JP2001127500A - チップマウンタの部品撮像装置 - Google Patents
チップマウンタの部品撮像装置Info
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- JP2001127500A JP2001127500A JP30181699A JP30181699A JP2001127500A JP 2001127500 A JP2001127500 A JP 2001127500A JP 30181699 A JP30181699 A JP 30181699A JP 30181699 A JP30181699 A JP 30181699A JP 2001127500 A JP2001127500 A JP 2001127500A
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- Japan
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- mounting head
- component
- suction nozzle
- driving
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ミラーの移動機構を必要とせず、構造が簡単で
小形のチップマウンタの部品撮像装置を提供する。 【解決手段】吸着ノズル１１を上下方向へ駆動するＺ軸
駆動機構と吸着ノズル１１をＺ軸を中心として回転方向
に駆動するθ軸駆動機構とを有する搭載ヘッド１０と、
搭載ヘッド１０をＹ軸方向へ駆動するＹ軸駆動機構３
と、Ｙ軸駆動機構３をＸ軸方向へ駆動するＸ軸駆動機構
２とを備えたチップマウンタである。搭載ヘッド１０の
ノズル１１の上下動作範囲外であって、上昇位置にある
ノズル１１に吸着された部品Ｗの斜め下方位置に配置さ
れたミラー１５と、同じく搭載ヘッド１０の上下動作範
囲外に、ミラー１５によって反射され、ノズル１１に吸
着された部品Ｗの画像を撮像するカメラ１３とを搭載ヘ
ッド１０に固定する。カメラ１３で撮像されたデータ
を、搭載ヘッド１０がＸＹ移動している期間中に、画像
処理装置によって画像処理し、その画像処理結果に基づ
いてノズル１１の位置をＸ軸，Ｙ軸およびθ軸方向に制
御して部品Ｗの位置および姿勢を補正する。
小形のチップマウンタの部品撮像装置を提供する。 【解決手段】吸着ノズル１１を上下方向へ駆動するＺ軸
駆動機構と吸着ノズル１１をＺ軸を中心として回転方向
に駆動するθ軸駆動機構とを有する搭載ヘッド１０と、
搭載ヘッド１０をＹ軸方向へ駆動するＹ軸駆動機構３
と、Ｙ軸駆動機構３をＸ軸方向へ駆動するＸ軸駆動機構
２とを備えたチップマウンタである。搭載ヘッド１０の
ノズル１１の上下動作範囲外であって、上昇位置にある
ノズル１１に吸着された部品Ｗの斜め下方位置に配置さ
れたミラー１５と、同じく搭載ヘッド１０の上下動作範
囲外に、ミラー１５によって反射され、ノズル１１に吸
着された部品Ｗの画像を撮像するカメラ１３とを搭載ヘ
ッド１０に固定する。カメラ１３で撮像されたデータ
を、搭載ヘッド１０がＸＹ移動している期間中に、画像
処理装置によって画像処理し、その画像処理結果に基づ
いてノズル１１の位置をＸ軸，Ｙ軸およびθ軸方向に制
御して部品Ｗの位置および姿勢を補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はチップマウンタの部
品撮像装置に関するものである。
品撮像装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、半導体集積回路装置や圧電部品な
どの電子部品をプリント基板などに自動搭載するチップ
マウンタでは、電子部品を自動的かつ正確に吸着／搭載
するために、吸着ノズルで吸着された電子部品をカメラ
で撮像し、電子部品の位置や形状を認識することが行な
われている。吸着ノズルで吸着された電子部品の位置や
形状を認識するには、一般に、搭載ヘッドを位置固定式
のカメラの上に移動・停止させ、カメラで撮像した後、
画像処理装置でデータが処理され、電子部品の姿勢や重
心位置が算出され、その値から搭載するプリント基板に
対して所定の姿勢と位置になるように補正が行なわれ、
搭載ヘッドをプリント基板上へ移動させた上で電子部品
をプリント基板に正しく搭載するようになっている。と
ころが、このような方式では、電子部品を撮像するカメ
ラの上で搭載ヘッドを一旦停止させなければならないの
で、時間ロスが大きく、搭載速度が低下してしまうとい
う欠点があった。
どの電子部品をプリント基板などに自動搭載するチップ
マウンタでは、電子部品を自動的かつ正確に吸着／搭載
するために、吸着ノズルで吸着された電子部品をカメラ
で撮像し、電子部品の位置や形状を認識することが行な
われている。吸着ノズルで吸着された電子部品の位置や
形状を認識するには、一般に、搭載ヘッドを位置固定式
のカメラの上に移動・停止させ、カメラで撮像した後、
画像処理装置でデータが処理され、電子部品の姿勢や重
心位置が算出され、その値から搭載するプリント基板に
対して所定の姿勢と位置になるように補正が行なわれ、
搭載ヘッドをプリント基板上へ移動させた上で電子部品
をプリント基板に正しく搭載するようになっている。と
ころが、このような方式では、電子部品を撮像するカメ
ラの上で搭載ヘッドを一旦停止させなければならないの
で、時間ロスが大きく、搭載速度が低下してしまうとい
う欠点があった。
【０００３】このような問題点を解消するものとして、
特開平５−２３１８３３号公報のように、搭載ヘッドに
可動ミラーとカメラとを設け、この可動ミラーを撮像時
にはヘッドの下方位置へ移動させ、電子部品の吸着時お
よび搭載時にはヘッドの移動経路外に退避させるものが
提案されている。
特開平５−２３１８３３号公報のように、搭載ヘッドに
可動ミラーとカメラとを設け、この可動ミラーを撮像時
にはヘッドの下方位置へ移動させ、電子部品の吸着時お
よび搭載時にはヘッドの移動経路外に退避させるものが
提案されている。
【０００４】また、特開平１１−７４７００号公報で
は、吸着ノズルで吸着された部品の画像を走査ミラーに
よってカメラの方向へ偏向させるものが提案されてい
る。走査ミラーはミラー移動機構によって複数の吸着ノ
ズルで吸着された各部品の下方位置へ順次進入させら
れ、走査ミラーはカメラで撮像される部品の画像が静止
画像となるように移動される。
は、吸着ノズルで吸着された部品の画像を走査ミラーに
よってカメラの方向へ偏向させるものが提案されてい
る。走査ミラーはミラー移動機構によって複数の吸着ノ
ズルで吸着された各部品の下方位置へ順次進入させら
れ、走査ミラーはカメラで撮像される部品の画像が静止
画像となるように移動される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のいずれの場合
も、搭載ヘッドが部品を吸着した後、プリント基板へ移
動する間に電子部品の画像を撮像することができるの
で、搭載速度を向上させることが可能である。しかしな
がら、可動ミラーや走査ミラーを移動させる必要がある
ので、その間は吸着した部品を回路基板などに搭載でき
ず、時間ロスを生じる。この時間ロスをなくすために
は、ミラーを高速で移動させなければならず、移動機構
が大型となる。また、このような大型のミラー移動機構
を搭載ヘッドに設けなければならないので、搭載ヘッド
が大型になるとともに、重量が増すという欠点がある。
さらに、ミラーを移動させる関係で、カメラとの位置関
係にずれが生じやすく、これを解消するために高精度な
移動機構を必要とし、コスト上昇を招く欠点があった。
も、搭載ヘッドが部品を吸着した後、プリント基板へ移
動する間に電子部品の画像を撮像することができるの
で、搭載速度を向上させることが可能である。しかしな
がら、可動ミラーや走査ミラーを移動させる必要がある
ので、その間は吸着した部品を回路基板などに搭載でき
ず、時間ロスを生じる。この時間ロスをなくすために
は、ミラーを高速で移動させなければならず、移動機構
が大型となる。また、このような大型のミラー移動機構
を搭載ヘッドに設けなければならないので、搭載ヘッド
が大型になるとともに、重量が増すという欠点がある。
さらに、ミラーを移動させる関係で、カメラとの位置関
係にずれが生じやすく、これを解消するために高精度な
移動機構を必要とし、コスト上昇を招く欠点があった。
【０００６】そこで、本発明の目的は、ミラーの移動機
構を必要とせず、構造が簡単で小形のチップマウンタの
部品撮像装置を提供することにある。また、他の目的
は、搭載ヘッドのＸＹ移動中に画像データ処理を行い、
位置補正を高速で行なうことが可能なチップマウンタの
部品撮像装置を提供することにある。
構を必要とせず、構造が簡単で小形のチップマウンタの
部品撮像装置を提供することにある。また、他の目的
は、搭載ヘッドのＸＹ移動中に画像データ処理を行い、
位置補正を高速で行なうことが可能なチップマウンタの
部品撮像装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、吸着ノズルを上下方向へ
駆動するＺ軸駆動機構と吸着ノズルをＺ軸を中心として
回転方向に駆動するθ軸駆動機構とを有する搭載ヘッド
と、搭載ヘッドをＹ軸方向へ駆動するＹ軸駆動機構と、
Ｙ軸駆動機構をＸ軸方向へ駆動するＸ軸駆動機構とを備
えたチップマウンタにおいて、搭載ヘッドの可動部の上
下動作範囲外であって、上昇位置にある吸着ノズルに吸
着された部品の斜め下方位置に配置され、かつ搭載ヘッ
ドの固定部に固定されたミラーと、搭載ヘッドの可動部
の上下動作範囲外であって、かつ搭載ヘッドの固定部に
固定され、吸着ノズルに吸着された部品のミラーによる
反射画像を撮像するカメラと、を備えたことを特徴とす
るチップマウンタの部品撮像装置を提供する。
め、請求項１に記載の発明は、吸着ノズルを上下方向へ
駆動するＺ軸駆動機構と吸着ノズルをＺ軸を中心として
回転方向に駆動するθ軸駆動機構とを有する搭載ヘッド
と、搭載ヘッドをＹ軸方向へ駆動するＹ軸駆動機構と、
Ｙ軸駆動機構をＸ軸方向へ駆動するＸ軸駆動機構とを備
えたチップマウンタにおいて、搭載ヘッドの可動部の上
下動作範囲外であって、上昇位置にある吸着ノズルに吸
着された部品の斜め下方位置に配置され、かつ搭載ヘッ
ドの固定部に固定されたミラーと、搭載ヘッドの可動部
の上下動作範囲外であって、かつ搭載ヘッドの固定部に
固定され、吸着ノズルに吸着された部品のミラーによる
反射画像を撮像するカメラと、を備えたことを特徴とす
るチップマウンタの部品撮像装置を提供する。
【０００８】ミラーは搭載ヘッドの可動部の上下動作範
囲外に配置されているので、吸着ノズルが部品を吸着し
た後、所定位置まで上昇する時、ミラーと搭載ヘッドあ
るいは部品とが干渉しない。所定位置まで上昇した部品
は、部品の斜め下方位置にあるミラーを介してカメラで
撮像される。つまり、部品の画像を撮像するために、ミ
ラーを移動させる必要がないので、撮像時間および搭載
時間を短縮できるとともに、ミラーの移動機構が不要と
なるので、搭載ヘッドの構造が簡単となり、小形とな
る。また、ミラーを移動させることに伴うカメラとの位
置関係のずれも生じない。本発明では、部品の直下から
撮像するのではなく、斜め下方から撮像しているため、
画像に歪みが生じるが、斜め方向の画像であっても、画
像処理で補正することにより、部品の姿勢や位置を正確
に認識できる。
囲外に配置されているので、吸着ノズルが部品を吸着し
た後、所定位置まで上昇する時、ミラーと搭載ヘッドあ
るいは部品とが干渉しない。所定位置まで上昇した部品
は、部品の斜め下方位置にあるミラーを介してカメラで
撮像される。つまり、部品の画像を撮像するために、ミ
ラーを移動させる必要がないので、撮像時間および搭載
時間を短縮できるとともに、ミラーの移動機構が不要と
なるので、搭載ヘッドの構造が簡単となり、小形とな
る。また、ミラーを移動させることに伴うカメラとの位
置関係のずれも生じない。本発明では、部品の直下から
撮像するのではなく、斜め下方から撮像しているため、
画像に歪みが生じるが、斜め方向の画像であっても、画
像処理で補正することにより、部品の姿勢や位置を正確
に認識できる。
【０００９】従来では、次のようなステップを経て部品
が回路基板に搭載される。部品吸着→ノズル上昇→搭載
ヘッドＸＹ移動→ミラー移動→撮像→画像処理→搭載ヘ
ッド補正・停止→ノズル降下→部品搭載一方、本発明で
は次のようなステップを経て部品が回路基板に搭載され
る。部品吸着→ノズル上昇→撮像→搭載ヘッドＸＹ移動
→画像処理→搭載ヘッド補正・停止→ノズル降下→部品
搭載このように本発明では、部品を吸着した吸着ノズル
が上昇位置まで上昇した瞬間に撮像できるので、搭載ヘ
ッドがＸＹ移動している間に撮像する必要がない。その
ため、画像処理および補正にかける時間を従来に比べて
長く確保することができる。
が回路基板に搭載される。部品吸着→ノズル上昇→搭載
ヘッドＸＹ移動→ミラー移動→撮像→画像処理→搭載ヘ
ッド補正・停止→ノズル降下→部品搭載一方、本発明で
は次のようなステップを経て部品が回路基板に搭載され
る。部品吸着→ノズル上昇→撮像→搭載ヘッドＸＹ移動
→画像処理→搭載ヘッド補正・停止→ノズル降下→部品
搭載このように本発明では、部品を吸着した吸着ノズル
が上昇位置まで上昇した瞬間に撮像できるので、搭載ヘ
ッドがＸＹ移動している間に撮像する必要がない。その
ため、画像処理および補正にかける時間を従来に比べて
長く確保することができる。
【００１０】本発明では、ミラーが上昇位置にある吸着
ノズルの斜め下方の位置に固定されているので、マウン
ト終了後の吸着ノズルに部品が付着したままの状態であ
る場合に、搭載ヘッドが次の部品の吸着のためにＸＹ移
動している間に、吸着ノズルに付着している部品を撮像
でき、マウントミスを判断できる。なお、ミラーの高さ
方向の位置は、部品搭載面より上方に位置している方が
よい。その理由は、搭載ヘッドがＸＹ移動中にミラーが
他の設備などに干渉したり、搭載時にミラーがプリント
基板に干渉するのを防止できるからである。
ノズルの斜め下方の位置に固定されているので、マウン
ト終了後の吸着ノズルに部品が付着したままの状態であ
る場合に、搭載ヘッドが次の部品の吸着のためにＸＹ移
動している間に、吸着ノズルに付着している部品を撮像
でき、マウントミスを判断できる。なお、ミラーの高さ
方向の位置は、部品搭載面より上方に位置している方が
よい。その理由は、搭載ヘッドがＸＹ移動中にミラーが
他の設備などに干渉したり、搭載時にミラーがプリント
基板に干渉するのを防止できるからである。
【００１１】請求項２は、複数の吸着ノズルを個別に上
下方向へ駆動するＺ軸駆動機構と吸着ノズルをＺ軸を中
心として個別に回転方向に駆動するθ軸駆動機構とを有
する搭載ヘッドと、搭載ヘッドをＹ軸方向へ駆動するＹ
軸駆動機構と、Ｙ軸駆動機構をＸ軸方向へ駆動するＸ軸
駆動機構とを備えたチップマウンタにおいて、搭載ヘッ
ドの可動部の上下動作範囲外であって、上昇位置にある
吸着ノズルに吸着された部品の斜め下方位置に配置さ
れ、かつＹ軸駆動機構の固定部に固定された単一のミラ
ーと、搭載ヘッドの可動部の上下動作範囲外であって、
かつＹ軸駆動機構の固定部に固定され、吸着ノズルに吸
着された部品のミラーによる反射画像を撮像する単一の
カメラとを備え、吸着ノズルで部品を吸着した後、Ｙ軸
駆動機構を駆動することにより、ミラーとカメラとに対
して吸着ノズルに吸着された部品を走査し、全ての部品
の画像を撮像することを特徴とするチップマウンタの部
品撮像装置を提供する。
下方向へ駆動するＺ軸駆動機構と吸着ノズルをＺ軸を中
心として個別に回転方向に駆動するθ軸駆動機構とを有
する搭載ヘッドと、搭載ヘッドをＹ軸方向へ駆動するＹ
軸駆動機構と、Ｙ軸駆動機構をＸ軸方向へ駆動するＸ軸
駆動機構とを備えたチップマウンタにおいて、搭載ヘッ
ドの可動部の上下動作範囲外であって、上昇位置にある
吸着ノズルに吸着された部品の斜め下方位置に配置さ
れ、かつＹ軸駆動機構の固定部に固定された単一のミラ
ーと、搭載ヘッドの可動部の上下動作範囲外であって、
かつＹ軸駆動機構の固定部に固定され、吸着ノズルに吸
着された部品のミラーによる反射画像を撮像する単一の
カメラとを備え、吸着ノズルで部品を吸着した後、Ｙ軸
駆動機構を駆動することにより、ミラーとカメラとに対
して吸着ノズルに吸着された部品を走査し、全ての部品
の画像を撮像することを特徴とするチップマウンタの部
品撮像装置を提供する。
【００１２】すなわち、搭載ヘッドが多連型である場
合、カメラおよびミラーも多連としてもよいが、カメラ
およびミラーの個数が増える欠点がある。そこで、請求
項２では、カメラおよびミラーがそれぞれ１台で多連搭
載ヘッドに対応できるようにしたものである。まず吸着
ノズルが上昇位置まで上昇すると、Ｙ軸駆動機構の固定
部に固定されたミラーを介して端位置にある吸着ノズル
に吸着された部品をカメラで撮像する。次に、Ｙ軸駆動
機構の可動部に設けられた搭載ヘッドをＹ軸方向へ１ピ
ッチずつ移動させ、ミラーとカメラとに対して吸着ノズ
ルに吸着された部品を走査することにより、全ての部品
の画像を撮像する。なお、搭載ヘッドのＹ軸方向への移
動は間欠移動である必要はなく、連続移動であっても、
適宜シャッタ機構などを用いることで、連続撮影が可能
である。
合、カメラおよびミラーも多連としてもよいが、カメラ
およびミラーの個数が増える欠点がある。そこで、請求
項２では、カメラおよびミラーがそれぞれ１台で多連搭
載ヘッドに対応できるようにしたものである。まず吸着
ノズルが上昇位置まで上昇すると、Ｙ軸駆動機構の固定
部に固定されたミラーを介して端位置にある吸着ノズル
に吸着された部品をカメラで撮像する。次に、Ｙ軸駆動
機構の可動部に設けられた搭載ヘッドをＹ軸方向へ１ピ
ッチずつ移動させ、ミラーとカメラとに対して吸着ノズ
ルに吸着された部品を走査することにより、全ての部品
の画像を撮像する。なお、搭載ヘッドのＹ軸方向への移
動は間欠移動である必要はなく、連続移動であっても、
適宜シャッタ機構などを用いることで、連続撮影が可能
である。
【００１３】請求項１および２は、ミラーで反射した画
像をカメラで撮像する装置に関するものであるが、請求
項３および４のようにミラーを省略してカメラで直接撮
像してもよい。すなわち、請求項３は、吸着ノズルを上
下方向へ駆動するＺ軸駆動機構と吸着ノズルをＺ軸を中
心として回転方向に駆動するθ軸駆動機構とを有する搭
載ヘッドと、搭載ヘッドをＹ軸方向へ駆動するＹ軸駆動
機構と、Ｙ軸駆動機構をＸ軸方向へ駆動するＸ軸駆動機
構とを備えたチップマウンタにおいて、搭載ヘッドの可
動部の上下動作範囲外であって、上昇位置にある吸着ノ
ズルに吸着された部品の斜め下方位置に配置され、吸着
ノズルに吸着された部品の画像を撮像するカメラを搭載
ヘッドの固定部に固定したことを特徴とするチップマウ
ンタの部品撮像装置を提供する。また、請求項４は、複
数の吸着ノズルを個別に上下方向へ駆動するＺ軸駆動機
構と吸着ノズルをＺ軸を中心として個別に回転方向に駆
動するθ軸駆動機構とを有する搭載ヘッドと、搭載ヘッ
ドをＹ軸方向へ駆動するＹ軸駆動機構と、Ｙ軸駆動機構
をＸ軸方向へ駆動するＸ軸駆動機構とを備えたチップマ
ウンタにおいて、搭載ヘッドの可動部の上下動作範囲外
であって、上昇位置にある吸着ノズルに吸着された部品
の斜め下方位置に配置され、吸着ノズルに吸着された部
品の画像を撮像する単一のカメラをＹ軸駆動機構の固定
部に固定し、吸着ノズルで部品を吸着した後、Ｙ軸駆動
機構を駆動することにより、カメラに対して吸着ノズル
に吸着された部品を走査し、全ての部品の画像を撮像す
ることを特徴とするチップマウンタの部品撮像装置を提
供する。
像をカメラで撮像する装置に関するものであるが、請求
項３および４のようにミラーを省略してカメラで直接撮
像してもよい。すなわち、請求項３は、吸着ノズルを上
下方向へ駆動するＺ軸駆動機構と吸着ノズルをＺ軸を中
心として回転方向に駆動するθ軸駆動機構とを有する搭
載ヘッドと、搭載ヘッドをＹ軸方向へ駆動するＹ軸駆動
機構と、Ｙ軸駆動機構をＸ軸方向へ駆動するＸ軸駆動機
構とを備えたチップマウンタにおいて、搭載ヘッドの可
動部の上下動作範囲外であって、上昇位置にある吸着ノ
ズルに吸着された部品の斜め下方位置に配置され、吸着
ノズルに吸着された部品の画像を撮像するカメラを搭載
ヘッドの固定部に固定したことを特徴とするチップマウ
ンタの部品撮像装置を提供する。また、請求項４は、複
数の吸着ノズルを個別に上下方向へ駆動するＺ軸駆動機
構と吸着ノズルをＺ軸を中心として個別に回転方向に駆
動するθ軸駆動機構とを有する搭載ヘッドと、搭載ヘッ
ドをＹ軸方向へ駆動するＹ軸駆動機構と、Ｙ軸駆動機構
をＸ軸方向へ駆動するＸ軸駆動機構とを備えたチップマ
ウンタにおいて、搭載ヘッドの可動部の上下動作範囲外
であって、上昇位置にある吸着ノズルに吸着された部品
の斜め下方位置に配置され、吸着ノズルに吸着された部
品の画像を撮像する単一のカメラをＹ軸駆動機構の固定
部に固定し、吸着ノズルで部品を吸着した後、Ｙ軸駆動
機構を駆動することにより、カメラに対して吸着ノズル
に吸着された部品を走査し、全ての部品の画像を撮像す
ることを特徴とするチップマウンタの部品撮像装置を提
供する。
【００１４】このようにミラーを省略することで、構造
を一層簡素化できるとともに、画像を反射させる必要が
ないので、画像の歪みを少なくすることができる。カメ
ラは一般にレンズ部とＣＣＤなどの受光部と電子回路部
とで構成されているが、レンズ部と受光部を電子回路部
から分離すれば、レンズ部と受光部は小型に構成できる
ので、吸着ノズルに吸着された部品の斜め下方位置に容
易に配置できる。なお、電子回路部は必ずしも部品の斜
め下方に配置する必要はない。また、カメラ（レンズ部
と受光部と電子回路部）自体を小型化できる場合には、
カメラ全体を吸着ノズルに吸着された部品の斜め下方位
置に配置してもよい。
を一層簡素化できるとともに、画像を反射させる必要が
ないので、画像の歪みを少なくすることができる。カメ
ラは一般にレンズ部とＣＣＤなどの受光部と電子回路部
とで構成されているが、レンズ部と受光部を電子回路部
から分離すれば、レンズ部と受光部は小型に構成できる
ので、吸着ノズルに吸着された部品の斜め下方位置に容
易に配置できる。なお、電子回路部は必ずしも部品の斜
め下方に配置する必要はない。また、カメラ（レンズ部
と受光部と電子回路部）自体を小型化できる場合には、
カメラ全体を吸着ノズルに吸着された部品の斜め下方位
置に配置してもよい。
【００１５】請求項５のように、カメラで撮像されたデ
ータを画像処理する画像処理装置を備え、搭載ヘッドが
Ｘ軸および／またはＹ軸方向へ移動している期間中に、
画像処理装置によって画像処理するとともに、この画像
処理結果に基づいて吸着ノズルの位置をＸ軸，Ｙ軸およ
びθ軸方向に制御して部品の位置および姿勢を補正する
のが望ましい。すなわち、搭載ヘッドが部品を吸着して
マウント位置までＸＹ移動する間に画像処理および補正
を行なうことにより、ＸＹ移動と画像処理および補正を
並行して実行でき、搭載速度を向上させることができ
る。
ータを画像処理する画像処理装置を備え、搭載ヘッドが
Ｘ軸および／またはＹ軸方向へ移動している期間中に、
画像処理装置によって画像処理するとともに、この画像
処理結果に基づいて吸着ノズルの位置をＸ軸，Ｙ軸およ
びθ軸方向に制御して部品の位置および姿勢を補正する
のが望ましい。すなわち、搭載ヘッドが部品を吸着して
マウント位置までＸＹ移動する間に画像処理および補正
を行なうことにより、ＸＹ移動と画像処理および補正を
並行して実行でき、搭載速度を向上させることができ
る。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１〜図３は本発明にかかるチッ
プマウンタの部品撮像装置の第１実施例を示す。１はチ
ップマウンタを構成するＸＹロボットであり、このロボ
ット１は、Ｘ軸駆動機構（図示せず）を内蔵したＸ軸フ
レーム２とＹ軸駆動機構（図示せず）を内蔵したＹ軸フ
レーム３とを備えている。Ｙ軸フレーム３の一端部はＸ
軸フレーム２にＸ軸方向に移動可能に取り付けられてお
り、Ｘ軸駆動機構によりＸ軸方向に駆動される。Ｙ軸フ
レーム３には搭載ヘッド１０がＹ軸方向に移動可能に取
り付けられており、Ｙ軸駆動機構によりＹ軸方向に駆動
される。
プマウンタの部品撮像装置の第１実施例を示す。１はチ
ップマウンタを構成するＸＹロボットであり、このロボ
ット１は、Ｘ軸駆動機構（図示せず）を内蔵したＸ軸フ
レーム２とＹ軸駆動機構（図示せず）を内蔵したＹ軸フ
レーム３とを備えている。Ｙ軸フレーム３の一端部はＸ
軸フレーム２にＸ軸方向に移動可能に取り付けられてお
り、Ｘ軸駆動機構によりＸ軸方向に駆動される。Ｙ軸フ
レーム３には搭載ヘッド１０がＹ軸方向に移動可能に取
り付けられており、Ｙ軸駆動機構によりＹ軸方向に駆動
される。
【００１７】搭載ヘッド１０には、図示しない真空吸引
装置に接続された吸着ノズル１１が設けられており、吸
着ノズル１１の下端部にチップ部品などの部品Ｗを吸着
可能である。吸着ノズル１１は搭載ヘッド１０に内蔵さ
れたＺ軸駆動機構（図示せず）により上下方向（Ｚ軸方
向）に駆動され、かつθ軸駆動機構（図示せず）により
Ｚ軸を中心として回転方向に角度調整される。
装置に接続された吸着ノズル１１が設けられており、吸
着ノズル１１の下端部にチップ部品などの部品Ｗを吸着
可能である。吸着ノズル１１は搭載ヘッド１０に内蔵さ
れたＺ軸駆動機構（図示せず）により上下方向（Ｚ軸方
向）に駆動され、かつθ軸駆動機構（図示せず）により
Ｚ軸を中心として回転方向に角度調整される。
【００１８】搭載ヘッド１０は、Ｘ軸駆動機構およびＹ
軸駆動機構によって、部品供給部の一例であるテープフ
ィーダ２０（図２参照）と部品搭載部の一例であるプリ
ント基板２１との間を移動可能である。そして、搭載ヘ
ッド１０に設けられた吸着ノズル１１は、Ｚ軸駆動機構
およびθ軸駆動機構によって、テープフィーダ２０から
部品Ｗを吸着して持ち上げた後、プリント基板２１の上
で降下して、所定位置に所定の姿勢（向き）で部品Ｗを
搭載する。
軸駆動機構によって、部品供給部の一例であるテープフ
ィーダ２０（図２参照）と部品搭載部の一例であるプリ
ント基板２１との間を移動可能である。そして、搭載ヘ
ッド１０に設けられた吸着ノズル１１は、Ｚ軸駆動機構
およびθ軸駆動機構によって、テープフィーダ２０から
部品Ｗを吸着して持ち上げた後、プリント基板２１の上
で降下して、所定位置に所定の姿勢（向き）で部品Ｗを
搭載する。
【００１９】搭載ヘッド１０の側部には、ブラケット１
２を介してＣＣＤカメラなどのイメージセンサカメラ１
３が固定されており、カメラ１３の斜め下方にはリテー
ナ１４を介してミラー１５が上向きに水平に固定されて
いる。このミラー１５は、搭載ヘッド１０の可動部（こ
こでは吸着ノズル１１）の上下動作範囲外であって、上
昇位置にある吸着ノズル１１に吸着された部品Ｗの斜め
下方位置に配置されている。なお、ミラー１５は、部品
搭載面（プリント基板２１の上面）より高い位置とする
のがよい。また、カメラ１３も同様に、搭載ヘッド１０
の可動部の上下動作範囲外に配置され、ミラー１５で反
射された部品Ｗの画像を撮像できるように斜め下方に向
けて固定されている。そのため、ノズル１１が部品Ｗを
吸着して上下動しても、ミラー１５やカメラ１３と干渉
することがない。吸着ノズル１１に吸着された部品Ｗの
画像は、ミラー１５によって反射され、カメラ１３で撮
像される。カメラ１３の撮像データは画像処理装置１６
（図２参照）へ送られ、ここで部品Ｗの位置や姿勢が解
析される。そして、プリント基板２１に対して部品Ｗが
所定の位置でかつ所定の向き（姿勢）で搭載されるよう
に、Ｘ，Ｙおよびθ方向に補正される。
２を介してＣＣＤカメラなどのイメージセンサカメラ１
３が固定されており、カメラ１３の斜め下方にはリテー
ナ１４を介してミラー１５が上向きに水平に固定されて
いる。このミラー１５は、搭載ヘッド１０の可動部（こ
こでは吸着ノズル１１）の上下動作範囲外であって、上
昇位置にある吸着ノズル１１に吸着された部品Ｗの斜め
下方位置に配置されている。なお、ミラー１５は、部品
搭載面（プリント基板２１の上面）より高い位置とする
のがよい。また、カメラ１３も同様に、搭載ヘッド１０
の可動部の上下動作範囲外に配置され、ミラー１５で反
射された部品Ｗの画像を撮像できるように斜め下方に向
けて固定されている。そのため、ノズル１１が部品Ｗを
吸着して上下動しても、ミラー１５やカメラ１３と干渉
することがない。吸着ノズル１１に吸着された部品Ｗの
画像は、ミラー１５によって反射され、カメラ１３で撮
像される。カメラ１３の撮像データは画像処理装置１６
（図２参照）へ送られ、ここで部品Ｗの位置や姿勢が解
析される。そして、プリント基板２１に対して部品Ｗが
所定の位置でかつ所定の向き（姿勢）で搭載されるよう
に、Ｘ，Ｙおよびθ方向に補正される。
【００２０】ここで、上記構造よりなるチップマウンタ
の動作を説明する。まず、ＸＹロボット１を作動させて
吸着ノズル１１をテープフィーダ２０の上方へ移動させ
る。そして、Ｚ軸駆動機構により吸着ノズル１１を降下
させ、テープフィーダ２０によって送られるテープ２０
ａに収納された部品Ｗを１個吸着する。そして、部品Ｗ
を吸着したノズル１１は所定位置まで上昇した時点で、
部品Ｗの画像がミラー１５で反射されてカメラ１３で撮
像される。撮像されたデータは画像処理装置１６へ送ら
れ、プリント基板２１の搭載位置および向きに対する
Ｘ，Ｙおよびθ方向のズレを演算し、このズレが解消す
る方向にＸ軸駆動機構，Ｙ軸駆動機構およびθ軸駆動機
構を駆動し、補正する。
の動作を説明する。まず、ＸＹロボット１を作動させて
吸着ノズル１１をテープフィーダ２０の上方へ移動させ
る。そして、Ｚ軸駆動機構により吸着ノズル１１を降下
させ、テープフィーダ２０によって送られるテープ２０
ａに収納された部品Ｗを１個吸着する。そして、部品Ｗ
を吸着したノズル１１は所定位置まで上昇した時点で、
部品Ｗの画像がミラー１５で反射されてカメラ１３で撮
像される。撮像されたデータは画像処理装置１６へ送ら
れ、プリント基板２１の搭載位置および向きに対する
Ｘ，Ｙおよびθ方向のズレを演算し、このズレが解消す
る方向にＸ軸駆動機構，Ｙ軸駆動機構およびθ軸駆動機
構を駆動し、補正する。
【００２１】上記画像処理および補正動作は、搭載ヘッ
ド１０がプリント基板２１の上方位置までＸＹ移動する
間に行なわれる。つまり、画像処理および補正動作とＸ
Ｙ移動とが並行して行なわれるので、時間ロスを少なく
でき、搭載速度を上げることができる。搭載ヘッド１０
がプリント基板２１の上方位置に到達した後、Ｚ軸駆動
機構が作動され、ノズル１１に吸着された部品Ｗはプリ
ント基板２１の正規位置に搭載される。
ド１０がプリント基板２１の上方位置までＸＹ移動する
間に行なわれる。つまり、画像処理および補正動作とＸ
Ｙ移動とが並行して行なわれるので、時間ロスを少なく
でき、搭載速度を上げることができる。搭載ヘッド１０
がプリント基板２１の上方位置に到達した後、Ｚ軸駆動
機構が作動され、ノズル１１に吸着された部品Ｗはプリ
ント基板２１の正規位置に搭載される。
【００２２】部品Ｗをプリント基板２１に搭載した後、
ノズル１１は上昇し、搭載ヘッド１０はテープフィーダ
２０の位置へ戻るが、その際、カメラ１３はノズル１１
の先端部を撮像し、部品Ｗがプリント基板２１に搭載さ
れずにノズル１１に付着したままになっていないかを確
認する。従来では、ノズル１１に残った部品Ｗの有無を
検知するため真空吸着センサが設けられているが、１辺
が１ｍｍ未満の微小サイズの部品Ｗの場合、真空吸着セ
ンサでは誤検知しやすい。これに対し、カメラ１３で撮
像すれば、微小部品であってもノズル１１に残った部品
Ｗの有無を確実に検知できる。
ノズル１１は上昇し、搭載ヘッド１０はテープフィーダ
２０の位置へ戻るが、その際、カメラ１３はノズル１１
の先端部を撮像し、部品Ｗがプリント基板２１に搭載さ
れずにノズル１１に付着したままになっていないかを確
認する。従来では、ノズル１１に残った部品Ｗの有無を
検知するため真空吸着センサが設けられているが、１辺
が１ｍｍ未満の微小サイズの部品Ｗの場合、真空吸着セ
ンサでは誤検知しやすい。これに対し、カメラ１３で撮
像すれば、微小部品であってもノズル１１に残った部品
Ｗの有無を確実に検知できる。
【００２３】図４，図５は本発明にかかるチップマウン
タの部品撮像装置の第２実施例を示す。なお、第１実施
例と同一部品には同一符号を付して説明を省略する。第
１実施例では、１本の吸着ノズル１１に対して１個のカ
メラ１３と１個のミラー１５とが使用されている。搭載
ヘッド１０に複数本の吸着ノズル１１が設けられている
場合には、ノズルの本数に応じたカメラ１３およびミラ
ー１５を設けてもよいが、これではコスト上昇を招く。
そこで、第２実施例では、単一のミラー１５と単一のカ
メラ１３で複数本のノズル１１ａ〜１１ｃに吸着された
全ての部品Ｗ1 〜Ｗ3 を画像認識できるようにしたもの
である。
タの部品撮像装置の第２実施例を示す。なお、第１実施
例と同一部品には同一符号を付して説明を省略する。第
１実施例では、１本の吸着ノズル１１に対して１個のカ
メラ１３と１個のミラー１５とが使用されている。搭載
ヘッド１０に複数本の吸着ノズル１１が設けられている
場合には、ノズルの本数に応じたカメラ１３およびミラ
ー１５を設けてもよいが、これではコスト上昇を招く。
そこで、第２実施例では、単一のミラー１５と単一のカ
メラ１３で複数本のノズル１１ａ〜１１ｃに吸着された
全ての部品Ｗ1 〜Ｗ3 を画像認識できるようにしたもの
である。
【００２４】Ｙ軸フレーム３にはブラケット３０を介し
てカメラ１３が固定され、このカメラ１３の斜め下方に
リテーナ１４を介してミラー１５が上向きに取り付けら
れている。搭載ヘッド１０にはＹ軸方向に並んだ複数本
（この実施例では３本）のノズル１１ａ〜１１ｃが設け
られている。この実施例の場合も、ミラー１５の位置は
部品搭載面（プリント基板２１の上面）より高い位置と
するのがよい。
てカメラ１３が固定され、このカメラ１３の斜め下方に
リテーナ１４を介してミラー１５が上向きに取り付けら
れている。搭載ヘッド１０にはＹ軸方向に並んだ複数本
（この実施例では３本）のノズル１１ａ〜１１ｃが設け
られている。この実施例の場合も、ミラー１５の位置は
部品搭載面（プリント基板２１の上面）より高い位置と
するのがよい。
【００２５】この実施例の場合には、テープフィーダ２
０から部品Ｗを吸着したノズル１１ａ〜１１ｃが所定位
置まで上昇し、搭載ヘッド１０がプリント基板２１上ま
でＸＹ移動する間に、搭載ヘッド１０をＹ軸方向に１回
だけ走査させ、各ノズル１１ａ〜１１ｃに吸着された部
品Ｗ1 〜Ｗ3 をミラー１５を介してカメラ１３で撮像す
る。この時、搭載ヘッド１０をノズル１１ａ〜１１ｃが
ミラー１５と対応する各位置で一旦停止させてもよい
が、搭載ヘッド１０をＹ軸方向へ連続的に移動させなが
ら、シャッタ機構などを用いて各部品Ｗ1 〜Ｗ3 の静止
画像を間欠的に撮像するようにしてもよい。
０から部品Ｗを吸着したノズル１１ａ〜１１ｃが所定位
置まで上昇し、搭載ヘッド１０がプリント基板２１上ま
でＸＹ移動する間に、搭載ヘッド１０をＹ軸方向に１回
だけ走査させ、各ノズル１１ａ〜１１ｃに吸着された部
品Ｗ1 〜Ｗ3 をミラー１５を介してカメラ１３で撮像す
る。この時、搭載ヘッド１０をノズル１１ａ〜１１ｃが
ミラー１５と対応する各位置で一旦停止させてもよい
が、搭載ヘッド１０をＹ軸方向へ連続的に移動させなが
ら、シャッタ機構などを用いて各部品Ｗ1 〜Ｗ3 の静止
画像を間欠的に撮像するようにしてもよい。
【００２６】撮像されたデータは第１実施例と同様に画
像処理装置へ送られ、プリント基板２１の搭載位置およ
び向きに対するＸ，Ｙおよびθ方向のズレを演算し、こ
のズレが解消する方向にＸ軸駆動機構，Ｙ軸駆動機構お
よびθ軸駆動機構を駆動し、補正する。そして、搭載ヘ
ッド１０がプリント基板２１の上方位置に到達した後、
Ｚ軸駆動機構が作動され、ノズル１１ａ〜１１ｃに吸着
された部品Ｗ1 〜Ｗ3 はプリント基板２１の正規位置に
搭載される。
像処理装置へ送られ、プリント基板２１の搭載位置およ
び向きに対するＸ，Ｙおよびθ方向のズレを演算し、こ
のズレが解消する方向にＸ軸駆動機構，Ｙ軸駆動機構お
よびθ軸駆動機構を駆動し、補正する。そして、搭載ヘ
ッド１０がプリント基板２１の上方位置に到達した後、
Ｚ軸駆動機構が作動され、ノズル１１ａ〜１１ｃに吸着
された部品Ｗ1 〜Ｗ3 はプリント基板２１の正規位置に
搭載される。
【００２７】この実施例では、搭載ヘッド１０に対して
ノズル１１ａ〜１１ｃがＺ軸およびθ軸方向には個別に
移動可能であるが、Ｘ軸およびＹ軸方向には個別に移動
できない。しかし、個々のノズル１１ａ〜１１ｃは搭載
時に同時に降下するのではなく、それぞれの搭載位置に
ＸＹ動作を織りまぜながら降下するので、Ｘ，Ｙ，θ共
に個別に位置補正が可能である。
ノズル１１ａ〜１１ｃがＺ軸およびθ軸方向には個別に
移動可能であるが、Ｘ軸およびＹ軸方向には個別に移動
できない。しかし、個々のノズル１１ａ〜１１ｃは搭載
時に同時に降下するのではなく、それぞれの搭載位置に
ＸＹ動作を織りまぜながら降下するので、Ｘ，Ｙ，θ共
に個別に位置補正が可能である。
【００２８】図６は本発明にかかるチップマウンタの部
品撮像装置の第３実施例を示す。なお、第１実施例と同
一部品には同一符号を付して説明を省略する。この実施
例は、ミラーを用いずにカメラで直接部品の画像を撮像
するものである。カメラ１３は、レンズ部１３ａとＣＣ
Ｄなどの受光部１３ｂと電子回路部１３ｃとで構成され
ているが、レンズ部１３と受光部１３ｂとが電子回路部
１３ｃから分離されている。レンズ部１３と受光部１３
ｂは、ノズル１１の上下動作範囲外であって、吸着ノズ
ル１１に吸着された部品Ｗの斜め下方位置に配置されて
いる。なお、電子回路部１３ｃは、ノズル１１の上下動
作範囲外であれば、必ずしも部品Ｗの斜め下方に配置す
る必要はない。レンズ部１３ａおよび受光部１３ｂと電
子回路部１３ｃとは、共にリテーナ１４上に固定され、
電子回路部１３ｃはブラケット１２を介して搭載ヘッド
１０に固定されている。レンズ部１３ａは斜め下方から
部品Ｗを撮像できるように、斜め上方に向けて取り付け
られている。
品撮像装置の第３実施例を示す。なお、第１実施例と同
一部品には同一符号を付して説明を省略する。この実施
例は、ミラーを用いずにカメラで直接部品の画像を撮像
するものである。カメラ１３は、レンズ部１３ａとＣＣ
Ｄなどの受光部１３ｂと電子回路部１３ｃとで構成され
ているが、レンズ部１３と受光部１３ｂとが電子回路部
１３ｃから分離されている。レンズ部１３と受光部１３
ｂは、ノズル１１の上下動作範囲外であって、吸着ノズ
ル１１に吸着された部品Ｗの斜め下方位置に配置されて
いる。なお、電子回路部１３ｃは、ノズル１１の上下動
作範囲外であれば、必ずしも部品Ｗの斜め下方に配置す
る必要はない。レンズ部１３ａおよび受光部１３ｂと電
子回路部１３ｃとは、共にリテーナ１４上に固定され、
電子回路部１３ｃはブラケット１２を介して搭載ヘッド
１０に固定されている。レンズ部１３ａは斜め下方から
部品Ｗを撮像できるように、斜め上方に向けて取り付け
られている。
【００２９】第３実施例の部品撮像装置の作動は、第１
実施例と同様であるため、その説明を省略する。この実
施例では、ミラーを省略することができるので、構造を
一層簡素化できるとともに、部品Ｗの画像を反射させる
必要がないので、画像の歪みを少なくすることができ
る。そのため、部品Ｗの位置や姿勢をより正確に認識で
きる。
実施例と同様であるため、その説明を省略する。この実
施例では、ミラーを省略することができるので、構造を
一層簡素化できるとともに、部品Ｗの画像を反射させる
必要がないので、画像の歪みを少なくすることができ
る。そのため、部品Ｗの位置や姿勢をより正確に認識で
きる。
【００３０】第３実施例では、カメラ１３を搭載ヘッド
１０に固定したが、第２実施例と同様にＹ軸フレーム３
に固定し、複数本のノズル１１ａ〜１１ｃに吸着された
部品Ｗ 1 〜Ｗ3 を１個のカメラ１３で撮像できるように
してもよい。この場合も、搭載ヘッド１０がプリント基
板２１上までＸＹ移動する間に、搭載ヘッド１０をＹ軸
方向に１回だけ走査させ、各ノズル１１ａ〜１１ｃに吸
着された部品Ｗ1 〜Ｗ3をカメラ１３で撮像すればよ
い。
１０に固定したが、第２実施例と同様にＹ軸フレーム３
に固定し、複数本のノズル１１ａ〜１１ｃに吸着された
部品Ｗ 1 〜Ｗ3 を１個のカメラ１３で撮像できるように
してもよい。この場合も、搭載ヘッド１０がプリント基
板２１上までＸＹ移動する間に、搭載ヘッド１０をＹ軸
方向に１回だけ走査させ、各ノズル１１ａ〜１１ｃに吸
着された部品Ｗ1 〜Ｗ3をカメラ１３で撮像すればよ
い。
【００３１】また、カメラ１３自体を小型化できる場合
には、レンズ部１３と受光部１３ｂを電子回路部１３ｃ
から分離せず、カメラ１３全体を吸着ノズル１１に吸着
された部品Ｗの斜め下方位置に配置してもよい。
には、レンズ部１３と受光部１３ｂを電子回路部１３ｃ
から分離せず、カメラ１３全体を吸着ノズル１１に吸着
された部品Ｗの斜め下方位置に配置してもよい。
【００３２】本発明において、ミラーとは、部品の画像
を反射するもののほか、画像を偏向させる機能を持つプ
リズムなども含むものである。また、部品の拡大画像を
得るために、ミラーとカメラの間にレンズなどを適宜配
置してもよい。
を反射するもののほか、画像を偏向させる機能を持つプ
リズムなども含むものである。また、部品の拡大画像を
得るために、ミラーとカメラの間にレンズなどを適宜配
置してもよい。
【００３３】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、請求項１
に記載の発明によれば、ミラーおよびカメラを搭載ヘッ
ドの可動部の上下動作範囲外であって、搭載ヘッドの固
定部に固定したので、吸着ノズルや部品がミラーおよび
カメラと干渉せず、部品の画像を撮像するために、ミラ
ーを移動させる必要がないので、撮像時間および搭載時
間を短縮できる。そして、ミラーの移動機構が不要とな
るので、搭載ヘッドの構造が簡単となり、小形となると
ともに、ミラーを移動させることに伴うカメラとの位置
関係のずれも生じない。
に記載の発明によれば、ミラーおよびカメラを搭載ヘッ
ドの可動部の上下動作範囲外であって、搭載ヘッドの固
定部に固定したので、吸着ノズルや部品がミラーおよび
カメラと干渉せず、部品の画像を撮像するために、ミラ
ーを移動させる必要がないので、撮像時間および搭載時
間を短縮できる。そして、ミラーの移動機構が不要とな
るので、搭載ヘッドの構造が簡単となり、小形となると
ともに、ミラーを移動させることに伴うカメラとの位置
関係のずれも生じない。
【００３４】また、請求項２に記載の発明によれば、搭
載ヘッドが複数の吸着ノズルを有する多連型である場合
に、カメラおよびミラーがそれぞれ１台で各吸着ノズル
に吸着された部品を撮像できるとともに、カメラおよび
ミラーはＹ軸駆動機構に固定されているので、移動機構
が不要であり、構造が簡素化される。
載ヘッドが複数の吸着ノズルを有する多連型である場合
に、カメラおよびミラーがそれぞれ１台で各吸着ノズル
に吸着された部品を撮像できるとともに、カメラおよび
ミラーはＹ軸駆動機構に固定されているので、移動機構
が不要であり、構造が簡素化される。
【００３５】請求項３および４に記載の発明によれば、
請求項１および２における効果に加え、ミラーを省略す
ることで、構造を一層簡素化できるとともに、画像を反
射させる必要がないので、画像の歪みを少なくすること
ができるという効果を有する。
請求項１および２における効果に加え、ミラーを省略す
ることで、構造を一層簡素化できるとともに、画像を反
射させる必要がないので、画像の歪みを少なくすること
ができるという効果を有する。
【００３６】さらに、請求項５に記載の発明によれば、
搭載ヘッドがＸ軸および／またはＹ軸方向へ移動してい
る期間中に、画像処理装置によって画像処理するととも
に、この画像処理結果に基づいて吸着ノズルの位置をＸ
軸，Ｙ軸およびθ軸方向に制御して部品の位置および姿
勢を補正するようにしたので、ＸＹ移動と画像処理およ
び補正を並行して実行でき、時間ロスを少なくし、搭載
速度を向上させることができる。
搭載ヘッドがＸ軸および／またはＹ軸方向へ移動してい
る期間中に、画像処理装置によって画像処理するととも
に、この画像処理結果に基づいて吸着ノズルの位置をＸ
軸，Ｙ軸およびθ軸方向に制御して部品の位置および姿
勢を補正するようにしたので、ＸＹ移動と画像処理およ
び補正を並行して実行でき、時間ロスを少なくし、搭載
速度を向上させることができる。
【図１】本発明にかかるチップマウンタの第１実施例の
斜視図である。
斜視図である。
【図２】図１のチップマウンタの動作説明図である。
【図３】図１のチップマウンタの要部の拡大斜視図であ
る。
る。
【図４】本発明にかかるチップマウンタの第２実施例の
斜視図である。
斜視図である。
【図５】図４の断面図である。
【図６】本発明にかかるチップマウンタの第４実施例の
一部断面図である。
一部断面図である。
１ ＸＹロボット ２ Ｘ軸フレーム ３ Ｙ軸フレーム １０ 搭載ヘッド １１ 吸着ノズル １３ カメラ １５ ミラー Ｗ 部品
Claims (5)
- 【請求項１】吸着ノズルを上下方向へ駆動するＺ軸駆動
機構と吸着ノズルをＺ軸を中心として回転方向に駆動す
るθ軸駆動機構とを有する搭載ヘッドと、搭載ヘッドを
Ｙ軸方向へ駆動するＹ軸駆動機構と、Ｙ軸駆動機構をＸ
軸方向へ駆動するＸ軸駆動機構とを備えたチップマウン
タにおいて、搭載ヘッドの可動部の上下動作範囲外であ
って、上昇位置にある吸着ノズルに吸着された部品の斜
め下方位置に配置され、かつ搭載ヘッドの固定部に固定
されたミラーと、搭載ヘッドの可動部の上下動作範囲外
であって、かつ搭載ヘッドの固定部に固定され、吸着ノ
ズルに吸着された部品のミラーによる反射画像を撮像す
るカメラと、を備えたことを特徴とするチップマウンタ
の部品撮像装置。 - 【請求項２】複数の吸着ノズルを個別に上下方向へ駆動
するＺ軸駆動機構と吸着ノズルをＺ軸を中心として個別
に回転方向に駆動するθ軸駆動機構とを有する搭載ヘッ
ドと、搭載ヘッドをＹ軸方向へ駆動するＹ軸駆動機構
と、Ｙ軸駆動機構をＸ軸方向へ駆動するＸ軸駆動機構と
を備えたチップマウンタにおいて、搭載ヘッドの可動部
の上下動作範囲外であって、上昇位置にある吸着ノズル
に吸着された部品の斜め下方位置に配置され、かつＹ軸
駆動機構の固定部に固定された単一のミラーと、搭載ヘ
ッドの可動部の上下動作範囲外であって、かつＹ軸駆動
機構の固定部に固定され、吸着ノズルに吸着された部品
のミラーによる反射画像を撮像する単一のカメラとを備
え、吸着ノズルで部品を吸着した後、Ｙ軸駆動機構を駆
動することにより、ミラーとカメラとに対して吸着ノズ
ルに吸着された部品を走査し、全ての部品の画像を撮像
することを特徴とするチップマウンタの部品撮像装置。 - 【請求項３】吸着ノズルを上下方向へ駆動するＺ軸駆動
機構と吸着ノズルをＺ軸を中心として回転方向に駆動す
るθ軸駆動機構とを有する搭載ヘッドと、搭載ヘッドを
Ｙ軸方向へ駆動するＹ軸駆動機構と、Ｙ軸駆動機構をＸ
軸方向へ駆動するＸ軸駆動機構とを備えたチップマウン
タにおいて、搭載ヘッドの可動部の上下動作範囲外であ
って、上昇位置にある吸着ノズルに吸着された部品の斜
め下方位置に配置され、吸着ノズルに吸着された部品の
画像を撮像するカメラを搭載ヘッドの固定部に固定した
ことを特徴とするチップマウンタの部品撮像装置。 - 【請求項４】複数の吸着ノズルを個別に上下方向へ駆動
するＺ軸駆動機構と吸着ノズルをＺ軸を中心として個別
に回転方向に駆動するθ軸駆動機構とを有する搭載ヘッ
ドと、搭載ヘッドをＹ軸方向へ駆動するＹ軸駆動機構
と、Ｙ軸駆動機構をＸ軸方向へ駆動するＸ軸駆動機構と
を備えたチップマウンタにおいて、搭載ヘッドの可動部
の上下動作範囲外であって、上昇位置にある吸着ノズル
に吸着された部品の斜め下方位置に配置され、吸着ノズ
ルに吸着された部品の画像を撮像する単一のカメラをＹ
軸駆動機構の固定部に固定し、吸着ノズルで部品を吸着
した後、Ｙ軸駆動機構を駆動することにより、カメラに
対して吸着ノズルに吸着された部品を走査し、全ての部
品の画像を撮像することを特徴とするチップマウンタの
部品撮像装置。 - 【請求項５】上記カメラで撮像されたデータを画像処理
する画像処理装置を備え、搭載ヘッドがＸ軸および／ま
たはＹ軸方向へ移動している期間中に、上記画像処理装
置によって画像処理するとともに、この画像処理結果に
基づいて吸着ノズルの位置をＸ軸，Ｙ軸およびθ軸方向
に制御して部品の位置および姿勢を補正することを特徴
とする請求項１ないし４のいずれかに記載のチップマウ
ンタの部品撮像装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30181699A JP2001127500A (ja) | 1999-10-25 | 1999-10-25 | チップマウンタの部品撮像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30181699A JP2001127500A (ja) | 1999-10-25 | 1999-10-25 | チップマウンタの部品撮像装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001127500A true JP2001127500A (ja) | 2001-05-11 |
Family
ID=17901516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30181699A Pending JP2001127500A (ja) | 1999-10-25 | 1999-10-25 | チップマウンタの部品撮像装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001127500A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1365498A2 (en) * | 2002-05-24 | 2003-11-26 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Voice coil linear actuator, apparatus using the actuator, and method for manufacturing the actuator |
| JP2009135302A (ja) * | 2007-11-30 | 2009-06-18 | Juki Corp | 表面実装方法及び装置 |
| CN101794009A (zh) * | 2010-03-23 | 2010-08-04 | 哈尔滨工业大学 | 基于旋转式反射镜的芯片图像采集及定位装置 |
| JP2010261965A (ja) * | 2010-07-09 | 2010-11-18 | Yamaha Motor Co Ltd | 部品認識装置、表面実装機および部品検査装置 |
| WO2013161878A1 (ja) * | 2012-04-27 | 2013-10-31 | 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ | 部品実装装置 |
| KR101353470B1 (ko) * | 2006-10-09 | 2014-01-22 | 삼성테크윈 주식회사 | 부품 실장기용 부품 인식 장치 |
| CN106507604A (zh) * | 2017-01-10 | 2017-03-15 | 荣旗工业科技（苏州）有限公司 | 一种自动入板铜片机 |
| CN107645904A (zh) * | 2017-11-08 | 2018-01-30 | 无锡市正先自动化设备有限公司 | 一种贴片机 |
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