JP2664576B2 - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、基板上に電子部品を装
着する部品装着装置に関する。
着する部品装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動する部品装着部内で、吸着さ
れた部品の画像を取り込み、吸着位置のずれ量を補正し
て、部品を装着する種々の方法が存在する。本出願人が
出願した特願平３−３１７９０６号の部品装着装置で
は、水平移動する部品装着部に部品装着ヘッドと撮像手
段とを取り付け、部品装着ヘッド下端に設ける吸着ノズ
ルが上下移動する空間に、４５°反射鏡をその反射面と
平行に進退可能に配置し、部品搬送中に、吸着保持され
た部品の画像認識を可能としている。
れた部品の画像を取り込み、吸着位置のずれ量を補正し
て、部品を装着する種々の方法が存在する。本出願人が
出願した特願平３−３１７９０６号の部品装着装置で
は、水平移動する部品装着部に部品装着ヘッドと撮像手
段とを取り付け、部品装着ヘッド下端に設ける吸着ノズ
ルが上下移動する空間に、４５°反射鏡をその反射面と
平行に進退可能に配置し、部品搬送中に、吸着保持され
た部品の画像認識を可能としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述のような部品装着
装置では、認識時間が部品装着時間に与える影響を軽減
できるが、４５°反射鏡の移動ストロ−クは、装着する
部品のうち最大寸法のものをカバ−するよう、大きくと
ってあるため、形状が単純で小さな部品の場合など、部
品の全景が写り、認識可能な状態になってもまだ鏡の移
動がやまず、また認識を短時間で終えても鏡が長距離の
退避を完了するまでは吸着ノズルの下降を始めることが
できず、作業時間がいたずらに引き延ばされていた。
装置では、認識時間が部品装着時間に与える影響を軽減
できるが、４５°反射鏡の移動ストロ−クは、装着する
部品のうち最大寸法のものをカバ−するよう、大きくと
ってあるため、形状が単純で小さな部品の場合など、部
品の全景が写り、認識可能な状態になってもまだ鏡の移
動がやまず、また認識を短時間で終えても鏡が長距離の
退避を完了するまでは吸着ノズルの下降を始めることが
できず、作業時間がいたずらに引き延ばされていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため本発明では、Ｘ
−Ｙ移動する部品装着部に部品装着ヘッドを取り付け、
その下端に部品吸着及び装着時に下方に進出する吸着ノ
ズルを設ける。そして、この吸着ノズルが上下移動する
空間の４５°反射面に平行な方向に進入または退出する
４５°反射鏡を設け、この４５°反射鏡の進退を、部品
の大きさによって決めた最小のストロークで行い、進入
時に吸着ノズルに吸着された部品の像を水平方向に反射
させる。さらに、この水平反射部品像を直接撮像手段に
取り込むか、あるいは、前記４５°反射鏡に対向する位
置に第２の４５°反射鏡を設けて、垂直上方に反射させ
てから部品像を撮像手段に取り込む。取り込んだ画像の
認識結果に基づいて部品の吸着位置ずれ量を補正し、所
定位置に部品を装着する。
−Ｙ移動する部品装着部に部品装着ヘッドを取り付け、
その下端に部品吸着及び装着時に下方に進出する吸着ノ
ズルを設ける。そして、この吸着ノズルが上下移動する
空間の４５°反射面に平行な方向に進入または退出する
４５°反射鏡を設け、この４５°反射鏡の進退を、部品
の大きさによって決めた最小のストロークで行い、進入
時に吸着ノズルに吸着された部品の像を水平方向に反射
させる。さらに、この水平反射部品像を直接撮像手段に
取り込むか、あるいは、前記４５°反射鏡に対向する位
置に第２の４５°反射鏡を設けて、垂直上方に反射させ
てから部品像を撮像手段に取り込む。取り込んだ画像の
認識結果に基づいて部品の吸着位置ずれ量を補正し、所
定位置に部品を装着する。
【０００５】
【作用】部品装着ヘッドの吸着ノズルに部品を保持し、
部品装着位置へ移動する間に、部品を画像認識すること
ができる。また、吸着ノズルの上下移動軸に対して４５
°に配置された反射鏡が、部品の大きさに応じたストロ
ークで、その４５°の反射面に平行な方向に進退する。
部品装着位置へ移動する間に、部品を画像認識すること
ができる。また、吸着ノズルの上下移動軸に対して４５
°に配置された反射鏡が、部品の大きさに応じたストロ
ークで、その４５°の反射面に平行な方向に進退する。
【０００６】
【実施例】本発明部品装着装置の一実施例について、図
に基づき説明する。
に基づき説明する。
【０００７】図１は本発明の部品装着装置の一実施例を
示す概略図である。部品装着装置１は箱型のベース１０
を有し、その上に、Ｘ−Ｙステージ２、部品装着部３、
コンベア部４、第１部品供給部５が配置されている。６
はベース１０の傍らに配置された第２部品供給部であ
り、ベース１０上に設けた部品仮位置決め台７上に部品
を供給する。また、ベース１０には、画像処理手段８、
制御手段９が内蔵されている。
示す概略図である。部品装着装置１は箱型のベース１０
を有し、その上に、Ｘ−Ｙステージ２、部品装着部３、
コンベア部４、第１部品供給部５が配置されている。６
はベース１０の傍らに配置された第２部品供給部であ
り、ベース１０上に設けた部品仮位置決め台７上に部品
を供給する。また、ベース１０には、画像処理手段８、
制御手段９が内蔵されている。
【０００８】次に、本発明の主旨である部品装着部３に
ついて詳述する。
ついて詳述する。
【０００９】図２は本発明の部品装着装置の一実施例に
おける部品装着部３の概略正面図である。部品装着部３
は、Ｘ−Ｙステージ２に吊り下げ状態で支持されてお
り、カバー部の中に図２の機構を備えている。３０はＸ
−Ｙステージ２の下面に取り付けた部品装着部の支持板
で、その正面に、装着ヘッド３１を上下運動させる直線
運動ユニット３１１を垂直に取り付ける。直線運動ユニ
ット３１１は、図示しないボールネジ、ボールナット、
直線案内軸受、サーボモータ等からなり、ボールナット
に固定されて上下動するスライダ３１２に、装着ヘッド
３１が取り付けられる。
おける部品装着部３の概略正面図である。部品装着部３
は、Ｘ−Ｙステージ２に吊り下げ状態で支持されてお
り、カバー部の中に図２の機構を備えている。３０はＸ
−Ｙステージ２の下面に取り付けた部品装着部の支持板
で、その正面に、装着ヘッド３１を上下運動させる直線
運動ユニット３１１を垂直に取り付ける。直線運動ユニ
ット３１１は、図示しないボールネジ、ボールナット、
直線案内軸受、サーボモータ等からなり、ボールナット
に固定されて上下動するスライダ３１２に、装着ヘッド
３１が取り付けられる。
【００１０】装着ヘッド３１は、垂直下向きにスライダ
３１２に取り付けられ、自身の下端に、部品を吸着また
は装着する吸着ノズル３２を保持する。吸着ノズル３２
は上部に正方形の反射板３２１を有し、この反射板３２
１は、自身の中心位置にノズル本体が貫通する形で取り
付けられている。３３は、吸着ノズル３２に吸着された
部品を照らし出す照明部で、その円筒形部材３３１の内
周面に一定間隔を置いてリング状に配置された複数個の
ＬＥＤ３３２を有し、下端には、これらのＬＥＤの光が
後述する４５°反射鏡に直接映らないよう、鍔のついた
円筒形の遮光板３３３を設ける。照明部３３は、吸着ノ
ズル３２の下方に位置し、円筒形部材３３１の中心が、
部品装着ヘッドの中心と同一となるよう支持板３０に固
定されている。そして、円筒形部材３３１及び遮光板３
３３は、部品吸着または装着時、図３に示すように、Ｌ
ＥＤ３３２で囲まれた空間及び遮光板の中空部を、吸着
ノズルと装着ヘッドの一部が通り抜けられる大きさにな
っている。
３１２に取り付けられ、自身の下端に、部品を吸着また
は装着する吸着ノズル３２を保持する。吸着ノズル３２
は上部に正方形の反射板３２１を有し、この反射板３２
１は、自身の中心位置にノズル本体が貫通する形で取り
付けられている。３３は、吸着ノズル３２に吸着された
部品を照らし出す照明部で、その円筒形部材３３１の内
周面に一定間隔を置いてリング状に配置された複数個の
ＬＥＤ３３２を有し、下端には、これらのＬＥＤの光が
後述する４５°反射鏡に直接映らないよう、鍔のついた
円筒形の遮光板３３３を設ける。照明部３３は、吸着ノ
ズル３２の下方に位置し、円筒形部材３３１の中心が、
部品装着ヘッドの中心と同一となるよう支持板３０に固
定されている。そして、円筒形部材３３１及び遮光板３
３３は、部品吸着または装着時、図３に示すように、Ｌ
ＥＤ３３２で囲まれた空間及び遮光板の中空部を、吸着
ノズルと装着ヘッドの一部が通り抜けられる大きさにな
っている。
【００１１】３４は、吸着ノズルに保持された部品がそ
れぞれの照明部３２内の所定位置で停止したとき、ＬＥ
Ｄ３３２及び反射板３２１によって照らし出された各部
品像を水平方向に反射する、第１の４５°反射鏡であ
る。第１の４５°反射鏡３４は、装着ヘッド３１の上下
移動軸に対して、４５°の角度で直線移動するよう、移
動手段３５に、中継板３４１を介して取り付けられる。
れぞれの照明部３２内の所定位置で停止したとき、ＬＥ
Ｄ３３２及び反射板３２１によって照らし出された各部
品像を水平方向に反射する、第１の４５°反射鏡であ
る。第１の４５°反射鏡３４は、装着ヘッド３１の上下
移動軸に対して、４５°の角度で直線移動するよう、移
動手段３５に、中継板３４１を介して取り付けられる。
【００１２】移動手段３５は、図示しないタイミングベ
ルト、プーリ、サーボモータと、直線案内軸受３５１及
び、これに沿って直線移動するスライダ３５２とで構成
される。この直線案内軸受３５１は、水平面から上方に
４５°の角度で支持板３０に取り付けて、スライダ３５
２の一部は、前記タイミングベルトの歯と噛み合わせ
る。そして、サーボモータとプーリによってタイミング
ベルトが指定量回転すると、スライダ３５２が、直線案
内軸受３５１に沿って指定量直線移動する。中継板３４
１は、断面Ｌ字型で、スライダ３５２の下側面に一端が
取り付けられ、図２で云う手前側に突出面を有し、この
突出面の上面に、第１の４５°反射鏡３４を固定してい
る。こうして、第１の４５°反射鏡３４を、部品吸着及
び装着時に吸着ノズル３２の上下移動空間から４５°上
方に退避させ、部品認識時に吸着ノズル３２の真下に、
４５°方向から進入させる。
ルト、プーリ、サーボモータと、直線案内軸受３５１及
び、これに沿って直線移動するスライダ３５２とで構成
される。この直線案内軸受３５１は、水平面から上方に
４５°の角度で支持板３０に取り付けて、スライダ３５
２の一部は、前記タイミングベルトの歯と噛み合わせ
る。そして、サーボモータとプーリによってタイミング
ベルトが指定量回転すると、スライダ３５２が、直線案
内軸受３５１に沿って指定量直線移動する。中継板３４
１は、断面Ｌ字型で、スライダ３５２の下側面に一端が
取り付けられ、図２で云う手前側に突出面を有し、この
突出面の上面に、第１の４５°反射鏡３４を固定してい
る。こうして、第１の４５°反射鏡３４を、部品吸着及
び装着時に吸着ノズル３２の上下移動空間から４５°上
方に退避させ、部品認識時に吸着ノズル３２の真下に、
４５°方向から進入させる。
【００１３】３６は、第１の４５°反射鏡３４が部品認
識位置にあるとき、これと対向する位置に設ける第２の
４５°反射鏡で、支持ブロック３６１を介して支持板３
０に取り付けられ、部品認識時に、第１の４５°反射鏡
３４からの水平反射画像を垂直上方に反射する。
識位置にあるとき、これと対向する位置に設ける第２の
４５°反射鏡で、支持ブロック３６１を介して支持板３
０に取り付けられ、部品認識時に、第１の４５°反射鏡
３４からの水平反射画像を垂直上方に反射する。
【００１４】３７は、第２の４５°反射鏡３６が垂直に
反射する画像を取り込む撮像手段で、第２の４５°反射
鏡３６の真上に位置するよう支持板３０に垂直下向きに
取り付ける。
反射する画像を取り込む撮像手段で、第２の４５°反射
鏡３６の真上に位置するよう支持板３０に垂直下向きに
取り付ける。
【００１５】８は、撮像手段３７が取り込む画像を認識
・処理する画像処理手段で、その処理結果に基づいて、
制御手段９が、部品の吸着位置ずれ量を補正して装着ヘ
ッドのＸ−Ｙ移動量を制御し、基板上の所定位置に部品
を装着させる。また、制御手段９は、装着ヘッドの上下
移動量、すなわち直線運動ユニット３１１におけるスラ
イダ３１２の移動量により、吸着ノズルに保持された部
品の下端が第１の４５°反射鏡３４に衝突しないよう
に、移動手段３５のサーボモータの回転を指令してスラ
イダ３５２を直線移動させ、第１の４５°反射鏡３４
を、部品吸着及び部品装着時に吸着ノズル３２の上下移
動空間から退避させ、部品認識時に吸着ノズルの真下に
進入させる働きをする。この時、制御手段９は、第１の
４５°反射鏡３４の進入及び退避ストロークを、あらか
じめ制御手段９に入力されている部品形状の数値データ
や装着順序プログラムにより、各装着順序の部品につい
て、それぞれ最適の値を設定している。すなわち、吸着
ノズルの中心に部品表面の中心が一致して保持されてい
ると仮定すると、第１の４５°反射鏡３４の進入方向と
平行な方向の部品外形寸法の２分の１をＣＯＳ４５°で
除した値に、吸着ノズル中心直下まで第１の４５°反射
鏡３４の下端が到達するのに必要な移動距離を加えた値
が、その部品に関する第１の４５°反射鏡３４の最適ス
トローク（以下、これを最適ストロークと称する）とな
る。この最適ストロークは、実際には、吸着位置のずれ
を考慮して、前述した算出値より少し大きな値としてい
る。
・処理する画像処理手段で、その処理結果に基づいて、
制御手段９が、部品の吸着位置ずれ量を補正して装着ヘ
ッドのＸ−Ｙ移動量を制御し、基板上の所定位置に部品
を装着させる。また、制御手段９は、装着ヘッドの上下
移動量、すなわち直線運動ユニット３１１におけるスラ
イダ３１２の移動量により、吸着ノズルに保持された部
品の下端が第１の４５°反射鏡３４に衝突しないよう
に、移動手段３５のサーボモータの回転を指令してスラ
イダ３５２を直線移動させ、第１の４５°反射鏡３４
を、部品吸着及び部品装着時に吸着ノズル３２の上下移
動空間から退避させ、部品認識時に吸着ノズルの真下に
進入させる働きをする。この時、制御手段９は、第１の
４５°反射鏡３４の進入及び退避ストロークを、あらか
じめ制御手段９に入力されている部品形状の数値データ
や装着順序プログラムにより、各装着順序の部品につい
て、それぞれ最適の値を設定している。すなわち、吸着
ノズルの中心に部品表面の中心が一致して保持されてい
ると仮定すると、第１の４５°反射鏡３４の進入方向と
平行な方向の部品外形寸法の２分の１をＣＯＳ４５°で
除した値に、吸着ノズル中心直下まで第１の４５°反射
鏡３４の下端が到達するのに必要な移動距離を加えた値
が、その部品に関する第１の４５°反射鏡３４の最適ス
トローク（以下、これを最適ストロークと称する）とな
る。この最適ストロークは、実際には、吸着位置のずれ
を考慮して、前述した算出値より少し大きな値としてい
る。
【００１６】このような構成を有する本実施例の部品装
着装置の動作について説明する。
着装置の動作について説明する。
【００１７】部品を装着しようとする基板Ｐが、コンベ
ア部４上を搬送され、図示しない基板位置決め機構によ
って保持されると、まず、制御手段９は、Ｘ−Ｙステー
ジ２を駆動し、部品装着部３の部品装着ヘッド３１を、
例えば、第２部品供給部６から部品仮位置決め台７上に
供給された部品Ａの真上に停止させる。そして、図示し
ないサーボモータを駆動し、スライダ３１２、すなわち
装着ヘッド３１を下降させる。この時、第１の４５°反
射鏡３４は上昇端にあり（図３に示す）、吸着ノズル３
２の上下移動空間から離れているため、吸着ノズル３２
は部品Ａに到達し、これを吸着保持する。
ア部４上を搬送され、図示しない基板位置決め機構によ
って保持されると、まず、制御手段９は、Ｘ−Ｙステー
ジ２を駆動し、部品装着部３の部品装着ヘッド３１を、
例えば、第２部品供給部６から部品仮位置決め台７上に
供給された部品Ａの真上に停止させる。そして、図示し
ないサーボモータを駆動し、スライダ３１２、すなわち
装着ヘッド３１を下降させる。この時、第１の４５°反
射鏡３４は上昇端にあり（図３に示す）、吸着ノズル３
２の上下移動空間から離れているため、吸着ノズル３２
は部品Ａに到達し、これを吸着保持する。
【００１８】部品吸着後、制御手段９は、装着ヘッド３
１を上昇させ、かつ上昇途中の所定位置（吸着保持され
た部品Ａの下端が、４５°方向から進入してくる第１の
４５°反射鏡３４に接触しない位置）に達したとき、移
動手段３５の図示しないサーボモータを、部品Ａの前記
最適ストロークに対応する分回転させる。すると、スラ
イダ３５２が、直線案内軸受３５１に沿って移動し、第
１の４５°反射鏡３４を、吸着ノズルの上下移動空間
に、４５°方向から進出させる。
１を上昇させ、かつ上昇途中の所定位置（吸着保持され
た部品Ａの下端が、４５°方向から進入してくる第１の
４５°反射鏡３４に接触しない位置）に達したとき、移
動手段３５の図示しないサーボモータを、部品Ａの前記
最適ストロークに対応する分回転させる。すると、スラ
イダ３５２が、直線案内軸受３５１に沿って移動し、第
１の４５°反射鏡３４を、吸着ノズルの上下移動空間
に、４５°方向から進出させる。
【００１９】吸着ノズルが部品を認識する高さに達する
と、制御手段９は、装着ヘッド３１の上昇を停止し、図
２に示すように、照明部３３内の所定位置に部品Ａを停
止させる。この時、第１の４５°反射鏡３４は移動途中
であるが、反射鏡が４５°方向から部品Ａの真下に進入
してくるため、移動が停止していなくとも、図２で云う
部品Ａの左端部が、第１の４５°反射鏡３４に写った時
点で、撮像手段３７が部品Ａの裏面像を取り込み、画像
処理手段８に入力を開始できる。すなわち、第１の４５
°反射鏡３４が、その反射面の方向に、反射面と直角の
運動成分を含むことなく移動する限り、部品Ａの裏面と
第１の４５°反射鏡３４との距離は一定であり、撮像手
段３７の焦点距離に部品Ａの裏面があるという位置関係
は反射鏡３４の移動期間中を通じて変わることがない。
第１の４５°反射鏡３４が部品Ａの下に進入して行け
ば、その反射面上に、後に部品Ａの裏面全体像を構成す
べき部分像が次第に大きさを増して現れ、対面している
第２の４５°反射鏡３６にも対応する像が現れ、これが
垂直上方に反射され、撮像手段３７の撮像視野に送り込
まれることになる。部品Ａの全体像を得た時が画像処理
手段８への入力開始時点である。
と、制御手段９は、装着ヘッド３１の上昇を停止し、図
２に示すように、照明部３３内の所定位置に部品Ａを停
止させる。この時、第１の４５°反射鏡３４は移動途中
であるが、反射鏡が４５°方向から部品Ａの真下に進入
してくるため、移動が停止していなくとも、図２で云う
部品Ａの左端部が、第１の４５°反射鏡３４に写った時
点で、撮像手段３７が部品Ａの裏面像を取り込み、画像
処理手段８に入力を開始できる。すなわち、第１の４５
°反射鏡３４が、その反射面の方向に、反射面と直角の
運動成分を含むことなく移動する限り、部品Ａの裏面と
第１の４５°反射鏡３４との距離は一定であり、撮像手
段３７の焦点距離に部品Ａの裏面があるという位置関係
は反射鏡３４の移動期間中を通じて変わることがない。
第１の４５°反射鏡３４が部品Ａの下に進入して行け
ば、その反射面上に、後に部品Ａの裏面全体像を構成す
べき部分像が次第に大きさを増して現れ、対面している
第２の４５°反射鏡３６にも対応する像が現れ、これが
垂直上方に反射され、撮像手段３７の撮像視野に送り込
まれることになる。部品Ａの全体像を得た時が画像処理
手段８への入力開始時点である。
【００２０】画像処理手段８が、入力された部品Ａの画
像情報の認識を行っている間に、制御手段９は、Ｘ−Ｙ
ステージ２を駆動し、装着ヘッド３１を、コンベア部４
上に位置決めされた基板Ｐの指定された装着位置に移動
させる。画像処理手段８は、装着ヘッドの移動途中で部
品Ａの画像認識を終え、その認識結果、すなわち部品Ａ
の吸着位置ずれ情報を制御手段９に伝える。そして、制
御手段９は、移動手段３５の図示しないサーボモータ
を、部品Ａの前記最適ストロークに対応する分逆回転さ
せ、スライダ３５２及び第１の４５°反射鏡３４を、４
５°上方に退避させながら、装着ヘッド３１を、前記吸
着位置ずれ量だけ補正して、基板Ｐの装着位置上に停止
させる。こうして、第１の４５°反射鏡３４が、部品Ａ
及び吸着ノズル３２の下降空間から退出してから、吸着
ノズル３２を基板Ｐ上に下降させて、部品Ａを装着す
る。
像情報の認識を行っている間に、制御手段９は、Ｘ−Ｙ
ステージ２を駆動し、装着ヘッド３１を、コンベア部４
上に位置決めされた基板Ｐの指定された装着位置に移動
させる。画像処理手段８は、装着ヘッドの移動途中で部
品Ａの画像認識を終え、その認識結果、すなわち部品Ａ
の吸着位置ずれ情報を制御手段９に伝える。そして、制
御手段９は、移動手段３５の図示しないサーボモータ
を、部品Ａの前記最適ストロークに対応する分逆回転さ
せ、スライダ３５２及び第１の４５°反射鏡３４を、４
５°上方に退避させながら、装着ヘッド３１を、前記吸
着位置ずれ量だけ補正して、基板Ｐの装着位置上に停止
させる。こうして、第１の４５°反射鏡３４が、部品Ａ
及び吸着ノズル３２の下降空間から退出してから、吸着
ノズル３２を基板Ｐ上に下降させて、部品Ａを装着す
る。
【００２１】次に、例えば、第１部品供給部５のチップ
部品Ｂを取り上げて、基板Ｐ上に装着する場合、その動
作は前述と同様であるが、図４に示すように、部品Ａよ
り部品Ｂの外形が小さいため、第１の４５°反射鏡３４
の部品Ｂに関する最適ストロークも、部品Ａのものより
小さくなる。
部品Ｂを取り上げて、基板Ｐ上に装着する場合、その動
作は前述と同様であるが、図４に示すように、部品Ａよ
り部品Ｂの外形が小さいため、第１の４５°反射鏡３４
の部品Ｂに関する最適ストロークも、部品Ａのものより
小さくなる。
【００２２】
【発明の効果】このように本発明の部品装着装置によ
り、吸着ノズルの上下移動軸に対し４５°の角度に配置
された反射鏡が、その４５°の反射面に平行に進入する
ため、４５°反射鏡の移動停止を待たずとも、部品の全
体像が写し出された時点で画像の取り込みを開始でき、
自身に備えた撮像手段により、移動中に部品認識を行う
部品装着部であっても、部品認識時間が装着時間に与え
る影響を軽減できる。また、４５°反射鏡の移動ストロ
ークが、吸着された部品の大きさに対応した、部品認識
に必要最小限の値であるため、４５°反射鏡の移動時間
が装着時間に与える影響を軽減できる。
り、吸着ノズルの上下移動軸に対し４５°の角度に配置
された反射鏡が、その４５°の反射面に平行に進入する
ため、４５°反射鏡の移動停止を待たずとも、部品の全
体像が写し出された時点で画像の取り込みを開始でき、
自身に備えた撮像手段により、移動中に部品認識を行う
部品装着部であっても、部品認識時間が装着時間に与え
る影響を軽減できる。また、４５°反射鏡の移動ストロ
ークが、吸着された部品の大きさに対応した、部品認識
に必要最小限の値であるため、４５°反射鏡の移動時間
が装着時間に与える影響を軽減できる。
【図１】本発明部品装着装置の一実施例の構成を示す概
略斜視図である。
略斜視図である。
【図２】本実施例における部品装着部の構成を示す概略
正面図である。
正面図である。
【図３】本実施例における部品装着部の動作を説明する
概略正面図である。
概略正面図である。
【図４】本実施例における部品装着部が、図２、３と異
なる部品を認識する場合の動作を説明する概略正面図で
ある。
なる部品を認識する場合の動作を説明する概略正面図で
ある。
１ 部品装着装置 ２ Ｘ−Ｙステージ ３ 部品装着部 ３１ 部品装着ヘッド ３２ 吸着ノズル ３３ 照明部 ３４ 第１の４５°反射鏡 ３５ 移動手段 ３６ 第２の４５°反射鏡 ３７ 撮像手段 ８ 画像処理手段 ９ 制御手段 Ａ，Ｂ 部品 Ｐ 基板
Claims (2)
- 【請求項１】 Ｘ−Ｙ移動する部品装着部に設けた部品
装着ヘッドで部品を吸着し、吸着された部品の保持状態
を画像認識して吸着位置ずれを検知し、そのずれ量を補
正して部品を基板上の所定位置に装着する装置であっ
て、 部品装着ヘッドの下端に設け部品吸着及び装着時に下方
に進出する、吸着ノズルの上下移動空間に、その４５°
の反射面に平行な方向に進入または退出し、進入時には
吸着ノズルに吸着された部品の像を水平方向に反射させ
る４５°反射鏡と、 前記４５°反射鏡を、その反射面に平行な方向への移動
により、部品吸着及び装着時に吸着ノズルの上下移動空
間から退避させ、部品の画像認識時に吸着ノズルの真下
に進入させる移動手段と、 前記水平反射部品像を取り込む撮像手段と、 前記撮像手段が取り込んだ部品画像を処理する画像処理
手段と、 前記移動手段によって与えられる移動量を、吸着ノズル
に吸着された部品の大きさに対応して決定し、部品毎に
決めた最小の移動量で４５°反射鏡を進退させ、かつ前
記画像処理手段の処理結果に基づき、部品の吸着位置ず
れ量を補正制御する制御手段とを備えることを特徴とす
る部品装着装置。 - 【請求項２】 Ｘ−Ｙ移動する部品装着部に設けた部品
装着ヘッドで部品を吸着し、吸着された部品の保持状態
を画像認識して吸着位置ずれを検知し、そのずれ量を補
正して部品を基板上の所定位置に装着する装置であっ
て、 部品装着ヘッドの下端に設け部品吸着及び装着時に下方
に進出する、吸着ノズルの上下移動空間に、その４５°
の反射面に平行な方向に進入または退出し、進入時には
吸着ノズルに吸着された部品の像を水平方向に反射させ
る第１の４５°反射鏡と、 前記４５°反射鏡を、その反射面に平行な方向への移動
により、部品吸着及び装着時に吸着ノズルの上下移動空
間から退避させ、部品の画像認識時に吸着ノズルの真下
に進入させる移動手段と、 吸着ノズルの真下に進入した時の前記第１の４５°反射
鏡に対向し、前記水平反射部品像を垂直上方に反射させ
る第２の４５°反射鏡と、 前記垂直反射部品像を取り込む撮像手段と、 前記撮像手段が取り込んだ部品画像を処理する画像処理
手段と、 前記移動手段によって与えられる移動量を、吸着ノズル
に吸着された部品の大きさに対応して決定し、部品毎に
決めた最小の移動量で４５°反射鏡を進退させ、かつ前
記画像処理手段の処理結果に基づき、部品の吸着位置ず
れ量を補正制御する制御手段とを備えることを特徴とす
る部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3340904A JP2664576B2 (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3340904A JP2664576B2 (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 部品装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05175697A JPH05175697A (ja) | 1993-07-13 |
| JP2664576B2 true JP2664576B2 (ja) | 1997-10-15 |
Family
ID=18341382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3340904A Expired - Fee Related JP2664576B2 (ja) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2664576B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4558112B2 (ja) * | 1998-10-13 | 2010-10-06 | 山形カシオ株式会社 | 部品搭載装置用の照明装置とその照明装置を備える部品搭載装置 |
-
1991
- 1991-12-24 JP JP3340904A patent/JP2664576B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05175697A (ja) | 1993-07-13 |
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