JP4176439B2 - 部品実装装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品実装装置、さらに詳細には、部品供給部から供給される部品を基板に搭載する部品実装機で部品吸着位置を補正できる部品実装装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、部品実装装置において部品供給部から供給される部品を吸着し、その吸着姿勢を認識して吸着ずれを補正し、部品を基板の所定位置に搭載することが行われている。このような部品実装装置において、部品供給装置から供給される部品の吸着位置が部品中心からずれると、認識誤差が大きくなるので、部品供給装置の設置位置などのデータに基づき、ティーチング作業等により吸着位置が部品中心となるように設定し、部品吸着時、吸着ノズルをその指定された吸着位置の座標値に移動させて部品を吸着し吸着誤差が少なくなるようにしている。
【0003】
このような吸着位置設定方法は、ティーチング時に設定した位置(座標値)を固定で使用しているので、製造ロットによる誤差や、ティーチング時にずれが含まれていた場合などはオフセットを含み、吸着位置が適切でない場合がありうるという問題がある。従って、従来では、特許文献1に記載されているように、部品認識結果により部品吸着位置補正量を求め、この補正量の平均値に基づいて部品吸着位置を変更している。
【0004】
【特許文献1】
特開平7−193397号公報([0007]〜[0009]段落、[0056]段落)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の方法では、吸着位置の更新が少ないので、部品搭載数が多い場合には、最適に吸着位置を補正することができないという問題がある。
【0006】
従って、本発明の課題は、ティーチング時にオフセットが含まれていた場合でも、自動的に吸着ノズルが部品中心を吸着できるように吸着位置を補正して部品搭載タクトを向上させることが可能な部品実装装置を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、
部品供給装置から供給される部品を基板に搭載する部品実装装置において、
部品供給装置から供給される部品を吸着する吸着ノズルと、
前記部品の画像処理により部品の中心位置を演算する手段と、
mを1以上の整数、Nを2以上の整数として、{(m−1)*N+1}個からm*N個までの各部品の中心位置の平均値を算出する手段とを有し、
(m*N+1)個から(m+1)*N個目までの部品吸着時には、吸着ノズルを前記平均値に対応する位置に移動させて部品を吸着する構成を採用している。
【0009】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施の形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
【0010】
図1は、本発明に係わる部品実装装置(部品実装機)の概要図であり、図2はその制御構成を示すブロック図である。部品実装装置は、フィーダあるいはトレイのような部品供給装置8より供給される電子部品(以下単に部品という)20を吸着する吸着ノズル3aを備えたヘッド部3を有しており、このヘッド部3はCPUで構成されるコントローラ10により駆動されるX軸モータ11によってX軸1に沿って移動し、またX軸1は、Y軸モータ12によりY軸2、2’に沿って移動できるようになっており、それによりヘッド部3は、XY軸方向に移動可能に構成される。またヘッド部3は、Z軸モータ13によってZ軸方向に駆動されて昇降し、また吸着ノズル3aはθ軸モータ14によってノズル軸を中心に回転できるように構成されている。吸着ノズルは、図1では、一個だけ図示されているが、ヘッド部3に複数個設けることができ、その場合には、部品を複数の吸着ノズルで同時吸着することができる。
【0011】
また、部品実装装置には、部品20を撮像するCCDカメラのようなレンズ5aを備えた撮像装置5が配置され、ヘッド部3は、部品吸着後撮像装置5に移動して、照明装置15により照明された部品20が撮像装置5により撮像され、その画像が取得される。取得された部品の画像は、CPU7a、画像メモリ7b、A/D変換器7cを備えた画像認識装置7に入力される。画像認識装置7のCPU7aは、設定された領域の画像を取り込んで公知のアルゴリズムにより部品の吸着姿勢を認識し、部品中心と吸着中心の位置ずれ、並びに吸着角度ずれを演算する。CPUからなるコントローラ10は、X軸、Y軸、θ軸モータ11、12、14を駆動するときこの位置ずれを補正し、搬送されてくる基板6に部品20を搭載する。
【0012】
また、部品実装機には、部品データを入力するためのキーボード21、マウス22などの入力装置が設けられ、生成された部品データが、ハードディスク、フラッシュメモリなどで構成される記憶装置23に格納できるようになっている。部品データは、このように入力装置を介さず、部品実装装置に接続されたホストコンピュータ(不図示)から供給されるものを記憶装置23に格納しておくようにしてもよい。また、モニタ(表示器)24が設けられ、この画面には、部品データ、演算データや撮像装置5で撮像した部品画像などが表示できるようになっている。
【0013】
このような構成において、部品搭載の流れをコントローラ10の制御の元に行われる図3のフローチャートを参照して説明する。
【0014】
まず、変数n、mをn=1、m=1と初期化し(ステップS1)、ヘッド部3の吸着ノズル3aを吸着位置に移動させて、部品供給装置7から供給される部品20を吸着する(ステップS2)。この場合、ティーチング作業等により吸着位置の座標値は、吸着ノズル3aが部品中心を吸着して吸着誤差が少なくなるように設定されているものとする。
【0015】
続いて、ヘッド3を撮像装置5の位置に移動させ吸着部品を撮像し、その画像を画像認識装置7のメモリ7bに格納する。画像認識装置7のCPU7aは、メモリ7bに格納された画像を、公知のアルゴリズムで処理し部品の吸着姿勢、すなわち部品中心と吸着中心のずれ量、並びに吸着傾きなどの吸着ずれ量を演算する(ステップS3)。
【0016】
図4には、この認識結果が図示されている。吸着ノズル3aは撮像装置5の視野5’の中心に移動するように設定されているので、ティーチングに誤差があると、吸着ノズル3aは部品の中心を吸着できず、吸着中心(吸着ノズル軸中心)Pと部品中心Qには吸着誤差Δが発生する。そこで、CPU7aは、吸着中心の座標値(ティーチング作業等の吸着位置の座標値に対応)と誤差Δとから、部品中心の座標値を求め、これを実際の部品位置としてメモリ7bに格納する(ステップS4)。
【0017】
一方、コントローラ10は、ステップS3で演算したずれ量に基づきX軸モータ11、Y軸モータ12、θ軸モータ13の移動量を補正して部品20を基板の所定位置に搭載する(ステップS5)。
【0018】
ステップS6で全ての部品を搭載したことが判定された場合は搭載処理を終了し、そうでない場合は、nを+1増分し(ステップS7)、部品搭載数(nに対応)が、N個まであるかどうかを判定する(ステップS8、S9)。Nは、2以上の整数であり、実効的には、3あるいは4以上であって、好ましくは20を中心とする値であり、搭載する全部品の数に依存した整数である。
【0019】
N個を超えていない場合は、ステップS10の判断に移行する。このステップでは、吸着位置(吸着中心)Pと部品中心Q間の距離(吸着誤差Δ)が、許容値を超えているかどうかが判断される。通常、ティーチングにより吸着誤差は少ないので、このステップS10の判断はNOとなり、ステップS2に戻り上記の処理が繰り返され、吸着ノズルはティーチング時の吸着位置に移動して部品を吸着し、部品を搭載する。この過程で部品位置(部品中心の座標値)が求められ、それがメモリ7bに格納され、CPU7aはその平均値を演算する。
【0020】
一方、吸着誤差が許容値を超えた場合には、その許容値を超えるまでの平均値をメモリに保存し、その平均値を吸着位置として(ステップS11)、ステップS2に戻る。従って、許容値を超えた次の部品からは、吸着ノズルは該平均値に対応する位置に移動して部品を吸着することになる。これにより、誤ったティーチング時の設定値を早期に補正することが可能になる。また、N個までに、さらに許容値を超える場合があるが、この場合も該許容値を超えるまでの平均値を、吸着位置とすることができるので、吸着誤差をさらに少なくすることができる。
【0021】
搭載個数がNを超えると(ステップS9のYES)、mが+1され(ステップS12)、ステップS2に戻る。今度は部品搭載後、ステップS13、S14の判断に移行する。今m=2であるので、ステップS13で、nが2Nを超えないと判断された場合は、吸着位置を、1からN個までの部品の中心位置の平均値としてステップS2に戻る。但し、1からN個までに、許容値を超えた時には(ステップS10のYES)、超えるまでの平均値とする(ステップS15)。
【0022】
搭載が進んで、ステップS13とS16で、nがm*Nを超え、(m+1)*Nまでであると判断されると、{(m−1)*N+1}個からm*N個の部品に対して求めた部品位置の平均値を、新しい吸着位置、すなわち吸着中心の座標値としてステップS2に戻る(ステップS17)。今m=2なので、nが2Nを超え3Nまでは、(N+1)から2Nまでの平均値が吸着位置となる。
【0023】
以降、部品搭載が進んで、ステップS16が肯定されると、mが+1され(ステップS18)、ステップS2に戻り、以上の処理を繰り返す。
【0024】
以上の処理により1個からN個までの部品搭載時には(m=1)、吸着位置はティーチング時に設定された位置となる。但し、N個までに吸着誤差が許容値を超えた場合は、超えるまでの平均値が超えた次の部品からの吸着位置となる(ステップS10、S11)。また、(N+1)個から2N個までは(m=2)、1からN個の部品搭載時に求めた部品中心位置の平均値が、吸着位置となる。但し、N個までに吸着誤差が許容値を超えた場合は、超えるまでの平均値が吸着位置となる(ステップS15)。また、(2N+1)個から3N個(m=3)までは、(N+1)から2N個の部品搭載時に求めた部品中心位置の平均値が吸着位置となる。また、(3N+1)個から4N個(m=4)までは、(2N+1)から3N個の部品搭載時に求めた部品中心位置の平均値が吸着位置となる。以下mが増分されるごとに、吸着位置が補正される。m=4までの状態が、簡略化して図5に図示されている。
【0025】
このように、連続する所定個数(N個)の部品搭載ごとに、部品中心位置の平均値を更新しているので、ティーチング時にオフセットが含まれていた場合でも、吸着ノズルが自動的に部品の中心を吸着できるように吸着位置をきめ細かく補正することができる。
【0026】
なお、ステップS10の許容値を大中小に分け、許容値大が複数回続いた場合に、ステップS10の判断をYESとすることができる。
【0027】
また、(N+1)個からの平均値を形成する場合、許容値を超える部品の中心位置は、平均値演算から除外するようにしてもよい。これが、図5で「不良値は除外」で表現されている。
【0028】
また、部品供給装置を再設置した場合、生産を停止又は一時停止した場合は、図3を最初からスタートするようにする。
【0029】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、連続する所定個数(N個)の部品搭載ごとに、部品中心位置の平均値が更新され、その更新された平均値の位置に吸着ノズルが移動して部品を吸着するので、きめ細かく吸着位置を補正することができ、ティーチング時にオフセットが含まれていた場合でも、部品搭載が進むにつれて吸着ノズルが自動的に部品中心を吸着できるように吸着位置を補正することができる。
【0030】
また、最初の所定個数(N個)までで、吸着誤差が許容値を超える場合は、超えるまでの平均値を、超えてからの部品の吸着位置としているので、ティーチング時の設定値に誤差があっても、より早期の時点に、吸着位置を補正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に使用される部品実装機の概略構成を示した上面図である。
【図2】部品実装機のシステム構成を概略示したブロック図である。
【図3】部品搭載の流れを示すフローチャートである。
【図4】部品中心と吸着中心のずれを説明した説明図である。
【図5】吸着位置の補正の流れを示した説明図である。
【符号の説明】
3 ヘッド部
3a 吸着ノズル
5 撮像装置
7 画像認識装置
7b 画像メモリ
10 コントローラ
20 電子部品
Claims (1)
- 部品供給装置から供給される部品を基板に搭載する部品実装装置において、
部品供給装置から供給される部品を吸着する吸着ノズルと、
前記部品の画像処理により部品の中心位置を演算する手段と、
mを1以上の整数、Nを2以上の整数として、{(m−1)*N+1}個からm*N個までの各部品の中心位置の平均値を算出する手段とを有し、
(m*N+1)個から(m+1)*N個目までの部品吸着時には、吸着ノズルを前記平均値に対応する位置に移動させて部品を吸着することを特徴とする部品実装装置。
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