JP2534410B2 - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JP2534410B2 JP2534410B2 JP3118478A JP11847891A JP2534410B2 JP 2534410 B2 JP2534410 B2 JP 2534410B2 JP 3118478 A JP3118478 A JP 3118478A JP 11847891 A JP11847891 A JP 11847891A JP 2534410 B2 JP2534410 B2 JP 2534410B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電子部品を電子回路基
板上に装着する装置に関するものである。
板上に装着する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、電子部品の実装工程は生産性向上
のために作業タクトの短縮が大きく要求されている。
のために作業タクトの短縮が大きく要求されている。
【０００３】以下図面を参照しながら、従来の電子部品
装着装置の一例について説明する。
装着装置の一例について説明する。
【０００４】図８は、従来の電子部品装着装置の全体概
略図で、５８は電子部品６１を供給する部品供給部、５
９はＸＹロボットで吸着ノズル６０を備えたヘッド部６
４を任意の位置に位置決めする。６２は吸着ノズル６０
が吸着した電子部品６１の位置誤差を計測する認識カメ
ラ、５７は１対のレールからなるテーブル部でプリント
基板６５の搬入・搬出及び保持を行う。６３は装置全体
のコントローラである。
略図で、５８は電子部品６１を供給する部品供給部、５
９はＸＹロボットで吸着ノズル６０を備えたヘッド部６
４を任意の位置に位置決めする。６２は吸着ノズル６０
が吸着した電子部品６１の位置誤差を計測する認識カメ
ラ、５７は１対のレールからなるテーブル部でプリント
基板６５の搬入・搬出及び保持を行う。６３は装置全体
のコントローラである。
【０００５】次に上記電子部品装着装置の動作について
説明する。
説明する。
【０００６】プリント基板６５は、テーブル部５７によ
って搬入され、電子部品の装着位置に保持される。ヘッ
ド部６４はＸＹロボット５９によって電子部品６１が搭
載されている部品供給部５８上に移動し、吸着ノズル６
０が下降して電子部品６１を吸着する。電子部品６１吸
着したヘッド部６４は、ＸＹロボット５９によって認識
カメラ６２上に移動し、認識カメラ６２は吸着ノズル６
０に吸着された電子部品６１の光像を取り込み、吸着ノ
ズル６０と電子部品６１の位置を計測し、位置誤差を補
正する。位置補正終了後、電子部品６１はプリント基板
６５上に装着され、装着が終了したプリント基板６５は
テーブル部５７によって搬出される。以上のシーケンス
はコントローラ６３によって制御されている。
って搬入され、電子部品の装着位置に保持される。ヘッ
ド部６４はＸＹロボット５９によって電子部品６１が搭
載されている部品供給部５８上に移動し、吸着ノズル６
０が下降して電子部品６１を吸着する。電子部品６１吸
着したヘッド部６４は、ＸＹロボット５９によって認識
カメラ６２上に移動し、認識カメラ６２は吸着ノズル６
０に吸着された電子部品６１の光像を取り込み、吸着ノ
ズル６０と電子部品６１の位置を計測し、位置誤差を補
正する。位置補正終了後、電子部品６１はプリント基板
６５上に装着され、装着が終了したプリント基板６５は
テーブル部５７によって搬出される。以上のシーケンス
はコントローラ６３によって制御されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
成においては、電子部品６１を吸着してからプリント基
板６５に装着する間、吸着ノズル６０が吸着した電子部
品６１を認識するためにＸＹロボット５９はヘッド部６
４を認識カメラ６２上に一度停止させなければならず、
また、認識カメラ６２の上で停止した際は、認識光像を
認識カメラ６２のＣＣＤ（電荷結合素子）にチャージす
るための時間や、更に位置補正データを計算するための
時間が必要になる。
成においては、電子部品６１を吸着してからプリント基
板６５に装着する間、吸着ノズル６０が吸着した電子部
品６１を認識するためにＸＹロボット５９はヘッド部６
４を認識カメラ６２上に一度停止させなければならず、
また、認識カメラ６２の上で停止した際は、認識光像を
認識カメラ６２のＣＣＤ（電荷結合素子）にチャージす
るための時間や、更に位置補正データを計算するための
時間が必要になる。
【０００８】位置決めのためのＸＹロボットの高速化が
実現する一方で、電子部品の接点リードピンの多ピン化
や形状の複雑化により、前記認識処理時間は長くなって
きている。従って、部品供給部５８と認識カメラ６２と
プリント基板６５の距離を短くしても、上述のように認
識光像を取り込んだり位置補正データを計算するための
時間を要するために、ＸＹロボット５９を認識カメラ６
２上で長時間停止させなければならない。
実現する一方で、電子部品の接点リードピンの多ピン化
や形状の複雑化により、前記認識処理時間は長くなって
きている。従って、部品供給部５８と認識カメラ６２と
プリント基板６５の距離を短くしても、上述のように認
識光像を取り込んだり位置補正データを計算するための
時間を要するために、ＸＹロボット５９を認識カメラ６
２上で長時間停止させなければならない。
【０００９】実装機において、ＸＹロボット５９の加減
速時間は実装タクトを制限する大きな要因となってお
り、このように一旦停止するということはそれだけ加減
速時間が長くなり、実装タクトを遅くすることになる。
速時間は実装タクトを制限する大きな要因となってお
り、このように一旦停止するということはそれだけ加減
速時間が長くなり、実装タクトを遅くすることになる。
【００１０】本発明は上記問題点に鑑み、ＸＹロボット
５９の加減速時間による実装タクトのロスを改善し、ま
た電子部品の認識光像の取り込み及び補正データ計算等
の処置を効率よく行う方法を提供するものである。
５９の加減速時間による実装タクトのロスを改善し、ま
た電子部品の認識光像の取り込み及び補正データ計算等
の処置を効率よく行う方法を提供するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、平面移動可能なヘッド部に吸着ノズルと
認識部とを設け、前記吸着ノズルは、それぞれ独立して
昇降移動可能な１対の第１ノズル部と第２ノズル部とか
ら構成され、前記認識部は、認識カメラと光像入射手段
とから構成されており、前記光像入射手段は、前記第１
ノズル部あるいは前記第２ノズル部が上昇位置にある場
合、上昇位置にあるいずれかのノズルの下方に選択的に
水平移動することにより、ノズルに吸着された電子部品
の光像を認識カメラに伝えるよう構成したことを特徴と
する。
決するために、平面移動可能なヘッド部に吸着ノズルと
認識部とを設け、前記吸着ノズルは、それぞれ独立して
昇降移動可能な１対の第１ノズル部と第２ノズル部とか
ら構成され、前記認識部は、認識カメラと光像入射手段
とから構成されており、前記光像入射手段は、前記第１
ノズル部あるいは前記第２ノズル部が上昇位置にある場
合、上昇位置にあるいずれかのノズルの下方に選択的に
水平移動することにより、ノズルに吸着された電子部品
の光像を認識カメラに伝えるよう構成したことを特徴と
する。
【００１２】
【作用】電子部品を吸着する吸着ノズルをそれぞれ有し
た１対の第１ノズル部と第２ノズル部を備えたヘッド部
は、部品供給部に移動し電子部品の吸着を行う。前記１
対のノズル部のうち、一方の第１ノズル部が下降して電
子部品を吸着したとき、他方の第２ノズル部は、前段階
で吸着した電子部品の光像データ処理を既に行い、これ
を保持している。
た１対の第１ノズル部と第２ノズル部を備えたヘッド部
は、部品供給部に移動し電子部品の吸着を行う。前記１
対のノズル部のうち、一方の第１ノズル部が下降して電
子部品を吸着したとき、他方の第２ノズル部は、前段階
で吸着した電子部品の光像データ処理を既に行い、これ
を保持している。
【００１３】各ノズル部が吸着した電子部品の光像の認
識を行う認識カメラは、前記１対のノズル部に挟まれた
中間位置にあって、電子部品を吸着ノズルに吸着した第
１ノズル部が上昇すると、第１ノズル部と第２ノズル部
の間にある光像入射手段が第１ノズル部及び認識カメラ
の下方に移動し、第１ノズル部が吸着した電子部品の光
像の取り込みが可能な位置に移動する。光像はこの光像
入射手段を経て認識カメラに取り込まれるが、同時にヘ
ッド部は部品供給部からプリント基板上に移動し、第２
ノズル部の吸着ノズルが保持している電子部品を位置補
正してこれをプリント基板に装着する。
識を行う認識カメラは、前記１対のノズル部に挟まれた
中間位置にあって、電子部品を吸着ノズルに吸着した第
１ノズル部が上昇すると、第１ノズル部と第２ノズル部
の間にある光像入射手段が第１ノズル部及び認識カメラ
の下方に移動し、第１ノズル部が吸着した電子部品の光
像の取り込みが可能な位置に移動する。光像はこの光像
入射手段を経て認識カメラに取り込まれるが、同時にヘ
ッド部は部品供給部からプリント基板上に移動し、第２
ノズル部の吸着ノズルが保持している電子部品を位置補
正してこれをプリント基板に装着する。
【００１４】第２ノズル部の電子部品装着終了後、ヘッ
ド部はプリント基板上から部品供給部に戻り、第２ノズ
ル部が吸着すべき新たな電子部品の供給位置に移動する
が、この間に第１ノズル部側では認識した電子部品の光
像データの処理が行われる。
ド部はプリント基板上から部品供給部に戻り、第２ノズ
ル部が吸着すべき新たな電子部品の供給位置に移動する
が、この間に第１ノズル部側では認識した電子部品の光
像データの処理が行われる。
【００１５】第２ノズル部が部品供給部にて新たな電子
部品を吸着後、ヘッド部は部品供給部からプリント基板
上に移動し、光像データ処理が終了した第１ノズル部が
吸着した電子部品を位置補正してプリント基板に装着す
る。この間に前記光像入射手段は第２ノズル部及び認識
カメラの下方に移動し、第１ノズル部の場合と同様に新
たに吸着した電子部品の光像を認識カメラに取り込み、
続いて光像データ処理が行われる。
部品を吸着後、ヘッド部は部品供給部からプリント基板
上に移動し、光像データ処理が終了した第１ノズル部が
吸着した電子部品を位置補正してプリント基板に装着す
る。この間に前記光像入射手段は第２ノズル部及び認識
カメラの下方に移動し、第１ノズル部の場合と同様に新
たに吸着した電子部品の光像を認識カメラに取り込み、
続いて光像データ処理が行われる。
【００１６】第１ノズル部に吸着された電子部品がプリ
ント基板に装着されると、ヘッド部は再び部品供給部に
戻り、初めの状態に戻って第１ノズル部は新たな電子部
品を吸着する。このとき第２ノズル部には光像データ処
理済の電子部品が保持されている。
ント基板に装着されると、ヘッド部は再び部品供給部に
戻り、初めの状態に戻って第１ノズル部は新たな電子部
品を吸着する。このとき第２ノズル部には光像データ処
理済の電子部品が保持されている。
【００１７】以下同様に、一方のノズル部が電子部品の
吸着または装着動作を行っている間は、他方のノズル部
は自身が保持している電子部品の光像認識動作を行う。
よって双方のノズル部が交互に吸着・装着動作と光像の
認識動作を行い、ヘッド部がプリント基板と部品供給部
を移動する間に光像データの処理が行われるので、ヘッ
ド部が光像データを処理する間停止することがなくな
る。
吸着または装着動作を行っている間は、他方のノズル部
は自身が保持している電子部品の光像認識動作を行う。
よって双方のノズル部が交互に吸着・装着動作と光像の
認識動作を行い、ヘッド部がプリント基板と部品供給部
を移動する間に光像データの処理が行われるので、ヘッ
ド部が光像データを処理する間停止することがなくな
る。
【００１８】
【実施例】以下、本発明の第１実施例について図１〜図
５を参照しながら説明する。
５を参照しながら説明する。
【００１９】図１は本発明の電子部品装着装置の概略図
を示している。図１において、１はプリント基板、２は
プリント基板１の搬入・搬出及び保持を行うテーブル
部、３は電子部品６を供給する部品供給部である。５は
電子部品６を吸着する吸着ノズル１１、１８を有する１
対の第１ノズル部８ａ、第２ノズル部８ｂを備えたヘッ
ド部で、４に示すＸＹロボットによってＸ方向及びＹ方
向に位置決めされる。前記第１ノズル部８ａと第２ノズ
ル部８ｂの間には、光像入射手段であるミラーボックス
２３が設けられているが、ヘッド部５の詳細について
は、図２及び図３を用いて後記する。７は装置全体を制
御するコントローラである。
を示している。図１において、１はプリント基板、２は
プリント基板１の搬入・搬出及び保持を行うテーブル
部、３は電子部品６を供給する部品供給部である。５は
電子部品６を吸着する吸着ノズル１１、１８を有する１
対の第１ノズル部８ａ、第２ノズル部８ｂを備えたヘッ
ド部で、４に示すＸＹロボットによってＸ方向及びＹ方
向に位置決めされる。前記第１ノズル部８ａと第２ノズ
ル部８ｂの間には、光像入射手段であるミラーボックス
２３が設けられているが、ヘッド部５の詳細について
は、図２及び図３を用いて後記する。７は装置全体を制
御するコントローラである。
【００２０】図２及び図３の右側のノズル部８ａにおい
て、真空吸着装置（図示せず）を備えた吸着ノズル１１
を設けたブロック９にはθ回転用モータ１０とナット１
３が取り付けられており、θ回転用モータ１０のモータ
シャフトが吸着ノズル１１と直結し、吸着ノズル１１を
θ方向に位置決めする。さらにブロック９はガイド１２
の案内で上下に摺動可能であり、モータ１５がボールネ
ジ１４を回転させ前記ナット１３を上下動させることに
よって、吸着ノズル１１を上下方向に自由に位置決めす
ることができる。また、ブロック９の下面には吸着ノズ
ル１１が吸着した電子部品６ａを撮像するための照明で
ある部品照明２５が設けられている。
て、真空吸着装置（図示せず）を備えた吸着ノズル１１
を設けたブロック９にはθ回転用モータ１０とナット１
３が取り付けられており、θ回転用モータ１０のモータ
シャフトが吸着ノズル１１と直結し、吸着ノズル１１を
θ方向に位置決めする。さらにブロック９はガイド１２
の案内で上下に摺動可能であり、モータ１５がボールネ
ジ１４を回転させ前記ナット１３を上下動させることに
よって、吸着ノズル１１を上下方向に自由に位置決めす
ることができる。また、ブロック９の下面には吸着ノズ
ル１１が吸着した電子部品６ａを撮像するための照明で
ある部品照明２５が設けられている。
【００２１】左側のノズル部８ｂにおいても同様で、吸
着ノズル１８及び部品照明２６を有するブロック１６に
はθ回転用モータ１７が取り付けられており、そのモー
タシャフトが吸着ノズル１８と直結している。さらにブ
ロック１６はガイド１９の案内で上下に摺動可能であ
り、モータ２０、ボールネジ（図示せず）及びブロック
１６に固設したナット（図示せず）によって吸着ノズル
１８を上下方向に自由に位置決めすることができる。
着ノズル１８及び部品照明２６を有するブロック１６に
はθ回転用モータ１７が取り付けられており、そのモー
タシャフトが吸着ノズル１８と直結している。さらにブ
ロック１６はガイド１９の案内で上下に摺動可能であ
り、モータ２０、ボールネジ（図示せず）及びブロック
１６に固設したナット（図示せず）によって吸着ノズル
１８を上下方向に自由に位置決めすることができる。
【００２２】前記第１ノズル部８ａと第２ノズル部８ｂ
の中間の位置には認識カメラ２２とレンズ２７を内蔵す
る鏡筒２１と、これに接続するミラーボックス２３が光
像入射手段として設けられており、ミラーボックス２３
の上面には、吸着ノズル１１、吸着ノズル１８が吸着し
た電子部品６ａ、電子部品６ｂの光像を取り込む開口窓
２３ａ、開口窓２３ｂが設けられている。このミラーボ
ックス２３は、エアシリンダ２４によって左右に直線水
平移動が可能であり、ミラーボックス２３の内部には、
開口窓２３ａ、開口窓２３ｂから入射した電子部品の光
像を反射するミラー３０、ミラー２９が備えられてい
る。
の中間の位置には認識カメラ２２とレンズ２７を内蔵す
る鏡筒２１と、これに接続するミラーボックス２３が光
像入射手段として設けられており、ミラーボックス２３
の上面には、吸着ノズル１１、吸着ノズル１８が吸着し
た電子部品６ａ、電子部品６ｂの光像を取り込む開口窓
２３ａ、開口窓２３ｂが設けられている。このミラーボ
ックス２３は、エアシリンダ２４によって左右に直線水
平移動が可能であり、ミラーボックス２３の内部には、
開口窓２３ａ、開口窓２３ｂから入射した電子部品の光
像を反射するミラー３０、ミラー２９が備えられてい
る。
【００２３】次に、以上のように構成された電子部品装
着装置の動作について図１〜図４を参照して説明する。
着装置の動作について図１〜図４を参照して説明する。
【００２４】プリント基板１はテーブル部２に搬入さ
れ、電子部品装着位置に保持される。
れ、電子部品装着位置に保持される。
【００２５】図４は上記部品装着装置が電子部品の吸着
及び装着をする動作を示す模式図である。
及び装着をする動作を示す模式図である。
【００２６】ヘッド部５は、図１に示した前記ＸＹロボ
ット４によって部品供給部３上に移動する（図４
（ａ））。この図中左側の第２ノズル部８ｂの吸着ノズ
ル１８はこの図の前段階で吸着し、認識した光像データ
を処理した電子部品６ｂを保持している。
ット４によって部品供給部３上に移動する（図４
（ａ））。この図中左側の第２ノズル部８ｂの吸着ノズ
ル１８はこの図の前段階で吸着し、認識した光像データ
を処理した電子部品６ｂを保持している。
【００２７】次いで図中右側の第１ノズル部８ａが下降
し（図４（ｂ））、吸着ノズル１１が部品供給部３上の
電子部品６ａを吸着した後上昇する。この吸着動作終了
後、ミラーボックス２３は右に移動し、第１ノズル部８
ａ及び認識カメラ２３の下方の、すなわち吸着ノズル１
１が保持している電子部品６ａの光像がミラーボックス
２３の開口窓２３ａに入射できる位置に停止する。電子
部品６ａの光像は開口窓２３ａからミラーボックス２３
内に入射し、ミラー３０とミラー２９を反射して認識カ
メラ２２に取り込まれる。この間、ヘッド部５は部品供
給部３からプリント基板１上に移動し（図４（ｃ））、
左側の第２ノズル８ｂが保持する電子部品６ｂを位置補
正してプリント基板１に装着する（図４（ｄ））。
し（図４（ｂ））、吸着ノズル１１が部品供給部３上の
電子部品６ａを吸着した後上昇する。この吸着動作終了
後、ミラーボックス２３は右に移動し、第１ノズル部８
ａ及び認識カメラ２３の下方の、すなわち吸着ノズル１
１が保持している電子部品６ａの光像がミラーボックス
２３の開口窓２３ａに入射できる位置に停止する。電子
部品６ａの光像は開口窓２３ａからミラーボックス２３
内に入射し、ミラー３０とミラー２９を反射して認識カ
メラ２２に取り込まれる。この間、ヘッド部５は部品供
給部３からプリント基板１上に移動し（図４（ｃ））、
左側の第２ノズル８ｂが保持する電子部品６ｂを位置補
正してプリント基板１に装着する（図４（ｄ））。
【００２８】左側の吸着ノズル１８は電子部品６ｂの装
着を終えた後に上昇し、ヘッド部５はプリント基板１上
から再び部品供給部３上の電子部品供給位置に移動する
（図４（ｅ））。この間に図１示したコントローラ７は
認識カメラ２３に取り込まれた第１ノズル部の電子部品
６ａの光像を処理し、位置データを計算する。
着を終えた後に上昇し、ヘッド部５はプリント基板１上
から再び部品供給部３上の電子部品供給位置に移動する
（図４（ｅ））。この間に図１示したコントローラ７は
認識カメラ２３に取り込まれた第１ノズル部の電子部品
６ａの光像を処理し、位置データを計算する。
【００２９】部品供給部３上に移動後、左側の第２ノズ
ル部８ｂは下降して、新たな電子部品６ｃを吸着し（図
４（ｆ））、再び上昇する。この吸着動作終了後、ミラ
ーボックス２３は左に移動し、右側の第１ノズル部の場
合と同様に、ノズル１８が保持している電子部品６ｃの
光像がミラーボックス２３の開口窓２３ｂに入射できる
位置に停止する。電子部品６ｃの光像は開口窓２３ｂか
らミラーボックス２３内に入射し、ミラー２９とミラー
３０を反射して認識カメラ２３に取り込まれる。この
間、ヘッド部５は部品供給部３からプリント基板１上に
移動し、位置補正データが終了した右側の第１ノズル部
８ａが保持する電子部品６ａを位置補正してプリント基
板１に装着する（図４（ｇ））。
ル部８ｂは下降して、新たな電子部品６ｃを吸着し（図
４（ｆ））、再び上昇する。この吸着動作終了後、ミラ
ーボックス２３は左に移動し、右側の第１ノズル部の場
合と同様に、ノズル１８が保持している電子部品６ｃの
光像がミラーボックス２３の開口窓２３ｂに入射できる
位置に停止する。電子部品６ｃの光像は開口窓２３ｂか
らミラーボックス２３内に入射し、ミラー２９とミラー
３０を反射して認識カメラ２３に取り込まれる。この
間、ヘッド部５は部品供給部３からプリント基板１上に
移動し、位置補正データが終了した右側の第１ノズル部
８ａが保持する電子部品６ａを位置補正してプリント基
板１に装着する（図４（ｇ））。
【００３０】右側の第ノズル部８ａが電子部品６ａの装
着を終了後、ヘッド部５は再び部品供給部３に移動し、
図４（ａ）の状態に戻り、以降ヘッド部５は部品供給部
３とプリント基板１を往復し、一方のノズル部が新たに
電子部品を吸着するためヘッド部５が部品供給部３へ移
動する間に、コントローラ７が他方のノズル部が吸着し
た電子部品の光像のデータ処理を行う。よって、吸着ノ
ズルが吸着した電子部品の光像データ処理を行う間ヘッ
ド部５を停止させることがなく、第１ノズル部８ａと第
２ノズル部８ｂは電子部品の吸着・装着動作と光像認識
及びそのデータ処理を交互に繰り返しながら、電子部品
をプリント基板１に装着していく。
着を終了後、ヘッド部５は再び部品供給部３に移動し、
図４（ａ）の状態に戻り、以降ヘッド部５は部品供給部
３とプリント基板１を往復し、一方のノズル部が新たに
電子部品を吸着するためヘッド部５が部品供給部３へ移
動する間に、コントローラ７が他方のノズル部が吸着し
た電子部品の光像のデータ処理を行う。よって、吸着ノ
ズルが吸着した電子部品の光像データ処理を行う間ヘッ
ド部５を停止させることがなく、第１ノズル部８ａと第
２ノズル部８ｂは電子部品の吸着・装着動作と光像認識
及びそのデータ処理を交互に繰り返しながら、電子部品
をプリント基板１に装着していく。
【００３１】次に第２実施例について、図１において示
したヘッド部５の構造を中心に図５〜図７を参照して説
明する。
したヘッド部５の構造を中心に図５〜図７を参照して説
明する。
【００３２】図５及び図６に示すように、第２実施例に
おいても上記第１実施例と同様に１対の第１ノズル部５
６ａ及び第２ノズル部５６ｂが設けられている。
おいても上記第１実施例と同様に１対の第１ノズル部５
６ａ及び第２ノズル部５６ｂが設けられている。
【００３３】これら第１ノズル部５６ａ、第２ノズル部
５６ｂはそれぞれにおいて、真空吸着装置（図示せず）
を備えた吸着ノズル３３及び吸着ノズル４９、ブロック
３１及びブロック３８、部品照明４６及び部品照明４
７、θ回転用モータ３２及びθ回転用モータ３９、ナッ
ト３５及びナット（図示せず）、ガイド３４及びガイド
４０、ボールネジ３６を回転させるモータ３７及びボー
ルネジ（図示せず）を回転させるモータ４１が第１実施
例と同様に備えられており、動作も同様である。
５６ｂはそれぞれにおいて、真空吸着装置（図示せず）
を備えた吸着ノズル３３及び吸着ノズル４９、ブロック
３１及びブロック３８、部品照明４６及び部品照明４
７、θ回転用モータ３２及びθ回転用モータ３９、ナッ
ト３５及びナット（図示せず）、ガイド３４及びガイド
４０、ボールネジ３６を回転させるモータ３７及びボー
ルネジ（図示せず）を回転させるモータ４１が第１実施
例と同様に備えられており、動作も同様である。
【００３４】第１ノズル部５６ａと第２ノズル部５６ｂ
の中間の位置には、認識カメラ４５と接続し、レンズ５
２を内蔵し、ミラーボックス４２を固設した鏡筒６６が
配設されている。ミラーボックス４２の上面には、吸着
ノズル３３、吸着ノズル４９が吸着した電子部品６ａ、
電子部品６ｂの光像をミラーボックス４２内に取り込む
開口窓４２ａが設けられており、またその内部には、開
口窓４２ａから入射した電子部品の光像を反射するミラ
ー５１、ミラー５０が備えられている。
の中間の位置には、認識カメラ４５と接続し、レンズ５
２を内蔵し、ミラーボックス４２を固設した鏡筒６６が
配設されている。ミラーボックス４２の上面には、吸着
ノズル３３、吸着ノズル４９が吸着した電子部品６ａ、
電子部品６ｂの光像をミラーボックス４２内に取り込む
開口窓４２ａが設けられており、またその内部には、開
口窓４２ａから入射した電子部品の光像を反射するミラ
ー５１、ミラー５０が備えられている。
【００３５】前記鏡筒６６は、ベアリング５３、ベアリ
ング５４によって保持されてあって自由回転が可能であ
ると共にプーリ５５が取り付けられ、モータ４３、ベル
ト４４によって回転することができ、ミラーボックス４
２を第１ノズル部５６ａと第２ノズル部５６ｂの間で自
由に回動させることができる。
ング５４によって保持されてあって自由回転が可能であ
ると共にプーリ５５が取り付けられ、モータ４３、ベル
ト４４によって回転することができ、ミラーボックス４
２を第１ノズル部５６ａと第２ノズル部５６ｂの間で自
由に回動させることができる。
【００３６】第２実施例の動作は、ほぼ第１実施例の動
作に準ずるが、第７図に示す吸着・装着動作を示す模式
図を参照しながら簡単に説明する。
作に準ずるが、第７図に示す吸着・装着動作を示す模式
図を参照しながら簡単に説明する。
【００３７】ヘッド部５は部品供給部３へ移動し（図７
（ａ））、第１実施例と同様に、電子部品６ｂを左側の
第２ノズル部５６ｂの吸着ノズル４９に保持した状態
で、右側の第１ノズル部５６ａを下降させ、電子部品６
ａの吸着を行う（図７（ｂ））。
（ａ））、第１実施例と同様に、電子部品６ｂを左側の
第２ノズル部５６ｂの吸着ノズル４９に保持した状態
で、右側の第１ノズル部５６ａを下降させ、電子部品６
ａの吸着を行う（図７（ｂ））。
【００３８】この吸着動作終了後、ミラーボックス４２
は右側に回動して吸着ノズル３３が保持している電子部
品６ａの光像がミラーボックス４２の開口窓４２ａに入
射できる位置に停止する。電子部品６ａの光像は開口窓
４２ａからミラーボックス４２内に入射し、ミラー５１
とミラー５０を反射して認識カメラ４５に取り込まれ
る。
は右側に回動して吸着ノズル３３が保持している電子部
品６ａの光像がミラーボックス４２の開口窓４２ａに入
射できる位置に停止する。電子部品６ａの光像は開口窓
４２ａからミラーボックス４２内に入射し、ミラー５１
とミラー５０を反射して認識カメラ４５に取り込まれ
る。
【００３９】この間、ヘッド部５は部品供給部３からプ
リント基板１上に移動し（図７（ｃ））、左側の第２ノ
ズル部５６ｂが保持する電子部品６ｂを位置補正してプ
リント基板１に装着し（図７（ｄ））、装着を終えた第
２ノズル部５６ｂが上昇した後、再び部品供給部３上の
電子部品供給位置に移動する（図７（ｅ））。認識カメ
ラ４５に取り込まれた右側の第１ノズル部５６ａの電子
部品６ａの光像データは、第１実施例の場合と同様に、
ヘッド部５がプリント基板１から部品供給部３に戻る間
に処理される。
リント基板１上に移動し（図７（ｃ））、左側の第２ノ
ズル部５６ｂが保持する電子部品６ｂを位置補正してプ
リント基板１に装着し（図７（ｄ））、装着を終えた第
２ノズル部５６ｂが上昇した後、再び部品供給部３上の
電子部品供給位置に移動する（図７（ｅ））。認識カメ
ラ４５に取り込まれた右側の第１ノズル部５６ａの電子
部品６ａの光像データは、第１実施例の場合と同様に、
ヘッド部５がプリント基板１から部品供給部３に戻る間
に処理される。
【００４０】左側の第２ノズル部５６ｂが新たな電子部
品６ｃを吸着した（図７（ｆ））後、ミラーボックス４
２が左に回動し、右側の第１ノズル部５６ａの場合と同
様に、電子部品６ｃの光像はミラーボックス４２の開口
窓４２ａに入射してミラー５１とミラー５０を反射して
認識カメラ４５に取り込まれる。この間、ヘッド部５は
部品供給部３からプリント基板１上に移動し、位置補正
データが終了した右側の第１ノズル部５６ａが保持する
電子部品６ａを位置補正してプリント基板１に装着する
（図７（ｇ））。
品６ｃを吸着した（図７（ｆ））後、ミラーボックス４
２が左に回動し、右側の第１ノズル部５６ａの場合と同
様に、電子部品６ｃの光像はミラーボックス４２の開口
窓４２ａに入射してミラー５１とミラー５０を反射して
認識カメラ４５に取り込まれる。この間、ヘッド部５は
部品供給部３からプリント基板１上に移動し、位置補正
データが終了した右側の第１ノズル部５６ａが保持する
電子部品６ａを位置補正してプリント基板１に装着する
（図７（ｇ））。
【００４１】右側の第１ノズル部５６ａが電子部品６ａ
の装着を終了後、ヘッド部５は再び部品供給部３に移動
し、図７（ａ）の状態に戻り、以降ヘッド部５は部品供
給部３とプリント基板１を往復し、一方のノズル部の吸
着ノズルが新たに電子部品を吸着するためヘッド部５が
部品供給部３へ移動する間に、コントローラ７が他方の
ノズル部の吸着ノズルが吸着した電子部品の光像のデー
タ処理を行う。
の装着を終了後、ヘッド部５は再び部品供給部３に移動
し、図７（ａ）の状態に戻り、以降ヘッド部５は部品供
給部３とプリント基板１を往復し、一方のノズル部の吸
着ノズルが新たに電子部品を吸着するためヘッド部５が
部品供給部３へ移動する間に、コントローラ７が他方の
ノズル部の吸着ノズルが吸着した電子部品の光像のデー
タ処理を行う。
【００４２】すなわち第１実施例では直線往復動にてミ
ラーボックス２３が１対のノズル部の間を移動し、吸着
ノズルが吸着した電子部品の光像を取り込む位置に開口
窓２３ａ、開口窓２３ｂを配して認識を行う構成であっ
たが、第２実施例ではミラーボックス４２を回動するこ
とによって開口窓４２ａを電子部品の光像取り込み位置
に移動させる構成である。
ラーボックス２３が１対のノズル部の間を移動し、吸着
ノズルが吸着した電子部品の光像を取り込む位置に開口
窓２３ａ、開口窓２３ｂを配して認識を行う構成であっ
たが、第２実施例ではミラーボックス４２を回動するこ
とによって開口窓４２ａを電子部品の光像取り込み位置
に移動させる構成である。
【００４３】尚、これら実施例では、ヘッド部５が部品
供給部３からプリント基板１に移動するときは、一方の
ノズル部には吸着したばかりの電子部品が、他方のノズ
ル部には光像データ処理が終了した装着すべき電子部品
が保持され、反対にヘッド部５がプリント基板１から部
品供給部３に戻る場合においては片方のノズル部だけが
光像データ処理中の電子部品を保持しており、また、吸
着の初期動作のみは第１ノズル部８ａの吸着ノズル１１
が電子部品を吸着した後に続いて第２ノズル部８ｂの吸
着ノズル１８にも電子部品を吸着させ、ヘッド部５が部
品供給部３からプリント基板１に移動する間に第１ノズ
ル部８ａ側で光像認識と光像データ処理を行う。
供給部３からプリント基板１に移動するときは、一方の
ノズル部には吸着したばかりの電子部品が、他方のノズ
ル部には光像データ処理が終了した装着すべき電子部品
が保持され、反対にヘッド部５がプリント基板１から部
品供給部３に戻る場合においては片方のノズル部だけが
光像データ処理中の電子部品を保持しており、また、吸
着の初期動作のみは第１ノズル部８ａの吸着ノズル１１
が電子部品を吸着した後に続いて第２ノズル部８ｂの吸
着ノズル１８にも電子部品を吸着させ、ヘッド部５が部
品供給部３からプリント基板１に移動する間に第１ノズ
ル部８ａ側で光像認識と光像データ処理を行う。
【００４４】
【発明の効果】本発明によれば、吸着ノズルが電子部品
を吸着・装着する間に、電子部品の認識光像を取り込
み、光像データ処理を行うことができ、ＸＹロボットを
停止する時間が減少するので、装着タクトを短縮し生産
効率を向上させることができる。
を吸着・装着する間に、電子部品の認識光像を取り込
み、光像データ処理を行うことができ、ＸＹロボットを
停止する時間が減少するので、装着タクトを短縮し生産
効率を向上させることができる。
【００４５】また、２本の吸着ノズルが１つの認識カメ
ラを共有し、それぞれが吸着した電子部品の光像認識を
行っているので、設備の構成が簡単でコストを低く抑え
ることができる。
ラを共有し、それぞれが吸着した電子部品の光像認識を
行っているので、設備の構成が簡単でコストを低く抑え
ることができる。
【図１】本発明の第１実施例の概略を示す斜視図であ
る。
る。
【図２】第１実施例のヘッド部の詳細を示す斜視図であ
る。
る。
【図３】第１実施例のヘッド部の詳細を示す縦断正面図
である。
である。
【図４】第１実施例において電子部品の吸着・装着工程
を示した模式図である。
を示した模式図である。
【図５】第２実施例のヘッド部の詳細を示す斜視図であ
る。
る。
【図６】第２実施例のヘッド部の詳細を示す縦断正面図
である。
である。
【図７】第２実施例において電子部品の吸着・装着工程
を示した模式図である。
を示した模式図である。
【図８】従来の部品装着装置の概略を示す斜視図であ
る。
る。
１ プリント基板 ３ 部品供給部 ５ ヘッド部 ６ 電子部品 ６ａ 電子部品 ６ｂ 電子部品 ６ｃ 電子部品 ８ａ 第１ノズル部 ８ｂ 第２ノズル部 １１ 吸着ノズル １８ 吸着ノズル ２２ 認識カメラ ２３ ミラーボックス ５６ａ 第１ノズル部 ５６ｂ 第２ノズル部 ３３ 吸着ノズル ４２ ミラーボックス ４５ 認識カメラ ４９ 吸着ノズル
Claims (1)
- 【請求項１】 平面移動可能なヘッド部に吸着ノズルと
認識部とを設け、前記吸着ノズルは、それぞれ独立して
昇降移動可能な１対の第１ノズル部と第２ノズル部とか
ら構成され、前記認識部は、認識カメラと光像入射手段
とから構成されており、前記光像入射手段は、前記第１
ノズル部あるいは前記第２ノズル部が上昇位置にある場
合、上昇位置にあるいずれかのノズルの下方に選択的に
水平移動することにより、ノズルに吸着された電子部品
の光像を認識カメラに伝えるよう構成されたことを特徴
とする部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3118478A JP2534410B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3118478A JP2534410B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 部品装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04346297A JPH04346297A (ja) | 1992-12-02 |
| JP2534410B2 true JP2534410B2 (ja) | 1996-09-18 |
Family
ID=14737668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3118478A Expired - Fee Related JP2534410B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2534410B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101334582B1 (ko) * | 2012-04-23 | 2013-11-28 | 우영관 | 멀티본딩머신 및 이에 적용되는 멀티본딩유닛 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE69630224T2 (de) * | 1995-07-12 | 2004-08-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Kadoma | Verfahren und einrichtung zur bestückung elektronischer bauteile |
| JP2008066353A (ja) * | 2006-09-05 | 2008-03-21 | Shibuya Kogyo Co Ltd | ボンディング装置 |
-
1991
- 1991-05-23 JP JP3118478A patent/JP2534410B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101334582B1 (ko) * | 2012-04-23 | 2013-11-28 | 우영관 | 멀티본딩머신 및 이에 적용되는 멀티본딩유닛 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04346297A (ja) | 1992-12-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |