JPH0537196A - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JPH0537196A JPH0537196A JP3194217A JP19421791A JPH0537196A JP H0537196 A JPH0537196 A JP H0537196A JP 3194217 A JP3194217 A JP 3194217A JP 19421791 A JP19421791 A JP 19421791A JP H0537196 A JPH0537196 A JP H0537196A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 装着ヘッド部内で部品の吸着状態を画像認識
し、部品装着時間の短縮を図る。 【構成】 Ｘ−Ｙ移動する部品装着部３に、左右並行な
一対の部品装着ヘッド３１と、そのそれぞれの下方に向
かい合う形で対をなす第一の４５°反射鏡３３とを設
け、この第一の４５°反射鏡３３を、部品吸着及び装着
時に吸着ノズル３２の上下移動空間から退避させ、部品
認識時に吸着ノズルの真下に進入させて、吸着ノズルに
吸着された部品Ａ又はＢの像を水平方向に反射させる。
次に、第一の４５°反射鏡間に位置し、前記水平反射部
品像を垂直上方にそれぞれ反射させる第二の４５°反射
鏡３５を設け、この垂直反射部品像を撮像手段４に取り
込んで画像認識する。そして、この画像認識結果に基づ
いて装着動作を補正制御する。
し、部品装着時間の短縮を図る。 【構成】 Ｘ−Ｙ移動する部品装着部３に、左右並行な
一対の部品装着ヘッド３１と、そのそれぞれの下方に向
かい合う形で対をなす第一の４５°反射鏡３３とを設
け、この第一の４５°反射鏡３３を、部品吸着及び装着
時に吸着ノズル３２の上下移動空間から退避させ、部品
認識時に吸着ノズルの真下に進入させて、吸着ノズルに
吸着された部品Ａ又はＢの像を水平方向に反射させる。
次に、第一の４５°反射鏡間に位置し、前記水平反射部
品像を垂直上方にそれぞれ反射させる第二の４５°反射
鏡３５を設け、この垂直反射部品像を撮像手段４に取り
込んで画像認識する。そして、この画像認識結果に基づ
いて装着動作を補正制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、基板上に電子部品を装
着する部品装着装置に関する。
着する部品装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、フラットパッケージ型ＩＣなどを
プリント基板上に装着する場合、例えば特開昭６２−８
６７８９公報に開示されているように、装着精度を向上
させるため、ハンドに把持した部品を、ベースに上向き
に固定されたＴＶカメラ上に移動し、把持された部品を
画像認識して把持中心と部品中心との位置ずれとを求
め、その位置ずれ量を補正して基板上に装着する。
プリント基板上に装着する場合、例えば特開昭６２−８
６７８９公報に開示されているように、装着精度を向上
させるため、ハンドに把持した部品を、ベースに上向き
に固定されたＴＶカメラ上に移動し、把持された部品を
画像認識して把持中心と部品中心との位置ずれとを求
め、その位置ずれ量を補正して基板上に装着する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような部品装着方
法では、ハンドによってＩＣ供給装置上のＩＣを取り上
げ、次に、部品認識用のＴＶカメラ上に移動して画像認
識させ、その後、装着位置に移動してずれ補正しながら
装着するため、必然的に移動時間が長くなり、高速装着
の障害となっていた。
法では、ハンドによってＩＣ供給装置上のＩＣを取り上
げ、次に、部品認識用のＴＶカメラ上に移動して画像認
識させ、その後、装着位置に移動してずれ補正しながら
装着するため、必然的に移動時間が長くなり、高速装着
の障害となっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため本発明では、Ｘ
−Ｙ移動する部品装着部に、左右並行な一対の部品装着
ヘッドと、そのそれぞれの下方に向かい合う形で対をな
す第一の４５°反射鏡とを設け、この第一の４５°反射
鏡を、部品吸着及び装着時に吸着ノズルの上下移動空間
から退避させ、部品認識時に吸着ノズルの真下に進入さ
せて、吸着ノズルに吸着された部品の像を水平方向に反
射させる。次に、第一の４５°反射鏡間に位置し、前記
水平反射部品像を垂直上方にそれぞれ反射させる第二の
４５°反射鏡を設け、この垂直反射部品像を撮像手段に
取り込んで画像認識する。そして、この画像認識結果に
基づいて装着動作を補正制御する。
−Ｙ移動する部品装着部に、左右並行な一対の部品装着
ヘッドと、そのそれぞれの下方に向かい合う形で対をな
す第一の４５°反射鏡とを設け、この第一の４５°反射
鏡を、部品吸着及び装着時に吸着ノズルの上下移動空間
から退避させ、部品認識時に吸着ノズルの真下に進入さ
せて、吸着ノズルに吸着された部品の像を水平方向に反
射させる。次に、第一の４５°反射鏡間に位置し、前記
水平反射部品像を垂直上方にそれぞれ反射させる第二の
４５°反射鏡を設け、この垂直反射部品像を撮像手段に
取り込んで画像認識する。そして、この画像認識結果に
基づいて装着動作を補正制御する。
【０００５】
【作用】一方の部品装着ヘッドの吸着ノズルに部品Ａを
保持した後、他方の部品装着ヘッドで部品Ｂを取りに行
く間に、部品Ａを画像認識することができる。また、部
品Ａの装着位置に一方の部品装着ヘッドが移動する間
に、他方の部品装着ヘッドの吸着ノズルに保持された部
品Ｂを画像認識することができる。
保持した後、他方の部品装着ヘッドで部品Ｂを取りに行
く間に、部品Ａを画像認識することができる。また、部
品Ａの装着位置に一方の部品装着ヘッドが移動する間
に、他方の部品装着ヘッドの吸着ノズルに保持された部
品Ｂを画像認識することができる。
【０００６】
【実施例】本発明部品装着装置の一実施例について、図
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【０００７】図１は本発明の部品装着装置の一実施例を
説明する概略図である。部品装着装置１は、部品供給部
に載置された部品パレットＬ、Ｒ上から、基板搬送レー
ル上に位置決めされた基板Ｐ上に移動するＸ−Ｙステー
ジ２を有し、そのステージ２１に部品装着部３が取り付
けられる。部品装着部３は、ステージ２１に取り付けた
Ｌ字型の取付板２２の垂直背面に固定する逆Ｌ字型の取
付板３０で支持される。一対の部品装着ヘッド３１Ｌ、
３１Ｒは、垂直下向きに取付板３０の水平面に左右並行
して支持され、それぞれの下端に、部品を吸着または装
着する上下動可能な吸着ノズル３２Ｌ、３２Ｒを有す
る。対をなす第１の４５°反射鏡３３Ｌ、３３Ｒは、一
対の移動手段３４Ｌ、３４Ｒで支持し、吸着ノズル３２
Ｌ、３２Ｒのそれぞれの下方に互いに向かい合う形で設
け、吸着ノズルに吸着された部品の像を水平方向に反射
させる。一対の移動手段３４Ｌ、３４Ｒは、取付板３０
の垂直面に、左右方向に平行移動可能なように取り付
け、前記一対の第１の４５°反射鏡３３Ｌ、３３Ｒを、
部品吸着及び装着時に吸着ノズルの上下移動空間から退
避させ、部品認識時に各吸着ノズルの真下に進入させ
る。第２の４５°反射鏡３５は、一対の４５°反射鏡を
背中合わせに有し、取付板３０の垂直面に、左右方向に
平行移動可能なように取り付け、前記水平反射部品像を
垂直上方にそれぞれ反射させる。また、一対の移動手段
３４Ｌ、３４Ｒと第２の４５°反射鏡３５は、部品認識
時に連動する。すなわち、左側の移動手段３４Ｌが第１
の４５°反射鏡３３Ｌを吸着ノズル３２Ｌの真下に移動
させる時には、第２の４５°反射鏡３５の左側の反射面
が、撮像手段４の真下に位置するよう図示しない係合手
段によりこれを連動させ、第１と第２の４５°反射鏡間
の距離が一定に設定される。右側の部品認識時も同様で
ある。撮像手段４は、一対の部品装着ヘッド３１Ｌ、３
１Ｒ間の中央に位置するように、取付板３０の水平面に
垂直下向きに固定され、前記垂直反射部品像を取り込
む。制御手段５は、内部に撮像手段４が取り込む部品画
像を認識・処理する画像処理手段５１を有し、この処理
結果に基づいて部品装着動作を制御する。
説明する概略図である。部品装着装置１は、部品供給部
に載置された部品パレットＬ、Ｒ上から、基板搬送レー
ル上に位置決めされた基板Ｐ上に移動するＸ−Ｙステー
ジ２を有し、そのステージ２１に部品装着部３が取り付
けられる。部品装着部３は、ステージ２１に取り付けた
Ｌ字型の取付板２２の垂直背面に固定する逆Ｌ字型の取
付板３０で支持される。一対の部品装着ヘッド３１Ｌ、
３１Ｒは、垂直下向きに取付板３０の水平面に左右並行
して支持され、それぞれの下端に、部品を吸着または装
着する上下動可能な吸着ノズル３２Ｌ、３２Ｒを有す
る。対をなす第１の４５°反射鏡３３Ｌ、３３Ｒは、一
対の移動手段３４Ｌ、３４Ｒで支持し、吸着ノズル３２
Ｌ、３２Ｒのそれぞれの下方に互いに向かい合う形で設
け、吸着ノズルに吸着された部品の像を水平方向に反射
させる。一対の移動手段３４Ｌ、３４Ｒは、取付板３０
の垂直面に、左右方向に平行移動可能なように取り付
け、前記一対の第１の４５°反射鏡３３Ｌ、３３Ｒを、
部品吸着及び装着時に吸着ノズルの上下移動空間から退
避させ、部品認識時に各吸着ノズルの真下に進入させ
る。第２の４５°反射鏡３５は、一対の４５°反射鏡を
背中合わせに有し、取付板３０の垂直面に、左右方向に
平行移動可能なように取り付け、前記水平反射部品像を
垂直上方にそれぞれ反射させる。また、一対の移動手段
３４Ｌ、３４Ｒと第２の４５°反射鏡３５は、部品認識
時に連動する。すなわち、左側の移動手段３４Ｌが第１
の４５°反射鏡３３Ｌを吸着ノズル３２Ｌの真下に移動
させる時には、第２の４５°反射鏡３５の左側の反射面
が、撮像手段４の真下に位置するよう図示しない係合手
段によりこれを連動させ、第１と第２の４５°反射鏡間
の距離が一定に設定される。右側の部品認識時も同様で
ある。撮像手段４は、一対の部品装着ヘッド３１Ｌ、３
１Ｒ間の中央に位置するように、取付板３０の水平面に
垂直下向きに固定され、前記垂直反射部品像を取り込
む。制御手段５は、内部に撮像手段４が取り込む部品画
像を認識・処理する画像処理手段５１を有し、この処理
結果に基づいて部品装着動作を制御する。
【０００８】このような構成を有する本実施例の部品装
着装置の動作について説明する。
着装置の動作について説明する。
【０００９】まず、制御手段５がＸ−Ｙステージ２を駆
動し、部品装着部３の部品装着ヘッド３１Ｌを、部品供
給部に載置された部品パレットＬ上の装着しようとする
部品Ａの真上に停止させる。そして、部品装着ヘッド３
１Ｌと移動手段３４Ｌとを駆動し、第１の４５°反射鏡
３３Ｌを吸着ノズル３２Ｌの下降空間から退避させ、吸
着ノズル３２Ｌを下降させ部品Ａを吸着する。部品Ａを
吸着後ノズル３２Ｌを上昇させ、部品Ａを元の位置で保
持すると、移動手段３４Ｌを駆動して、第１の４５°反
射鏡３３Ｌを部品Ａの真下に位置させ、第２の４５°反
射鏡３５の左側反射面を撮像手段４の真下に位置させ
る。すると、保持された部品Ａの裏面像が、第１の４５
°反射鏡３３Ｌによって水平に反射され、第２の４５°
反射鏡３５の左側の反射面によってさらに垂直上方に反
射されて撮像手段４に取り込まれ、画像処理手段５１が
この部品像の認識を開始する。この間、制御手段５は、
Ｘ−Ｙステージ２を駆動し、部品装着部３の部品装着ヘ
ッド３１Ｒを、部品供給部に載置された部品パレットＲ
上の装着しようとする部品Ｂの真上に停止させ、部品装
着ヘッド３１Ｌと同様の動作で、部品Ｂを吸着・保持す
る。そして、左側の部品装着ヘッド３１Ｌに保持された
部品Ａが、画像処理手段５１に認識されてから、制御手
段５は、移動手段３４Ｌを駆動して、第１の４５°反射
鏡３３Ｌを吸着ノズル３２Ｌの下降空間から退避させ
る。次に、移動手段３４Ｒを駆動し、第１の４５°反射
鏡３３Ｒを部品Ｂの真下に位置させ、第２の４５°反射
鏡３５の右側反射面を撮像手段４の真下に位置させる。
すると、部品Ａの場合と同様に部品Ｂの裏面像が撮像手
段４に取り込まれ、画像処理手段５１がこの部品像の認
識を開始する。また、制御手段５は、部品装着ヘッド３
１Ｌに保持された部品Ａの部品像が、画像処理手段５１
によって認識された時点で、Ｘ−Ｙステージ２を駆動
し、画像処理手段５１の認識結果、すなわち部品Ａの吸
着位置ずれ状態を反映して、部品装着ヘッド３１Ｌを部
品Ａの装着位置に移動させる。吸着位置ずれによるＸ−
Ｙ方向のずれ量を補正されて停止した部品装着ヘッド３
１Ｌは、θ方向のずれ量を補正すべく、図示しない駆動
手段によって吸着ノズル３２Ｌをθ回転させる。そし
て、部品装着ヘッド３１Ｌを駆動して吸着ノズル３２Ｌ
を、基板搬送レール上に位置決めされた基板Ｐ上に下降
させて、部品Ａを装着する。この部品Ａの装着動作間に
部品Ｂの画像認識を行い、部品Ａの装着終了後、部品Ａ
の場合と同様に吸着位置ずれによるＸ−Ｙ及びθ方向の
ずれ量を補正して、基板Ｐ上に部品Ｂを装着する。
動し、部品装着部３の部品装着ヘッド３１Ｌを、部品供
給部に載置された部品パレットＬ上の装着しようとする
部品Ａの真上に停止させる。そして、部品装着ヘッド３
１Ｌと移動手段３４Ｌとを駆動し、第１の４５°反射鏡
３３Ｌを吸着ノズル３２Ｌの下降空間から退避させ、吸
着ノズル３２Ｌを下降させ部品Ａを吸着する。部品Ａを
吸着後ノズル３２Ｌを上昇させ、部品Ａを元の位置で保
持すると、移動手段３４Ｌを駆動して、第１の４５°反
射鏡３３Ｌを部品Ａの真下に位置させ、第２の４５°反
射鏡３５の左側反射面を撮像手段４の真下に位置させ
る。すると、保持された部品Ａの裏面像が、第１の４５
°反射鏡３３Ｌによって水平に反射され、第２の４５°
反射鏡３５の左側の反射面によってさらに垂直上方に反
射されて撮像手段４に取り込まれ、画像処理手段５１が
この部品像の認識を開始する。この間、制御手段５は、
Ｘ−Ｙステージ２を駆動し、部品装着部３の部品装着ヘ
ッド３１Ｒを、部品供給部に載置された部品パレットＲ
上の装着しようとする部品Ｂの真上に停止させ、部品装
着ヘッド３１Ｌと同様の動作で、部品Ｂを吸着・保持す
る。そして、左側の部品装着ヘッド３１Ｌに保持された
部品Ａが、画像処理手段５１に認識されてから、制御手
段５は、移動手段３４Ｌを駆動して、第１の４５°反射
鏡３３Ｌを吸着ノズル３２Ｌの下降空間から退避させ
る。次に、移動手段３４Ｒを駆動し、第１の４５°反射
鏡３３Ｒを部品Ｂの真下に位置させ、第２の４５°反射
鏡３５の右側反射面を撮像手段４の真下に位置させる。
すると、部品Ａの場合と同様に部品Ｂの裏面像が撮像手
段４に取り込まれ、画像処理手段５１がこの部品像の認
識を開始する。また、制御手段５は、部品装着ヘッド３
１Ｌに保持された部品Ａの部品像が、画像処理手段５１
によって認識された時点で、Ｘ−Ｙステージ２を駆動
し、画像処理手段５１の認識結果、すなわち部品Ａの吸
着位置ずれ状態を反映して、部品装着ヘッド３１Ｌを部
品Ａの装着位置に移動させる。吸着位置ずれによるＸ−
Ｙ方向のずれ量を補正されて停止した部品装着ヘッド３
１Ｌは、θ方向のずれ量を補正すべく、図示しない駆動
手段によって吸着ノズル３２Ｌをθ回転させる。そし
て、部品装着ヘッド３１Ｌを駆動して吸着ノズル３２Ｌ
を、基板搬送レール上に位置決めされた基板Ｐ上に下降
させて、部品Ａを装着する。この部品Ａの装着動作間に
部品Ｂの画像認識を行い、部品Ａの装着終了後、部品Ａ
の場合と同様に吸着位置ずれによるＸ−Ｙ及びθ方向の
ずれ量を補正して、基板Ｐ上に部品Ｂを装着する。
【００１０】
【発明の効果】このように本発明の部品装着装置によ
り、一方の部品装着ヘッドの吸着ノズルに部品Ａを保持
した後、他方の部品装着ヘッドで部品Ｂを取りに行く間
に、部品Ａを画像認識することができ、部品Ａの装着位
置に部品装着ヘッドが移動する間に、他方の部品装着ヘ
ッドの吸着ノズルに保持された部品Ｂを画像認識するこ
とができるため、画像認識時間が部品装着時間に与える
影響を軽減できる。また、部品を画像認識する撮像手段
が、Ｘ−Ｙ移動する部品装着部に取り付けられているた
め、従来例のように、吸着・保持した部品をわざわざ認
識カメラ上に移動させる必要がなく、装着時間の短縮が
可能となる。さらに、単一の撮像手段で両装着ヘッドに
保持された部品を交互に認識できるため、部品装着部の
重量低減及び、コスト削減にも効果がある。
り、一方の部品装着ヘッドの吸着ノズルに部品Ａを保持
した後、他方の部品装着ヘッドで部品Ｂを取りに行く間
に、部品Ａを画像認識することができ、部品Ａの装着位
置に部品装着ヘッドが移動する間に、他方の部品装着ヘ
ッドの吸着ノズルに保持された部品Ｂを画像認識するこ
とができるため、画像認識時間が部品装着時間に与える
影響を軽減できる。また、部品を画像認識する撮像手段
が、Ｘ−Ｙ移動する部品装着部に取り付けられているた
め、従来例のように、吸着・保持した部品をわざわざ認
識カメラ上に移動させる必要がなく、装着時間の短縮が
可能となる。さらに、単一の撮像手段で両装着ヘッドに
保持された部品を交互に認識できるため、部品装着部の
重量低減及び、コスト削減にも効果がある。
【図１】本発明部品装着装置の一実施例の構成を示す概
略斜視図である。
略斜視図である。
１ 部品装着装置 ２ Ｘ−Ｙステージ ３ 部品装着部 ３１ 部品装着ヘッド ３２ 部品吸着ノズル ３３ 第１の４５°反射鏡 ３４ 移動手段 ３５ 第２の４５°反射鏡 ４ 撮像手段 ５ 制御手段 ５１ 画像処理手段 Ａ、Ｂ 部品 Ｌ、Ｒ 部品パレット Ｐ 基板
Claims (1)
- 【請求項１】 Ｘ−Ｙ移動する部品装着部に設けた、左
右並行な一対の部品装着ヘッドでそれぞれ部品を吸着
し、吸着された部品の保持状態を画像認識して吸着位置
ずれを検知し、そのずれ量を補正して各部品を基板上の
所定位置に装着する装置であって、 部品装着ヘッドのそれぞれの下方に向かい合う形で１対
設けられ、部品吸着ノズルの上下移動空間に進入、また
はそこから後退し、進入時には部品吸着ノズルに吸着さ
れた部品の像を水平方向に反射させる、第一の４５°反
射鏡と、 前記第一の４５°反射鏡を、部品吸着及び装着時に吸着
ノズルの上下移動空間から退避させ、部品認識時に吸着
ノズルの真下に進入させる一対の移動手段と、 前記第一の４５°反射鏡間に位置し、前記水平反射部品
像を垂直上方にそれぞれ反射させる第二の４５°反射鏡
と、 前記垂直反射部品像を取り込む撮像手段と、 前記撮像手段が取り込んだ部品画像を処理する画像処理
手段と、 前記画像処理手段の処理結果に基づき装置動作を制御す
る制御手段とを備えることを特徴とする部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3194217A JP2940728B2 (ja) | 1991-08-02 | 1991-08-02 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3194217A JP2940728B2 (ja) | 1991-08-02 | 1991-08-02 | 部品装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0537196A true JPH0537196A (ja) | 1993-02-12 |
| JP2940728B2 JP2940728B2 (ja) | 1999-08-25 |
Family
ID=16320905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3194217A Expired - Fee Related JP2940728B2 (ja) | 1991-08-02 | 1991-08-02 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2940728B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5456001A (en) * | 1992-06-19 | 1995-10-10 | Olympus Optical Co. Ltd. | Apparatus for automatically packaging electronic parts on printed circuit board |
| KR100562410B1 (ko) * | 1999-01-11 | 2006-03-17 | 삼성테크윈 주식회사 | 전자부품 실장장치 |
| US7044182B2 (en) * | 2003-06-05 | 2006-05-16 | Kabushiki Kaisha Shinkawa | Bonding apparatus with position deviation correction |
| KR100604318B1 (ko) * | 2004-07-10 | 2006-07-24 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품 실장기 |
| KR20150006287A (ko) * | 2013-07-08 | 2015-01-16 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품 실장기 |
-
1991
- 1991-08-02 JP JP3194217A patent/JP2940728B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5456001A (en) * | 1992-06-19 | 1995-10-10 | Olympus Optical Co. Ltd. | Apparatus for automatically packaging electronic parts on printed circuit board |
| KR100562410B1 (ko) * | 1999-01-11 | 2006-03-17 | 삼성테크윈 주식회사 | 전자부품 실장장치 |
| US7044182B2 (en) * | 2003-06-05 | 2006-05-16 | Kabushiki Kaisha Shinkawa | Bonding apparatus with position deviation correction |
| KR100604318B1 (ko) * | 2004-07-10 | 2006-07-24 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품 실장기 |
| KR20150006287A (ko) * | 2013-07-08 | 2015-01-16 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품 실장기 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2940728B2 (ja) | 1999-08-25 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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