JP4909255B2 - 部品実装装置におけるヘッド移動位置補正方法及び同装置 - Google Patents
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Description
この方法によると、0度及び90度の2つの回転角で側方から撮像によって検出されるノズル先端の偏芯量の一方向成分と、基準ノズル先端検出工程で検出されている上記各検出対象回転角での基準ノズルの先端部の位置とから、演算により、各回転角でのノズル先端の偏芯量が求められる。
請求項5記載の発明は、請求項1乃至4のいずれかの発明において、部品実装作業時における部品吸着後に、吸着ノズルに吸着された部品の上記基準位置に対するずれ量である中心位置を検出し、この部品の中心位置と上記演算工程で求められたノズル先端の上記基準位置に対する偏芯量とから、ノズル先端に対する吸着部品の相対ずれ量を算出する工程と、この相対ずれ量が所定の許容値を超えたか否かを判定して、所定の許容値を超えた場合は吸着部品の廃棄若しくは吸着動作の再試行を行なう工程とをさらに有するものである。
保持部20が形成されており、この保持部20は、各実装用ヘッド15を挿通状態で支持している。
dX0(=dX00+Rcosθ):検出値
dY0(=dY00+Rsinθ)=dY00+dX090−dX90
dX90(=dX090−Rsinθ):検出値
dY90(=dX090+Rcosθ)=dX090−dX00−dX0
dX180(=dX0180−Rcosθ)=dX0180+dX00−dX0
dY180(=dY0180−Rsinθ)=dY0180+dY00−dY0
dX270(=dX0270+Rsinθ)=dX0270+dX090−dX90
dY270(=dY0270−Rcosθ)=dY0270+dX00−dX0
このような演算が上記ステップS15で行なわれ、演算結果は実装プログラム等記憶手段35に記憶される。
dX0(=dX10+Rcosθ):検出値
dY0(=dY10+Rsinθ)=dY10+dX190−dX90
dX90(=dX190−Rsinθ):検出値
dY90(=dX190+Rcosθ)=dX190−dX10−dX0
dX180(=dX1180−Rcosθ)=dX1180+dX10−dX0
dY180(=dY1180−Rsinθ)=dY1180+dY10−dY0
dX270(=dX1270+Rsinθ)=dX1270+dX190−dX90
dY270(=dY1270−Rcosθ)=dY1270+dX10−dX0
このような演算が上記ステップS45で行なわれ、演算結果は実装プログラム等記憶手段35に記憶される。
3 ヘッドユニット
15 実装用ヘッド
15a ノズルシャフト
15b 吸着ノズル
22 側方カメラ
25 下方カメラ
30 コントローラ
35 実装プログラム等記憶手段
37 設備固有データ記憶手段
38 演算処理手段
15c 基準ノズル
Claims (7)
- 昇降及び回転が可能なノズルシャフトとその先端に着脱可能に取り付けられた吸着ノズルとを有する実装用ヘッドを備え、この実装用ヘッドが、部品供給部と被実装基板が配置される装着作業位置とにわたり移動して、上記吸着ノズルにより部品供給部から吸着した部品を被実装基板に実装するようにした部品実装装置における上記吸着ノズルの先端の移動位置を補正する方法であって、
上記ノズルシャフトに対して吸着ノズルを取り外した状態でノズルシャフトを撮像手段により下方から反射照明条件下で撮像する処理を、ノズルシャフトを回転させて複数の回転角で行ない、この撮像による画像に基づいて上記複数の回転角での上記実装用ヘッドの中心である基準位置に対するノズルシャフトの先端部の偏芯量を検出するノズルシャフト先端検出工程と、
上記ノズルシャフトに対して吸着ノズルを取り付けた状態で吸着ノズルを撮像手段により側方から透過照明条件下で撮像する処理を、上記複数の回転角の内、互いの角度差が90度の少なくとも2つの回転角で行ない、この撮像による画像に基づいてこれらの回転角での上記基準位置に対するノズル先端の偏芯量の一方向成分をそれぞれ検出するノズル先端検出工程と、
このノズル先端検出工程で検出した2つの回転角でのノズル先端の偏芯量のそれぞれの一方向成分と、上記ノズルシャフト先端検出工程で検出したノズルシャフトの先端部の上記基準位置に対する位置とに基づき、上記基準位置に対するノズル先端の偏芯量を上記複数の回転角毎に算出する演算工程と、
この演算工程で求められたノズル先端の上記基準位置に対する偏芯量により部品吸着時のノズル回転角に応じた吸着ノズルの移動位置を補正する補正工程と、
を有することを特徴とする部品実装装置におけるヘッド移動位置補正方法。 - 上記ノズルシャフト先端検出工程では、90度おきの4つの回転角を検出対象回転角とし、上記各検出対象回転角で下方からのノズルシャフトの撮像を行なってノズルシャフトの先端部の位置を検出し、
上記ノズル先端検出工程では、0度及び90度の2つの回転角で側方からの吸着ノズルの撮像を行なってノズル先端の偏芯量の一方向成分を検出し、
上記演算工程では、上記2つの回転角でのノズル先端の偏芯量の一方向成分と、上記各検出対象回転角でのノズルシャフトの先端部の位置とに基づき、上記各検出対象回転角でのノズル先端の偏芯量を算出する
ことを特徴とする請求項1記載のヘッド移動位置補正方法。 - 昇降及び回転が可能なノズルシャフトとその先端に着脱可能に取り付けられた吸着ノズルとを有する実装用ヘッドを備え、この実装用ヘッドが、部品供給部と被実装基板が配置される装着作業位置とにわたり移動して、上記吸着ノズルにより部品供給部から吸着した部品を被実装基板に実装するようにした部品実装装置における上記吸着ノズルの先端の移動位置を補正する方法であって、
下方からの撮像によるノズル先端位置検出のために予め選定した特定の吸着ノズルである基準ノズルを上記ノズルシャフトの先端部に取り付けた状態で、この基準ノズルを撮像手段により下方から反射照明条件下で撮像する処理を、ノズルシャフトを回転させて複数の回転角で行ない、この撮像による画像に基づいて上記複数の回転角での上記実装用ヘッドの中心である基準位置に対する基準ノズルの先端部の位置を検出する基準ノズル先端検出工程と、
上記ノズルシャフトに対して実際に実装に使用する吸着ノズルを取り付けた状態で、吸着ノズルを撮像手段により側方から透過照明条件下で撮像する処理を、上記複数の回転角の内、互いの角度差が90度の少なくとも2つの回転角で行ない、この撮像による画像に基づいてこれらの回転角での上記基準位置に対するノズル先端の偏芯量の一方向成分をそれぞれ検出する使用ノズル先端検出工程と、
この使用ノズル先端検出工程で検出した2つの回転角でのノズル先端の偏芯量のそれぞれの一方向成分と、上記基準ノズルシャフト先端検出工程で検出した基準ノズルの先端部の位置とに基づき、上記基準位置に対するノズル先端の偏芯量を上記複数の回転角毎に算出する演算工程と、
この演算工程で求められたノズル先端の上記基準位置に対する偏芯量により部品吸着時のノズル回転角に応じた吸着ノズルの移動位置を補正する補正工程と、
を有することを特徴とする部品実装装置におけるヘッド移動位置補正方法。 - 上記基準ノズル先端検出工程では、90度おきの4つの回転角を検出対象回転角とし、上記各検出対象回転角で下方からの基準ノズルの撮像を行なって基準ノズルの先端部の位置を検出し、
上記使用ノズル撮像工程では、0度及び90度の2つの回転角で側方からの吸着ノズルの撮像を行なってノズル先端の偏芯量の一方向成分を検出し、
上記演算工程では、上記2つの回転角におけるノズル先端の偏芯量の一方向成分と、上記各検出対象回転角での基準ノズルの先端部の位置とに基づき、上記各検出対象回転角でのノズル先端の偏芯量を算出する
ことを特徴とする請求項3記載のヘッド移動位置補正方法。 - 部品実装作業時における部品吸着後に、吸着ノズルに吸着された部品の上記基準位置に対するずれ量である中心位置を検出し、この部品の中心位置と上記演算工程で求められたノズル先端の上記基準位置に対する偏芯量とから、ノズル先端に対する吸着部品の相対ずれ量を算出する工程と、
この相対ずれ量が所定の許容値を超えたか否かを判定して、所定の許容値を超えた場合は吸着部品の廃棄若しくは吸着動作の再試行を行なう工程と
をさらに有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のヘッド移動位置補正方法。 - 昇降及び回転が可能なノズルシャフトとその先端に着脱可能に取り付けられた吸着ノズルとを有する実装用ヘッドを備え、この実装用ヘッドが、部品供給部と被実装基板が配置される装着作業位置とにわたり移動して、上記吸着ノズルにより部品供給部から吸着した部品を被実装基板に実装するようにした部品実装装置において、
上記実装用ヘッドの先端部を下方から反射照明条件下で撮像可能な下方撮像手段と、
上記実装用ヘッドの先端部を側方から透過照明条件下で撮像可能な側方撮像手段と、
ノズルシャフトに対して吸着ノズルを取り外した状態で、ノズルシャフトの複数の回転角においてノズルシャフトを下方撮像手段により撮像するように、ノズルシャフトの回転駆動及び下方撮像手段の作動を制御するとともに、その撮像による画像に基づいて上記複数の回転角でのノズルシャフトの先端部の位置を検出するノズルシャフト先端検出手段と、
このノズルシャフト先端位置検出手段により検出された複数の回転角での上記実装用ヘッドの中心である基準位置に対するノズルシャフトの先端部の位置を機種固有データとして記憶する機種固有データ記憶手段と、
上記ノズルシャフトに対して吸着ノズルを取り付けた状態で、上記複数の回転角の内、互いの角度差が90度の少なくとも2つの回転角において吸着ノズルを側方撮像手段により撮像するように、ノズルシャフトの回転駆動及び側方撮像手段の作動を制御するとともに、その撮像による画像に基づき、少なくとも2つの回転角での上記基準位置に対するノズル先端の偏芯量の一方向成分をそれぞれ検出するノズル先端検出手段と、
このノズル先端検出手段により検出した2つの回転角でのノズル先端の偏芯量のそれぞれの一方向成分と、上記機種固有データ記憶手段から読み出したノズルシャフトの先端部の上記基準位置に対する位置とに基づき、上記基準位置に対するノズル先端の偏芯量を上記複数の回転角毎に算出する演算手段と、
部品吸着時に吸着ノズルを部品吸着位置に移動させ、かつ、上記演算手段によって求められたノズル先端の上記基準位置に対する偏芯量により部品吸着時のノズル回転角に応じた吸着ノズルの移動位置を補正する制御手段と、
を有することを特徴とする部品実装装置におけるヘッド移動位置補正装置。 - 昇降及び回転が可能なノズルシャフトとその先端に着脱可能に取り付けられた吸着ノズルとを有する実装用ヘッドを備え、この実装用ヘッドが、部品供給部と被実装基板が配置される装着作業位置とにわたり移動して、上記吸着ノズルにより部品供給部から吸着した部品を被実装基板に実装するようにした部品実装装置において、
上記実装用ヘッドの先端部を下方から反射照明条件下で撮像可能な下方撮像手段と、
上記実装用ヘッドの先端部を側方から透過照明条件下で撮像可能な側方撮像手段と、
下方からの撮像によるノズル先端位置検出のために予め選定した特定の吸着ノズルである基準ノズルを上記ノズルシャフトの先端部に取り付けた状態で、複数の回転角において基準ノズルを下方撮像手段により撮像するように、ノズルシャフトの回転駆動及び下方撮像手段の作動を制御するとともに、その撮像による画像に基づいて上記複数の回転角での基準ノズルの先端部の位置を検出する基準ノズル先端検出手段と、
この基準ノズル先端検出手段により検出された複数の回転角での上記実装用ヘッドの中心である基準位置に対する基準ノズルの先端部の位置を機種固有データとして記憶する機種固有データ記憶手段と、
上記ノズルシャフトに対して実際に実装に使用する吸着ノズルを取り付けた状態で、上記複数の回転角の内、互いの角度差が90度の少なくとも2つの回転角において吸着ノズルを側方撮像手段により撮像するように、ノズルシャフトの回転駆動及び側方撮像手段の作動を制御するとともに、その撮像による画像に基づき、少なくとも2つの回転角での上記基準位置に対するノズル先端の偏芯量の一方向成分をそれぞれ検出するノズル先端検出手段と、
このノズル先端検出手段により検出した2つの回転角でのノズル先端の偏芯量のそれぞれの一方向成分と、上記機種固有データ記憶手段から読み出した基準ノズルの先端部の上記基準位置に対する位置とに基づき、上記基準位置に対するノズル先端の偏芯量を上記複数の回転角毎に算出する演算手段と、
部品吸着時に吸着ノズルを部品吸着位置に移動させ、かつ、上記演算手段によって求められたノズル先端の上記基準位置に対する偏芯量により部品吸着時のノズル回転角に応じた吸着ノズルの移動位置を補正する制御手段と、
を有することを特徴とする、部品実装装置におけるヘッド移動位置補正装置。
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