JP3041209B2 - 実装機の部品認識装置 - Google Patents

実装機の部品認識装置

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JP3041209B2
JP3041209B2 JP6320808A JP32080894A JP3041209B2 JP 3041209 B2 JP3041209 B2 JP 3041209B2 JP 6320808 A JP6320808 A JP 6320808A JP 32080894 A JP32080894 A JP 32080894A JP 3041209 B2 JP3041209 B2 JP 3041209B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、複数本のノズル部材を
備えたヘッドユニットによりIC等の部品を吸着してプ
リント基板の所定位置に装着する実装機において、特
に、ノズル部材に吸着された部品の認識を行う実装機の
部品認識装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、部品装着用のノズル部材を有する
ヘッドユニットにより、IC等の部品を部品供給部から
吸着して位置決めされているプリント基板上に移送し、
プリント基板の所定の位置に装着するようにした実装機
が一般に知られている。また、最近では実装効率を高め
るべく、複数のノズル部材をヘッドユニットに並べて装
備し、これによって複数の部品を一度に移送できるよう
にした実装機も提案されている。
【0003】このような実装機においては、ノズル部材
で部品を吸着したときの部品の位置にはある程度のバラ
ツキがあり、部品の吸着位置ズレに応じて装着位置を補
正することが要求される。そのため、吸着された部品を
認識してノズル部材に対する吸着位置ズレを検知した
り、また部品の異常、例えばリードを有する部品であれ
ば、このリードの折れ等を検知するようにしている。
【0004】このような部品認識を行う装置として、例
えば、ラインセンサを実装機の基台上に設置し、部品吸
着後のヘッドユニットをこのラインセンサ上を通過させ
ながら部品画像を取込み、この部品画像に基づいて部品
認識を行うようにした装置が提案されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上述のようにラインセ
ンサを用いて部品認識を行う装置では、移動する部品画
像が一次元的に取込まれるため、矩形のチップ部品のよ
うに比較的単純形状の部品や、長尺のコネクタ等の部品
を認識するには都合がよいが、部品に速度変動が生じた
場合等には部品の認識を精度良く行えない場合があるの
で、高い装着精度が要求される部品、例えば、多数のリ
ードを備えたフラットパッケージIC等に対しては必ず
しも十分な認識精度を確保できないような場合が生じ
る。
【0006】従って、実装に際して部品認識を行う上述
のような実装機においては、このような問題を解決して
精度よく部品認識を行うことが望まれる。
【0007】特に、実装効率を高めるべく複数のノズル
部材によって一度に複数の部品を吸着するような装置に
おいては、実装効率の低下を極力回避しながら精度良く
部品の認識を行う必要もある。
【0008】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、部品の認識精度をより高めることがで
きる実装機の部品認識装置を提供することを目的として
いる。
【0009】
【課題を解決するための手段】請求項1に係る実装機の
部品認識装置は、直線的に並ぶように配列された複数本
の部品吸着用のノズル部材を有し、部品供給側と部品装
着側とにわたって移動可能なヘッドユニットを備えた実
装機において、上記ヘッドユニットの移動経路内に配置
されたラインセンサ及びエリアセンサからなる撮像手段
と、上記ヘッドユニットを移動させる駆動手段と、吸着
された部品の種類に応じて上記ヘッドユニットを選択的
にラインセンサ又はエリアセンサによる所定の撮像位置
に移動させるとともに、上記ヘッドユニットに、ライン
センサ又はエリアセンサに対応した所定の撮像動作を行
わせるべく上記駆動手段を制御する制御手段と、上記撮
像手段により取込まれた部品画像に基づいて上記吸着部
品の認識を行う部品認識手段とを備え、上記ラインセン
サは、上記ノズル部材の配列方向と直交する方向に延び
て配置されるとともに、上記エリアセンサは、上記ライ
ンセンサの側部であって、上記ラインセンサに対してノ
ズル部材の配列方向に並設されているものである。
【0010】
【0011】
【作用】上記請求項1記載の発明によれば、ヘッドユニ
ットの移動経路内にラインセンサとエリアセンサが設け
られているため、認識すべき部品の種類に応じて、これ
らの各センサが使い分けられる。つまり、ラインセンサ
により部品を撮像する場合には、ヘッドユニットがライ
ンセンサに対して所定の定速度で移動させられることに
よって、ノズル部材に吸着された撮像対象部品の部品画
像が取込まれて部品認識が行われる。一方、エリアセン
サにより部品を撮像する場合には、エリアセンサに対す
るヘッドユニットの移動と停止を行うことによって、ノ
ズル部材に吸着された撮像対象部品の部品画像が取込ま
れて部品の認識が行われる。そのため、装着する部品の
種類に応じて部品認識に適した画像を選択的に取込むこ
とが可能となり、その結果部品の認識精度が高められ
る。
【0012】さらに、エリアセンサがラインセンサの側
部においてノズル部材の配列方向、すなわち部品撮像時
のラインセンサに対するヘッドユニットの移動方向に配
置されているので、ラインセンサによって撮像すべき部
品とエリアセンサによって撮像すべき部品をヘッドユニ
ットにより同時に吸着した場合のヘッドユニットの移動
量や加減速動作が少なくなり、これによって効率良く部
品の撮像を行うことが可能となる。
【0013】
【実施例】本発明に係る部品認識装置の一例について図
面に基づいて説明する。
【0014】図1及び図2は、本発明に係る部品認識装
置が搭載された実装機の構造を示している。同図に示す
ように、実装機の基台1上には、プリント基板搬送用の
コンベア2が配置され、プリント基板3がこのコンベア
2上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるよう
になっている。上記コンベア2の側方には、部品供給部
4が配置されている。この部品供給部4は部品供給用の
フィーダーを備え、例えば多数列のテープフィーダー4
aを備えている。
【0015】また、上記基台1の上方には、部品装着用
のヘッドユニット5が装備されている。このヘッドユニ
ット5は、部品供給部4とプリント基板3が位置する部
品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施例ではX
軸方向(コンベア2の方向)およびY軸方向(水平面上
でX軸と直交する方向)に移動することができるように
なっている。
【0016】すなわち、上記基台1上には、Y軸方向の
固定レール7と、Y軸サーボモータ9により回転駆動さ
れるボールねじ軸8とが配設され、上記固定レール7上
にヘッドユニット支持部材11が配置されて、この支持
部材11に設けられたナット部分12が上記ボールねじ
軸8に螺合している。また、上記支持部材11には、X
軸方向のガイド部材13と、X軸サーボモータ15によ
り駆動されるボールねじ軸14とが配設され、上記ガイ
ド部材13にヘッドユニット5が移動可能に保持され、
このヘッドユニット5に設けられたナット部分(図示せ
ず)が上記ボールねじ軸14に螺合している。そして、
Y軸サーボモータ9の作動により上記支持部材11がY
軸方向に移動するとともに、X軸サーボモータ15の作
動によりヘッドユニット5が支持部材11に対してX軸
方向に移動するようになっている。
【0017】また、上記Y軸サーボモータ9及びX軸サ
ーボモータ15には、それぞれロータリエンコーダから
なる位置検出装置10,16が設けられており、これに
よって上記ヘッドユニット5の移動位置検出がなされる
ようになっている。
【0018】上記ヘッドユニット5には、チップ部品吸
着用のノズル部材21が設けられ、図2に示すように本
実施例ではX軸方向に8つのノズル部材21が並べて設
けられている。各ノズル部材21は、それぞれ、ヘッド
ユニット5のフレームに対して昇降(Z軸方向の移動)
及びノズル中心軸(R軸)回りの回転が可能とされ、Z
軸サーボモータ17及びR軸サーボモータ19(それぞ
れ図3に示す)により作動されるようになっている。ま
た、これらの各サーボモータ17,19にはそれぞれ位
置検出装置18,20(図3に示す)が設けられてお
り、各ノズル部材21の移動位置検出がなされるように
なっている。なお、図3では、一本のノズル部材21に
対するZ軸サーボモータ17、R軸サーボモータ19及
び位置検出装置18,20を示している。
【0019】また、ヘッドユニット5には、後記エリア
センサユニット25に対する第1照明部24(図3に示
す)が設けられており、部品撮像時には、エリアセンサ
ユニット25のエリアセンサ本体25aに対してノズル
部材21に吸着された部品の背面側(実際には部品の表
面側)に光を照射するようになっている。
【0020】一方、上記部品供給部4とコンベア2の間
には、上記各ノズル部材21に吸着された部品を撮像す
る撮像手段としてのラインセンサユニット23及びエリ
アセンサユニット25が配設されている。
【0021】上記ラインセンサユニット23(以下、ラ
インセンサ23と略す)は、ラインセンサ本体23a
と、多数のLEDからなる照明部23bとから構成され
ている。上記ラインセンサ本体23aは、図示を省略し
ているが、上記ノズル部材21の配列方向と直交する方
向(Y軸方向)に並設される撮像素子を備えており、照
明部23bに形成されたスリット部を介して一次元的に
部品画像を取込むようになっている。
【0022】一方、上記エリアセンサユニット25(以
下、エリアセンサ25と略す)は、上記ラインセンサ2
3の側部、図示の例ではラインセンサ23の右側部に配
置されている。エリアセンサ25は、エリアセンサ本体
25aと、多数のLEDからなる第2照明部25bとか
ら構成されている。
【0023】上記第2照明部25bは、図1に示すよう
に、エリアセンサ本体25aを挟んでY軸方向に二列設
けられており、エリアセンサ本体25aに対し、上記ノ
ズル部材21に吸着された部品の表面側(実際には部品
の裏面側)に光を照射するようになっている。
【0024】上記エリアセンサ本体25aは、例えばC
CDカメラからなり部品画像を2次元的に取込むように
なっている。また、上記エリアセンサ25による撮像の
際には、上記ヘッドユニット5に設けられた第1照明部
24及び第2照明部25bの各照明部が、撮像すべき部
品の種類に応じて選択的に発光されるようになってい
る。そして、上記第1照明部24が発光された場合に
は、その光が部品の表面で反射することによって得られ
る画像(反射画像)が取込まれ、上記第2照明部25b
が発光された場合には、その光が部品を透過することに
よって得られる画像(透過画像)が取込まれるようにな
っている。
【0025】そして、実装時には、ヘッドユニット5の
各ノズル部材21により部品が吸着された後、上記ヘッ
ドユニット5が、ラインセンサ23及びエリアセンサ2
5の上方をX軸方向(図1の矢印Sa又Sbの方向)に
移動させられることにより吸着された部品の画像が順次
取込まれて所定の画像信号として後記画像処理手段33
に出力されるようになっている。そして、ラインセンサ
23及びエリアセンサ25の上方をヘッドユニット5が
完全に通過することにより、ヘッドユニット5に吸着さ
れている全部品の画像が取込まれるようになっている。
【0026】次に、上記実装機の制御系について図3を
用いて説明する。図3は、上記実装機の制御系の一例を
示すブロック図である。
【0027】同図において、Y軸サーボモータ9、X軸
サーボモータ15、ヘッドユニット5のノズル部材21
に対するZ軸サーボモータ17、R軸サーボモータ19
及びこれらの各サーボモータに設けられた位置検出装置
10,16,18,20は、コントローラ30の軸制御
手段31に電気的に接続されている。
【0028】また、上記ラインセンサ23のラインセン
サ本体23a及びエリアセンサ25のエリアセンサ本体
25aは、それぞれコントローラ30の画像処理手段3
3に接続されており、この画像処理手段33において、
取込まれた部品画像に所定の画像処理が施されて吸着部
品の認識が行われるようになっている。
【0029】上記コントローラ30には主制御手段32
が設けられており、部品認識等に関する実装機の動作
は、図外の記憶部に記憶されたマウントデータに基づい
てこの主制御手段32により統括制御されるようになっ
ている。
【0030】具体的には、上記主制御手段32は、上記
軸制御手段31を制御して、画像認識に最適な部品画像
を取込むべく、認識すべき部品の種類に応じて上記ヘッ
ドユニット5を選択的にラインセンサ23又はエリアセ
ンサ25による所定の撮像位置に移動させる。また、エ
リアセンサ25により部品を撮像する場合には、反射画
像を取込むか透過画像を取込むかに応じて第1照明部2
4又は第2照明部25bを選択的に発光させる。
【0031】さらに、上記画像処理手段33での画像認
識結果から部品の良否判断や、補正量の演算を行い、実
装時には、これらの良否判断や補正量を加味した実装動
作を行うように上記軸制御手段31を制御するようにな
ってる。
【0032】ところで、上記実装機では、ヘッドユニッ
ト5に複数のノズル部材21を備え同時に複数の部品を
部品供給部4からプリント基板3に移送できるため、例
えば、図4のフローチャートに示すような手法に基づい
て、最も実装効率が良くなるようにヘッドユニット5に
対する部品吸着位置等の実装データ(マウントデータ)
を設定するようにしている。
【0033】簡単に説明すると、実装すべき部品の種類
についてのデータ及びプリント基板3に対する部品装着
位置のデータから、先ず、各実装部品を認識するのに適
した認識方法を決定する(認識方法の判別;ステップS
1)。なお、認識方法の決定については後述する。
【0034】そして、実装時のノズル部材21の種類や
交換効率等を考慮しつつ、各部品をヘッドユニット5の
いずれのノズル位置で吸着するかを決定し(ノズルの最
適化;ステップS2)、これに基づいて、部品供給部4
におけるテープフィーダー4aの数と各フィーダー4a
の位置を決定し(吸着ポイントの最適化;ステップS
3)、さらに実装の順序を決定する(装着ポイントの最
適化;ステップS4)。
【0035】こうして各条件、つまり実装データが決ま
ると、このデータでの実装効率が最適であるかを判断し
(タクトタイムの最適化;ステップS5)、最終的に最
適なデータと判断したデータをマウントデータとして採
用するようにしている。
【0036】ここで、実装部品を認識するのに適した認
識方法を決定するには、例えば、図5のフローチャート
に示すような手法に基づいて決定することができる。
【0037】先ず、部品の種類に応じて、当該部品に対
して透過認識、すなわち部品の透過画像に基づく認識が
特に好ましいかを判断し(ステップS10)、フラット
パッケージICのように透過認識が特に好ましいもので
ある場合には、エリアセンサ25により部品を撮像して
透過認識を行うことにする。
【0038】ステップS11では、当該部品がラインセ
ンサ23の視野内、つまり物理的にラインセンサ23に
よる撮像が可能であるか否かを判断し、撮像可能である
場合には、当該部品をラインセンサ23によって撮像
し、反射認識を行うことにする。
【0039】一方、ステップS11において、ラインセ
ンサ23による撮像が不可能である場合には、当該部品
について透過認識及び反射認識の双方の認識が可能か否
かを判断する(ステップS12)。そして、双方の認識
が可能である場合には、当該部品をエリアセンサ25に
より撮像し、透過認識を行うようにする一方、反射認識
でしか部品認識を行えない部品については、この部品を
エリアセンサ25により撮像し、反射認識を行うように
する。
【0040】このようして実装すべき部品に応じた認識
方法を決定することができる。なお、本実施例では採用
していないが、ラインセンサ23に対して透過用の照明
を設けラインセンサ23による部品撮像に基づく透過認
識を採用するようにしても構わない。
【0041】次に、以上のように構成された実装機の部
品認識動作について説明する。
【0042】上記実装機において実装動作が開始される
と、上記ヘッドユニット5が部品供給部4に移動させら
れ、各ノズル部材21による部品の吸着が行われる。そ
して、部品の吸着が完了すると、ヘッドユニット5によ
る部品認識のための移動が行われる。具体的には、ヘッ
ドユニット5がラインセンサ23及びエリアセンサ25
に対する所定の移動経路の右方又は左方にセットされた
後、この位置から図1の矢印Sa又はSb方向に向かっ
て移動させられる。この場合、ヘッドユニット5の移動
方向は、最後に吸着される部品の供給位置によって決定
され、最後の部品をエリアセンサ25よりも右方側、あ
るいはこれに近い位置で吸着する場合にはヘッドユニッ
ト5が矢印Sa方向に移動させられ、また,最後の部品
をラインセンサ23よりも左方側、あるいはこれに近い
位置で吸着する場合にはヘッドユニット5が矢印Sb方
向に移動させられるようになっている。
【0043】そして、ヘッドユニット5に吸着されてい
る全ての部品をラインセンサ23によって撮像する場合
には、照明部23bが発光されつつヘッドユニット5が
所定の定速度でラインセンサ23の上方を移動させられ
る。そして、ヘッドユニット5がラインセンサ23上を
通過するに伴い、各ノズル部材21に吸着された部品の
部品画像が順次ラインセンサ23によって取込まれ、こ
の取込み画像に基づいて部品認識が行われる。
【0044】一方、ヘッドユニット5に吸着された全て
の部品をエリアセンサ25によって撮像する場合には、
ヘッドユニット5がエリアセンサ25の上方を移動させ
られながら、認識対象部品とエリアセンサ25が対応す
ると、その位置でヘッドユニット5が所定の撮像時間だ
け一時的に停止される。そして、このような移動、停止
を繰り返しながら、ヘッドユニット5がエリアセンサ2
5の上方を通過することにより各ノズル部材21に吸着
された部品の画像が順次エリアセンサ25によって取込
まれ、この取込み画像に基づいて部品認識が行われる。
【0045】なお、このように吸着部品をエリアセンサ
25によって撮像する場合には、部品の種類に応じて上
記第1照明部24と第2照明部25bが選択的に発光さ
れ、これによって反射画像又は透過画像がエリアセンサ
25によって取込まれる。
【0046】ところで、以上は、部品供給部4からプリ
ント基板3への移動中に、ヘッドユニット5に吸着され
た全ての部品をラインセンサ23又はエリアセンサ25
のいずれかを用いて撮像する場合の例であるが、勿論、
ラインセンサ23によって認識すべき部品とエリアセン
サ25によって認識すべき部品を同時にヘッドユニット
5で吸着し、両ユニット23,25を使い分けながら部
品を撮像することもできる。この場合には以下のような
動作が行われる。
【0047】すなわち、ヘッドユニット5により各部品
を吸着する際に、ラインセンサ23によって認識すべき
部品とエリアセンサ25によって認識すべき部品がそれ
ぞれ連続してヘッドユニット5の左右に分けて吸着され
る。例えば、ヘッドユニット5の左側4本(図1,2で
左側)のノズル部材21でエリアセンサ25によって認
識すべき部品が吸着され、右側4本(図1,2で右側)
のノズル部材21でラインセンサ23によって認識すべ
き部品が吸着される。
【0048】そして、ヘッドユニット5がラインセンサ
23及びエリアセンサ25に対する移動経路の右方又は
左方にセットされた後、この位置から図1の矢印Sa又
はSb方向に向かって移動させられる。
【0049】ここで、ヘッドユニット5が矢印Saの方
向に移動される場合には、例えば、図6に示すように、
移動開始後(t1時点)、ヘッドユニット5が所定の移
動速度V1(Max値)まで加速され、当該速度に達する
と定速移動されながらエリアセンサ25に接近させられ
る。そして、ヘッドユニット5がエリアセンサ25に近
づくと減速されて、ヘッドユニット5の最も左側のノズ
ル部材21に吸着された部品、すなわちエリアセンサ2
5によって認識すべき最も左側の部品がエリアセンサ2
5に対応する位置に達すると(t2時点)、ヘッドユニ
ット5が停止させられてエリアセンサ25によって当該
部品の撮像が行われる。その後、ヘッドユニット5の移
動と停止が繰り返されながら、ヘッドユニット5の左側
4本のノズル部材21に吸着された部品、つまりエリア
センサ25により撮像すべき部品の撮像が行われる(t
2時点〜t3時点)。
【0050】エリアセンサ25によって認識すべき部品
の撮像が終了すると、ヘッドユニット5が再度加速され
る。そして、ラインセンサ23に対する所定の移動速度
V2に達するとヘッドユニット5が定速移動させられ
る。この場合、上記実装機においては、ヘッドユニット
5が上記所定の移動速度V2に達する時点(t4時点)
よりも遅い時点で、ラインセンサ23により認識すべき
部品のうちで最も左側の部品がラインセンサ23に対応
する位置に到達するようにヘッドユニット5の加速度又
はエリアセンサ25とラインセンサ23の配置間隔が設
定されている。
【0051】そして、ヘッドユニット5が上記速度V2
で定速移動されてラインセンサ23上を通過することに
よって、ヘッドユニット5の右側4本のノズル部材21
に吸着された部品、つまりラインセンサ23によって認
識すべき部品の撮像が行われる(t4時点〜t5時
点)。
【0052】こうしてヘッドユニット5の最も右側のノ
ズル部材21に吸着された部品の撮像が終了すると、ヘ
ッドユニット5が所定の移動速度V1まで加速されてプ
リント基板3側へと移動され、所定の実装動作が行われ
る。
【0053】以上説明したように、上記実施例の実装機
によれば、基台1上にラインセンサ23及びエリアセン
サ25といった2種類の撮像手段が配置されているの
で、これらの撮像手段を随時使い分けることができる。
従って、単一の撮像手段によって部品の撮像を行ってい
た従来のこの種の実装機と比べると取込み画像の自由度
が高められ、認識すべき部品の種類に適した画像を選択
的に取込むことによって、部品の認識精度をより高める
ことが可能となる。しかも、エリアセンサ25による部
品の撮像においては、第1照明部24又は第2照明部2
5bを選択的に発光させることによって、さらに透過画
像と反射画像を取込むことができるので、これにより取
込み画像の自由度がより高められる。
【0054】また、上記実施例においては、ラインセン
サ23とエリアセンサ25を並設し、かつラインセンサ
23に対してエリアセンサ25をノズル部材21の配列
方向、つまりラインセンサ23の撮像素子配列方向と直
交する方向に配置するようにしたので、部品供給部4か
らプリント基板3への移動中に、ラインセンサ23によ
って認識すべき部品とエリアセンサ25によって認識す
べき部品をヘッドユニット5により同時に吸着して効率
良く部品の撮像を行うことができる。
【0055】すなわち、ラインセンサ23とエリアセン
サ25をそれぞれ離して配置する場合には、例えば、部
品吸着後、ヘッドユニット5を加速→定速移動(速度V
1)→減速させてエリアセンサ25側に移動させ、ここ
でヘッドユニット5を移動及び停止させながらエリアセ
ンサ25による撮像を行い、その後、再度ヘッドユニッ
ト5を加速→移動(速度V1)→減速させてラインセン
サ23側に移動させ、ここでヘッドユニット5を定速移
動(速度V2)させながらラインセンサ23による撮像
を行う必要がある。これに対して、上記実施例の実装機
の場合には、上述の通り、エリアセンサ25による撮像
を行った後、ヘッドユニット5を加速して直ちに定速移
動(速度V2)に移行してラインセンサ23による撮像
を行うことができるので、ラインセンサ23とエリアセ
ンサ25をそれぞれ離して配置する場合に比べてヘッド
ユニット5の移動量及び加減速動作を共に抑えることが
でき、これによって効率良く部品の撮像を行うことがで
きる。
【0056】なお、上記実装機は、本発明に係る部品認
識装置の一例が適用された実装機の一実施例であって、
その具体的な構造は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
適宜変更可能である。例えば、上記実施例においては、
片方の部品供給部4(図1では上側)とコンベア2との
間にのみラインセンサ23及びエリアセンサ25が配置
されるようになっているが、他方の部品供給部4(図1
では下側)とコンベア2との間にも同様にラインセンサ
23及びエリアセンサ25を設けるようにしてもよい。
このようにすれば双方いずれの部品供給部4で部品を吸
着する場合でも、迅速に部品の撮像を行うことが可能と
なり、その結果、実装効率を高めることが可能となる。
【0057】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の部品認識
装置によれば、ヘッドユニットの移動経路内にラインセ
ンサとエリアセンサを設け、ラインセンサによって部品
を撮像する場合には、ヘッドユニットをラインセンサに
対して所定の定速度で相対移動させることによってノズ
ル部材に吸着された撮像対象部品の部品画像を取込んで
部品認識を行う一方、エリアセンサにより部品を撮像す
る場合には、エリアセンサに対してヘッドユニットを相
対的に移動及び停止させながら、ノズル部材に吸着され
た撮像対象部品の部品画像を取込んで部品認識を行うよ
うにしたので、これによって取込み画像の自由度が高め
られる。従って、部品の種類に応じて部品認識に適した
画像を選択的に取込むことによって部品の認識精度をよ
り高めることができる。
【0058】さらに、エリアセンサをラインセンサの側
部においてノズル部材の配列方向、すなわち部品撮像時
のラインセンサに対するヘッドユニットの移動方向に配
しているため、ラインセンサによって撮像すべき部品
とエリアセンサによって撮像すべき部品とをヘッドユニ
ットに同時に吸着した場合のヘッドユニットの移動量及
び加減動作を少なくすることができ、これによって効率
良く部品の撮像を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る部品認識装置の一例が適用された
実装機の平面図である。
【図2】同正面図である。
【図3】実装機の制御系の一例を示すブロック図であ
る。
【図4】マウントデータを作成するためのフローチャー
トである。
【図5】部品認識方法を決定するためのフローチャート
である。
【図6】実装動作の一例を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
1 基台 2 コンベア 3 プリント基板 4 部品供給部 5 ヘッドユニット 21 ノズル部材 23 ラインセンサユニット 23a ラインセンサ本体 23b 照明部 24 第1照明部 25 エリアセンサユニット 25a エリアセンサ本体 25b 第2照明部 30 コントローラ 31 軸制御手段 32 主制御手段 33 画像処理手段
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平6−152195(JP,A) 特開 昭63−129700(JP,A) 特開 平3−93299(JP,A) 特開 平4−74497(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H05K 13/00 - 13/04

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 直線的に並ぶように配列された複数本の
    部品吸着用のノズル部材を有し、部品供給側と部品装着
    側とにわたって移動可能なヘッドユニットを備えた実装
    機において、 上記ヘッドユニットの移動経路内に配置されたラインセ
    ンサ及びエリアセンサからなる撮像手段と、 上記ヘッドユニットを移動させる駆動手段と、 吸着された部品の種類に応じて上記ヘッドユニットを選
    択的にラインセンサ又はエリアセンサによる所定の撮像
    位置に移動させるとともに、上記ヘッドユニットに、ラ
    インセンサ又はエリアセンサに対応した所定の撮像動作
    を行わせるべく上記駆動手段を制御する制御手段と、 上記撮像手段により取込まれた部品画像に基づいて上記
    吸着部品の認識を行う部品認識手段とを備え、上記ラインセンサは、上記ノズル部材の配列方向と直交
    する方向に延びて配置されるとともに、 上記エリアセンサは、上記ラインセンサの側部であっ
    て、上記ラインセンサに対してノズル部材の配列方向に
    並設されている ことを特徴とする実装機の部品認識装
    置。
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