止したプリント基板６に部品５は装着される。
【００１３】１８は後述する角度振り手段としてのパル
スモータ３１を駆動するための後述する駆動回路４０か
らの電流を伝達する駆動電源コードであり、各装着ヘッ
ド１５に接続されている。１９は吸着ノズル１４よりチ
ップ部品５を吸着するため図示しない真空源に連通する
真空チューブである。以下に図４に基づき装着ヘッド１
５について説明する。
スモータ３１を駆動するための後述する駆動回路４０か
らの電流を伝達する駆動電源コードであり、各装着ヘッ
ド１５に接続されている。１９は吸着ノズル１４よりチ
ップ部品５を吸着するため図示しない真空源に連通する
真空チューブである。以下に図４に基づき装着ヘッド１
５について説明する。
【００１４】３０はシャフト１７の下部に取り付けられ
た材質がアルミニウムの取り付け板であり、該取り付け
板３０にはパルスモータ３１が形成されている。３２は
該モータ３１のロータであり、前記取り付け板３０に一
体に形成されたステータ３３内でθ方向に回転可能にな
されている。前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上
下方向に貫通して上下動可能に設けられている。
た材質がアルミニウムの取り付け板であり、該取り付け
板３０にはパルスモータ３１が形成されている。３２は
該モータ３１のロータであり、前記取り付け板３０に一
体に形成されたステータ３３内でθ方向に回転可能にな
されている。前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上
下方向に貫通して上下動可能に設けられている。
【００１５】吸着ノズル１４はロータ３２の回転中心に
対して偏心して設けられているが、ロータ３２の回動に
より部品５を吸着する吸着ノズル１４は該部品５を任意
の角度位置にロータリテーブル１３の回転中及び停止中
を問わず位置決めされることができる。図３において、
４９は部品供給装置８の揺動レバー５０を揺動させるた
めに上下動する昇降レバーであり、該レバー５０を揺動
させテープリール５１内に巻回された図示しないテープ
を送り該テープ内に収納されたチップ部品５を該ノズル
１４の吸着位置に供給させる。
対して偏心して設けられているが、ロータ３２の回動に
より部品５を吸着する吸着ノズル１４は該部品５を任意
の角度位置にロータリテーブル１３の回転中及び停止中
を問わず位置決めされることができる。図３において、
４９は部品供給装置８の揺動レバー５０を揺動させるた
めに上下動する昇降レバーであり、該レバー５０を揺動
させテープリール５１内に巻回された図示しないテープ
を送り該テープ内に収納されたチップ部品５を該ノズル
１４の吸着位置に供給させる。
【００１６】次に、図１に基づいて本実施例の電子部品
自動装着装置の制御ブロックについて説明する。３５は
制御手段としてのＣＰＵであり、データ記憶部としての
ＲＡＭ３６に記憶された種々のデータ等に基づき、ＲＯ
Ｍ３３に格納されたプログラムに従ってチップ部品５の
装着に係わる種々の動作を制御する。また、ＣＰＵ３５
の制御対象であるＹ軸モータ２、Ｘ軸モータ４及び前記
パルスモータ３１…は該インターフェース３８及び駆動
回路４０を介してＣＰＵ３５に接続されている。
自動装着装置の制御ブロックについて説明する。３５は
制御手段としてのＣＰＵであり、データ記憶部としての
ＲＡＭ３６に記憶された種々のデータ等に基づき、ＲＯ
Ｍ３３に格納されたプログラムに従ってチップ部品５の
装着に係わる種々の動作を制御する。また、ＣＰＵ３５
の制御対象であるＹ軸モータ２、Ｘ軸モータ４及び前記
パルスモータ３１…は該インターフェース３８及び駆動
回路４０を介してＣＰＵ３５に接続されている。
【００１７】駆動回路４０内にはパルスモータ３１…の
回転角度量を設定するカウンタ４１が内蔵されれてお
り、該カウンタ４１は駆動回路４０がパルスモータ３１
に駆動パルスを出力するごとにセットされた値より減算
して、「０」になるとパルスの送出を停止してモータ３
１を停止させるものである。インターフェース３８には
認識手段としての認識処理装置３９を介して前記認識カ
メラ１６が接続されており、認識カメラにより撮像して
取り込まれた画像の認識処理が該認識処理装置３９にて
行われ、ＣＰＵ３５に処理結果が送出される。
回転角度量を設定するカウンタ４１が内蔵されれてお
り、該カウンタ４１は駆動回路４０がパルスモータ３１
に駆動パルスを出力するごとにセットされた値より減算
して、「０」になるとパルスの送出を停止してモータ３
１を停止させるものである。インターフェース３８には
認識手段としての認識処理装置３９を介して前記認識カ
メラ１６が接続されており、認識カメラにより撮像して
取り込まれた画像の認識処理が該認識処理装置３９にて
行われ、ＣＰＵ３５に処理結果が送出される。
【００１８】ＲＡＭ３６にはさらに、図５に示すような
装着データがプリント基板６の種類毎に記憶されてお
り、該データのステップ番号の順番にリール番号で示さ
れる供給台７上の位置の部品供給装置８より部品５が取
り出され、「Ｘ」「Ｙ」で示されるプリント基板６の座
標位置に装着角度データである「θ」で示される角度位
置で装着されるものである。装着角度データ分だけ部品
供給装置８から取り出されたチップ部品５がロータ３２
の回動により吸着ノズル１４が回転すると吸着された姿
勢が正しければ装着すべき角度位置となるようになされ
ている。
装着データがプリント基板６の種類毎に記憶されてお
り、該データのステップ番号の順番にリール番号で示さ
れる供給台７上の位置の部品供給装置８より部品５が取
り出され、「Ｘ」「Ｙ」で示されるプリント基板６の座
標位置に装着角度データである「θ」で示される角度位
置で装着されるものである。装着角度データ分だけ部品
供給装置８から取り出されたチップ部品５がロータ３２
の回動により吸着ノズル１４が回転すると吸着された姿
勢が正しければ装着すべき角度位置となるようになされ
ている。
【００１９】以上の構成により以下動作について説明す
る。先ず、図示しない操作部が操作され、電子部品自動
装着装置の自動運転が開始されると、ＲＡＭ３６に記憶
された装着データに従って、供給台７が移動し供給すべ
きチップ部品５の部品供給装置８が吸着ステ−ションＩ
の装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止し
て該ノズル１４の下降によりチップ部品５が取り出され
る。
る。先ず、図示しない操作部が操作され、電子部品自動
装着装置の自動運転が開始されると、ＲＡＭ３６に記憶
された装着データに従って、供給台７が移動し供給すべ
きチップ部品５の部品供給装置８が吸着ステ−ションＩ
の装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止し
て該ノズル１４の下降によりチップ部品５が取り出され
る。
【００２０】次に、ロータリテーブル１３が図示しない
インデックス機構を介して間欠回転を行い、チップ部品
５を保持したヘッド１５は次のステ−ションに移動して
停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションＩＩに移
動する。次に、図６のフローチャートに従って図７に示
すように、先ず部品認識カメラ１６により吸着ノズル１
４に吸着されたチップ部品５の撮像が行われその画像が
認識処理装置３９に取り込まれる。尚、図７の横軸は右
側に向かって時間を示し、処理あるいは動作を時系列で
表示している。
インデックス機構を介して間欠回転を行い、チップ部品
５を保持したヘッド１５は次のステ−ションに移動して
停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションＩＩに移
動する。次に、図６のフローチャートに従って図７に示
すように、先ず部品認識カメラ１６により吸着ノズル１
４に吸着されたチップ部品５の撮像が行われその画像が
認識処理装置３９に取り込まれる。尚、図７の横軸は右
側に向かって時間を示し、処理あるいは動作を時系列で
表示している。
【００２１】次に、カウンタ４１に図５のステップ番号
「００１」の装着角度データである「θ１」がセットさ
れ認識ステ−ションに停止している装着ヘッド１５のパ
ルスモータ３１の回動が開始される。この動作と並行し
て認識処理装置３９ではチップ部品５の吸着ノズル１４
に対するＸＹ方向の位置ずれ及びθ方向即ち角度位置の
ずれ量を算出する。モータ３１は駆動回路４０よりのパ
ルス信号によりそのパルス数分だけ回転するが出力され
たパルス数はカウンタ４１より減算されて、装着角度デ
ータ「θ１」だけパルスモータ３１即ち吸着ノズル１４
が回転すると該カウンタ４１は「０」となり、モータ３
１は停止する。
「００１」の装着角度データである「θ１」がセットさ
れ認識ステ−ションに停止している装着ヘッド１５のパ
ルスモータ３１の回動が開始される。この動作と並行し
て認識処理装置３９ではチップ部品５の吸着ノズル１４
に対するＸＹ方向の位置ずれ及びθ方向即ち角度位置の
ずれ量を算出する。モータ３１は駆動回路４０よりのパ
ルス信号によりそのパルス数分だけ回転するが出力され
たパルス数はカウンタ４１より減算されて、装着角度デ
ータ「θ１」だけパルスモータ３１即ち吸着ノズル１４
が回転すると該カウンタ４１は「０」となり、モータ３
１は停止する。
【００２２】この間にロータリテーブル１３は回転を開
始して装着ヘッド１５は認識ステ−ションＩＩより移動
している。ＣＰＵ３５はモータ３１の停止したことをカ
ウンタ４１が「０」となったことより判断し、認識処理
装置３９での認識処理が終了したかを見るが、このステ
ップの場合には図７に示すようにまだ認識処理が終了し
ていないので認識処理が終了するのを待って終了を判断
してから、直ちにカウンタ４１に認識結果の角度位置ず
れによる補正角度量をセットする。すると、モータ３１
は回動を開始して該補正角度量の回転を行う。
始して装着ヘッド１５は認識ステ−ションＩＩより移動
している。ＣＰＵ３５はモータ３１の停止したことをカ
ウンタ４１が「０」となったことより判断し、認識処理
装置３９での認識処理が終了したかを見るが、このステ
ップの場合には図７に示すようにまだ認識処理が終了し
ていないので認識処理が終了するのを待って終了を判断
してから、直ちにカウンタ４１に認識結果の角度位置ず
れによる補正角度量をセットする。すると、モータ３１
は回動を開始して該補正角度量の回転を行う。
【００２３】この間に、ロータリテーブル１３は間欠回
転を行って装着ステ−ションＩＩＩに達し、角度位置決
めが終了したチップ部品５をＸＹテーブル３の移動によ
り位置決めされたプリント基板６に装着する。次に、装
着角度データが大きく吸着ノズル１４の装着角度データ
にするための回転に時間が掛かったり、認識処理に時間
が掛からない部品である場合には、装着角度データの回
転よりも認識処理が先に終了する場合があるが、この場
合には、ＣＰＵ３５はモータ３１の回転が終了したこと
を判断した後、認識処理が終了していることを判断し直
ちに認識結果に基づく補正回転の補正角度量をカウンタ
４１にセットして補正回転を開始させる。
転を行って装着ステ−ションＩＩＩに達し、角度位置決
めが終了したチップ部品５をＸＹテーブル３の移動によ
り位置決めされたプリント基板６に装着する。次に、装
着角度データが大きく吸着ノズル１４の装着角度データ
にするための回転に時間が掛かったり、認識処理に時間
が掛からない部品である場合には、装着角度データの回
転よりも認識処理が先に終了する場合があるが、この場
合には、ＣＰＵ３５はモータ３１の回転が終了したこと
を判断した後、認識処理が終了していることを判断し直
ちに認識結果に基づく補正回転の補正角度量をカウンタ
４１にセットして補正回転を開始させる。
【００２４】尚、本実施例は複数の装着ヘッド１５が設
けられたロータリテーブル１３を間欠回転させて電子部
品をヘッド１５で保持してプリント基板６に装着する場
合について説明したが、装着ヘッドがＸＹ方向に移動し
て固定された部品供給装置よりチップ部品を取出し、プ
リント基板の所定位置に装着する電子部品自動装着装置
においても、ＸＹ移動する装着ヘッドに吸着ノズルチッ
プ部品のθ角度位置を変更可能とする角度振り装置が設
けられている場合には、本実施例のように図６のフロー
チャートに示すような制御を行うことができる。
けられたロータリテーブル１３を間欠回転させて電子部
品をヘッド１５で保持してプリント基板６に装着する場
合について説明したが、装着ヘッドがＸＹ方向に移動し
て固定された部品供給装置よりチップ部品を取出し、プ
リント基板の所定位置に装着する電子部品自動装着装置
においても、ＸＹ移動する装着ヘッドに吸着ノズルチッ
プ部品のθ角度位置を変更可能とする角度振り装置が設
けられている場合には、本実施例のように図６のフロー
チャートに示すような制御を行うことができる。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本願の請求項１及び請求項
２に係る発明は、認識処理が終了する前にデータ記憶部
に記憶されていた角度データに示す角度量先に角度振り
を開始するので、特にその角度データが大きい場合に認
識処理が終了してから角度振りの開始をするよりも早く
角度振りを終了することができ、かつ、装着角度データ
に基づく角度振りが完了した後に認識手段の認識結果に
基づく補正角度電子部品を角度振りさせるので、認識処
理の開始から補正角度に基づく角度振りの終了までの時
間を短縮できるのはもちろん、装着角度データと補正角
度との加算処理などを行わなくて済み、角度振りのため
のデータ処理を簡略化できる。 また、本願の請求項３に
係る発明は、電子部品の画像取り込み後の認識処理が終
了する前にデータ記憶部に記憶されていた角度データに
示す角度量電子部品を先に角度振りを開始するので、電
子部品の画像取り込みへの角度振りの影響を回避しつ
つ、特にその角度データが大きい場合に認識処理が終了
してから角度振りの開始をするよりも早く角度振りを終
了することができる。
２に係る発明は、認識処理が終了する前にデータ記憶部
に記憶されていた角度データに示す角度量先に角度振り
を開始するので、特にその角度データが大きい場合に認
識処理が終了してから角度振りの開始をするよりも早く
角度振りを終了することができ、かつ、装着角度データ
に基づく角度振りが完了した後に認識手段の認識結果に
基づく補正角度電子部品を角度振りさせるので、認識処
理の開始から補正角度に基づく角度振りの終了までの時
間を短縮できるのはもちろん、装着角度データと補正角
度との加算処理などを行わなくて済み、角度振りのため
のデータ処理を簡略化できる。 また、本願の請求項３に
係る発明は、電子部品の画像取り込み後の認識処理が終
了する前にデータ記憶部に記憶されていた角度データに
示す角度量電子部品を先に角度振りを開始するので、電
子部品の画像取り込みへの角度振りの影響を回避しつ
つ、特にその角度データが大きい場合に認識処理が終了
してから角度振りの開始をするよりも早く角度振りを終
了することができる。
【図１】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の制御
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】同じく電子部品自動装着装置の平面図である。
【図３】同じく電子部品自動装着装置の側面図である。
【図４】装着ヘッドを示す側面図である。
【図５】装着データを示す図である。
【図６】フローチャートを示す図である。
【図７】認識処理及び部品の角度振り動作を時系列的に
示した図である。
示した図である。
【図８】従来技術にての認識処理及び部品の角度振り動
作を時系列的に示した図である。
作を時系列的に示した図である。
５ チップ状電子部品（電子部品） ６ プリント基板 １４ 吸着ノズル １６ 部品認識カメラ（認識手段） ３１ パルスモータ（角度振り手段） ３５ ＣＰＵ（制御手段） ３６ ＲＡＭ（データ記憶部） ３９ 認識処理装置（認識手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H05K 3/30 H05K 13/00 - 13/04
Claims (3)
- 【請求項１】 吸着ノズルに保持された電子部品をデー
タ記憶部に記憶された装着角度データによる所定の角度
位置に角度振り手段により角度振りしてプリント基板に
装着する電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズ
ルに保持された電子部品の角度位置ずれを認識する認識
手段と、該認識手段による認識処理が終了する前に前記
角度振り手段により電子部品の角度振りを開始して前記
データ記憶部に記憶された装着角度データに示される角
度振りすべき角度量電子部品を回転させ、前記装着角度
データに基づく角度振りが完了した後に前記認識手段の
認識結果に基づく補正角度電子部品を角度振りさせるよ
う角度振り手段を制御する制御手段を設けたことを特徴
とする電子部品自動装着装置。 - 【請求項２】 吸着ノズルに保持された電子部品をデー
タ記憶部に記憶された装着角度データによる所定の角度
位置に角度振りしてプリント基板に装着する電子部品の
装着方法において、吸着ノズルに保持された電子部品の
角度位置ずれを認識処理する認識処理工程と、該認識処
理工程が終了する前に該認識処理工程と並行して電子部
品の角度振りを開始して前記データ記憶部に記憶された
装着角度データによる角度振りすべき角度量電子部品を
回転させる角度データ角度振り工程と、該角度データ角
度振り工程の終了後に前記認識処理工程の認識結果に基
づく補正角度電子部品を角度振りさせる補正角度振り工
程を設けたことを特徴とする電子部品の装着方法。 - 【請求項３】 吸着ノズルに保持された電子部品をデー
タ記憶部に記憶された装着角度データによる所定の角度
位置に角度振り手段により角度振りしてプリント基板に
装着する電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズ
ルに保持された電子部品を撮像して画像を取り込み電子
部品の角度位置ずれを認識する認識手段と、電子部品の
画像取り込み後の該認識手段による認識処理が終了する
前に前記角度振り手段により電子部品の角度振りを開始
して前記データ記憶部に記憶された装着角度データに示
される角度振りすべき角度量電子部品を回転させ、前記
認識手段の認識結果に基づく補正角度電子部品を角度振
りさせるよう角度振り手段を制御する制御手段を設けた
ことを特徴とする電子部品自動装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29667593A JP3234372B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29667593A JP3234372B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07154099A JPH07154099A (ja) | 1995-06-16 |
| JP3234372B2 true JP3234372B2 (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=17836624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29667593A Expired - Fee Related JP3234372B2 (ja) | 1993-11-26 | 1993-11-26 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3234372B2 (ja) |
-
1993
- 1993-11-26 JP JP29667593A patent/JP3234372B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07154099A (ja) | 1995-06-16 |
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