JP2000312100A

JP2000312100A - 表面実装機の部品認識装置

Info

Publication number: JP2000312100A
Application number: JP11120037A
Authority: JP
Inventors: Yasuaki Aoshima; 泰明青島
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1999-04-27
Filing date: 1999-04-27
Publication date: 2000-11-07
Anticipated expiration: 2019-04-27
Also published as: JP4213292B2

Abstract

(57)【要約】【課題】タクトタイム短縮に貢献でき、しかも部品下
面の画像が重視されるような場合でも、装置の大型化や
部品認識精度の低下を伴うことなくカメラ同士の干渉を
良好に回避できるようにする。【解決手段】ラインセンサからなる２つのカメラ２３
を設け、各ラインセンサの素子列が互いに平行になるよ
うに各カメラ２３を配設するとともに、異なる角度の画
像が得られるように互いに光軸が交わるようにカメラ２
３を傾けて配置し、ヘッドユニット５を各カメラ２３に
対して相対的に、かつ各ラインセンサの素子列に対して
略直交する方向に移動させる間に吸着部品を撮像し、各
カメラ２３による撮像画像から制御装置３０の画像処理
部３３において部品の３次元画像を形成して部品認識を
行うようにした。各カメラ２３は、部品撮像時のヘッド
ユニット５の移動方向における異なる位置で画像をそれ
ぞれ取り込むように配置した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ヘッドユニットに
より電子部品を吸着してプリント基板上の所定位置に装
着するように構成された表面実装機において、特に、装
着に先立って吸着部品を認識する部品認識装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、部品装着用のヘッドを有するヘッ
ドユニットにより、ＩＣ等の部品を部品供給部から吸着
して、位置決めされているプリント基板上に移送し、プ
リント基板の所定の位置に装着するようにした表面実装
機（以下、実装機と略す）が一般に知られている。

【０００３】このような実装機においては、ヘッドで部
品を吸着したときの部品の位置にはある程度のバラツキ
があり、部品の吸着位置ズレに応じて装着位置を補正す
ることが要求される。そのため、吸着された部品を認識
してヘッドに対する吸着位置ズレを検知したり、また部
品の異常、例えばＱＦＰ等、多数のリードを有する部品
であれば、このリードの折れ等を検知するようにしてい
る。

【０００４】このような部品認識を行う装置として、従
来は、吸着部品の一面（主に下面）の画像を取込み、そ
の画像に基づいて部品を認識する装置が主流であった
が、近年では、リードの折れ等をより正確に検知すべ
く、エリアセンサからなる２つのカメラにより吸着部品
を異なる角度から撮像し、これらの画像を画像処理装置
により合成することによって３次元画像を形成して部品
を認識する装置が提案されている（特開平７−１５１５
２２号公報）。

【０００５】この装置では、所定の撮像位置の下方に両
カメラが配設され、撮像位置にセットされた部品の同一
箇所を異なる角度から撮像するように両カメラが一点に
指向するように傾いた状態で配設されている。そして、
各カメラと撮像位置との間に、撮像に必要な光を照射す
る共通の照明装置が介設された構成となっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置では、吸着部品を上記撮像位置において一旦静止させ
てから部品を撮像するためタクトタイムの短縮化が妨げ
られるという問題がある。特に、ヘッドユニットに複数
のヘッドを備えた装置では、ヘッドユニットを断続的に
移動させることとなり極めて効率が悪い。

【０００７】また、２つのカメラを共通の一点に指向さ
せる構成であるため、カメラ配置の自由度が制約され
て、例えば、３次元画像のうちでも特に部品下面の画像
が重視されるような場合には、次のような問題がある。
すなわち、部品下面の画像を精度良く得ようとすれば必
然的に両カメラのなす角度を小さくする（つまり、両カ
メラの光軸のなす角度を小さくする）ことが要求される
が、このようにすると、カメラの構造によっては、カメ
ラ同士の物理的な干渉により現実の配置が困難となる場
合があり、これを回避すべく撮像位置と両カメラとの距
離を広げると、装置が大型化するばかりでなく、画像の
鮮明度が損なわれて部品認識精度が低下するという問題
がある。

【０００８】本発明は、上記の課題を解決するためにな
されたものであって、タクトタイムの短縮に貢献でき、
しかも部品下面の画像が重視されるような場合でも、装
置の大型化や部品認識精度の低下を伴うことなくカメラ
同士の干渉を良好に回避することができる表面実装機の
部品認識装置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、部品吸着用のヘッドユニットに吸着され
た部品を２つの撮像手段により異なる角度から撮像し、
各画像から部品の３次元画像を形成してこの部品画像に
基づいて部品を認識するように構成された表面実装機の
部品認識装置において、上記撮像手段としてラインセン
サからなるカメラを設けるとともに各ラインセンサの素
子列が互いに平行になるように各カメラを配設し、上記
ヘッドユニットが各カメラに対して相対的に、かつセン
サの素子列に対して直交する方向に移動する間に吸着部
品を撮像するように構成するとともに、ヘッドユニット
の上記移動方向における異なる位置で部品画像をそれぞ
れ取り込むように各カメラを配置したものである（請求
項１）。

【００１０】この装置によると、部品吸着後、ヘッドユ
ニットが各カメラに対して相対的に移動する間に部品の
画像が各カメラによりそれぞれ取り込まれる。そのた
め、効率的に部品画像を取り込むことができる。一方、
構造上は、異なる角度の画像をそれぞれ撮像するために
各センサが傾いた状態で配設されるが、ヘッドユニット
の移動方向における異なる位置の部品画像をそれぞれ取
り込むように各カメラが配設されているため、カメラの
配置の自由度が高く、例えば部品下面の画像を精度良く
得るべく両カメラのなす角度を小さくする（両カメラの
光軸のなす角度を小さくする）ことが要求される場合で
もカメラ同士の干渉を容易に回避することができる。

【００１１】また、上記課題を解決するために、本発明
は、部品吸着用のヘッドユニットに吸着された部品を撮
像手段により異なる２方向の角度から撮像し、各画像か
ら部品の３次元画像を形成してこの部品画像に基づいて
部品を認識するように構成された表面実装機の部品認識
装置において、撮像手段として素子列が互いに平行に配
設される２つのラインセンサを備えるとともに、これら
のラインセンサに対して共通のレンズを備えたカメラを
設け、ヘッドユニットがカメラに対して相対的に、かつ
各ラインセンサの素子列に対して直交する方向に移動す
る間に吸着部品を撮像するように構成するとともに、上
記レンズを介してヘッドユニットの上記移動方向におけ
る異なる位置で部品画像をそれぞれ取り込むように、上
記レンズの光軸に対して各ラインセンサを対称に配置し
たものである（請求項２）。

【００１２】この装置の場合も、ヘッドユニットがカメ
ラに対して相対的に移動する間に各ラインセンサにより
部品の画像が取り込まれるため、効率的に部品の画像を
取り込むことができる。また、各ラインセンサによる画
像の取込み位置は各ラインセンサの配置調整により行う
ため、従来のようなカメラ同士の物理的な干渉が問題と
なることがない。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図面
に基づいて説明する。

【００１４】図１及び図２は、本発明に係る部品認識装
置が搭載された実装機の構造を示している。同図に示す
ように、実装機の基台１上には、プリント基板搬送用の
コンベア２が配置され、プリント基板３がこのコンベア
２上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるよう
になっている。上記コンベア２の側方には、部品供給部
４が配置されている。この部品供給部４は部品供給用の
フィーダーを備え、例えば多数列のテープフィーダー４
ａを備えている。

【００１５】また、上記基台１の上方には、部品装着用
のヘッドユニット５が装備されている。このヘッドユニ
ット５は、部品供給部４とプリント基板３が位置する部
品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施形態では
Ｘ軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平面
上でＸ軸と直交する方向）に移動することができるよう
になっている。

【００１６】すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向の
固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動さ
れるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上
にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持
部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ
軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ
軸方向のガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５によ
り駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイ
ド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、
このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せ
ず）が上記ボールねじ軸１４に螺合している。そして、
Ｙ軸サーボモータ９の作動により上記支持部材１１がＹ
軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作
動によりヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸
方向に移動するようになっている。

【００１７】また、上記Ｙ軸サーボモータ９及びＸ軸サ
ーボモータ１５には、それぞれロータリエンコーダから
なる位置検出手段１０，１６が設けられており、これに
よって上記ヘッドユニット５の移動位置検出がなされる
ようになっている。

【００１８】上記ヘッドユニット５には、チップ部品吸
着用のノズル２０ａを先端に備えたヘッド２０が設けら
れ、図２に示すように当実施形態ではＸ軸方向に８つの
ヘッド２０が並べて設けられている。各ヘッド２０は、
それぞれ、ヘッドユニット５のフレームに対して昇降及
びノズル中心軸回りの回転が可能とされ、図外の昇降駆
動機構及び回転駆動機構により作動されるようになって
いる。なお、上記昇降駆動機構は、例えば、各ヘッド２
０を同時に上下動させる全体昇降用サーボモータと、各
ヘッド２０を個別に一定ストロークだけ昇降させる所定
数（８個）のエアシリンダとを備え、それらを併用する
ことにより、各ヘッド２０を所定の上昇位置と下降位置
とにわたって昇降させるように構成されている。また、
回転駆動手段は、１個の回転用サーボモータと、このサ
ーボモータの回転を各ヘッドに伝える伝動機構とからな
っている。

【００１９】また、上記部品供給部４の側方には、上記
ヘッドユニット５の各ヘッド２０に吸着された部品を認
識するための２つの撮像用ユニット２１，２２が配設さ
れている。

【００２０】上記撮像用ユニット２１，２２は、同図に
示すようにＸ軸方向に所定距離を隔て配設されており、
それぞれヘッド２０に吸着された部品（吸着部品）を下
方から撮像するカメラ２３（撮像手段）を備えるととも
に、このカメラ２３の上方に、撮像時に部品に光を照射
する照明部２４を備えている。

【００２１】各カメラ２３は、ＣＣＤ固体撮像素子が上
記ヘッド２０の配列方向と直交する方向（Ｙ軸方向）に
並設されたラインセンサカメラで、各カメラ２３の各Ｃ
ＣＤ固体撮像素子が互いにＸ軸方向に対応するように配
設されている。そして、実装時には、ヘッドユニット５
の各ヘッド２０によって部品が吸着された後、各ライン
センサの素子の配列方向（主走査方向；Ｙ軸方向）と直
交する方向（副走査方向；Ｘ軸方向）にヘッドユニット
５が移動させられることによって、各カメラ２３によ
り、各ヘッド２０に吸着された部品の主走査方向の画像
が、副走査方向に順次取込まれて所定の画像信号が得ら
れるようになっている。

【００２２】また、各カメラ２３は、図３に示すよう
に、光軸が互いに交わるように鉛直方向に対して同角度
θだけ傾斜した状態で配設されるとともに、Ｘ軸方向の
異なる位置で部品を撮像し得るようにそれぞれ配設され
ており、撮像時には、ヘッドユニット５の移動に伴い部
品の同一箇所を各カメラ２３により異なる角度から、か
つ両カメラ２３の撮像位置の間隔とヘッドユニット移動
速度とに応じた時間だけずれたタイミングで取り込むよ
うになっている。

【００２３】上記照明部２４は、光源としてＬＥＤラン
プを備えており、詳しく図示していないが、像入射用の
空間を有した筒形のフレーム内に、多数のＬＥＤランプ
等を備えた構成となっている。

【００２４】以上のように構成された実装機は、図２に
示すように、マイクロコンピュータを構成要素とする制
御装置３０を備えており、上記Ｙ軸及びＸ軸サーボモー
タ９，１５、ヘッドユニット５のヘッド２０に対する昇
降駆動機構及び回転駆動機構、撮像用ユニット２１，２
２のカメラ２３及び照明部２４等はすべてこの制御装置
３０に電気的に接続され、この制御装置３０に含まれる
主制御部３１により統括制御されるようになっている。

【００２５】制御装置３０には、各撮像用ユニット２
１，２２のカメラ２３による画像の取込みを制御する画
像取込制御部３２と、取り込まれた画像を処理する画像
処理部３３とが含まれており、部品撮像時には、画像取
込制御部３２により画像を取り込みながら画像処理部３
３において各カメラ２３により取り込まれた画像を合成
して部品の３次元画像を形成し、この３次元画像に基づ
き主制御部３１において吸着部品の認識を行うようにな
っている。

【００２６】なお、上記画像処理部３３での３次元画像
の形成は、例えば以下のように行われる。

【００２７】すなわち、図３に示すように、各カメラ２
３の鉛直軸に対する傾き；θ 吸着部品の厚み；ｔとすると、各カメラ２３の傾きによ
る画像位置のずれΔＸ（すなわちノズル先端が通る基準
面上での撮像位置をＰ₁，Ｐ₂、基準面よりｔだけ下方の
面上の画像位置をＰ₁′，Ｐ₂′とした場合のずれＰ
₁Ｐ₁′又はＰ₂Ｐ₂′）は、 ΔＸ＝ｔ・ tanθ となる。従って、各カメラ２３の撮像位置Ｐ₁，Ｐ₂のＸ軸方向の間隔；Ｘ
₀ 各カメラ２３の素子２３ａからノズル先端までの鉛直距
離；Ｌとすると、画像上での部品の任意の一点から求めたＸ₀
の値；Ｘ₀′（すなわち各カメラ２３により取り込んだ
各画像上での部品の任意の一点の位置から求められるＸ
₀の値）は、Ｘ₀′＝Ｘ₀＋２・ΔＸ＝Ｘ₀＋２・ tanθ とすることができ、よって、この式から部品の上記任意
の一点における厚みｔを求めると、ｔ＝（Ｘ₀′―Ｘ₀）/（２・ tanθ）となる。

【００２８】従って、各カメラ２３により取り込まれた
各画像に基づいて、部品の複数箇所（特徴点）の厚みを
上記同様にして求めることにより部品全体の３次元画像
を得ることができる。

【００２９】上記主制御部３１は、上述のようにして画
像処理部３３において求められた３次元画像に基づいて
ヘッド２０に対する部品の吸着ずれ量を求めるととも
に、例えばＱＦＰ等のリードを有する部品であればリー
ド折れ等を検知して部品の良否を判断するように構成さ
れている。

【００３０】次に、以上のように構成された部品認識装
置の動作を、図４のフローチャートに基づき実装機の実
装動作とともに説明する。なお、以下の説明では、説明
の便宜上、撮像用ユニット２１のカメラ２３を第１カメ
ラ２３と呼び、撮像用ユニット２２のカメラ２３を第２
カメラ２３と呼ぶことにする。

【００３１】上記実装機において実装動作が開始される
と、上記ヘッドユニット５が部品供給部４に移動させら
れ、各ヘッド２０による部品の吸着が行われる。部品の
吸着が完了すると、ヘッドユニット５が撮像用ユニット
２１、２２上に移動し、部品認識のための各カメラ２３
に対するヘッドユニット５の移動が行われる。具体的に
は、ヘッドユニット５が撮像用ユニット２１、２２に対
する移動経路の一方から他方に向かってＸ軸方向に（図
１〜図３では右側から左側に向かって）移動させられ
る。

【００３２】部品認識のための移動が開始されると、図
４のフローチャートに示すように、まず、ヘッドユニッ
ト５が例えば撮像用ユニット２１の直前に達するタイミ
ングで主制御部３１から画像取込制御部３２に画像取込
み開始信号が出力され、第１カメラ２３から画像処理部
３３への画像の取込みが開始される（ステップＳ１，Ｓ
２）。

【００３３】そして、さらにヘッドユニット５が移動す
ると、ヘッドユニット５が撮像用ユニット２２の直前に
達するタイミングで主制御部３１から画像取込制御部３
２に画像取込み開始信号が出力され、第２カメラ２３か
ら画像取込制御部３２への画像の取込みが開始される
（ステップＳ３，Ｓ４）。

【００３４】こうしてヘッドユニット５が上記経路に沿
って撮像用ユニット２１，２２上を移動することによ
り、各カメラ２３によりそれぞれ吸着部品の主走査方向
の画像が副走査方向に順次取込まれることとなる。

【００３５】そして、ヘッドユニット５が撮像用ユニッ
ト２１、２２の上方を通過し終わると、第１カメラ２３
により得られた部品画像上の特徴点の抽出と、第２カメ
ラ２３により得られた部品画像上における上記特徴点に
対応する点の抽出が行われ、相対応する特徴点の位置か
ら上述したようにして各特徴点の部品の厚みｔが調べら
れ、各特徴点のX―Y平面上での位置及びその位置での厚
みｔに基づいて部品の３次元画像データが作成される
（ステップＳ５〜Ｓ７）。

【００３６】部品の３次元画像データが作成されると、
主制御部３１においてこの画像に基づく部品の認識が行
われ、部品の吸着位置ずれの演算及び不良部品の検出が
行われる。そして、以後の部品装着動作においては、求
められた吸着位置ずれ及び部品の良否を加味して上記ヘ
ッドユニット５等が制御されることとなる。

【００３７】以上のように構成された部品認識装置の構
成によれば、各カメラ２３に対して吸着部品を移動させ
ながら部品を撮像するため部品の撮像を効率良く行うこ
とができ、これによりタクトタイムの短縮化に貢献する
ことができる。

【００３８】しかも、異なる角度で部品を撮像すべく光
軸が互いに交わるように各カメラ２３を配設しながら
も、X軸方向における異なる位置Ｐ₁，Ｐ₂においてそれ
ぞれ画像を取り込むようにしているため、例えば、部品
下面の画像を精度良く得るべく両カメラのなす角度を小
さくする（つまり、両カメラの光軸のなす角度を小さく
する）ことが要求される場合でも撮像位置Ｐ₁，Ｐ₂の間
隔を調整することで両カメラ２３の干渉を容易に回避す
ることができる。この場合には、各カメラ２３の間隔を
ヘッドユニット５の移動範囲内で調整するため、実装機
の大型化を伴うことがなく、またカメラ２３から吸着部
品までの距離が変化して部品認識精度を低下させるよう
なこともない。

【００３９】従って、従来のこの種の部品認識装置のよ
うにタクトタイムの短縮化が妨げられたり、部品下面の
画像を精度良く取り込み得るように各カメラを配置しよ
うとすると実装機の大型化や部品認識精度の低下を伴う
ということが一切ない。

【００４０】ところで、上記部品認識装置においては、
上記撮像用ユニット２１，２２に代えて図５に示すよう
な撮像用ユニット４０を設けるようにしてもよい。

【００４１】この図に示す撮像用ユニット４０も基本的
には上記撮像用ユニット２１，２２と同様にカメラ４１
と照明部４２とを備えているが、カメラ４１が以下のよ
うに構成されている点で構成が相違している。

【００４２】すなわち、カメラ４１には、Ｙ軸方向にＣ
ＣＤ固体撮像素子が並設されてなる２つのラインセンサ
４３ａ，４３ｂが内蔵されており、各ラインセンサ４３
ａ，４３ｂは、それぞれ素子同士がＸ軸方向に対応する
ように配設されているとともに、カメラ４１のレンズ４
１ａを共有し、このレンズ４１ａの光軸Ｏを中心として
対称に配置されている。そして、各ラインセンサ４３
ａ，４３ｂにより取り込まれる画像データを上記画像取
込制御部３２を介して画像処理部３３に出力するように
構成されている。

【００４３】このような撮像用ユニット４０によると、
各ラインセンサ４３ａ，４３ｂがカメラ４１の光軸Ｏを
中心として対称に配置されていることにより、吸着部品
で反射した光がそれぞれレンズ４１ａの中心で交差して
各ラインセンサ４３ａ，４３ｂに入射することとなる。
従って、部品吸着後にヘッドユニット５を撮像用ユニッ
ト４０の上方においてＸ軸方向に移動させると、Ｘ軸方
向の異なる位置、異なる角度の部品画像がラインセンサ
４３ａ，４３ｂによりそれぞれ取り込まれることとな
り、２つの撮像用ユニット２１，２２を備えた場合と同
様に部品の画像を得ることができる。

【００４４】このように、２つのラインセンサ４３ａ，
４３ｂに対してレンズ４１ａや照明部４２を共通化した
構成の撮像用ユニット４０を用いるようにすれば、２つ
の撮像用ユニット２１，２２を備える場合に比べて撮像
用ユニットの占有スペースが少なくなりスペース効率が
向上するという利点がある。

【００４５】なお、以上説明した部品認識装置は、本発
明に係る部品認識装置の例であって、その具体的な構成
や、部品認識装置を搭載する実装機の構成等は、本発明
の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。特に、
３次元画像の形成方法は、上述した方法に限られるもの
ではなく、各カメラ２３により取り込んだ画像により部
品の３次元画像を形成できれば他の方法に基づくもので
あっても構わない。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、２つの
撮像手段により撮像した吸着部品の画像から３次元画像
を形成して部品を認識するようにした表面実装機の部品
認識装置において、撮像手段としてラインセンサからな
るカメラを設け、各ラインセンサの素子列が互いに平行
になるように各カメラを配設し、ヘッドユニットを各カ
メラに対して相対的に移動する間に吸着部品を撮像する
ように構成するとともに、ヘッドユニットの移動方向に
おける異なる位置で部品画像をそれぞれ取り込むように
各カメラを配置したので、ヘッドユニットを静止させる
ことなく効率的に部品の画像を取り込むことができ、こ
れによりタクトタイムの短縮化に貢献することがでる。
また、構造上は、ヘッドユニットの移動方向における異
なる位置の部品画像をそれぞれ取り込むように各カメラ
が配設されているため、部品下面の画像を精度良く得る
べく両カメラのなす角度を小さくすることが要求される
場合でも、装置の大型化や部品認識精度の低下を伴うこ
となく、両カメラの干渉を回避した構成とすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る部品認識装置を備えた表面実装機
の一例を示す平面図である。

【図２】上記表面実装機を示す正面図である。

【図３】撮像用ユニット及び部品撮像時の部品との位置
関係を示す模式図である。

【図４】部品認識装置の動作を説明するフローチャート
である。

【図５】撮像用ユニットの他の構成を示す図３に対応し
た模式図である。

【符号の説明】

５ヘッドユニット２０ヘッド２０ａノズル２１，２２撮像用ユニット２３カメラ２４照明部３０制御装置３１主制御部３２画像取込制御部３３画像処理部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】部品吸着用のヘッドユニットに吸着され
た部品を２つの撮像手段により異なる角度から撮像し、
各画像から部品の３次元画像を形成してこの部品画像に
基づいて部品を認識するように構成された表面実装機の
部品認識装置において、上記撮像手段としてラインセン
サからなるカメラを設けるとともに各ラインセンサの素
子列が互いに平行になるように各カメラを配設し、上記
ヘッドユニットが各センサに対して相対的に、かつセン
サの素子列に対して直交する方向に移動する間に吸着部
品を撮像するように構成するとともに、ヘッドユニット
の上記移動方向における異なる位置で部品画像をそれぞ
れ取り込むように各カメラを配置したことを特徴とする
表面実装機の部品認識装置。
【請求項２】部品吸着用のヘッドユニットに吸着され
た部品を撮像手段により異なる２方向の角度から撮像
し、各画像から部品の３次元画像を形成してこの部品画
像に基づいて部品を認識するように構成された表面実装
機の部品認識装置において、撮像手段として素子列が互
いに平行に配設される２つのラインセンサを備えるとと
もに、これらのラインセンサに対して共通のレンズを備
えたカメラを設け、ヘッドユニットがカメラに対して相
対的に、かつ各ラインセンサの素子列に対して直交する
方向に移動する間に吸着部品を撮像するように構成する
とともに、上記レンズを介してヘッドユニットの上記移
動方向における異なる位置で部品画像をそれぞれ取り込
むように、上記レンズの光軸に対して各ラインセンサを
対称に配置したことを特徴とする表面実装機の部品認識
装置。