JPH06216579A - 電子部品実装装置 - Google Patents
電子部品実装装置Info
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- JPH06216579A JPH06216579A JP5003662A JP366293A JPH06216579A JP H06216579 A JPH06216579 A JP H06216579A JP 5003662 A JP5003662 A JP 5003662A JP 366293 A JP366293 A JP 366293A JP H06216579 A JPH06216579 A JP H06216579A
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- Japan
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- electronic component
- electronic
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 部品装着のタクト向上および部品装着の精度
向上を可能とする電子部品実装装置を提供する。 【構成】 電子部品３を吸着するノズル２をロータリー
ヘッド１により所定角度ずつ回転させる部品実装装置に
おいて、部品吸着部９と部品装着部１１との間の複数の
ノズル２の停止箇所Ｂ〜Ｅに、電子部品３の一部を撮像
するカメラ７ａ〜７ｄをそれぞれ配設し、コントローラ
６により各カメラ７ａ〜７ｄにより撮像された画像デー
タを合成して電子部品３の全体姿勢を検知し、電子部品
３の姿勢を調整して実装する構成とし、カメラ７ａ〜７
ｄの移動工程を不要としたもの。
向上を可能とする電子部品実装装置を提供する。 【構成】 電子部品３を吸着するノズル２をロータリー
ヘッド１により所定角度ずつ回転させる部品実装装置に
おいて、部品吸着部９と部品装着部１１との間の複数の
ノズル２の停止箇所Ｂ〜Ｅに、電子部品３の一部を撮像
するカメラ７ａ〜７ｄをそれぞれ配設し、コントローラ
６により各カメラ７ａ〜７ｄにより撮像された画像デー
タを合成して電子部品３の全体姿勢を検知し、電子部品
３の姿勢を調整して実装する構成とし、カメラ７ａ〜７
ｄの移動工程を不要としたもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電子部品を被実装基板に
実装する電子部品実装装置に関するものである。
実装する電子部品実装装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、エレクトロニクス化の進展によ
り、電子部品実装装置においては、より一層の生産性向
上が必要となっている。
り、電子部品実装装置においては、より一層の生産性向
上が必要となっている。
【０００３】以下、図４、図５、図６を参照しながら従
来の電子部品実装装置について説明する。図４に電子部
品実装装置の概略構成を示す。１は移動装置としてのロ
ータリーヘッドで、複数の部品着脱装置としてのノズル
２が取付けらており、各ノズル２により電子部品３（図
５参照）の吸着および装着を行う。４はＸＹテーブル
で、電子部品３を装着する被実装基板を固定し、装着位
置にあるノズル２の下に被実装基板を位置決めする。５
は部品供給部で、この部品供給部５を移動させてノズル
２側に電子部品３を供給する。６はコントローラで電子
部品実装装置の各部の動作、部品認識・演算などを行
う。
来の電子部品実装装置について説明する。図４に電子部
品実装装置の概略構成を示す。１は移動装置としてのロ
ータリーヘッドで、複数の部品着脱装置としてのノズル
２が取付けらており、各ノズル２により電子部品３（図
５参照）の吸着および装着を行う。４はＸＹテーブル
で、電子部品３を装着する被実装基板を固定し、装着位
置にあるノズル２の下に被実装基板を位置決めする。５
は部品供給部で、この部品供給部５を移動させてノズル
２側に電子部品３を供給する。６はコントローラで電子
部品実装装置の各部の動作、部品認識・演算などを行
う。
【０００４】図６にロータリーヘッド１の構成を示す。
ロータリーヘッド１は間歇的に所定角度ずつ回転動作を
行い、その停止間隔に対応する１２箇所の位置にノズル
２がそれぞれ取付けられており、各ノズルの停止位置Ａ
〜Ｌでそれぞれ並行して処理が行われる。ここで、位置
Ｄには、ノズル２の下方にカメラ７が上向きに固定され
ており、ノズル２に吸着された電子部品３の画像を取り
込むことが可能な部品認識部８とされている。また、カ
メラ７にはモータ９ａ、９ｂが取付けられており、カメ
ラ７をＸＹ方向に移動できるようになっている。そし
て、この画像から電子部品３のノズル２による吸着姿勢
を確認して装着の際の位置決めを行うようになってい
る。
ロータリーヘッド１は間歇的に所定角度ずつ回転動作を
行い、その停止間隔に対応する１２箇所の位置にノズル
２がそれぞれ取付けられており、各ノズルの停止位置Ａ
〜Ｌでそれぞれ並行して処理が行われる。ここで、位置
Ｄには、ノズル２の下方にカメラ７が上向きに固定され
ており、ノズル２に吸着された電子部品３の画像を取り
込むことが可能な部品認識部８とされている。また、カ
メラ７にはモータ９ａ、９ｂが取付けられており、カメ
ラ７をＸＹ方向に移動できるようになっている。そし
て、この画像から電子部品３のノズル２による吸着姿勢
を確認して装着の際の位置決めを行うようになってい
る。
【０００５】ここで、ＱＦＰなどの大型電子部品の部品
認識においては、ＱＦＰの寸法が大きくカメラ７の視野
を越えてしまう。そこで、モータ９ａ、９ｂによりカメ
ラ７を左上方、左下方、右下方、右上方のように４回移
動させて位置決めさせ、１個の電子部品３を４つの画像
に分割し、それぞれで認識処理を行っている。ここで、
図５は入力画像の例で、３が電子部品である。
認識においては、ＱＦＰの寸法が大きくカメラ７の視野
を越えてしまう。そこで、モータ９ａ、９ｂによりカメ
ラ７を左上方、左下方、右下方、右上方のように４回移
動させて位置決めさせ、１個の電子部品３を４つの画像
に分割し、それぞれで認識処理を行っている。ここで、
図５は入力画像の例で、３が電子部品である。
【０００６】次に、上記電子部品実装装置の動作につい
て図７を参照して説明する。まず、ステップ＃２１にお
いて、位置Ａの部品吸着部１０にて電子部品３を吸着
し、ステップ＃２２、＃２３、＃２４においてロータリ
ーヘッド１を所定角度ずつ３回回転させ、ノズル２とと
もに電子部品３を位置Ｄの部品認識部８へ移動させる。
て図７を参照して説明する。まず、ステップ＃２１にお
いて、位置Ａの部品吸着部１０にて電子部品３を吸着
し、ステップ＃２２、＃２３、＃２４においてロータリ
ーヘッド１を所定角度ずつ３回回転させ、ノズル２とと
もに電子部品３を位置Ｄの部品認識部８へ移動させる。
【０００７】次に、カメラ７を左上方に移動させ、電子
部品３の一部を画像認識処理する（ステップ＃２５、＃
２６）。次に、カメラ７を左下方に移動させ、電子部品
３の一部を画像認識処理する（ステップ＃２７、＃２
８）。次に、カメラ７を右下方に移動させて電子部品３
の一部を画像認識処理する（ステップ＃２９、＃３
０）。次に、カメラ７を右上方に移動させて、電子部品
３の一部を画像認識処理する（ステップ＃３１、＃３
２）。さらに、以上４回の部品認識結果を合成し、部品
の吸着ずれ量（Ｘ、Ｙ、θ）を算出する（ステップ＃３
３）。
部品３の一部を画像認識処理する（ステップ＃２５、＃
２６）。次に、カメラ７を左下方に移動させ、電子部品
３の一部を画像認識処理する（ステップ＃２７、＃２
８）。次に、カメラ７を右下方に移動させて電子部品３
の一部を画像認識処理する（ステップ＃２９、＃３
０）。次に、カメラ７を右上方に移動させて、電子部品
３の一部を画像認識処理する（ステップ＃３１、＃３
２）。さらに、以上４回の部品認識結果を合成し、部品
の吸着ずれ量（Ｘ、Ｙ、θ）を算出する（ステップ＃３
３）。
【０００８】次に、ステップ＃３４、＃３５でロータリ
ーヘッド１を所定角度ずつ２回回転させ、電子部品３を
位置Ｆのθ回転部１１へ移動させ、ステップ＃３６で電
子部品３を装着角度に合わすためにノズル２を回転させ
る。最後に、ステップ＃３７でロータリーヘッド１を回
転させて、電子部品３を位置Ｇの部品装着部１２まで移
動させ、ステップ＃３８でＸＹテーブル４を位置決めし
て、吸着した電子部品３をノズル２から離脱させて被実
装基板に装着する。
ーヘッド１を所定角度ずつ２回回転させ、電子部品３を
位置Ｆのθ回転部１１へ移動させ、ステップ＃３６で電
子部品３を装着角度に合わすためにノズル２を回転させ
る。最後に、ステップ＃３７でロータリーヘッド１を回
転させて、電子部品３を位置Ｇの部品装着部１２まで移
動させ、ステップ＃３８でＸＹテーブル４を位置決めし
て、吸着した電子部品３をノズル２から離脱させて被実
装基板に装着する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来構成の電子部品実装装置では、部品認識時の
カメラ７の移動に多くの時間を要し、かつ装着タクトが
低下するという問題があった。
ような従来構成の電子部品実装装置では、部品認識時の
カメラ７の移動に多くの時間を要し、かつ装着タクトが
低下するという問題があった。
【００１０】また、カメラ７を移動させて部品認識する
ため、カメラ７の位置精度が低下し、部品認識精度が劣
化し、ひいては電子部品３の装着精度が劣化するという
問題があった。
ため、カメラ７の位置精度が低下し、部品認識精度が劣
化し、ひいては電子部品３の装着精度が劣化するという
問題があった。
【００１１】本発明は上記問題を解決するもので、部品
装着のタクト向上および部品装着の精度向上を可能とす
る電子部品実装装置を提供することを目的とする。
装着のタクト向上および部品装着の精度向上を可能とす
る電子部品実装装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明は、部品係合位置と部品離脱位置との間の複数
の部品着脱装置の停止箇所にそれぞれ配設され、電子部
品の一部を撮像する撮像装置と、各撮像装置により撮像
された画像データを合成して電子部品の係合時の姿勢を
検知し、電子部品の姿勢と被実装基板の装着位置とを相
対的に合わせるように制御する制御手段とを設けたもの
である。
に本発明は、部品係合位置と部品離脱位置との間の複数
の部品着脱装置の停止箇所にそれぞれ配設され、電子部
品の一部を撮像する撮像装置と、各撮像装置により撮像
された画像データを合成して電子部品の係合時の姿勢を
検知し、電子部品の姿勢と被実装基板の装着位置とを相
対的に合わせるように制御する制御手段とを設けたもの
である。
【００１３】
【作用】上記構成により、１つの電子部品の画像を複数
の撮像装置で分割して撮像するため、撮像装置の移動が
不要となり、撮像装置の移動時間を無くすことができる
とともに、撮像装置の位置精度が低下することもない。
の撮像装置で分割して撮像するため、撮像装置の移動が
不要となり、撮像装置の移動時間を無くすことができる
とともに、撮像装置の位置精度が低下することもない。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図１〜図
４を参照しながら説明する。なお図４に示す電子部品実
装装置全体の概略構成はロータリーヘッドおよびその近
傍箇所以外は従来のものと同様であり、同様な機能のも
のには同符号を付してその説明は省略する。
４を参照しながら説明する。なお図４に示す電子部品実
装装置全体の概略構成はロータリーヘッドおよびその近
傍箇所以外は従来のものと同様であり、同様な機能のも
のには同符号を付してその説明は省略する。
【００１５】図１に示すように、部品係合位置としての
部品吸着部（停止位置Ａ）９と部品離脱位置としての部
品装着部１１（停止位置Ｇ）との間のノズル２の停止位
置Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅには、撮像装置としてのカメラ７ａ〜
７ｄがノズル２の停止位Ａ下方にそれぞれ固定されて配
設されている。ここで、カメラ７ａ〜７ｄはノズル２の
中心停止位置より、それぞれオフセットされて配置され
ている。カメラ７ａ〜７ｄはそれぞれ電子部品３の異る
位置の画像を取り込むようになっており、各カメラ７ａ
〜７ｄの入力画像例は図２における１３ａ〜１３ｄに対
応する。
部品吸着部（停止位置Ａ）９と部品離脱位置としての部
品装着部１１（停止位置Ｇ）との間のノズル２の停止位
置Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅには、撮像装置としてのカメラ７ａ〜
７ｄがノズル２の停止位Ａ下方にそれぞれ固定されて配
設されている。ここで、カメラ７ａ〜７ｄはノズル２の
中心停止位置より、それぞれオフセットされて配置され
ている。カメラ７ａ〜７ｄはそれぞれ電子部品３の異る
位置の画像を取り込むようになっており、各カメラ７ａ
〜７ｄの入力画像例は図２における１３ａ〜１３ｄに対
応する。
【００１６】次に図３を参照して制御手段としてのコン
トローラ６による制御動作を説明する。先ず、ステップ
＃１において、部品吸着部９である位置Ａにて電子部品
３を吸着する。次に、ステップ＃２でロータリーヘッド
１を所定角度回転させ、ノズル２とともに電子部品３を
位置Ｂ（第１部品認識部１４Ａ）へ移動させ、ステップ
＃３にて、電子部品３の一部をカメラ７ａで撮像して画
像認識処理し、画像１３ａを得る。次に、ステップ＃４
でロータリーヘッド１を回転させてノズル２とともに電
子部品３を位置Ｃ（第２部品認識部１４Ｂ）へ移動し、
ステップ＃５にて電子部品３の一部をカメラ４ｂで撮像
して画像認識処理し、画像１３ｂを得る。次に、ステッ
プ＃６でロータリーヘッド１を回転させ、ノズル２とと
もに電子部品３を位置Ｄ（第３部品認識部１４Ｃ）へ移
動し、ステップ＃７にて電子部品３の一部をカメラ７ｃ
で撮像して画像認識処理し、画像１３ｃを得る。次に、
ステップ＃８でロータリーヘッド１をさらに回転させ、
ノズル２とともに電子部品３を位置Ｅ（第４部品認識部
１４Ｄ）へ移動し、ステップ＃９にて電子部品３の一部
をカメラ７ｄで撮像して画像認識処理し、画像１３ｄを
得る。
トローラ６による制御動作を説明する。先ず、ステップ
＃１において、部品吸着部９である位置Ａにて電子部品
３を吸着する。次に、ステップ＃２でロータリーヘッド
１を所定角度回転させ、ノズル２とともに電子部品３を
位置Ｂ（第１部品認識部１４Ａ）へ移動させ、ステップ
＃３にて、電子部品３の一部をカメラ７ａで撮像して画
像認識処理し、画像１３ａを得る。次に、ステップ＃４
でロータリーヘッド１を回転させてノズル２とともに電
子部品３を位置Ｃ（第２部品認識部１４Ｂ）へ移動し、
ステップ＃５にて電子部品３の一部をカメラ４ｂで撮像
して画像認識処理し、画像１３ｂを得る。次に、ステッ
プ＃６でロータリーヘッド１を回転させ、ノズル２とと
もに電子部品３を位置Ｄ（第３部品認識部１４Ｃ）へ移
動し、ステップ＃７にて電子部品３の一部をカメラ７ｃ
で撮像して画像認識処理し、画像１３ｃを得る。次に、
ステップ＃８でロータリーヘッド１をさらに回転させ、
ノズル２とともに電子部品３を位置Ｅ（第４部品認識部
１４Ｄ）へ移動し、ステップ＃９にて電子部品３の一部
をカメラ７ｄで撮像して画像認識処理し、画像１３ｄを
得る。
【００１７】そして、ステップ＃１０にて、４回の上記
部品認識結果である画像１３ａ〜１３ｄを合成して電子
部品３の吸着姿勢を検知し、電子部品３の吸着ずれ量
（Ｘ・Ｙ・θ）を算出する。
部品認識結果である画像１３ａ〜１３ｄを合成して電子
部品３の吸着姿勢を検知し、電子部品３の吸着ずれ量
（Ｘ・Ｙ・θ）を算出する。
【００１８】以降ステップ＃１１〜＃１４は従来例のス
テップ＃３５〜＃３８と同様である。上記構成により、
１つの電子部品３の各部を複数のカメラ７ａ〜７ｄで分
割して撮像するため、カメラ７ａ〜７ｄの移動が不要と
なり、カメラ７ａ〜７ｄの移動によるロス時間を無くす
ことができ、かつ装着タクトの向上が可能となる。
テップ＃３５〜＃３８と同様である。上記構成により、
１つの電子部品３の各部を複数のカメラ７ａ〜７ｄで分
割して撮像するため、カメラ７ａ〜７ｄの移動が不要と
なり、カメラ７ａ〜７ｄの移動によるロス時間を無くす
ことができ、かつ装着タクトの向上が可能となる。
【００１９】また、カメラ７ａ〜７ｄを移動させないた
め、カメラ７ａ〜７ｄの位置精度などが低下することが
なく、部品認識精度が従来に比べて向上し、ひいては電
子部品３の装着精度も向上する。
め、カメラ７ａ〜７ｄの位置精度などが低下することが
なく、部品認識精度が従来に比べて向上し、ひいては電
子部品３の装着精度も向上する。
【００２０】なお、上記実施例においては、移動装置と
してノズル２を所定角度ずつ移動させるロータリーヘッ
ド１の場合を示したが、ノズル２などを直線的に所定距
離移動させるシステムにも適用することができ、さらに
は、ノズル２などの吸着する手段の代わりにチャック方
式の手段など電子部品３を着脱自在な装置であればよ
い。また、上記実施例においては、撮像装置であるカメ
ラを４台用いた場合を述べたが、これに限るものではな
く、撮像装置は複数台設けてこれらの画像を合成して電
子部品の全体姿勢を得るように構成すればよい。
してノズル２を所定角度ずつ移動させるロータリーヘッ
ド１の場合を示したが、ノズル２などを直線的に所定距
離移動させるシステムにも適用することができ、さらに
は、ノズル２などの吸着する手段の代わりにチャック方
式の手段など電子部品３を着脱自在な装置であればよ
い。また、上記実施例においては、撮像装置であるカメ
ラを４台用いた場合を述べたが、これに限るものではな
く、撮像装置は複数台設けてこれらの画像を合成して電
子部品の全体姿勢を得るように構成すればよい。
【００２１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、部品係合
位置と部品離脱位置との間の複数の部品着脱装置の停止
箇所に、電子部品の少なくとも一部を撮像する撮像装置
をそれぞれ配設し、各撮像装置により撮像された画像デ
ータを合成して電子部品の係合された全体姿勢を検知す
る手段を設けることにより、従来のような撮像装置の移
動が不要となり、部品装着のタクト向上、装着精度向上
が可能となり、電子部品実装機の生産性の向上、生産基
板品質の向上を実現することができる。
位置と部品離脱位置との間の複数の部品着脱装置の停止
箇所に、電子部品の少なくとも一部を撮像する撮像装置
をそれぞれ配設し、各撮像装置により撮像された画像デ
ータを合成して電子部品の係合された全体姿勢を検知す
る手段を設けることにより、従来のような撮像装置の移
動が不要となり、部品装着のタクト向上、装着精度向上
が可能となり、電子部品実装機の生産性の向上、生産基
板品質の向上を実現することができる。
【図１】本発明の一実施例における電子部品実装装置の
ロータリーヘッド近傍の概略的な平面図
ロータリーヘッド近傍の概略的な平面図
【図２】同電子部品実装装置の各カメラによる入力画像
例を示す図
例を示す図
【図３】同電子部品実装装置の部品実装工程のフローチ
ャート
ャート
【図４】電子部品実装装置の斜視図
【図５】従来の電子部品実装装置の各カメラによる入力
画像例を示す図
画像例を示す図
【図６】従来の電子部品実装装置のロータリーヘッド近
傍の概略的な平面図
傍の概略的な平面図
【図７】従来の電子部品実装装置の部品実装工程のフロ
ーチャート
ーチャート
１ ロータリーヘッド（移動装置） ２ ノズル（部品着脱装置） ３ 電子部品 ６ コントローラ（制御手段） ７ａ〜７ｄ カメラ（撮像装置） ９ 部品吸着部（部品係合位置） １１ 部品装着部（部品離脱位置） １３ａ〜１３ｄ 画像 １４Ａ〜１４Ｄ 部品認識部 Ａ〜Ｌ 停止位置
Claims (1)
- 【請求項１】 電子部品を着脱自在な複数の部品着脱装
置と、この複数の部品着脱装置を所定方向に所定距離ず
つ移動させる移動装置とを備え、所定の部品係合位置で
部品着脱装置により電子部品を係合し、前記移動装置に
より各部品着脱装置を複数回間欠的に所定量ずつ移動さ
せて、所定の部品離脱位置で部品着脱装置から電子部品
を離脱させ、離脱させた電子部品を被実装基板に実装す
る電子部品実装装置において、部品係合位置と部品離脱
位置との間の複数の部品着脱装置の停止箇所にそれぞれ
配設され、電子部品の一部を撮像する撮像装置と、各撮
像装置により撮像された画像データを合成して電子部品
の係合時の姿勢を検知し、電子部品の姿勢と被実装基板
の装着位置とを相対的に合わせるように制御する制御手
段とを設けた電子部品実装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5003662A JPH06216579A (ja) | 1993-01-13 | 1993-01-13 | 電子部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5003662A JPH06216579A (ja) | 1993-01-13 | 1993-01-13 | 電子部品実装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06216579A true JPH06216579A (ja) | 1994-08-05 |
Family
ID=11563668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5003662A Pending JPH06216579A (ja) | 1993-01-13 | 1993-01-13 | 電子部品実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06216579A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3902838A1 (de) * | 1988-02-03 | 1989-08-17 | Mitsubishi Electric Corp | Solarbatterie |
| DE4330282A1 (de) * | 1992-09-08 | 1994-03-10 | Sharp Kk | Elektrischer Verbinder und damit ausgerüstete elektronische Baugruppe |
| JP2008218537A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装用装置および電子部品実装用装置における情報コードの読取り方法 |
| JP2013236586A (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Ikari Shodoku Kk | 捕虫装置、捕虫装置の製造方法および虫の監視方法 |
-
1993
- 1993-01-13 JP JP5003662A patent/JPH06216579A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3902838A1 (de) * | 1988-02-03 | 1989-08-17 | Mitsubishi Electric Corp | Solarbatterie |
| DE4330282A1 (de) * | 1992-09-08 | 1994-03-10 | Sharp Kk | Elektrischer Verbinder und damit ausgerüstete elektronische Baugruppe |
| DE4330282C2 (de) * | 1992-09-08 | 2000-01-05 | Sharp Kk | Planarer Verbinder und dessen Verwendung in einer elektronischen Baugruppe |
| JP2008218537A (ja) * | 2007-03-01 | 2008-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品実装用装置および電子部品実装用装置における情報コードの読取り方法 |
| JP2013236586A (ja) * | 2012-05-15 | 2013-11-28 | Ikari Shodoku Kk | 捕虫装置、捕虫装置の製造方法および虫の監視方法 |
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