JPH1174697A - 部品保持装置、及び該部品保持装置を備えた部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来に比べて生産性の高い部品保持装置、部
品装着装置、及び該部品装着装置を提供する。 【解決手段】 部品保持装置１１０に、３以上の吸着ノ
ズル９と、各吸着ノズルに保持される各電子部品１０を
保持位置１１６側から撮像位置１１７側に向けて順次撮
像可能な撮像装置１２０及び該撮像装置を移動させる駆
動装置１３０とを備えたことより、従来、最大２つの吸
着ノズルが保持する部品に対してしか撮像が行えなかっ
たのに比べ、部品の１つ当たりの装着に要する時間を従
来に比べて短縮することができ、生産性の向上を図るこ
とができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品を吸着ノ
ズルにより吸着し、該電子部品を撮像し画像処理するこ
とにより該電子部品の吸着姿勢を認識して吸着の位置ず
れを補正しつつプリント基坂上の所定の位置に該電子部
品を装着する部品保持装置、及び該部品保持装置を備え
た部品装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電子部品実装装置に関する技術と
して次の２つがあげられる。第１の従来技術は、図８に
示した固定カメラ方式と呼ばれる方式である。図８に示
す電子部品実装装置３１は、図９に示す動作タイミング
のように動作する。即ち、ＸＹロボット７により、部品
吸装着部１を部品供給部８に移動し、停止後、部品吸装
着部１に備わる吸着ノズル９を下降させ、部品供給部８
から電子部品１０を吸着ノズル９にて真空吸着する。上
記電子部品の吸着後、吸着ノズル９を上昇させ、次に、
当該電子部品１０がプリント基板１５における装着角度
に一致するように部品吸装着部１に備わる回転制御機構
１７にて吸着ノズル９をその軸回りに回転しつつ、当該
電子部品実装装置３１のフレームに固定された撮像装置
３に部品吸装着部１を移動する。そして、撮像装置３の
上方にて部品吸装着部１をー定速度で移動させながら、
もしくは一時停止しながら吸着ノズル９に吸着された電
子部品１０を撮像する。次に、撮像装置３にて撮像され
た電子部品１０の画像を視覚認識装置１３で画像処理す
ることにより吸着された電子部品１０の吸着ノズル９に
対する位置を特定し、吸着の位置ずれ及び傾きずれを補
正しつつ、部品吸装着部１をプリント基板１５の装着位
置の上方まで移動させる。そして、停止後、吸着ノズル
９を下降させ、電子部品１０をプリント基板１５の上記
装着位置に装着する。本方式は、撮像装置３が部品吸装
着部１とは別個に設置され移動しないことから、固定カ
メラ方式と呼ばれる。

【０００３】第２の従来技術は、図１０に示した移動カ
メラ方式と呼ばれる方式である。この移動カメラ方式に
おける従来の電子部品実装装置３２の構成も、大別する
と上述の電子部品実装装置３１と同様に、部品吸装着部
１、ＸＹロボット７、部品供給部８、プリント基板１５
を備える。しかしながら本方式では、吸着ノズル９にて
吸着している電子部品１０を撮像する撮像装置１２が部
品吸装着部１に固定されており、さらに部品吸装着部１
の下端には、２枚のミラー２０，２０を具備し、Ｘ又は
Ｙ方向である水平方向に移動可能なミラーユニット１９
を備えている。このような電子部品実装装置３２は、図
１１に示す動作タイミングにて動作する。即ち、ＸＹロ
ボット７により、部品吸装着部１を部品供給部８に移動
し、停止後、吸着ノズル９を下降させ、吸着ノズル９に
て電子部品１０を部品供給部８から真空吸着する。吸着
後、吸着ノズル９を上昇させ、次に、装着すべきプリン
ト基板１５に部品吸装着部１を移動している間に、電子
部品を、プリント基板１５に装着すべき角度になるよう
に回転制御機構１７にて吸着ノズル９をその軸回りに回
転しつつ、吸着ノズル９にて保持されている電子部品１
０を撮像装置１２にて撮像可能なように、吸着ノズル９
にて保持されている電子部品１０の位置までミラーユニ
ット１９を上記水平方向に移動させる。このようにし
て、電子部品１０と撮像装置１２との光学的経路を確保
した後、吸着ノズル９に吸着されている電子部品１０を
撮像装置１２にて撮像し、得られた、電子部品１０の画
像を視覚認識装置１３で画像処理することで、吸着され
た電子部品１Ｏの吸着ノズル９に対する位置を特定す
る。次に、ミラーユニット１９を元の位置に戻し、上記
特定された位置情報に基づき、吸着ノズル９に対する電
子部品１０の吸着の位置ずれ及び傾きズレを補正しつ
つ、部品吸装着部１をプリント基板１５の部品装着位置
の上方へ移動させる。移動停止後、吸着ノズル９を下降
させて、吸着された電子部品１０をプリント基板１５の
上記部品装着位置へ装着する。本方式は撮像装置１２が
部品吸装着部１とともに移動するので、移動カメラ方式
と呼ばれる。

【０００４】最近では、生産性の高い電子部品実装装置
が求められつつある。即ち、一定時間内にどれだけ多く
の部品を吸着し、撮像及び画像処理し、プリント基板に
装着するかが重要になってきている。よって部品吸装着
部１におけるＸ，Ｙ方向への移動に要する時間は少ない
方が望ましい。そのため、部品吸装着部１に複数の吸着
ノズル９を装備することで、電子部品１点あたりの部品
吸装着部１の移動時間を短縮することで生産性を高める
傾向がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述の固定カメラ方式
では、部品吸装着部１の移動時間には、部品供給部８か
ら撮像装置３への移動に要する時間、及び撮像装置３か
らプリント基板１５の装着位置への移動に要する時間が
含まれ、電子部品実装装置の生産性向上の阻害要因にな
っていた。これに対し、上述のように、部品吸装着部１
に複数の吸着ノズル９を装備することにより、電子部品
１点あたりの見かけの、部品吸装着部１のすべての移動
に関わる移動時間を短縮することは可能であるが、撮像
装置３への移動に要する時間をゼロにすることはできな
い。よって、電子部品実装装置の生産性が上がらないと
いう課題があった。尚、部品吸装着部１に４本の吸着ノ
ズル９を装備した場合の動作タイミングを図１２及び図
１３に示した。又、上述の移動カメラ方式では、部品吸
装着部１が部品供給部８からプリント基板１５の装着位
置へ移動する間に、電子部品１０の撮像を行うため、吸
着ノズル９の数が同一の条件下では、上記固定カメラ方
式に対して優位ではある。しかしながら、移動カメラ方
式における部品吸装着部１に備わる吸着ノズル９及び撮
像装置１２は矢印の水平方向へ移動せず、かつミラーユ
ニット１９における両ミラー２０，２０間の距離も不変
であることから、図１４に示すように、部品吸装着部１
に備わる吸着ノズル９の数は２つが限度であり、吸着ノ
ズル９を３本以上装備することは不可能である。よっ
て、部品供給部８からプリント基板１５の装着位置まで
の部品吸装着部１の見かけの移動時間の短縮には限界が
あり、電子部品実装装置の生産性が上がらないという課
題があった。尚、部品吸装着部１に２本の吸着ノズル９
を装備した場合の動作タイミングを図１５に示す。本発
明はこのような問題点を解決するためになされたもの
で、従来に比べて生産性の高い部品保持装置、該部品保
持装置を備えた部品装着装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の第１態様の部品
保持装置は、部品供給部から部品を保持する部品保持部
材を撮像位置に位置させて保持している上記部品を撮像
することで上記部品の保持姿勢を認識し上記保持姿勢と
被装着体における設定済の装着状態とのずれを補正した
後、上記被装着体へ当該部品を装着する部品保持装置で
あって、１又は２の上記部品保持部材と、上記部品を保
持した上記部品保持部材が上記撮像位置に位置するとき
上記部品保持部材に保持された上記部品を撮像する撮像
装置と、上記部品保持部材に対して上記撮像装置を相対
的に移動させる駆動装置と、を備え、上記部品保持部材
が上下方向に昇降し上記部品保持部材の下端に上記部品
を保持するとき、上記撮像装置は上記部品保持部材の下
方であって上記昇降の軌跡上を横切りかつ上記上下方向
に直交する方向に上記駆動装置によって移動することを
特徴とする。

【０００７】本発明の第２態様の部品保持装置は、部品
供給部から部品を保持する部品保持部材を撮像位置に位
置させて保持している上記部品を撮像することで上記部
品の保持姿勢を認識し上記保持姿勢と被装着体における
設定済の装着状態とのずれを補正した後、上記被装着体
へ当該部品を装着する部品保持装置であって、３以上の
上記部品保持部材と、上記部品を保持した上記部品保持
部材が上記撮像位置に位置するとき上記部品保持部材に
保持された上記部品を撮像する撮像装置と、上記部品保
持部材に対して上記撮像装置を相対的に移動させる駆動
装置と、を備えたことを特徴とする。

【０００８】本発明の第３態様の部品装着装置は、上記
第１態様又は第２態様の部品保持装置を備えたことを特
徴とする。

【０００９】本発明の第４態様の部品装着装置は、上記
部品保持部材が上記部品供給部から上記部品を保持した
後、上記被装着体へ当該部品を装着するために当該部品
保持装置が移動している間に、上記駆動装置により上記
撮像装置を移動させながらそれぞれの上記部品保持部材
に保持される部品を上記撮像装置にて順次撮像させる制
御装置をさらに備えるように構成することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態である部品保
持装置、及び該部品保持装置を備えた部品装着装置につ
いて、図を参照しながら以下に説明する。尚、各図にお
いて同じ構成部分については同じ符号を付している。
又、上述の「課題を解決するための手段」に記載する、
「部品」の機能を果たす一例として本実施形態では電子
部品が相当し、「被装着体」の機能を果たす一例として
本実施形態では回路基板が相当し、「部品保持部材」の
機能を果たす一例として本実施形態では吸着ノズルが相
当する。

【００１１】図１に示される上記実施形態の部品装着装
置１０１において、従来の電子部品実装装置３１と比べ
て大きく相違する点は、電子部品実装装置３１の部品吸
装着部１に対応する部品保持装置１１０、及び制御装置
１５１である。その他の構成部分については従来の電子
部品実装装置３１の構成と同一であるか、若しくは大き
く変わるところはない。又、図１では各構成部分につい
て部分的に図示され、又、当該部品装着装置１０１の全
体構成における図示が省略されている。当該部品装着装
置１０１における全体構成としては、撮像装置３に関す
る構成を除いて図８に示す従来の電子部品実装装置３１
における全体構成に同様である。尚、部品保持装着１１
０、視覚認識装置１４１、ＸＹロボット７、部品供給部
８、及び基板搬送装置１４は、制御装置１５１に接続さ
れ、それぞれ動作制御がなされる。このような状況か
ら、以下には、部品保持装置１１０の構成及び動作につ
いて詳しく説明し、その他の構成部分についての説明は
省略若しくは略説する。

【００１２】部品保持装置１１０はＸＹロボット７に装
着され、部品を保持するため、及び保持した部品を基板
１５上の装着位置へ装着するために、ＸＹロボット７に
よって平面上で互いに直交するＸ，Ｙ方向、本実施形態
では水平方向へ移動可能である。又、上述した従来の部
品吸装着部１と同様に、部品保持装置１１０には、電子
部品１０を例えば吸着動作にて保持する吸着ノズル９、
及び保持した電子部品１０の保持姿勢を補正するため吸
着ノズル９をその軸回りに回転させる回転制御機構１７
が備わる。尚、部品保持装置１１０は、上記Ｘ，Ｙ方向
の両者に直交するＺ方向、本実施形態では垂直方向に吸
着ノズル９を移動させる。又、部品の保持方法としては
上述の吸着動作に限定されるものではなく、例えば機械
的な保持方法等が採用可能である。このようにＺ方向に
沿って移動する吸着ノズル９は、少なくとも保持位置１
１６と撮像位置１１７とに配置される。上記保持位置１
１６とは、部品保持装置１１０が部品供給部８に配置さ
れたとき部品供給部８から電子部品１０を保持可能とな
る吸着ノズル９の位置であり、本実施形態では吸着ノズ
ル９を最も下降させた位置に相当する。又、該保持位置
１１６は、保持している部品１０を基板１５上の装着位
置へ装着するときに吸着ノズル９が配置される位置でも
ある。上記撮像位置１１７とは、保持位置１１６より吸
着ノズル９を上昇させた位置であって後述の撮像装置１
２０よりも上方の位置であり、吸着ノズル９の下端に保
持されている電子部品１０を後述する撮像装置１２０に
て吸着ノズル９の下方から、即ち、保持位置１１６側か
ら撮像可能な位置であり、本実施形態では吸着ノズル９
を最も上昇させた位置に対応する。又、図１には吸着ノ
ズル９を１本のみ設けた部品保持装置１１０を図示する
が、図５に示すように複数の、好ましくは３本以上の吸
着ノズル９を備えた部品保持装置１１１を構成すること
もできる。尚、複数の吸着ノズル９を備えるとき、各吸
着ノズル９は、図５ではＸ方向に沿って配列している
が、これに限定されるものではない。

【００１３】さらに部品保持装置１１０には、上記撮像
装置１２０を載置し、さらに撮像装置１２０が保持位置
１１６と撮像位置１１７との間を通過しかつ保持位置１
１６と撮像位置１１７との間を移動する吸着ノズル９の
移動軌跡を横切る位置を通過するように、２本のレール
１３１，１３１に案内されながら移動する駆動装置１３
０が備わる。駆動装置１３０は、レール１３１，１３１
に係合し、内蔵されるモータにてレール１３１，１３１
に沿って自走する。尚、駆動装置１３０の動作は部品保
持装置１１０を介して制御装置１５１にて制御される。
尚、レール１３１，１３１は、部品保持装置１１０に支
持され本実施形態ではＸ方向に沿って平行に延在する。
しかしながら、レール１３１，１３１の延在方向は、上
記Ｘ方向に限定されるものではなく、撮像装置１２０
が、上述したように、保持位置１１６と撮像位置１１７
との間を通過しかつ吸着ノズル９の上記移動軌跡を横切
る位置を通過するように延在させればよい。又、図５に
示すように、複数の吸着ノズル９が例えばＸ方向に沿っ
て配列される場合においても、撮像装置１２０がすべて
の吸着ノズル９における保持位置１１６と撮像位置１１
７との間を通過しかつすべての吸着ノズル９の移動軌跡
を横切る位置を通過するように、駆動装置１３０及びレ
ール１３１が設けられる。

【００１４】尚、上述のようにレール１３１，１３１は
部品保持装置１１０に支持され、撮像装置１２０はレー
ル１３１，１３１に係合していることから、撮像装置１
２０は部品保持装置１１０と一体的に構成され、部品保
持装置１１０とともにＸ，Ｙ方向に移動する。このよう
な構成下において、部品保持装置１１０が部品供給部８
及び基板１５上の部品の装着位置に配置され、吸着ノズ
ル９にて電子部品１０の吸着動作及び基板１５への装着
動作が実行されるときには、駆動装置１３０は、図１に
図示するように、吸着ノズル９におけるＺ方向への移動
に干渉しない、待機位置１３２に配置される。又、本実
施形態では、吸着ノズル９と撮像装置１２０とにおいて
吸着ノズル９はＸ方向に移動せずに固定しており撮像装
置１２０をＸ方向に移動するように構成したが、これに
限定されるものではなく、撮像装置１２０を移動させず
吸着ノズル９を移動するように構成してもよい。要する
に、吸着ノズル９に保持されている電子部品１０を走査
しながら撮像装置１２０にて撮像するために、吸着ノズ
ル９と撮像装置１２０とを相対的に移動させればよい。

【００１５】撮像装置１２０は、吸着ノズル９に保持さ
れている電子部品１０に対向する側面に、上記電子部品
１０の保持姿勢を検出するための撮像素子１２１と、照
明装置１２２とを設ける。撮像素子１２１及び照明装置
１２２は、当該撮像装置１２０の移動方向、本実施形態
ではＸ方向、に直交する方向、本実施形態ではＹ方向に
沿って、それぞれ配置されている。本実施形態では、駆
動装置１３０をＸ方向に移動させながら電子部品１０を
走査し、電子部品１０に反射した光を撮像素子１２１に
て受光する。このように、１次元センサである撮像装置
１２０を移動させることで２次元の画像情報を得ること
ができる。このようにして撮像装置１２０にて得られる
電子部品１０の画像情報は、視覚認識装置１４１に送出
され視覚認識装置１４１にて画像処理され、吸着ノズル
９に保持されている電子部品１０の保持姿勢が認識さ
れ、当該電子部品１０の基板１５上における装着姿勢と
のずれが判断される。視覚認識装置１４１は制御装置１
５１に接続されており、上記保持姿勢と上記装着姿勢と
の上記ずれを補正するように制御装置１５１は吸着ノズ
ル９を回転させる。

【００１６】又、撮像装置１２０には、図３に示す電子
部品装着装置１０２のように、吸着ノズル９に保持され
ている電子部品１０に対向する側面に、上記電子部品１
０の厚さを測定するための厚み測定装置１２３をさらに
備えることもできる。厚み測定装置１２３は、本実施形
態では、上記保持位置１１６と上記撮像位置１１７とを
移動する吸着ノズル９の移動方向（Ｚ方向）、及び撮像
装置１２０の移動方向（Ｘ方向）の両方向に直交する方
向（Ｙ方向）に対向して配置される、レーザ発光装置１
２３−１とレーザ受光装置１２３−２とを有する。レー
ザ発光装置１２３−１及びレーザ受光装置１２３−２に
は、それぞれ上記Ｚ方向に沿って線状の発光素子及び受
光素子が設けられ、レーザ発光装置１２３−１及びレー
ザ受光装置１２３−２間で、上記Ｘ，Ｙ方向を含む平面
に平行な方向にレーザ光が照射されている。よって、吸
着ノズル９が上記撮像位置１１７に配置されるとき、吸
着ノズル９に保持されている電子部品１０は、レーザ発
光装置１２３−１とレーザ受光装置１２３−２とで挟ま
れた空間を相対的に通過し、電子部品１０によって遮光
されていない範囲がレーザ受光装置１２３−２によって
検出される。厚み測定装置１２３は厚み認識装置１４２
に接続され、厚み認識装置１４２は検出された上記遮光
されていない範囲に基づき、一つの電子部品１０の厚さ
方向（Ｚ方向）における厚さ寸法の内、最大の厚さ寸法
を検出する。又、厚み認識装置１４２は制御装置１５２
に接続される。尚、図５に示すように、複数の吸着ノズ
ル９を有する電子部品装着装置１０３においても、厚み
測定装置１２３及び厚み認識装置１４２を設けることが
できる。一方、図５に示す電子部品装着装置１０３から
厚み測定装置１２３及び厚み認識装置１４２を削除する
こともできる。

【００１７】このように構成される、図１の電子部品装
着装置１０１の動作について図２を参照して、図３の電
子部品装着装置１０２の動作について図４を参照して以
下に説明する。又、図５の電子部品装着装置１０３の動
作についても、図６を参照して適宜、説明を行う。尚、
以下に説明する電子部品装着装置１０１〜１０３の動作
は、それぞれの電子部品装着装置１０１〜１０３にそれ
ぞれ対応して備わる制御装置１５１〜１５３にて動作制
御される。又、これらの制御装置１５１〜１５３には、
少なくとも、部品供給部８に収容されている電子部品１
０の種類、形状等の情報、基板１５における部品装着位
置の情報、及び基板１５への装着順に応じてどの部品供
給部８からどのような種類の電子部品１０を保持して基
板１５上のどの装着位置へ装着するかを表した装着情報
が予め記憶されており、制御装置１５１〜１５３はこれ
らの情報に基づき動作制御を行う。

【００１８】図２に示すように、制御装置１５１の制御
により、部品保持装置１１０は、基板１５へ装着すべき
電子部品１０を収容している部品供給部８に移動し、吸
着ノズル９を保持位置１１６まで下降させて上記装着す
べき部品１０を吸着する。吸着後、吸着ノズル９を撮像
位置１１７まで上昇させ、基板１５における電子部品の
装着角度に一致するように回転制御機構１７により吸着
ノズル９をその軸回りに回転しておく。尚、図５に示す
部品装着装置１０３のように複数の吸着ノズル９を有す
る場合、図６に示す動作２０１のように、通常、すべて
の吸着ノズル９が電子部品１０を吸着するまで、部品供
給部８における部品保持装置１１１の移動と吸着ノズル
９による部品吸着とを繰り返す。

【００１９】部品吸着を終えた部品保持装置１１０は、
プリント基板１５における部品装着位置におおよそ対応
する位置上へ移動する。又、この移動中に、部品１０の
吸着直後に撮像位置１１７まで上昇した吸着ノズル９の
軌跡を横切るように、駆動装置１３０にて撮像装置１２
０をＸ方向に移動させながら、撮像装置１２０の照明装
置１２２を点灯させた状態で、撮像位置１１７にある部
品１０を撮像素子１２１によって撮像する。尚、図５に
示す部品装着装置１０３のように複数の吸着ノズル９を
有する場合、電子部品１０をそれぞれ保持した各吸着ノ
ズル９の下方を、駆動装置１３０を停止することなく撮
像装置１２０が通過するようにＸ方向に移動させなが
ら、各吸着ノズル９に保持されている電子部品１０を撮
像装置１２０にて順次撮像していく。

【００２０】又、図３及び図５に示す部品装着装置１０
２，１０３のように、撮像装置１２０に厚み測定装置１
２３を備えるときには、撮像素子１２１による電子部品
１０の撮像動作と同時に、図４の動作２０３及び図６の
動作２０４に示すように、厚み測定装置１２３による電
子部品１０の厚み測定動作が実行され、吸着ノズル９に
保持される電子部品１０の最大厚みが厚み認識装置１４
２にて算出される。尚、部品装着装置１０３のように複
数の吸着ノズル９を有する場合には、各吸着ノズル９に
保持されているそれぞれの電子部品１０について、上述
した駆動装置１３０による撮像装置１２０のＸ方向への
移動に伴い、それぞれの厚みが順次測定され、厚み認識
装置１４２にて、それぞれの電子部品１０について、そ
れぞれの最大厚さ寸法が算出されていく。

【００２１】視覚認識装置１４１は、撮像装置１２０に
て撮像された電子部品１０の画像について画像処理を行
い、吸着ノズル９にて保持された電子部品１０の位置を
特定する。制御装置１５１は、視覚認識装置１４１から
上記電子部品１０の位置情報を得て、基板１５上への装
着姿勢との位置ずれを演算し、位置ずれがあるときには
部品保持装置１１０の吸着ノズル９に対して動作制御を
行う。よって、回転制御機構１７にて吸着ノズル９が軸
回りに回転され、吸着の位置ずれ及び傾きずれが補正さ
れる。又、この位置ずれ及び傾きずれの補正を行いつ
つ、部品保持装置１１０はプリント基板１５の部品装着
位置に移動し、停止後、吸着された電子部品について、
吸着ノズル９を再び保持位置１１６へ下降させてプリン
ト基板１５上に装着する。尚、図５に示す部品装着装置
１０３のように複数の吸着ノズル９を有する場合には、
それぞれの吸着ノズル９に保持されているそれぞれの電
子部品１０について上記補正が順次行われた後、それぞ
れの電子部品１０が基板１５上へ順次装着されていく。
部品保持装置１１０は部品１０の基板１５への装着完了
後、再び部品供給部８へ移動する。又、この移動中に、
駆動装置１３０は吸着ノズル９のＺ方向への移動に干渉
しない位置である待機位置１３２へ戻る。

【００２２】尚、図５に示す部品装着装置１０３のよう
に複数の吸着ノズル９を有する場合、上述の説明では、
簡略化のためすべての吸着ノズル９に部品吸着を完了し
た後、駆動装置１３０の移動により電子部品１０の撮像
を行うようにしたが、図６に示す動作２０２のように、
それぞれの吸着ノズル９が電子部品１０を保持するたび
に、順次、隣接する吸着ノズル９と干渉しないようにし
て駆動装置１３０を移動させて電子部品１０の撮像を行
ってもよい。

【００２３】上記説明では、駆動装置１３０の動作につ
いて、部品保持装置１１０が基板１５における装着位置
から、次の電子部品１０の吸着のため部品供給部８に戻
るときに、駆動装置１３０も待機位置１３２に戻るとし
たが、吸着ノズル９による部品１０の吸着と基板１５へ
の部品１０の装着とを繰り返す毎に、駆動装置１３０を
待機位置１３２と、撮像に関する吸着ノズル９との間で
往復動作させてもよい。又、上記説明では、撮像装置１
２０が１次元センサのため、駆動装置１３０にて撮像装
置１２０を移動させながら部品１０の撮像を行ったが、
撮像装置を例えばＣＣＤカメラなどの２次元センサにて
構成してもよく、その場合には、駆動装置１３０により
電子部品１０の下方に撮像装置１２０が位置したとき、
駆動装置１３０の動作をー旦停止し、部品１０の撮像を
行うことになる。

【００２４】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、吸着ノズル９の撮像位置１１７よりも下方を水平方
向に移動可能な駆動装置１３０を備え、かつ駆動装置１
３０には吸着ノズル９に保持されている電子部品１０を
撮像する撮像装置１２０を載置したことから、部品保持
装置１１０には吸着ノズル９を３本以上設けることが可
能となる。よって、最大２本までしか吸着ノズル９を設
けることができない従来の場合に比べ、電子部品１点当
たりの部品保持装置１１０の移動時間を短縮した、生産
性の高い部品保持装置、部品装着装置を提供することが
できる。尚、電子部品１０の１点当たりの装着時間の優
位性について、本実施形態と、従来技術との比較を図７
に示す。

【００２５】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の第１態様及
び第２態様の部品保持装置、並びに第３態様及び第４態
様の部品装着装置によれば、３以上の部品保持部材のそ
れぞれが保持する部品を保持位置側から撮像位置側に向
かって撮像可能な撮像装置を備えたことより、従来、最
大２つの部品保持部材が保持する部品に対してしか撮像
が行えなかったのに比べ、部品の１つ当たりの装着に要
する時間を従来に比べて短縮することができ、生産性の
向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態における電子部品装着装
置の図であって該電子部品装着装置を構成する構成部分
を部分的に示した斜視図である。

【図２】 図１に示す電子部品装着装置の動作を表すタ
イミング図である。

【図３】 図１に示す電子部品装着装置の変形例におけ
る斜視図である。

【図４】 図３に示す電子部品装着装置の動作を表すタ
イミング図である。

【図５】 図１に示す電子部品装着装置の他の変形例に
おける斜視図である。

【図６】 図５に示す電子部品装着装置の動作を表すタ
イミング図である。

【図７】 図５に示す電子部品装着装置と従来の電子部
品装着装置とにおいて、電子部品１点当たりの装着時間
の比較を表すグラフである。

【図８】 従来の電子部品装着装置の全体を示す斜視図
である。

【図９】 吸着ノズルを１本のみ有する従来の電子部品
装着装置における動作を表すタイミング図である。

【図１０】 従来の電子部品装着装置を示す斜視図であ
る。

【図１１】 図１０に示す電子部品装着装置の動作を表
すタイミング図である。

【図１２】 吸着ノズルを複数本有する従来の電子部品
装着装置における動作を表すタイミング図である。

【図１３】 吸着ノズルを複数本有する従来の電子部品
装着装置における動作を表すタイミング図である。

【図１４】 ミラーユニットを有する従来の電子部品装
着装置であって吸着ノズルを２本有するタイプの動作を
説明するための図である。

【図１５】 図１４に示す電子部品装着装置の動作を表
すタイミング図である。

【符号の説明】

８…部品供給部、９…吸着ノズル、１０…電子部品、１
５…プリント基板、１０１，１０２，１０３…電子部品
装着装置、１１０，１１１…部品保持装置、１１６…保
持位置、１１７…撮像位置、１２０…撮像装置、１２３
…厚み測定装置、１３０…駆動装置、１３２…待機位
置、１４１…視覚認識装置、１４２…厚み認識装置、１
５１，１５２，１５３…制御装置。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品供給部（８）から部品（１０）を保
   持する部品保持部材（９）を撮像位置に位置させて保持
   している上記部品を撮像することで上記部品の保持姿勢
   を認識し上記保持姿勢と被装着体（１５）における設定
   済の装着状態とのずれを補正した後、上記被装着体へ当
   該部品を装着する部品保持装置（１１０）であって、 １又は２の上記部品保持部材と、 上記部品を保持した上記部品保持部材が上記撮像位置に
   位置するとき上記部品保持部材に保持された上記部品を
   撮像する撮像装置（１２０）と、 上記部品保持部材に対して上記撮像装置を相対的に移動
   させる駆動装置（１３０）と、を備え、上記部品保持部
   材が上下方向に昇降し上記部品保持部材の下端に上記部
   品を保持するとき、上記撮像装置は上記部品保持部材の
   下方であって上記昇降の軌跡上を横切りかつ上記上下方
   向に直交する方向に上記駆動装置によって移動すること
   を特徴とする部品保持装置。
2. 【請求項２】 部品供給部（８）から部品（１０）を保
   持する部品保持部材（９）を撮像位置に位置させて保持
   している上記部品を撮像することで上記部品の保持姿勢
   を認識し上記保持姿勢と被装着体（１５）における設定
   済の装着状態とのずれを補正した後、上記被装着体へ当
   該部品を装着する部品保持装置（１１０）であって、 ３以上の上記部品保持部材と、 上記部品を保持した上記部品保持部材が上記撮像位置に
   位置するとき上記部品保持部材に保持された上記部品を
   撮像する撮像装置（１２０）と、 上記部品保持部材に対して上記撮像装置を相対的に移動
   させる駆動装置（１３０）と、を備えたことを特徴とす
   る部品保持装置。
3. 【請求項３】 上記部品保持部材が上下方向に昇降し上
   記部品保持部材の下端に上記部品を保持するとき、上記
   撮像装置は上記部品保持部材の下方であって上記昇降の
   軌跡上を横切りかつ上記上下方向に直交する方向に上記
   駆動装置によって移動する、請求項２記載の部品保持装
   置。
4. 【請求項４】 上記撮像装置には、上記上下方向及び当
   該撮像装置の移動方向に直交する方向に対向して設置さ
   れ、上記上下方向に沿った上記部品の厚さを測定する厚
   み測定装置（１２３）をさらに備えた、請求項１ないし
   ３記載の部品保持装置。
5. 【請求項５】 上記撮像装置は１次元センサを有する、
   請求項１ないし４のいずれかに記載の部品保持装置。
6. 【請求項６】 上記撮像装置は２次元センサを有する、
   請求項１ないし５のいずれかに記載の部品保持装置。
7. 【請求項７】 請求項１ないし６のいずれかに記載の部
   品保持装置を備えたことを特徴とする部品装着装置。
8. 【請求項８】 上記部品保持部材が上記部品供給部から
   上記部品を保持した後、上記被装着体へ当該部品を装着
   するために当該部品保持装置が移動している間に、上記
   駆動装置により上記撮像装置を移動させながらそれぞれ
   の上記部品保持部材に保持される部品を上記撮像装置に
   て順次撮像させる制御装置（１５３）をさらに備えた、
   請求項７記載の部品装着装置。