JP3596250B2 - 電子部品実装方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、パルスモータを駆動することにより、ノズルに真空吸着された電子部品のθ方向の位置ずれを補正する電子部品実装方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
電子部品実装装置は、パーツフィーダに備えられた電子部品を移載ヘッドのノズルの下端部に真空吸着してピックアップし、基板に移送搭載するようになっている。移載ヘッドのノズルにピックアップされた電子部品は、XYθ方向の位置ずれを有している。そこで移載ヘッドが電子部品を基板に搭載する前に、認識部で電子部品を認識し、そのXYθ方向の位置ずれを検出する。そしてXY方向の位置ずれは移載ヘッドのXY方向の移動ストロークを調整することにより補正し、またθ方向(水平回転方向)の位置ずれは、移載ヘッドに一体的に組み込まれたモータによりノズルをその軸心を中心にθ回転させることにより補正される。このθ回転用のモータとしては、安価なこともあってパルスモータが多用されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
近年、電子部品に要求される実装精度は次第に高くなってきている。θ回転用モータであるパルスモータは、制御部に指令された回転量だけ回転するものである。しかしながらパルスモータの分解能はそれ程高いものではなく、指令パルス通りに正確に回転せず、回転誤差が生じる。このため上述したθ方向の位置ずれ補正精度は必ずしも高くなく、電子部品の実装精度があがりにくいものであった。
【0004】
したがって本発明は、パルスモータによる電子部品のθ方向の位置ずれ補正を正確に行って電子部品の実装精度をあげることができる電子部品実装方法を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明の電子部品実装方法は、ノズルに替えて磁性体またはマグネットを移載ヘッドに装着し、移載ヘッドを回転量検出器に回転自在に装着されたマグネットまたは磁性体の上方へ移動させ、そこでθ回転用パルスモータを駆動することにより前記移載ヘッドに装着された前記磁性体またはマグネットをθ回転させ、このθ回転に追従してθ回転する前記回転量検出器の前記マグネットまたは磁性体の回転量を前記回転量検出器により検出し、この検出結果に基づいて、前記θ方向の位置ずれ補正のための前記θ回転用パルスモータの回転量を制御するようにした。
【0006】
この構成によれば、θ回転用パルスモータの回転量の誤差を予め検出し、この検出結果に基づいてθ回転用パルスモータの回転量を制御するようにしているので、電子部品のθ方向の位置ずれを正確に補正し、電子部品を高い実装精度で基板に実装することができる。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図1は、本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の斜視図、図2は同電子部品実装装置に備えられた移載ヘッドの斜視図、図3は同電子部品実装装置の回転量検出ユニットの断面図、図4は同電子部品実装装置の移載ヘッドに備えられたθ回転用パルスモータの制御系のブロック図、図5は同電子部品実装装置のθ回転用パルスモータの回転量の検査のフローチャートである。
【0008】
まず、図1を参照して電子部品実装装置の全体構造を説明する。図1において、1は移動テーブルであり、互いに直交するXテーブル2とYテーブル3から成っている。Yテーブル3には移載ヘッド10が装着されており、Xテーブル2とYテーブル3が駆動すると、移載ヘッド10はX方向やY方向へ水平移動する。
【0009】
4は基板であり、クランパから成る位置決め部5に位置決めされている。基板4の側方にはパーツフィーダ6が並設されている。各パーツフィーダ6には電子部品が備えられている。基板4とパーツフィーダ6の間には認識部7が設けられている。
【0010】
Xテーブル2とYテーブル3が駆動することにより移載ヘッド10はパーツフィーダ6の上方へ移動し、ノズル11の下端部に電子部品を真空吸着してピックアップする。次に移載ヘッド10は認識部7の上方へ移動し、認識部7で電子部品のXYθ方向の位置ずれを検出する。次いで移載ヘッド10は基板4の上方へ移動し、電子部品を基板4の所定の座標位置に搭載するが、この場合、X方向とY方向の位置ずれはXテーブル2とYテーブル3の駆動による移載ヘッド10のX方向とY方向の移動ストロークを調整することにより補正し、またθ方向の位置ずれはノズル11をパルスモータ(後述)18によりその軸心を中心にθ回転させることにより補正する。
【0011】
パーツフィーダ6の側方には回転量検出ユニット22が設けられている。次に、図2および図3を参照して、ノズル11のθ回転量の補正手段について説明する。図2において、移載ヘッド10の内部にはブラケット12が内蔵されている。ブラケット12には垂直な送りねじ13が保持されている。送りねじ13はZ軸モータ14に駆動されて回転する。送りねじ13にはナット15が螺着されている。ナット15の下部には垂直なノズルシャフト16が結合されている。ノズルシャフト16の下端部には磁性体17が着脱自在に装着されている。磁性体17の形状はノズル11と同じである。この磁性体17は、ノズル11をノズルシャフト16の下端部から取りはずし、ノズル11に替えてノズルシャフト16に装着されたものである。
【0012】
ノズルシャフト16の下部には円板状のバックプレート35が装着されている。18はθ回転用のパルスモータ、19はノズルシャフト16に装着されたプーリである。パルスモータ18の回転軸とプーリ19にはベルト20が調帯されている。したがってパルスモータ18が駆動すると、ノズルシャフト16はその軸心を中心にθ回転し、磁性体17もθ回転する。上述した電子部品のθ方向の位置ずれ補正は、このパルスモータ18を駆動して行うものである。またZ軸モータ14が駆動して送りねじ13が回転すると、ナット15は送りねじ13に沿って上下動し、これによりノズルシャフト16も上下動する。ノズル11がパーツフィーダ6の電子部品をピックアップするときや、電子部品を基板4に搭載するときは、Z軸モータ14を駆動し、ノズル11を上下動させる。
【0013】
次に、図2および図3を参照して、回転量検出ユニット22の構造を説明する。23はケースであり、その内部に回転量検出器24が内蔵されている。回転量検出器24はエンコーダであって、スリット入り回転板25と、スリットを光学的に検出するセンサ26から成っている。回転板25の回転軸27は直立しており、その上端部はケース23の上方に突出し、マグネット28が装着されている。このマグネット28は円板状であって、磁性体17よりもかなり大きい。29は軸受である。
【0014】
次に、図4を参照してパルスモータ18の制御系について説明する。CPUから成る制御部30にはパルスモータ18と回転量検出器24が接続されている。制御部30は、モータコントローラ31に角度指令を出し、モータドライバ32を通じてパルスモータ18を回転させる。また回転量検出器24が出力するパルスはカウンタ33に入力され、制御部30が有するメモリ34に記憶される。
【0015】
この電子部品実装装置は上記のような構成より成り、次に動作を説明する。パーツフィーダ6の電子部品を基板4に実装するのに先立ち、パルスモータ18の回転量の検査を行う。図5はこの検査のフローを示している。まず、移載ヘッド10のノズルシャフト16の下端部に磁性体17を装着する。次にXテーブル2とYテーブル3を駆動して移載ヘッド10を回転量検出ユニット22の上方へ移動させ、磁性体17をマグネット28の真上に位置させる。そこでZ軸モータ14を駆動して磁性体17を下降させ、磁性体17をマグネット28に近接もしくは着地させる(以上、図5のステップ1)。図3はこのときの状態を示してしる。
【0016】
次に制御部30からモータコントローラ31へ角度指令値が出力され(ステップ2)、モータドライバ32は駆動してパルスモータ18は回転する(ステップ3)。
【0017】
パルスモータ18が回転すると磁性体17も回転し、マグネット28は磁性体17との間で生じる磁気力により磁性体17に追従して回転する。マグネット28の回転量はセンサ26により検出され(ステップ4)、そのカウンタ値はカウンタ33に入力され、更に制御部30のメモリ34に記憶される(ステップ5)。次に制御部30は角度指令値とカウンタ値を比較し(ステップ6)、その差からパルスモータ18のθ補正値(回転量の誤差)を算出し、メモリ34に登録する(ステップ7)。
【0018】
以上のようにしてパルスモータ18の回転量の検査が終了したならば、ノズルシャフト16から磁性体17を取りはずし、ノズルシャフト16にノズル11を装着して基板4に対する電子部品の実装を以下のようにして行う。すなわち、移載ヘッド10のノズル11でパーツフィーダ6の電子部品をピックアップし、認識部7で電子部品9のXYθ方向の位置ずれを検出した後、XYθ方向の位置ずれを補正したうえで、電子部品を基板4の所定の座標位置に搭載する。θ方向の位置ずれは、パルスモータ18を駆動して電子部品9をθ回転させることにより行うが、この場合、図5に示す方法で求めたθ補正値に基づいて制御部30は角度指令値を補正し、補正した角度指令値をモータコントローラ31に出力する。これにより、ノズル11を正確にθ回転させてθ方向の位置ずれを補正でき、したがってきわめて位置精度よく電子部品9を基板4に搭載することができる。
【0019】
なお上記実施の形態では、ノズルシャフト16に磁性体17を装着し、回転量検出ユニット22にマグネット28を装着しているが、要は一方が他方に追従して回転すればよいものであり、したがってノズルシャフト16にマグネットを装着し、回転量検出ユニットに磁性体を装着してもよい。
【0020】
【発明の効果】
本発明は、θ回転用パルスモータの回転量の誤差を回転量検出器で予め検出し、この検出結果に基づいてθ回転用パルスモータの回転量の制御を行うので、電子部品のθ方向の位置ずれを正確に補正し、電子部品を高い位置精度で基板に実装することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の斜視図
【図2】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置に備えられた移載ヘッドの斜視図
【図3】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の回転量検出ユニットの断面図
【図4】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の移載ヘッドに備えられたθ回転用パルスモータの制御系のブロック図
【図5】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置のθ回転用パルスモータの回転量の検査のフローチャート
【符号の説明】
1 移動テーブル
4 基板
6 パーツフィーダ
7 認識部
10 移載ヘッド
11 ノズル
17 磁性体
18 パルスモータ
22 回転量検出ユニット
24 回転量検出器
28 マグネット
30 制御部
Claims (1)
- 移動テーブルを駆動することにより移載ヘッドを水平移動させて、パーツフィーダに備えられた電子部品をノズルで真空吸着してピックアップし、ピックアップされた電子部品を認識部で認識して電子部品のθ方向の位置ずれを検出した後、θ回転用パルスモータを駆動して前記ノズルをその軸心を中心に回転させることによりこのθ方向の位置ずれを補正して基板に搭載するようにした電子部品実装方法において、前記ノズルに替えて磁性体またはマグネットを前記移載ヘッドに装着し、前記移載ヘッドを回転量検出器に回転自在に装着されたマグネットまたは磁性体の上方へ移動させ、そこで前記θ回転用パルスモータを駆動することにより前記移載ヘッドに装着された前記磁性体またはマグネットをθ回転させ、このθ回転に追従してθ回転する前記回転検出器の前記マグネットまたは磁性体の回転量を前記回転量検出器により検出し、この検出結果に基づいて、前記θ方向の位置ずれ補正のための前記θ回転用パルスモータの回転量を制御するようにしたことを特徴とする電子部品実装方法。
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JP25812597A JP3596250B2 (ja) | 1997-09-24 | 1997-09-24 | 電子部品実装方法 |
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- 1997-09-24 JP JP25812597A patent/JP3596250B2/ja not_active Expired - Fee Related
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