JP3041209B2 - 実装機の部品認識装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数本のノズル部材を
備えたヘッドユニットによりＩＣ等の部品を吸着してプ
リント基板の所定位置に装着する実装機において、特
に、ノズル部材に吸着された部品の認識を行う実装機の
部品認識装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、部品装着用のノズル部材を有する
ヘッドユニットにより、ＩＣ等の部品を部品供給部から
吸着して位置決めされているプリント基板上に移送し、
プリント基板の所定の位置に装着するようにした実装機
が一般に知られている。また、最近では実装効率を高め
るべく、複数のノズル部材をヘッドユニットに並べて装
備し、これによって複数の部品を一度に移送できるよう
にした実装機も提案されている。

【０００３】このような実装機においては、ノズル部材
で部品を吸着したときの部品の位置にはある程度のバラ
ツキがあり、部品の吸着位置ズレに応じて装着位置を補
正することが要求される。そのため、吸着された部品を
認識してノズル部材に対する吸着位置ズレを検知した
り、また部品の異常、例えばリードを有する部品であれ
ば、このリードの折れ等を検知するようにしている。

【０００４】このような部品認識を行う装置として、例
えば、ラインセンサを実装機の基台上に設置し、部品吸
着後のヘッドユニットをこのラインセンサ上を通過させ
ながら部品画像を取込み、この部品画像に基づいて部品
認識を行うようにした装置が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述のようにラインセ
ンサを用いて部品認識を行う装置では、移動する部品画
像が一次元的に取込まれるため、矩形のチップ部品のよ
うに比較的単純形状の部品や、長尺のコネクタ等の部品
を認識するには都合がよいが、部品に速度変動が生じた
場合等には部品の認識を精度良く行えない場合があるの
で、高い装着精度が要求される部品、例えば、多数のリ
ードを備えたフラットパッケージＩＣ等に対しては必ず
しも十分な認識精度を確保できないような場合が生じ
る。

【０００６】従って、実装に際して部品認識を行う上述
のような実装機においては、このような問題を解決して
精度よく部品認識を行うことが望まれる。

【０００７】特に、実装効率を高めるべく複数のノズル
部材によって一度に複数の部品を吸着するような装置に
おいては、実装効率の低下を極力回避しながら精度良く
部品の認識を行う必要もある。

【０００８】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、部品の認識精度をより高めることがで
きる実装機の部品認識装置を提供することを目的として
いる。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る実装機の
部品認識装置は、直線的に並ぶように配列された複数本
の部品吸着用のノズル部材を有し、部品供給側と部品装
着側とにわたって移動可能なヘッドユニットを備えた実
装機において、上記ヘッドユニットの移動経路内に配置
されたラインセンサ及びエリアセンサからなる撮像手段
と、上記ヘッドユニットを移動させる駆動手段と、吸着
された部品の種類に応じて上記ヘッドユニットを選択的
にラインセンサ又はエリアセンサによる所定の撮像位置
に移動させるとともに、上記ヘッドユニットに、ライン
センサ又はエリアセンサに対応した所定の撮像動作を行
わせるべく上記駆動手段を制御する制御手段と、上記撮
像手段により取込まれた部品画像に基づいて上記吸着部
品の認識を行う部品認識手段とを備え、上記ラインセン
サは、上記ノズル部材の配列方向と直交する方向に延び
て配置されるとともに、上記エリアセンサは、上記ライ
ンセンサの側部であって、上記ラインセンサに対してノ
ズル部材の配列方向に並設されているものである。

【００１０】

【００１１】

【作用】上記請求項１記載の発明によれば、ヘッドユニ
ットの移動経路内にラインセンサとエリアセンサが設け
られているため、認識すべき部品の種類に応じて、これ
らの各センサが使い分けられる。つまり、ラインセンサ
により部品を撮像する場合には、ヘッドユニットがライ
ンセンサに対して所定の定速度で移動させられることに
よって、ノズル部材に吸着された撮像対象部品の部品画
像が取込まれて部品認識が行われる。一方、エリアセン
サにより部品を撮像する場合には、エリアセンサに対す
るヘッドユニットの移動と停止を行うことによって、ノ
ズル部材に吸着された撮像対象部品の部品画像が取込ま
れて部品の認識が行われる。そのため、装着する部品の
種類に応じて部品認識に適した画像を選択的に取込むこ
とが可能となり、その結果部品の認識精度が高められ
る。

【００１２】さらに、エリアセンサがラインセンサの側
部においてノズル部材の配列方向、すなわち部品撮像時
のラインセンサに対するヘッドユニットの移動方向に配
置されているので、ラインセンサによって撮像すべき部
品とエリアセンサによって撮像すべき部品をヘッドユニ
ットにより同時に吸着した場合のヘッドユニットの移動
量や加減速動作が少なくなり、これによって効率良く部
品の撮像を行うことが可能となる。

【００１３】

【実施例】本発明に係る部品認識装置の一例について図
面に基づいて説明する。

【００１４】図１及び図２は、本発明に係る部品認識装
置が搭載された実装機の構造を示している。同図に示す
ように、実装機の基台１上には、プリント基板搬送用の
コンベア２が配置され、プリント基板３がこのコンベア
２上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるよう
になっている。上記コンベア２の側方には、部品供給部
４が配置されている。この部品供給部４は部品供給用の
フィーダーを備え、例えば多数列のテープフィーダー４
ａを備えている。

【００１５】また、上記基台１の上方には、部品装着用
のヘッドユニット５が装備されている。このヘッドユニ
ット５は、部品供給部４とプリント基板３が位置する部
品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施例ではＸ
軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平面上
でＸ軸と直交する方向）に移動することができるように
なっている。

【００１６】すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向の
固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動さ
れるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上
にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持
部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ
軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ
軸方向のガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５によ
り駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイ
ド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、
このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せ
ず）が上記ボールねじ軸１４に螺合している。そして、
Ｙ軸サーボモータ９の作動により上記支持部材１１がＹ
軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作
動によりヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸
方向に移動するようになっている。

【００１７】また、上記Ｙ軸サーボモータ９及びＸ軸サ
ーボモータ１５には、それぞれロータリエンコーダから
なる位置検出装置１０，１６が設けられており、これに
よって上記ヘッドユニット５の移動位置検出がなされる
ようになっている。

【００１８】上記ヘッドユニット５には、チップ部品吸
着用のノズル部材２１が設けられ、図２に示すように本
実施例ではＸ軸方向に８つのノズル部材２１が並べて設
けられている。各ノズル部材２１は、それぞれ、ヘッド
ユニット５のフレームに対して昇降（Ｚ軸方向の移動）
及びノズル中心軸（Ｒ軸）回りの回転が可能とされ、Ｚ
軸サーボモータ１７及びＲ軸サーボモータ１９（それぞ
れ図３に示す）により作動されるようになっている。ま
た、これらの各サーボモータ１７，１９にはそれぞれ位
置検出装置１８，２０（図３に示す）が設けられてお
り、各ノズル部材２１の移動位置検出がなされるように
なっている。なお、図３では、一本のノズル部材２１に
対するＺ軸サーボモータ１７、Ｒ軸サーボモータ１９及
び位置検出装置１８，２０を示している。

【００１９】また、ヘッドユニット５には、後記エリア
センサユニット２５に対する第１照明部２４（図３に示
す）が設けられており、部品撮像時には、エリアセンサ
ユニット２５のエリアセンサ本体２５ａに対してノズル
部材２１に吸着された部品の背面側（実際には部品の表
面側）に光を照射するようになっている。

【００２０】一方、上記部品供給部４とコンベア２の間
には、上記各ノズル部材２１に吸着された部品を撮像す
る撮像手段としてのラインセンサユニット２３及びエリ
アセンサユニット２５が配設されている。

【００２１】上記ラインセンサユニット２３（以下、ラ
インセンサ２３と略す）は、ラインセンサ本体２３ａ
と、多数のＬＥＤからなる照明部２３ｂとから構成され
ている。上記ラインセンサ本体２３ａは、図示を省略し
ているが、上記ノズル部材２１の配列方向と直交する方
向（Ｙ軸方向）に並設される撮像素子を備えており、照
明部２３ｂに形成されたスリット部を介して一次元的に
部品画像を取込むようになっている。

【００２２】一方、上記エリアセンサユニット２５（以
下、エリアセンサ２５と略す）は、上記ラインセンサ２
３の側部、図示の例ではラインセンサ２３の右側部に配
置されている。エリアセンサ２５は、エリアセンサ本体
２５ａと、多数のＬＥＤからなる第２照明部２５ｂとか
ら構成されている。

【００２３】上記第２照明部２５ｂは、図１に示すよう
に、エリアセンサ本体２５ａを挟んでＹ軸方向に二列設
けられており、エリアセンサ本体２５ａに対し、上記ノ
ズル部材２１に吸着された部品の表面側（実際には部品
の裏面側）に光を照射するようになっている。

【００２４】上記エリアセンサ本体２５ａは、例えばＣ
ＣＤカメラからなり部品画像を２次元的に取込むように
なっている。また、上記エリアセンサ２５による撮像の
際には、上記ヘッドユニット５に設けられた第１照明部
２４及び第２照明部２５ｂの各照明部が、撮像すべき部
品の種類に応じて選択的に発光されるようになってい
る。そして、上記第１照明部２４が発光された場合に
は、その光が部品の表面で反射することによって得られ
る画像（反射画像）が取込まれ、上記第２照明部２５ｂ
が発光された場合には、その光が部品を透過することに
よって得られる画像（透過画像）が取込まれるようにな
っている。

【００２５】そして、実装時には、ヘッドユニット５の
各ノズル部材２１により部品が吸着された後、上記ヘッ
ドユニット５が、ラインセンサ２３及びエリアセンサ２
５の上方をＸ軸方向（図１の矢印Ｓａ又Ｓｂの方向）に
移動させられることにより吸着された部品の画像が順次
取込まれて所定の画像信号として後記画像処理手段３３
に出力されるようになっている。そして、ラインセンサ
２３及びエリアセンサ２５の上方をヘッドユニット５が
完全に通過することにより、ヘッドユニット５に吸着さ
れている全部品の画像が取込まれるようになっている。

【００２６】次に、上記実装機の制御系について図３を
用いて説明する。図３は、上記実装機の制御系の一例を
示すブロック図である。

【００２７】同図において、Ｙ軸サーボモータ９、Ｘ軸
サーボモータ１５、ヘッドユニット５のノズル部材２１
に対するＺ軸サーボモータ１７、Ｒ軸サーボモータ１９
及びこれらの各サーボモータに設けられた位置検出装置
１０，１６，１８，２０は、コントローラ３０の軸制御
手段３１に電気的に接続されている。

【００２８】また、上記ラインセンサ２３のラインセン
サ本体２３ａ及びエリアセンサ２５のエリアセンサ本体
２５ａは、それぞれコントローラ３０の画像処理手段３
３に接続されており、この画像処理手段３３において、
取込まれた部品画像に所定の画像処理が施されて吸着部
品の認識が行われるようになっている。

【００２９】上記コントローラ３０には主制御手段３２
が設けられており、部品認識等に関する実装機の動作
は、図外の記憶部に記憶されたマウントデータに基づい
てこの主制御手段３２により統括制御されるようになっ
ている。

【００３０】具体的には、上記主制御手段３２は、上記
軸制御手段３１を制御して、画像認識に最適な部品画像
を取込むべく、認識すべき部品の種類に応じて上記ヘッ
ドユニット５を選択的にラインセンサ２３又はエリアセ
ンサ２５による所定の撮像位置に移動させる。また、エ
リアセンサ２５により部品を撮像する場合には、反射画
像を取込むか透過画像を取込むかに応じて第１照明部２
４又は第２照明部２５ｂを選択的に発光させる。

【００３１】さらに、上記画像処理手段３３での画像認
識結果から部品の良否判断や、補正量の演算を行い、実
装時には、これらの良否判断や補正量を加味した実装動
作を行うように上記軸制御手段３１を制御するようにな
ってる。

【００３２】ところで、上記実装機では、ヘッドユニッ
ト５に複数のノズル部材２１を備え同時に複数の部品を
部品供給部４からプリント基板３に移送できるため、例
えば、図４のフローチャートに示すような手法に基づい
て、最も実装効率が良くなるようにヘッドユニット５に
対する部品吸着位置等の実装データ（マウントデータ）
を設定するようにしている。

【００３３】簡単に説明すると、実装すべき部品の種類
についてのデータ及びプリント基板３に対する部品装着
位置のデータから、先ず、各実装部品を認識するのに適
した認識方法を決定する（認識方法の判別；ステップＳ
１）。なお、認識方法の決定については後述する。

【００３４】そして、実装時のノズル部材２１の種類や
交換効率等を考慮しつつ、各部品をヘッドユニット５の
いずれのノズル位置で吸着するかを決定し（ノズルの最
適化；ステップＳ２）、これに基づいて、部品供給部４
におけるテープフィーダー４ａの数と各フィーダー４ａ
の位置を決定し（吸着ポイントの最適化；ステップＳ
３）、さらに実装の順序を決定する（装着ポイントの最
適化；ステップＳ４）。

【００３５】こうして各条件、つまり実装データが決ま
ると、このデータでの実装効率が最適であるかを判断し
（タクトタイムの最適化；ステップＳ５）、最終的に最
適なデータと判断したデータをマウントデータとして採
用するようにしている。

【００３６】ここで、実装部品を認識するのに適した認
識方法を決定するには、例えば、図５のフローチャート
に示すような手法に基づいて決定することができる。

【００３７】先ず、部品の種類に応じて、当該部品に対
して透過認識、すなわち部品の透過画像に基づく認識が
特に好ましいかを判断し（ステップＳ１０）、フラット
パッケージＩＣのように透過認識が特に好ましいもので
ある場合には、エリアセンサ２５により部品を撮像して
透過認識を行うことにする。

【００３８】ステップＳ１１では、当該部品がラインセ
ンサ２３の視野内、つまり物理的にラインセンサ２３に
よる撮像が可能であるか否かを判断し、撮像可能である
場合には、当該部品をラインセンサ２３によって撮像
し、反射認識を行うことにする。

【００３９】一方、ステップＳ１１において、ラインセ
ンサ２３による撮像が不可能である場合には、当該部品
について透過認識及び反射認識の双方の認識が可能か否
かを判断する（ステップＳ１２）。そして、双方の認識
が可能である場合には、当該部品をエリアセンサ２５に
より撮像し、透過認識を行うようにする一方、反射認識
でしか部品認識を行えない部品については、この部品を
エリアセンサ２５により撮像し、反射認識を行うように
する。

【００４０】このようして実装すべき部品に応じた認識
方法を決定することができる。なお、本実施例では採用
していないが、ラインセンサ２３に対して透過用の照明
を設けラインセンサ２３による部品撮像に基づく透過認
識を採用するようにしても構わない。

【００４１】次に、以上のように構成された実装機の部
品認識動作について説明する。

【００４２】上記実装機において実装動作が開始される
と、上記ヘッドユニット５が部品供給部４に移動させら
れ、各ノズル部材２１による部品の吸着が行われる。そ
して、部品の吸着が完了すると、ヘッドユニット５によ
る部品認識のための移動が行われる。具体的には、ヘッ
ドユニット５がラインセンサ２３及びエリアセンサ２５
に対する所定の移動経路の右方又は左方にセットされた
後、この位置から図１の矢印Ｓａ又はＳｂ方向に向かっ
て移動させられる。この場合、ヘッドユニット５の移動
方向は、最後に吸着される部品の供給位置によって決定
され、最後の部品をエリアセンサ２５よりも右方側、あ
るいはこれに近い位置で吸着する場合にはヘッドユニッ
ト５が矢印Ｓａ方向に移動させられ、また，最後の部品
をラインセンサ２３よりも左方側、あるいはこれに近い
位置で吸着する場合にはヘッドユニット５が矢印Ｓｂ方
向に移動させられるようになっている。

【００４３】そして、ヘッドユニット５に吸着されてい
る全ての部品をラインセンサ２３によって撮像する場合
には、照明部２３ｂが発光されつつヘッドユニット５が
所定の定速度でラインセンサ２３の上方を移動させられ
る。そして、ヘッドユニット５がラインセンサ２３上を
通過するに伴い、各ノズル部材２１に吸着された部品の
部品画像が順次ラインセンサ２３によって取込まれ、こ
の取込み画像に基づいて部品認識が行われる。

【００４４】一方、ヘッドユニット５に吸着された全て
の部品をエリアセンサ２５によって撮像する場合には、
ヘッドユニット５がエリアセンサ２５の上方を移動させ
られながら、認識対象部品とエリアセンサ２５が対応す
ると、その位置でヘッドユニット５が所定の撮像時間だ
け一時的に停止される。そして、このような移動、停止
を繰り返しながら、ヘッドユニット５がエリアセンサ２
５の上方を通過することにより各ノズル部材２１に吸着
された部品の画像が順次エリアセンサ２５によって取込
まれ、この取込み画像に基づいて部品認識が行われる。

【００４５】なお、このように吸着部品をエリアセンサ
２５によって撮像する場合には、部品の種類に応じて上
記第１照明部２４と第２照明部２５ｂが選択的に発光さ
れ、これによって反射画像又は透過画像がエリアセンサ
２５によって取込まれる。

【００４６】ところで、以上は、部品供給部４からプリ
ント基板３への移動中に、ヘッドユニット５に吸着され
た全ての部品をラインセンサ２３又はエリアセンサ２５
のいずれかを用いて撮像する場合の例であるが、勿論、
ラインセンサ２３によって認識すべき部品とエリアセン
サ２５によって認識すべき部品を同時にヘッドユニット
５で吸着し、両ユニット２３，２５を使い分けながら部
品を撮像することもできる。この場合には以下のような
動作が行われる。

【００４７】すなわち、ヘッドユニット５により各部品
を吸着する際に、ラインセンサ２３によって認識すべき
部品とエリアセンサ２５によって認識すべき部品がそれ
ぞれ連続してヘッドユニット５の左右に分けて吸着され
る。例えば、ヘッドユニット５の左側４本（図１，２で
左側）のノズル部材２１でエリアセンサ２５によって認
識すべき部品が吸着され、右側４本（図１，２で右側）
のノズル部材２１でラインセンサ２３によって認識すべ
き部品が吸着される。

【００４８】そして、ヘッドユニット５がラインセンサ
２３及びエリアセンサ２５に対する移動経路の右方又は
左方にセットされた後、この位置から図１の矢印Ｓａ又
はＳｂ方向に向かって移動させられる。

【００４９】ここで、ヘッドユニット５が矢印Ｓａの方
向に移動される場合には、例えば、図６に示すように、
移動開始後（ｔ１時点）、ヘッドユニット５が所定の移
動速度Ｖ１（Max値）まで加速され、当該速度に達する
と定速移動されながらエリアセンサ２５に接近させられ
る。そして、ヘッドユニット５がエリアセンサ２５に近
づくと減速されて、ヘッドユニット５の最も左側のノズ
ル部材２１に吸着された部品、すなわちエリアセンサ２
５によって認識すべき最も左側の部品がエリアセンサ２
５に対応する位置に達すると（ｔ２時点）、ヘッドユニ
ット５が停止させられてエリアセンサ２５によって当該
部品の撮像が行われる。その後、ヘッドユニット５の移
動と停止が繰り返されながら、ヘッドユニット５の左側
４本のノズル部材２１に吸着された部品、つまりエリア
センサ２５により撮像すべき部品の撮像が行われる（ｔ
２時点〜ｔ３時点）。

【００５０】エリアセンサ２５によって認識すべき部品
の撮像が終了すると、ヘッドユニット５が再度加速され
る。そして、ラインセンサ２３に対する所定の移動速度
Ｖ２に達するとヘッドユニット５が定速移動させられ
る。この場合、上記実装機においては、ヘッドユニット
５が上記所定の移動速度Ｖ２に達する時点（ｔ４時点）
よりも遅い時点で、ラインセンサ２３により認識すべき
部品のうちで最も左側の部品がラインセンサ２３に対応
する位置に到達するようにヘッドユニット５の加速度又
はエリアセンサ２５とラインセンサ２３の配置間隔が設
定されている。

【００５１】そして、ヘッドユニット５が上記速度Ｖ２
で定速移動されてラインセンサ２３上を通過することに
よって、ヘッドユニット５の右側４本のノズル部材２１
に吸着された部品、つまりラインセンサ２３によって認
識すべき部品の撮像が行われる（ｔ４時点〜ｔ５時
点）。

【００５２】こうしてヘッドユニット５の最も右側のノ
ズル部材２１に吸着された部品の撮像が終了すると、ヘ
ッドユニット５が所定の移動速度Ｖ１まで加速されてプ
リント基板３側へと移動され、所定の実装動作が行われ
る。

【００５３】以上説明したように、上記実施例の実装機
によれば、基台１上にラインセンサ２３及びエリアセン
サ２５といった２種類の撮像手段が配置されているの
で、これらの撮像手段を随時使い分けることができる。
従って、単一の撮像手段によって部品の撮像を行ってい
た従来のこの種の実装機と比べると取込み画像の自由度
が高められ、認識すべき部品の種類に適した画像を選択
的に取込むことによって、部品の認識精度をより高める
ことが可能となる。しかも、エリアセンサ２５による部
品の撮像においては、第１照明部２４又は第２照明部２
５ｂを選択的に発光させることによって、さらに透過画
像と反射画像を取込むことができるので、これにより取
込み画像の自由度がより高められる。

【００５４】また、上記実施例においては、ラインセン
サ２３とエリアセンサ２５を並設し、かつラインセンサ
２３に対してエリアセンサ２５をノズル部材２１の配列
方向、つまりラインセンサ２３の撮像素子配列方向と直
交する方向に配置するようにしたので、部品供給部４か
らプリント基板３への移動中に、ラインセンサ２３によ
って認識すべき部品とエリアセンサ２５によって認識す
べき部品をヘッドユニット５により同時に吸着して効率
良く部品の撮像を行うことができる。

【００５５】すなわち、ラインセンサ２３とエリアセン
サ２５をそれぞれ離して配置する場合には、例えば、部
品吸着後、ヘッドユニット５を加速→定速移動（速度Ｖ
１）→減速させてエリアセンサ２５側に移動させ、ここ
でヘッドユニット５を移動及び停止させながらエリアセ
ンサ２５による撮像を行い、その後、再度ヘッドユニッ
ト５を加速→移動（速度Ｖ１）→減速させてラインセン
サ２３側に移動させ、ここでヘッドユニット５を定速移
動（速度Ｖ２）させながらラインセンサ２３による撮像
を行う必要がある。これに対して、上記実施例の実装機
の場合には、上述の通り、エリアセンサ２５による撮像
を行った後、ヘッドユニット５を加速して直ちに定速移
動（速度Ｖ２）に移行してラインセンサ２３による撮像
を行うことができるので、ラインセンサ２３とエリアセ
ンサ２５をそれぞれ離して配置する場合に比べてヘッド
ユニット５の移動量及び加減速動作を共に抑えることが
でき、これによって効率良く部品の撮像を行うことがで
きる。

【００５６】なお、上記実装機は、本発明に係る部品認
識装置の一例が適用された実装機の一実施例であって、
その具体的な構造は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
適宜変更可能である。例えば、上記実施例においては、
片方の部品供給部４（図１では上側）とコンベア２との
間にのみラインセンサ２３及びエリアセンサ２５が配置
されるようになっているが、他方の部品供給部４（図１
では下側）とコンベア２との間にも同様にラインセンサ
２３及びエリアセンサ２５を設けるようにしてもよい。
このようにすれば双方いずれの部品供給部４で部品を吸
着する場合でも、迅速に部品の撮像を行うことが可能と
なり、その結果、実装効率を高めることが可能となる。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の部品認識
装置によれば、ヘッドユニットの移動経路内にラインセ
ンサとエリアセンサを設け、ラインセンサによって部品
を撮像する場合には、ヘッドユニットをラインセンサに
対して所定の定速度で相対移動させることによってノズ
ル部材に吸着された撮像対象部品の部品画像を取込んで
部品認識を行う一方、エリアセンサにより部品を撮像す
る場合には、エリアセンサに対してヘッドユニットを相
対的に移動及び停止させながら、ノズル部材に吸着され
た撮像対象部品の部品画像を取込んで部品認識を行うよ
うにしたので、これによって取込み画像の自由度が高め
られる。従って、部品の種類に応じて部品認識に適した
画像を選択的に取込むことによって部品の認識精度をよ
り高めることができる。

【００５８】さらに、エリアセンサをラインセンサの側
部においてノズル部材の配列方向、すなわち部品撮像時
のラインセンサに対するヘッドユニットの移動方向に配
置しているため、ラインセンサによって撮像すべき部品
とエリアセンサによって撮像すべき部品とをヘッドユニ
ットに同時に吸着した場合のヘッドユニットの移動量及
び加減動作を少なくすることができ、これによって効率
良く部品の撮像を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る部品認識装置の一例が適用された
実装機の平面図である。

【図２】同正面図である。

【図３】実装機の制御系の一例を示すブロック図であ
る。

【図４】マウントデータを作成するためのフローチャー
トである。

【図５】部品認識方法を決定するためのフローチャート
である。

【図６】実装動作の一例を示すタイムチャートである。

【符号の説明】

１ 基台 ２ コンベア ３ プリント基板 ４ 部品供給部 ５ ヘッドユニット ２１ ノズル部材 ２３ ラインセンサユニット ２３ａ ラインセンサ本体 ２３ｂ 照明部 ２４ 第１照明部 ２５ エリアセンサユニット ２５ａ エリアセンサ本体 ２５ｂ 第２照明部 ３０ コントローラ ３１ 軸制御手段 ３２ 主制御手段 ３３ 画像処理手段

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−152195（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−129700（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−93299（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−74497（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/00 - 13/04

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 直線的に並ぶように配列された複数本の
   部品吸着用のノズル部材を有し、部品供給側と部品装着
   側とにわたって移動可能なヘッドユニットを備えた実装
   機において、 上記ヘッドユニットの移動経路内に配置されたラインセ
   ンサ及びエリアセンサからなる撮像手段と、 上記ヘッドユニットを移動させる駆動手段と、 吸着された部品の種類に応じて上記ヘッドユニットを選
   択的にラインセンサ又はエリアセンサによる所定の撮像
   位置に移動させるとともに、上記ヘッドユニットに、ラ
   インセンサ又はエリアセンサに対応した所定の撮像動作
   を行わせるべく上記駆動手段を制御する制御手段と、 上記撮像手段により取込まれた部品画像に基づいて上記
   吸着部品の認識を行う部品認識手段とを備え、上記ラインセンサは、上記ノズル部材の配列方向と直交
   する方向に延びて配置されるとともに、 上記エリアセンサは、上記ラインセンサの側部であっ
   て、上記ラインセンサに対してノズル部材の配列方向に
   並設されている ことを特徴とする実装機の部品認識装
   置。