JP3402779B2 - 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 - Google Patents
電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法Info
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- JP3402779B2 JP3402779B2 JP20759194A JP20759194A JP3402779B2 JP 3402779 B2 JP3402779 B2 JP 3402779B2 JP 20759194 A JP20759194 A JP 20759194A JP 20759194 A JP20759194 A JP 20759194A JP 3402779 B2 JP3402779 B2 JP 3402779B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、吸着ノズルに保持され
た電子部品を角度振りすべき角度量角度振りしてからプ
リント基板に装着する電子部品自動装着装置及び電子部
品の装着方法に関する。
た電子部品を角度振りすべき角度量角度振りしてからプ
リント基板に装着する電子部品自動装着装置及び電子部
品の装着方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種電子部品自動装着装置が本出願人
が先に出願した特願平５−１２４３２０号の願書に添付
した明細書及び図面に開示されており、吸着ノズルに吸
着された電子部品の認識が認識装置によりなされ、装着
すべき角度である装着角度になるように該認識結果が補
正された角度量、装着ヘッドの回転により吸着ノズルが
回動されてプリント基板に該部品の装着が行われてい
る。
が先に出願した特願平５−１２４３２０号の願書に添付
した明細書及び図面に開示されており、吸着ノズルに吸
着された電子部品の認識が認識装置によりなされ、装着
すべき角度である装着角度になるように該認識結果が補
正された角度量、装着ヘッドの回転により吸着ノズルが
回動されてプリント基板に該部品の装着が行われてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来技術
では吸着ノズルの回転の開始は図１０に示すように認識
装置の認識処理が終了した後で、認識処理にそれなりの
時間が掛かり、また吸着ノズルの回転にも相応の時間が
掛かるため部品装着動作を高速化するためには、吸着ノ
ズルの回転の終了を部品装着までに行う必要があるが、
部品装着の高速化の障害になる。特に、ロータリテーブ
ルに複数の装着ヘッドを設けて部品装着に係る種々の動
作をロータリテーブルの間欠回転により各ステ−ション
で分業して行う場合に、より高速化を図るためにステ−
ションの数をなるべく減らしヘッドに吸着ノズルを回転
させるモータを搭載し、部品認識を行うステ−ションか
ら部品を装着するステ−ションまでのステ−ション数が
少ない場合には部品の角度位置の角度振りが終了する時
間が装着の高速化の妨げとなる。
では吸着ノズルの回転の開始は図１０に示すように認識
装置の認識処理が終了した後で、認識処理にそれなりの
時間が掛かり、また吸着ノズルの回転にも相応の時間が
掛かるため部品装着動作を高速化するためには、吸着ノ
ズルの回転の終了を部品装着までに行う必要があるが、
部品装着の高速化の障害になる。特に、ロータリテーブ
ルに複数の装着ヘッドを設けて部品装着に係る種々の動
作をロータリテーブルの間欠回転により各ステ−ション
で分業して行う場合に、より高速化を図るためにステ−
ションの数をなるべく減らしヘッドに吸着ノズルを回転
させるモータを搭載し、部品認識を行うステ−ションか
ら部品を装着するステ−ションまでのステ−ション数が
少ない場合には部品の角度位置の角度振りが終了する時
間が装着の高速化の妨げとなる。
【０００４】尚、図１０の横軸は右側に向かって時間を
示し、処理あるいは動作を時系列で表示している。そこ
で本発明は、吸着ノズルに吸着された電子部品の角度振
りの終了時期を早めるようにすることを目的とする。
示し、処理あるいは動作を時系列で表示している。そこ
で本発明は、吸着ノズルに吸着された電子部品の角度振
りの終了時期を早めるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、吸着
ノズルに保持された電子部品をデータ記憶部に記憶され
た装着角度データによる所望の角度位置に位置決めする
ために角度振り手段により吸着ノズルを角度振りしてプ
リント基板に装着する電子部品自動装着装置において、
前記吸着ノズルに保持された電子部品の吸着ノズルに対
する角度ずれを認識する認識手段と、該認識手段による
認識処理が終了する前に前記角度振り手段により電子部
品を保持した吸着ノズルの角度振りを開始するよう前記
角度振り手段の駆動回路を介して前記角度振り手段へ信
号を出力し、前記角度振り手段の角度振り開始を制御す
る制御手段を設けたものである。
ノズルに保持された電子部品をデータ記憶部に記憶され
た装着角度データによる所望の角度位置に位置決めする
ために角度振り手段により吸着ノズルを角度振りしてプ
リント基板に装着する電子部品自動装着装置において、
前記吸着ノズルに保持された電子部品の吸着ノズルに対
する角度ずれを認識する認識手段と、該認識手段による
認識処理が終了する前に前記角度振り手段により電子部
品を保持した吸着ノズルの角度振りを開始するよう前記
角度振り手段の駆動回路を介して前記角度振り手段へ信
号を出力し、前記角度振り手段の角度振り開始を制御す
る制御手段を設けたものである。
【０００６】また本発明は、吸着ノズルに保持された電
子部品をデータ記憶部に記憶された装着角度データによ
る所望の角度位置に位置決めするために角度振り手段に
より吸着ノズルを角度振りしてプリント基板に装着する
電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズルに保持
された電子部品の吸着ノズルに対する角度ずれを認識す
る認識手段と、該認識手段による認識処理が終了する前
に前記角度振り手段により電子部品を保持した吸着ノズ
ルの前記所望の角度位置への角度振りを開始して認識処
理が終了した時に角度振り動作が終了してないように前
記角度振り手段の駆動回路を介して前記角度振り手段へ
信号を出力し、角度振り手段の角度振り速度を制御する
と共に認識手段の認識処理の終了後に前記認識手段に認
識された電子部品の吸着ノズルに対するずれ角度量に基
づき電子部品が所望の角度位置となるように吸着ノズル
の角度振りすべき角度位置を補正して角度振り方向を変
更せずに角度振り動作を続けるよう前記角度振り手段の
駆動回路を介して前記角度振り手段へ信号を出力し、前
記角度振り手段の回転を制御する制御手段を設けたもの
である。
子部品をデータ記憶部に記憶された装着角度データによ
る所望の角度位置に位置決めするために角度振り手段に
より吸着ノズルを角度振りしてプリント基板に装着する
電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズルに保持
された電子部品の吸着ノズルに対する角度ずれを認識す
る認識手段と、該認識手段による認識処理が終了する前
に前記角度振り手段により電子部品を保持した吸着ノズ
ルの前記所望の角度位置への角度振りを開始して認識処
理が終了した時に角度振り動作が終了してないように前
記角度振り手段の駆動回路を介して前記角度振り手段へ
信号を出力し、角度振り手段の角度振り速度を制御する
と共に認識手段の認識処理の終了後に前記認識手段に認
識された電子部品の吸着ノズルに対するずれ角度量に基
づき電子部品が所望の角度位置となるように吸着ノズル
の角度振りすべき角度位置を補正して角度振り方向を変
更せずに角度振り動作を続けるよう前記角度振り手段の
駆動回路を介して前記角度振り手段へ信号を出力し、前
記角度振り手段の回転を制御する制御手段を設けたもの
である。
【０００７】また本発明は、吸着ノズルに保持された電
子部品をデータ記憶部に記憶された装着角度データによ
る所望の角度位置に位置決めするために認識手段か吸着
ノズルに対する電子部品の角度ずれを認識して、角度振
り手段により該角度ずれを補正して吸着ノズルを角度振
りしてプリント基板に装着すると共に、認識手段に認識
された角度ずれの許容角度ずれ量を記憶する記憶手段を
有し、該記憶手段に記憶された許容角度ずれの範囲外の
角度ずれの電子部品はプリント基板に装着しない電子部
品自動装着装置において、前記認識手段による認識処理
が終了する前に前記角度振り手段により電子部品を保持
した吸着ノズルの角度振りを開始して認識処理が終了し
た時に角度振り動作が前記記憶手段に記憶された許容角
度ずれ量を角度振り方向に対して前記所望の角度位置よ
り減算した角度位置まで終了してないように角度振り手
段の角度振り速度を制御すると共に認識手段の認識処理
の終了後に前記認識手段に認識された電子部品の吸着ノ
ズルに対する角度ずれ量に基づき電子部品が前記所望の
角度位置となるように決定された吸着ノズルの角度振り
すべき角度位置まで角度振り方向を変更せずに角度振り
動作を続けるよう前記角度振り手段の駆動回路を介して
前記角度振り手段へ信号を出力し、前記角度振り手段の
回転を制御する制御手段を設けたものである。
子部品をデータ記憶部に記憶された装着角度データによ
る所望の角度位置に位置決めするために認識手段か吸着
ノズルに対する電子部品の角度ずれを認識して、角度振
り手段により該角度ずれを補正して吸着ノズルを角度振
りしてプリント基板に装着すると共に、認識手段に認識
された角度ずれの許容角度ずれ量を記憶する記憶手段を
有し、該記憶手段に記憶された許容角度ずれの範囲外の
角度ずれの電子部品はプリント基板に装着しない電子部
品自動装着装置において、前記認識手段による認識処理
が終了する前に前記角度振り手段により電子部品を保持
した吸着ノズルの角度振りを開始して認識処理が終了し
た時に角度振り動作が前記記憶手段に記憶された許容角
度ずれ量を角度振り方向に対して前記所望の角度位置よ
り減算した角度位置まで終了してないように角度振り手
段の角度振り速度を制御すると共に認識手段の認識処理
の終了後に前記認識手段に認識された電子部品の吸着ノ
ズルに対する角度ずれ量に基づき電子部品が前記所望の
角度位置となるように決定された吸着ノズルの角度振り
すべき角度位置まで角度振り方向を変更せずに角度振り
動作を続けるよう前記角度振り手段の駆動回路を介して
前記角度振り手段へ信号を出力し、前記角度振り手段の
回転を制御する制御手段を設けたものである。
【０００８】また本発明は、吸着ノズルに保持された電
子部品をデータ記憶部に記憶された装着角度データによ
る所望の角度位置に位置決めするために吸着ノズルを角
度振りしてプリント基板に装着する電子部品の装着方法
において、吸着ノズルに保持された電子部品の吸着ノズ
ルに対する角度ずれを認識処理する認識処理工程と、該
認識処理工程が終了する前に該認識処理工程と並行して
電子部品を保持した吸着ノズルの前記所望の角度位置へ
の角度振りを最短の角度振り量となる角度振り方向に開
始して認識処理が終了した時に角度振り動作が角度ずれ
の許容角度ずれ量を角度振り方向に対して前記所望の角
度位置より減算した角度位置まで終了してないように角
度振り手段の角度振り速度を制御すると共に認識処理が
終了した時に前記認識工程で認識された電子部品の吸着
ノズルに対する角度ずれ量に基づき電子部品が前記所望
の角度位置となるように決定された吸着ノズルの角度振
りすべき角度位置まで最短の角度振り量となる前記角度
振り方向に角度振り動作を続ける角度振り工程を設けた
ものである。
子部品をデータ記憶部に記憶された装着角度データによ
る所望の角度位置に位置決めするために吸着ノズルを角
度振りしてプリント基板に装着する電子部品の装着方法
において、吸着ノズルに保持された電子部品の吸着ノズ
ルに対する角度ずれを認識処理する認識処理工程と、該
認識処理工程が終了する前に該認識処理工程と並行して
電子部品を保持した吸着ノズルの前記所望の角度位置へ
の角度振りを最短の角度振り量となる角度振り方向に開
始して認識処理が終了した時に角度振り動作が角度ずれ
の許容角度ずれ量を角度振り方向に対して前記所望の角
度位置より減算した角度位置まで終了してないように角
度振り手段の角度振り速度を制御すると共に認識処理が
終了した時に前記認識工程で認識された電子部品の吸着
ノズルに対する角度ずれ量に基づき電子部品が前記所望
の角度位置となるように決定された吸着ノズルの角度振
りすべき角度位置まで最短の角度振り量となる前記角度
振り方向に角度振り動作を続ける角度振り工程を設けた
ものである。
【０００９】請求項１の構成によれば、制御手段は認識
手段による認識処理が終了する前に前記角度振り手段に
より電子部品を保持した吸着ノズルの角度振りを開始す
るよう前記角度振り手段の駆動回路を介して前記角度振
り手段へ信号を出力し、前記角度振り手段の角度振り開
始を制御する。
手段による認識処理が終了する前に前記角度振り手段に
より電子部品を保持した吸着ノズルの角度振りを開始す
るよう前記角度振り手段の駆動回路を介して前記角度振
り手段へ信号を出力し、前記角度振り手段の角度振り開
始を制御する。
【００１０】請求項２の構成によれば、制御手段は認識
手段による認識処理が終了する前に角度振り手段により
電子部品を保持した吸着ノズルの前記所望の角度位置へ
の角度振りを開始して認識処理が終了した時に角度振り
動作が終了してないように前記角度振り手段の駆動回路
を介して前記角度振り手段へ信号を出力し、角度振り手
段の角度振り速度を制御すると共に認識手段の認識処理
の終了後に前記認識手段に認識された電子部品の吸着ノ
ズルに対するずれ角度量に基づき電子部品が所望の角度
位置となるように吸着ノズルの角度振りすべき角度位置
を補正して角度振り方向を変更せずに角度振り動作を続
けるよう前記角度振り手段の駆動回路を介して前記角度
振り手段へ信号を出力し、前記角度振り手段の回転を制
御する。
手段による認識処理が終了する前に角度振り手段により
電子部品を保持した吸着ノズルの前記所望の角度位置へ
の角度振りを開始して認識処理が終了した時に角度振り
動作が終了してないように前記角度振り手段の駆動回路
を介して前記角度振り手段へ信号を出力し、角度振り手
段の角度振り速度を制御すると共に認識手段の認識処理
の終了後に前記認識手段に認識された電子部品の吸着ノ
ズルに対するずれ角度量に基づき電子部品が所望の角度
位置となるように吸着ノズルの角度振りすべき角度位置
を補正して角度振り方向を変更せずに角度振り動作を続
けるよう前記角度振り手段の駆動回路を介して前記角度
振り手段へ信号を出力し、前記角度振り手段の回転を制
御する。
【００１１】請求項３の構成によれば、制御手段は認識
手段による認識処理が終了する前に角度振り手段により
電子部品を保持した吸着ノズルの角度振りを開始して認
識処理が終了した時に角度振り動作が前記記憶手段に記
憶された許容角度ずれ量を角度振り方向に対して前記所
望の角度位置より減算した角度位置まで終了してないよ
うに角度振り手段の角度振り速度を制御すると共に認識
手段の認識処理の終了後に前記認識手段に認識された電
子部品の吸着ノズルに対する角度ずれ量に基づき電子部
品が前記所望の角度位置となるように決定された吸着ノ
ズルの角度振りすべき角度位置まで角度振り方向を変更
せずに角度振り動作を続けるよう前記角度振り手段の駆
動回路を介して前記角度振り手段へ信号を出力し、前記
角度振り手段の回転を制御する。
手段による認識処理が終了する前に角度振り手段により
電子部品を保持した吸着ノズルの角度振りを開始して認
識処理が終了した時に角度振り動作が前記記憶手段に記
憶された許容角度ずれ量を角度振り方向に対して前記所
望の角度位置より減算した角度位置まで終了してないよ
うに角度振り手段の角度振り速度を制御すると共に認識
手段の認識処理の終了後に前記認識手段に認識された電
子部品の吸着ノズルに対する角度ずれ量に基づき電子部
品が前記所望の角度位置となるように決定された吸着ノ
ズルの角度振りすべき角度位置まで角度振り方向を変更
せずに角度振り動作を続けるよう前記角度振り手段の駆
動回路を介して前記角度振り手段へ信号を出力し、前記
角度振り手段の回転を制御する。
【００１２】請求項４の構成によれば、角度振り工程で
認識処理工程が終了する前に該認識処理工程と並行して
電子部品を保持した吸着ノズルの前記所望の角度位置へ
の角度振りを最短の角度振り量となる角度振り方向に開
始して認識処理が終了した時に角度振り動作が角度ずれ
の許容角度ずれ量を角度振り方向に対して前記所望の角
度位置より減算した角度位置まで終了してないように角
度振り手段の角度振り速度を制御すると共に認識処理が
終了した時に前記認識工程で認識された電子部品の吸着
ノズルに対する角度ずれ量に基づき電子部品が前記所望
の角度位置となるように決定された吸着ノズルの角度振
りすべき角度位置まで最短の角度振り量となる前記角度
振り方向に角度振り動作を続ける。
認識処理工程が終了する前に該認識処理工程と並行して
電子部品を保持した吸着ノズルの前記所望の角度位置へ
の角度振りを最短の角度振り量となる角度振り方向に開
始して認識処理が終了した時に角度振り動作が角度ずれ
の許容角度ずれ量を角度振り方向に対して前記所望の角
度位置より減算した角度位置まで終了してないように角
度振り手段の角度振り速度を制御すると共に認識処理が
終了した時に前記認識工程で認識された電子部品の吸着
ノズルに対する角度ずれ量に基づき電子部品が前記所望
の角度位置となるように決定された吸着ノズルの角度振
りすべき角度位置まで最短の角度振り量となる前記角度
振り方向に角度振り動作を続ける。
【００１３】
【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき詳述す
る。図２及び図３に於て、１はＹ軸モータ２の回動によ
りＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ
４の回動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動すること
により結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであ
り、チップ状電子部品５（以下、チップ部品あるいは部
品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない
固定手段に固定されて載置される。
る。図２及び図３に於て、１はＹ軸モータ２の回動によ
りＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ
４の回動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動すること
により結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであ
り、チップ状電子部品５（以下、チップ部品あるいは部
品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない
固定手段に固定されて載置される。
【００１４】７は供給台であり、チップ部品５を供給す
る部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台
駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることに
より、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定された
ナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案
内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータ
リテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取出ノ
ズルとしての吸着ノズル１４を６本有する装着ヘッド１
５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
る部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台
駆動モータであり、ボールネジ１０を回動させることに
より、該ボールネジ１０が嵌合し供給台７に固定された
ナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案
内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータ
リテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には取出ノ
ズルとしての吸着ノズル１４を６本有する装着ヘッド１
５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【００１５】吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を
吸着し取出す搬送ヘッドとしての装着ヘッド１５の停止
位置（図２中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステー
ションＩであり、該吸着ステーションＩにて装着ヘッド
１５が下降することにより吸着ノズル１４が部品５を吸
着する。ＩＩは部品５を吸着した装着ヘッド１５がロー
タリテーブル１３の間欠回転により停止する認識ステー
ションであり、認識手段としての部品認識カメラ１６に
より吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれが認識の
ための撮像がなされる。
吸着し取出す搬送ヘッドとしての装着ヘッド１５の停止
位置（図２中上方の黒丸の付された位置）が吸着ステー
ションＩであり、該吸着ステーションＩにて装着ヘッド
１５が下降することにより吸着ノズル１４が部品５を吸
着する。ＩＩは部品５を吸着した装着ヘッド１５がロー
タリテーブル１３の間欠回転により停止する認識ステー
ションであり、認識手段としての部品認識カメラ１６に
より吸着ノズル１４に対する部品５の位置ずれが認識の
ための撮像がなされる。
【００１６】ＩＩＩは吸着ノズル１４が吸着保持してい
る部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド
１５が停止する装着ステーション（図２中下方の黒丸の
付された位置）であり、ロータリテーブル１３を貫通す
る昇降シャフト１７に取り付けられた装着ヘッド１５の
下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停
止したプリント基板６に部品５は装着される。
る部品５をプリント基板６に装着するために装着ヘッド
１５が停止する装着ステーション（図２中下方の黒丸の
付された位置）であり、ロータリテーブル１３を貫通す
る昇降シャフト１７に取り付けられた装着ヘッド１５の
下降によりＸＹテーブル３の移動により所定の位置に停
止したプリント基板６に部品５は装着される。
【００１７】１８は後述する角度振り手段としてのパル
スモータ３１を駆動するための後述する駆動回路４０か
らの電流を伝達する駆動電源コードであり、各装着ヘッ
ド１５に接続されている。１９は吸着ノズル１４よりチ
ップ部品５を吸着するため図示しない真空源に連通する
真空チューブである。以下に図４に基づき装着ヘッド１
５について説明する。
スモータ３１を駆動するための後述する駆動回路４０か
らの電流を伝達する駆動電源コードであり、各装着ヘッ
ド１５に接続されている。１９は吸着ノズル１４よりチ
ップ部品５を吸着するため図示しない真空源に連通する
真空チューブである。以下に図４に基づき装着ヘッド１
５について説明する。
【００１８】３０はシャフト１７の下部に取り付けられ
た材質がアルミニウムの取り付け板であり、該取り付け
板３０にはパルスモータ３１が形成されている。３２は
該モータ３１のロータであり、前記取り付け板３０に一
体に形成されたステータ３３内でθ方向に回転可能にな
されている。前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上
下方向に貫通して上下動可能に設けられている。
た材質がアルミニウムの取り付け板であり、該取り付け
板３０にはパルスモータ３１が形成されている。３２は
該モータ３１のロータであり、前記取り付け板３０に一
体に形成されたステータ３３内でθ方向に回転可能にな
されている。前記吸着ノズル１４は夫々ロータ３２を上
下方向に貫通して上下動可能に設けられている。
【００１９】吸着ノズル１４はロータ３２の回転中心に
対して偏心して設けられているが、ロータ３２の回動に
より部品５を吸着する吸着ノズル１４は該部品５を任意
の角度位置にロータリテーブル１３の回転中及び停止中
を問わず位置決めされることができる。図３において、
４９は部品供給装置８の揺動レバー５０を揺動させるた
めに上下動する昇降レバーであり、該レバー５０を揺動
させテープリール５１内に巻回された図示しないテープ
を送り該テープ内に収納されたチップ部品５を該ノズル
１４の吸着位置に供給させる。
対して偏心して設けられているが、ロータ３２の回動に
より部品５を吸着する吸着ノズル１４は該部品５を任意
の角度位置にロータリテーブル１３の回転中及び停止中
を問わず位置決めされることができる。図３において、
４９は部品供給装置８の揺動レバー５０を揺動させるた
めに上下動する昇降レバーであり、該レバー５０を揺動
させテープリール５１内に巻回された図示しないテープ
を送り該テープ内に収納されたチップ部品５を該ノズル
１４の吸着位置に供給させる。
【００２０】次に、図１に基づいて本実施例の電子部品
自動装着装置の制御ブロックについて説明する。３５は
制御手段としてのＣＰＵであり、データ記憶部としての
ＲＡＭ３６に記憶された種々のデータ等に基づき、ＲＯ
Ｍ３７に格納されたプログラムに従ってチップ部品５の
装着に係わる種々の動作を制御する。また、ＣＰＵ３５
の制御対象であるＹ軸モータ２、Ｘ軸モータ４及び前記
パルスモータ３１…は該インターフェース３８及び駆動
回路４０を介してＣＰＵ３５に接続されている。
自動装着装置の制御ブロックについて説明する。３５は
制御手段としてのＣＰＵであり、データ記憶部としての
ＲＡＭ３６に記憶された種々のデータ等に基づき、ＲＯ
Ｍ３７に格納されたプログラムに従ってチップ部品５の
装着に係わる種々の動作を制御する。また、ＣＰＵ３５
の制御対象であるＹ軸モータ２、Ｘ軸モータ４及び前記
パルスモータ３１…は該インターフェース３８及び駆動
回路４０を介してＣＰＵ３５に接続されている。
【００２１】駆動回路４０内にはパルスモータ３１…を
回転させるために出力されたパルス数をカウントするた
めの出力済みパルスカウンタ４１が内蔵されれている。
該カウンタ４１はモータ３１が回転を開始する前にクリ
アされ回転を開始すると、出力されたパルス数を計数す
るものである。インターフェース３８には認識手段とし
ての認識処理装置３９を介して前記認識カメラ１６が接
続されており、認識カメラにより撮像して取り込まれた
画像の認識処理が該認識処理装置３９にて行われ、ＣＰ
Ｕ３５に処理結果が送出される。
回転させるために出力されたパルス数をカウントするた
めの出力済みパルスカウンタ４１が内蔵されれている。
該カウンタ４１はモータ３１が回転を開始する前にクリ
アされ回転を開始すると、出力されたパルス数を計数す
るものである。インターフェース３８には認識手段とし
ての認識処理装置３９を介して前記認識カメラ１６が接
続されており、認識カメラにより撮像して取り込まれた
画像の認識処理が該認識処理装置３９にて行われ、ＣＰ
Ｕ３５に処理結果が送出される。
【００２２】ＲＡＭ３６にはさらに、図５に示すような
装着データがプリント基板６の種類毎に記憶されてお
り、該データのステップ番号の順番にリール番号で示さ
れる供給台７上の位置の部品供給装置８より部品５が取
り出され、「Ｘ」「Ｙ」で示されるプリント基板６の座
標位置に装着角度データである「θ」で示される角度位
置で装着されるものである。装着角度データ分だけ部品
供給装置８から取り出されたチップ部品５がロータ３２
の回動により吸着ノズル１４が回転すると吸着された姿
勢が正しければ即ちノズル１４に対しての角度ずれがな
く吸着されている場合は装着すべき角度位置となるよう
になされている。「θ」には極性の無い部品５であれば
その絶対値は９０度以下のデータが入れられまた角度振
りすべき方向が＋／−で表示され、極性のある部品５で
あれば絶対値１８０度以下で＋／−の表示がなされ、角
度振りをこの＋／−に合わせて行えば最短の角度振り量
で角度振りがなされる。
装着データがプリント基板６の種類毎に記憶されてお
り、該データのステップ番号の順番にリール番号で示さ
れる供給台７上の位置の部品供給装置８より部品５が取
り出され、「Ｘ」「Ｙ」で示されるプリント基板６の座
標位置に装着角度データである「θ」で示される角度位
置で装着されるものである。装着角度データ分だけ部品
供給装置８から取り出されたチップ部品５がロータ３２
の回動により吸着ノズル１４が回転すると吸着された姿
勢が正しければ即ちノズル１４に対しての角度ずれがな
く吸着されている場合は装着すべき角度位置となるよう
になされている。「θ」には極性の無い部品５であれば
その絶対値は９０度以下のデータが入れられまた角度振
りすべき方向が＋／−で表示され、極性のある部品５で
あれば絶対値１８０度以下で＋／−の表示がなされ、角
度振りをこの＋／−に合わせて行えば最短の角度振り量
で角度振りがなされる。
【００２３】または、データに＋／−の表示が無い場合
にはＣＰＵ３５が最短の方向を決定して回動させるよう
にしてもよい。駆動回路４０に出力されるパルスは図７
に示すようにパルスモータ３１が所定の加速度で加速さ
れ一定の最高速度で回転して所定の減速度で減速して停
止するように出力されるが、パルスの出力間隔が短くな
ることで回転速度が高速になるものである。ＲＡＭ３６
にはこの加速度、最高速度及び減速度が記憶されると共
に、一定の最高速度から減速に転換させる時点での出力
済みのパルス数（回転開始時からのもの）が格納される
が、一定速度から減速に転換する時点が決定されること
によりモータ３１の回動量が決められる。該パルス数は
ＲＡＭ３６に設けられた減速ポイントレジスタ４３にＣ
ＰＵ３５により設定されるものである。また、装着角度
データに合わせてモータ３１の回転に要する時間を調整
するために最高速度が決定されるが、この決定された最
高速度を記憶する最高速度メモリ４４がＲＡＭ３６内に
設けられている。即ち、加速度及び減速度は固定して記
憶されるが、最高速度及び最高速度から減速に移る時点
は変更可能に記憶されるものである。
にはＣＰＵ３５が最短の方向を決定して回動させるよう
にしてもよい。駆動回路４０に出力されるパルスは図７
に示すようにパルスモータ３１が所定の加速度で加速さ
れ一定の最高速度で回転して所定の減速度で減速して停
止するように出力されるが、パルスの出力間隔が短くな
ることで回転速度が高速になるものである。ＲＡＭ３６
にはこの加速度、最高速度及び減速度が記憶されると共
に、一定の最高速度から減速に転換させる時点での出力
済みのパルス数（回転開始時からのもの）が格納される
が、一定速度から減速に転換する時点が決定されること
によりモータ３１の回動量が決められる。該パルス数は
ＲＡＭ３６に設けられた減速ポイントレジスタ４３にＣ
ＰＵ３５により設定されるものである。また、装着角度
データに合わせてモータ３１の回転に要する時間を調整
するために最高速度が決定されるが、この決定された最
高速度を記憶する最高速度メモリ４４がＲＡＭ３６内に
設けられている。即ち、加速度及び減速度は固定して記
憶されるが、最高速度及び最高速度から減速に移る時点
は変更可能に記憶されるものである。
【００２４】また、ＲＡＭ３６には部品５の認識処理及
び補正すべき角度ずれを加えた吸着ノズル１４の回動の
開始時からの角度振りすべき角度量を算出するために最
長に掛かると想定される時間である最長認識処理時間及
び許容できる部品５の吸着ノズル１４に対する角度ずれ
量が記憶されている。許容できる角度ずれ量は本実施例
の場合＋／−１５度である。
び補正すべき角度ずれを加えた吸着ノズル１４の回動の
開始時からの角度振りすべき角度量を算出するために最
長に掛かると想定される時間である最長認識処理時間及
び許容できる部品５の吸着ノズル１４に対する角度ずれ
量が記憶されている。許容できる角度ずれ量は本実施例
の場合＋／−１５度である。
【００２５】以上の構成により以下動作について説明す
る。先ず、図示しない操作部が操作され、電子部品自動
装着装置の自動運転が開始されると、ＲＡＭ３６に記憶
された装着データに従って、供給台７が移動し供給すべ
きチップ部品５の部品供給装置８が吸着ステ−ションＩ
の装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止し
て該ノズル１４の下降によりチップ部品５が取り出され
る。
る。先ず、図示しない操作部が操作され、電子部品自動
装着装置の自動運転が開始されると、ＲＡＭ３６に記憶
された装着データに従って、供給台７が移動し供給すべ
きチップ部品５の部品供給装置８が吸着ステ−ションＩ
の装着ヘッド１５の吸着ノズル１４の吸着位置に停止し
て該ノズル１４の下降によりチップ部品５が取り出され
る。
【００２６】次に、ロータリテーブル１３が図示しない
インデックス機構を介して間欠回転を行い、チップ部品
５を保持したヘッド１５は次のステ−ションに移動して
停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションＩＩに移
動する。次に、図６のフローチャートに従って図７に示
すように、先ず部品認識カメラ１６により吸着ノズル１
４に吸着されたチップ部品５の撮像が行われその画像が
認識処理装置３９に取り込まれる。尚、図７の横軸は右
側に向かって時間を示し、処理あるいは動作を時系列で
表示している。
インデックス機構を介して間欠回転を行い、チップ部品
５を保持したヘッド１５は次のステ−ションに移動して
停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションＩＩに移
動する。次に、図６のフローチャートに従って図７に示
すように、先ず部品認識カメラ１６により吸着ノズル１
４に吸着されたチップ部品５の撮像が行われその画像が
認識処理装置３９に取り込まれる。尚、図７の横軸は右
側に向かって時間を示し、処理あるいは動作を時系列で
表示している。
【００２７】次に、出力済みパルスカウンタ４１がクリ
アされ、図５のステップ番号「００１」の装着角度デー
タである「θ１」が読み出され許容できる最大の角度ず
れ１５度が吸着ノズル１４即ちパルスモータ３１の回転
方向の逆方向にあったとしても減速ポイントレジスタに
減速ポイントの出力ずみパルス数を設定可能となるよう
に最高速度がθ１、加速度、減速度、最長認識処理時間
及び許容できる角度ずれ量である１５度より算出され
る。即ち、図８に示すように装着角度のθ１を角度振り
するためのパルス数に相当する台形波形において、θ１
を角度振りするとした場合の減速ポイントまでに１５度
の角度量に相当するパルス数分の網線で示す長方形を想
定して該網線の部分を減速ポイントまでのパルス数の部
分より差し引いた部分である斜線の部分が最長処理時間
でパルスが出力されるように最高速度を算出するもので
ある。算出された最高速度は最高速度メモリ４４に格納
される。
アされ、図５のステップ番号「００１」の装着角度デー
タである「θ１」が読み出され許容できる最大の角度ず
れ１５度が吸着ノズル１４即ちパルスモータ３１の回転
方向の逆方向にあったとしても減速ポイントレジスタに
減速ポイントの出力ずみパルス数を設定可能となるよう
に最高速度がθ１、加速度、減速度、最長認識処理時間
及び許容できる角度ずれ量である１５度より算出され
る。即ち、図８に示すように装着角度のθ１を角度振り
するためのパルス数に相当する台形波形において、θ１
を角度振りするとした場合の減速ポイントまでに１５度
の角度量に相当するパルス数分の網線で示す長方形を想
定して該網線の部分を減速ポイントまでのパルス数の部
分より差し引いた部分である斜線の部分が最長処理時間
でパルスが出力されるように最高速度を算出するもので
ある。算出された最高速度は最高速度メモリ４４に格納
される。
【００２８】次に、駆動回路４０よりパルスが出力され
認識ステ−ションに停止している装着ヘッド１５のパル
スモータ３１の回動が開始される。回動が開始されると
出力済みパルスのカウントが出力済みパルスカウンタ４
１によりなされる。モータ３１の回動の開始は部品５が
画像の取り込みのためカメラ上で停止している必要がな
くなると同時になされればよいが、このタイミングより
も遅れても構わない。
認識ステ−ションに停止している装着ヘッド１５のパル
スモータ３１の回動が開始される。回動が開始されると
出力済みパルスのカウントが出力済みパルスカウンタ４
１によりなされる。モータ３１の回動の開始は部品５が
画像の取り込みのためカメラ上で停止している必要がな
くなると同時になされればよいが、このタイミングより
も遅れても構わない。
【００２９】次に、この動作と並行して認識処理装置３
９ではチップ部品５の吸着ノズル１４に対するＸＹ方向
の位置ずれ及びθ方向即ち角度位置のずれ量を算出す
る。モータ３１は駆動回路４０よりのパルス信号により
そのパルス数分だけ回転するが出力されたパルスの間隔
がＲＡＭ３６に格納された一定の割合で狭まることによ
り回転が加速され最高速度メモリ４４に格納された速度
と一致すると加速は行われずこの最高速度を維持して回
転が続けられる。
９ではチップ部品５の吸着ノズル１４に対するＸＹ方向
の位置ずれ及びθ方向即ち角度位置のずれ量を算出す
る。モータ３１は駆動回路４０よりのパルス信号により
そのパルス数分だけ回転するが出力されたパルスの間隔
がＲＡＭ３６に格納された一定の割合で狭まることによ
り回転が加速され最高速度メモリ４４に格納された速度
と一致すると加速は行われずこの最高速度を維持して回
転が続けられる。
【００３０】この間にロータリテーブル１３は回転を開
始して装着ヘッド１５は認識ステ−ションＩＩより移動
している。次に、算出された角度ずれに基づき該角度ず
れを補正して角度位置決めすべき目的地である吸着ノズ
ル１４の角度位置即ち、パルスモータ３１が回動を開始
してから停止するまでに角度振りすべき角度量が算出さ
れ、該角度量にて停止するように減速ポイントが算出さ
れる。この計算は補正を加えた角度振りすべき角度量で
ある図７の実線で示す台形の面積から図７の減速ポイン
トより右側の三角形の面積を差し引くことにより算出が
できる。該減速ポイントにての出力済みとなるはずのパ
ルス数が減速ポイントレジスタ４３にセットされる。減
速ポイントより右側の三角形の面積は減速率が一定であ
るので一定の値である。
始して装着ヘッド１５は認識ステ−ションＩＩより移動
している。次に、算出された角度ずれに基づき該角度ず
れを補正して角度位置決めすべき目的地である吸着ノズ
ル１４の角度位置即ち、パルスモータ３１が回動を開始
してから停止するまでに角度振りすべき角度量が算出さ
れ、該角度量にて停止するように減速ポイントが算出さ
れる。この計算は補正を加えた角度振りすべき角度量で
ある図７の実線で示す台形の面積から図７の減速ポイン
トより右側の三角形の面積を差し引くことにより算出が
できる。該減速ポイントにての出力済みとなるはずのパ
ルス数が減速ポイントレジスタ４３にセットされる。減
速ポイントより右側の三角形の面積は減速率が一定であ
るので一定の値である。
【００３１】次に、ＣＰＵ３５は減速ポイントレジスタ
４３にセットされたパルス数と出力済みパルスカウンタ
４１がカウントしたパルス数が一致するかどうかを見
て、一致した時点即ち、図７の減速ポイントでＲＡＭ３
６に格納している減速度で減速を開始させ、その後回転
速度が０となりモータ３１の回転が停止し、電子部品５
の角度位置決めは終了する。
４３にセットされたパルス数と出力済みパルスカウンタ
４１がカウントしたパルス数が一致するかどうかを見
て、一致した時点即ち、図７の減速ポイントでＲＡＭ３
６に格納している減速度で減速を開始させ、その後回転
速度が０となりモータ３１の回転が停止し、電子部品５
の角度位置決めは終了する。
【００３２】こうして、認識結果による補正を加味した
電子部品５の角度位置決めが行われ、該部品５は装着角
度データのθ１の角度位置となる。この間に、ロータリ
テーブル１３は間欠回転を行って装着ステ−ションＩＩ
Ｉに達し、角度位置決めが終了したチップ部品５をＸＹ
テーブル３の移動により位置決めされたプリント基板６
に装着する。
電子部品５の角度位置決めが行われ、該部品５は装着角
度データのθ１の角度位置となる。この間に、ロータリ
テーブル１３は間欠回転を行って装着ステ−ションＩＩ
Ｉに達し、角度位置決めが終了したチップ部品５をＸＹ
テーブル３の移動により位置決めされたプリント基板６
に装着する。
【００３３】次に、他のヘッド１５にて吸着された電子
部品５の吸着ノズル１４に対する認識処理が行われ、ま
た並行してパルスモータ３１の回動が行われるが、認識
結果によりモータ３１の回転方向に対して反対方向に２
０度の角度位置ずれがあることが認識された場合には、
許容範囲を越えているため認識不良として該部品５の基
盤６への装着は行われず、図示しない停止ステ−ション
にて吸着ノズル１４より排出される。
部品５の吸着ノズル１４に対する認識処理が行われ、ま
た並行してパルスモータ３１の回動が行われるが、認識
結果によりモータ３１の回転方向に対して反対方向に２
０度の角度位置ずれがあることが認識された場合には、
許容範囲を越えているため認識不良として該部品５の基
盤６への装着は行われず、図示しない停止ステ−ション
にて吸着ノズル１４より排出される。
【００３４】尚、本実施例では許容する角度ずれの範囲
を決めこの範囲にあれば、減速ポイントを必ず設定でき
るように最高速度を算出して設定したものであるが、許
容する角度ずれの範囲を設定しない場合で認識処理が終
了した時にはすでに減速ポイントを設定するタイミング
が過ぎてしまっている場合には、一端停止してから反対
方向に補正回動させるか、同一方向に回転を続け補正す
べき角度量を３６０度から引いた角度量を回転させて角
度位置決めしてもよいし、または減速度を大きくすれば
間に合い部品５の位置ずれも起きないようであれば減速
度を大きくして停止させて位置決めしてもよい。
を決めこの範囲にあれば、減速ポイントを必ず設定でき
るように最高速度を算出して設定したものであるが、許
容する角度ずれの範囲を設定しない場合で認識処理が終
了した時にはすでに減速ポイントを設定するタイミング
が過ぎてしまっている場合には、一端停止してから反対
方向に補正回動させるか、同一方向に回転を続け補正す
べき角度量を３６０度から引いた角度量を回転させて角
度位置決めしてもよいし、または減速度を大きくすれば
間に合い部品５の位置ずれも起きないようであれば減速
度を大きくして停止させて位置決めしてもよい。
【００３５】また、最高速度の算出は装着角度データに
合わせて算出するようにしたが装着角度データを例えば
０度から１０度、１０度から２０度…等と複数の範囲に
分けてその範囲の一番小さな角度を角度振りするときに
図８に示すように最長認識処理時間が終了しても許容で
きる角度ずれの範囲の補正を加えたパルスモータ３１の
回転が可能になる最高速度を算出しておきＲＡＭ３６に
格納して各範囲ごとにその最高速度を最高速度メモリ４
４に設定するようにしてもよい。
合わせて算出するようにしたが装着角度データを例えば
０度から１０度、１０度から２０度…等と複数の範囲に
分けてその範囲の一番小さな角度を角度振りするときに
図８に示すように最長認識処理時間が終了しても許容で
きる角度ずれの範囲の補正を加えたパルスモータ３１の
回転が可能になる最高速度を算出しておきＲＡＭ３６に
格納して各範囲ごとにその最高速度を最高速度メモリ４
４に設定するようにしてもよい。
【００３６】また、本実施例では減速ポイントレジスタ
４３への設定は認識処理の終了後に行ったが、最初に設
定しておき認識後に変更するようにしてもよく、この場
合に許容角度ずれを考慮した最高速度の減速を行っても
よいし、また最初に設定した減速ポイントでの角度振り
動作が終了しない範囲で認識処理が終了するように最高
速度の減速が行われてもよい。その際には認識処理の終
了が図９に示すように減速中であり、回転方向へ補正角
度量が追加する場合には再度加速して該補正量を追加し
て回動させるようにしてもよい。
４３への設定は認識処理の終了後に行ったが、最初に設
定しておき認識後に変更するようにしてもよく、この場
合に許容角度ずれを考慮した最高速度の減速を行っても
よいし、また最初に設定した減速ポイントでの角度振り
動作が終了しない範囲で認識処理が終了するように最高
速度の減速が行われてもよい。その際には認識処理の終
了が図９に示すように減速中であり、回転方向へ補正角
度量が追加する場合には再度加速して該補正量を追加し
て回動させるようにしてもよい。
【００３７】但し、最高速度を維持している時に認識処
理が終了する場合の方が補正角度量が追加されるときに
は減速の途中で認識処理が終了する場合よりも角度位置
決めに要する時間が短くて済む。また、本実施例は複数
の装着ヘッド１５が設けられたロータリテーブル１３を
間欠回転させて電子部品をヘッド１５で保持してプリン
ト基板６に装着する場合について説明したが、装着ヘッ
ドがＸＹ方向に移動して固定された部品供給装置よりチ
ップ部品を取出し、プリント基板の所定位置に装着する
電子部品自動装着装置においても、ＸＹ移動する装着ヘ
ッドに吸着ノズルチップ部品のθ角度位置を変更可能と
する角度振り装置が設けられている場合には、本実施例
のように図６のフローチャートに示すような制御を行う
ことができる。
理が終了する場合の方が補正角度量が追加されるときに
は減速の途中で認識処理が終了する場合よりも角度位置
決めに要する時間が短くて済む。また、本実施例は複数
の装着ヘッド１５が設けられたロータリテーブル１３を
間欠回転させて電子部品をヘッド１５で保持してプリン
ト基板６に装着する場合について説明したが、装着ヘッ
ドがＸＹ方向に移動して固定された部品供給装置よりチ
ップ部品を取出し、プリント基板の所定位置に装着する
電子部品自動装着装置においても、ＸＹ移動する装着ヘ
ッドに吸着ノズルチップ部品のθ角度位置を変更可能と
する角度振り装置が設けられている場合には、本実施例
のように図６のフローチャートに示すような制御を行う
ことができる。
【００３８】
【発明の効果】以上のように本発明は、認識処理が終了
する前に先に角度振りを開始するので、角度振りに掛か
る時間が短くて済む。
する前に先に角度振りを開始するので、角度振りに掛か
る時間が短くて済む。
【００３９】また、認識処理が終了した時に角度振り動
作が終了しないように角度振り手段の駆動回路を介して
角度振り手段へ信号を出力し、角度振り速度を制御する
ので、一端角度振りが終了してから再度補正の角度振り
をしないようにすることができ、角度振りに掛かる時間
が短くて済む。また、認識処理が終了した時に許容角度
ずれ量を角度振り方向に対して所望の角度位置より減算
した角度位置まで終了してないように角度振り手段の角
度振り速度を制御するので、角度振り方向と逆方向に補
正しなければならないかまたは同一の方向に大きな角度
振りをしなければならない場合が無く１回の角度振りで
位置決めができるのて、角度振りに掛かる時間が短くて
済む。
作が終了しないように角度振り手段の駆動回路を介して
角度振り手段へ信号を出力し、角度振り速度を制御する
ので、一端角度振りが終了してから再度補正の角度振り
をしないようにすることができ、角度振りに掛かる時間
が短くて済む。また、認識処理が終了した時に許容角度
ずれ量を角度振り方向に対して所望の角度位置より減算
した角度位置まで終了してないように角度振り手段の角
度振り速度を制御するので、角度振り方向と逆方向に補
正しなければならないかまたは同一の方向に大きな角度
振りをしなければならない場合が無く１回の角度振りで
位置決めができるのて、角度振りに掛かる時間が短くて
済む。
【図１】本発明を適用せる電子部品自動装着装置の制御
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】同じく電子部品自動装着装置の平面図である。
【図３】同じく電子部品自動装着装置の側面図である。
【図４】装着ヘッドを示す側面図である。
【図５】装着データを示す図である。
【図６】フローチャートを示す図である。
【図７】認識処理及び部品の角度振り動作を時系列的に
示した図である。
示した図である。
【図８】認識処理及び部品の角度振り動作を時系列的に
示した図である。
示した図である。
【図９】認識処理及び部品の角度振り動作を時系列的に
示した図である。
示した図である。
【図１０】従来技術にての認識処理及び部品の角度振り
動作を時系列的に示した図である。
動作を時系列的に示した図である。
５ チップ状電子部品（電子部品）
６ プリント基板
１４ 吸着ノズル
１６ 部品認識カメラ（認識手段）
３１ パルスモータ（角度振り手段）
３５ ＣＰＵ（制御手段）
３６ ＲＡＭ（データ記憶部）
３９ 認識処理装置（認識手段）
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H05K 13/04
H05K 13/08
Claims (4)
- 【請求項１】 吸着ノズルに保持された電子部品をデー
タ記憶部に記憶された装着角度データによる所望の角度
位置に位置決めするために角度振り手段により吸着ノズ
ルを角度振りしてプリント基板に装着する電子部品自動
装着装置において、前記吸着ノズルに保持された電子部
品の吸着ノズルに対する角度ずれを認識する認識手段
と、該認識手段による認識処理が終了する前に前記角度
振り手段により電子部品を保持した吸着ノズルの角度振
りを開始するよう前記角度振り手段の駆動回路を介して
前記角度振り手段へ信号を出力し、前記角度振り手段の
角度振り開始を制御する制御手段を設けたことを特徴と
する電子部品自動装着装置。 - 【請求項２】 吸着ノズルに保持された電子部品をデー
タ記憶部に記憶された装着角度データによる所望の角度
位置に位置決めするために角度振り手段により吸着ノズ
ルを角度振りしてプリント基板に装着する電子部品自動
装着装置において、前記吸着ノズルに保持された電子部
品の吸着ノズルに対する角度ずれを認識する認識手段
と、該認識手段による認識処理が終了する前に前記角度
振り手段により電子部品を保持した吸着ノズルの前記所
望の角度位置への角度振りを開始して認識処理が終了し
た時に角度振り動作が終了してないように前記角度振り
手段の駆動回路を介して前記角度振り手段へ信号を出力
し、角度振り手段の角度振り速度を制御すると共に認識
手段の認識処理の終了後に前記認識手段に認識された電
子部品の吸着ノズルに対するずれ角度量に基づき電子部
品が所望の角度位置となるように吸着ノズルの角度振り
すべき角度位置を補正して角度振り方向を変更せずに角
度振り動作を続けるよう前記角度振り手段の駆動回路を
介して前記角度振り手段へ信号を出力し、前記角度振り
手段の回転を制御する制御手段を設けたことを特徴とす
る電子部品自動装着装置。 - 【請求項３】 吸着ノズルに保持された電子部品をデー
タ記憶部に記憶された装着角度データによる所望の角度
位置に位置決めするために認識手段か吸着ノズルに対す
る電子部品の角度ずれを認識して、角度振り手段により
該角度ずれを補正して吸着ノズルを角度振りしてプリン
ト基板に装着すると共に、認識手段に認識された角度ず
れの許容角度ずれ量を記憶する記憶手段を有し、該記憶
手段に記憶された許容角度ずれの範囲外の角度ずれの電
子部品はプリント基板に装着しない電子部品自動装着装
置において、前記認識手段による認識処理が終了する前
に前記角度振り手段により電子部品を保持した吸着ノズ
ルの角度振りを開始して認識処理が終了した時に角度振
り動作が前記記憶手段に記憶された許容角度ずれ量を角
度振り方向に対して前記所望の角度位置より減算した角
度位置まで終了してないように角度振り手段の角度振り
速度を制御すると共に認識手段の認識処理の終了後に前
記認識手段に認識された電子部品の吸着ノズルに対する
角度ずれ量に基づき電子部品が前記所望の角度位置とな
るように決定された吸着ノズルの角度振りすべき角度位
置まで角度振り方向を変更せずに角度振り動作を続ける
よう前記角度振り手段の駆動回路を介して前記角度振り
手段へ信号を出力し、前記角度振り手段の回転を制御す
る制御手段を設けたことを特徴とする電子部品自動装着
装置。 - 【請求項４】 吸着ノズルに保持された電子部品をデー
タ記憶部に記憶された装着角度データによる所望の角度
位置に位置決めするために吸着ノズルを角度振りしてプ
リント基板に装着する電子部品の装着方法において、吸
着ノズルに保持された電子部品の吸着ノズルに対する角
度ずれを認識処理する認識処理工程と、該認識処理工程
が終了する前に該認識処理工程と並行して電子部品を保
持した吸着ノズルの前記所望の角度位置への角度振りを
最短の角度振り量となる角度振り方向に開始して認識処
理が終了した時に角度振り動作が角度ずれの許容角度ず
れ量を角度振り方向に対して前記所望の角度位置より減
算した角度位置まで終了してないように角度振り手段の
角度振り速度を制御すると共に認識処理が終了した時に
前記認識工程で認識された電子部品の吸着ノズルに対す
る角度ずれ量に基づき電子部品が前記所望の角度位置と
なるように決定された吸着ノズルの角度振りすべき角度
位置まで最短の角度振り量となる前記角度振り方向に角
度振り動作を続ける角度振り工程を設けたことを特徴と
する電子部品の装着方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20759194A JP3402779B2 (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20759194A JP3402779B2 (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0878893A JPH0878893A (ja) | 1996-03-22 |
| JP3402779B2 true JP3402779B2 (ja) | 2003-05-06 |
Family
ID=16542310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20759194A Expired - Fee Related JP3402779B2 (ja) | 1994-08-31 | 1994-08-31 | 電子部品自動装着装置及び電子部品の装着方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3402779B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE69832337T2 (de) | 1997-07-28 | 2006-08-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Kadoma | Bauteilzuführer und Vorrichtung zur Bestückung |
| US6792674B2 (en) | 2000-04-28 | 2004-09-21 | Hitachi High-Tech Instruments Company, Ltd. | Apparatus for mounting electronic components |
| CN113483697B (zh) * | 2021-06-16 | 2022-10-04 | 吉林化工学院 | 一种喷嘴雾化角度检测操作设备及方法 |
| CN114734216B (zh) * | 2022-04-02 | 2023-09-01 | 昆山嘉华捷锐智能科技有限公司 | 一种塔形弹簧的组装位置定位设备及识别方法 |
-
1994
- 1994-08-31 JP JP20759194A patent/JP3402779B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0878893A (ja) | 1996-03-22 |
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