JP3187976B2 - 部品装着装置 - Google Patents

部品装着装置

Info

Publication number
JP3187976B2
JP3187976B2 JP26486292A JP26486292A JP3187976B2 JP 3187976 B2 JP3187976 B2 JP 3187976B2 JP 26486292 A JP26486292 A JP 26486292A JP 26486292 A JP26486292 A JP 26486292A JP 3187976 B2 JP3187976 B2 JP 3187976B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
component
image
substrate
mirror
pattern
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP26486292A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH06120697A (ja
Inventor
隆弘 後藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sanyo Electric Co Ltd
Original Assignee
Sanyo Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sanyo Electric Co Ltd filed Critical Sanyo Electric Co Ltd
Priority to JP26486292A priority Critical patent/JP3187976B2/ja
Publication of JPH06120697A publication Critical patent/JPH06120697A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3187976B2 publication Critical patent/JP3187976B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、基板上に電子部品を装
着する部品装着装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、装着しようとする部品と基板上の
装着個所を画像処理によって認識し、認識結果を装着動
作に反映させる部品装着装置が種々提案されている。例
えば特開平4−206600号公報には、装着ヘッドに
撮像装置を取り付け、装着ヘッドの部品吸着搬送用シャ
フトの周囲に、反射面がノズル軸に対して一定の傾斜角
を持つ平面反射鏡を取り付け、さらに吸着ノズルに吸着
された部品の下側の位置に移動可能に照明装置を設け、
平面反射鏡から反射する光を撮像装置に入射させる「電
子部品検出装置」が開示されている。そして、その発明
の詳細な説明の欄に、吸着ノズルに吸着された部品を撮
像する光路に加えて、基板表面の位置決めマークを撮像
する光路を設け、両光路をビームスプリッタによって共
通化して撮像装置に導く、実施例が記載されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このような電子部品検
出装置では、部品を撮像するときと基板の位置決めマー
クを撮像するときに、2種類の画像が同時に撮像装置に
入射しないよう、両光路を交互に遮断するシャッタ機構
が必要である。また、部品像を撮像装置に導く反射鏡
が、吸着ノズル上方の部品吸着搬送用シャフトに設けら
れているため、このシャフト径より小さい部品は、正し
く外形を認識できない場合がある。このため前記公報の
発明の詳細な説明の欄には、吸着ノズル部用反射鏡を設
けて小部品に対応し、小部品画像を撮像装置に導く第2
の反射鏡を設ける、実施例が記載されている。しかしな
がら、この実施例においては、基板表面の位置決めマー
ク等を単一の撮像装置に取り込むことが難しいと考えら
れる。従って本発明は、光路を遮断するシャッタ機構を
設けず、かつIC等の大部品から相当小さい部品に至る
まで、部品と基板表面の位置決めマーク等の認識を単一
の撮像装置で行う装着ヘッド部を有した、部品装着装置
を提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明では、垂直下向き
に撮像手段を配置し、その下に前方から水平に進入する
部品像を上方に反射し、背後から水平に進入する光を下
方に反射し、かつ下方から進入する基板のパターン像を
上方に透過する45°ハーフミラ−と、この45°ハー
フミラ−の背後に、部品像が進入してくる方向に向けて
照明手段を配置する。或いは、水平横向きに撮像手段を
配置し、その前方に水平方向から進入する部品像を透過
し、上方から進入する光を透過し、かつ下方から進入す
る基板のパターン像を撮像手段方向へ水平に反射する4
5°ハーフミラ−と、この45°ハ−フミラ−の上方
に、基板のパターン像が進入してくる方向に向けて照明
手段を配置する。そして、いずれにおいても、基板のパ
ターン像の撮像時に照明手段を点灯して、その照明光の
一部で基板表面を照らし、部品像の撮像時には照明手段
を消灯して、部品を装着すべき基板のパターン位置とそ
の部品の吸着保持状態を撮像する。撮像した画像を認識
することにより吸着位置ずれとパターン位置ずれを検知
し、両ずれ量を補正して部品を装着する。
【0005】また本発明では、X−Y移動する部品装着
部に装着ヘッドと撮像手段を垂直下向きに配置し、装着
ヘッド下端に設けた吸着ノズルの上下移動空間に、その
45°の反射面に平行な方向に進入または退出し、進入
時には吸着ノズルに吸着された部品の像を水平方向に反
射する45°ミラーを設け、前記上下移動空間の周囲
に、吸着された部品を背後から照らし出す透過照明部を
配置する。撮像手段の下には、水平方向から進入する部
品像を上方に反射し、かつ下方から進入する基板のパタ
ーン像を上方に透過する45°ハーフミラ−を配置す
る。そして、45°ハ−フミラ−の背後に、部品像が進
入してくる方向に向けて反射照明部を配置し、基板のパ
ターン像の撮像時に反射照明部を点灯して、その照明光
の一部で基板表面を照らし、部品像の撮像時には反射照
明部を消灯して透過照明部を点灯し、部品の保持状態と
その部品を装着すべき基板のパターン位置を撮像する。
撮像した画像を認識することにより吸着位置ずれとパタ
ーン位置ずれを検知し、両ずれ量を補正して部品を装着
する。
【0006】さらに本発明では、X−Y移動する部品装
着部に撮像手段を水平横向きに、部品装着ヘッドを垂直
下向きに配置し、装着ヘッド下端に設けた吸着ノズルの
上下移動空間に、その45°の反射面に平行な方向に進
入または退出し、進入時には吸着ノズルに吸着された部
品の像を水平方向に反射する45°ミラーを設け、前記
上下移動空間の周囲に、吸着された部品を背後から照ら
し出す透過照明部を配置する。撮像手段の前方には、水
平方向から進入する部品像を透過し、かつ下方から進入
する基板のパターン像を撮像手段方向へ水平に反射する
45°ハーフミラ−を配置する。そして、45°ハ−フ
ミラ−の上方に、基板のパターン像が進入してくる方向
に向けて反射照明部を配置し、基板のパターン像の撮像
時に反射照明部を点灯して、その照明光の一部で基板表
面を照らし、部品像の撮像時には反射照明部を消灯して
透過照明部を点灯し、部品の保持状態とその部品を装着
すべき基板のパターン位置を撮像する。撮像した画像を
認識することにより吸着位置ずれとパターン位置ずれを
検知し、両ずれ量を補正して部品を装着する。
【0007】
【作用】単一の撮像手段で、部品と基板パターンの像が
選択的に取り込まれる。また、45°ハ−フミラ−と、
これに付設する照明装置の動作制御により、シャッター
を用いることなく撮像対象が切り替わる。そして、吸着
ノズルの上下移動軸に対して45°に配置されたミラー
が、その45°の反射面に平行な方向に進入するため、
45°ミラーの移動停止を待たずに、部品の全体像が写
し出されると共に画像の取り込みを開始し、吸着保持さ
れた部品が部品装着位置へ移動する間に部品像が認識さ
れる。さらに、装着前に、その部品を装着すべき基板パ
ターン像が認識されて、部品の吸着位置ずれと基板のパ
ターン位置ずれが検知され、両ずれ量を補正して部品の
装着が行われる。
【0008】
【実施例】本発明部品装着装置の一実施例について、図
に基づき説明する。図1は本発明の部品装着装置の一実
施例を示す概略図である。部品装着装置1は箱型のベー
ス10を有し、その上に、X−Yステージ2、部品装着
部3、コンベア部4、第1部品供給部5が配置されてい
る。6はベース10の傍らに配置された第2部品供給部
であり、ベース10上に設けた部品仮位置決め台7上に
部品を供給する。また、ベース10には、画像処理手段
8、制御手段9が内蔵されている。
【0009】次に、本発明の主旨である部品装着部3に
ついて詳述する。図2は本発明の部品装着装置の一実施
例における部品装着部3の概略正面図である。部品装着
部3は、X−Yステージ2に吊り下げ状態で支持されて
おり、カバー部の中に図2の機構を備えている。30は
X−Yステージ2の下面に取り付けた部品装着部の支持
板で、その正面に、装着ヘッド31を上下運動させる直
線運動ユニット311を垂直に取り付ける。直線運動ユ
ニット311は、図示しないボールネジ、ボールナッ
ト、直線案内軸受、サーボモータ等からなり、ボールナ
ットに固定されて上下動するスライダ312に、装着ヘ
ッド31が取り付けられる。
【0010】装着ヘッド31は、垂直下向きにスライダ
312に取り付けられ、自身の下端に、部品を吸着する
吸着ノズル32を保持する。吸着ノズル32は上部に正
方形の反射板321を有し、この反射板321は、自身
の中心位置にノズル本体が貫通する形で取り付けられて
いる。33は、吸着ノズル32に吸着された部品を背後
から照らし出す透過照明部で、その円筒形部材331の
内周面に一定間隔を置いてリング状に配置された複数個
のLED332を有し、下端には、これらのLEDの光
が後述する45°ミラーに直接映らないよう、鍔のつい
た円筒形の遮光板333を設ける。透過照明部33は、
吸着ノズル32の下方に位置し、円筒形部材331の中
心が、部品装着ヘッドの中心と同一となるよう支持板3
0に固定されている。そして、円筒形部材331及び遮
光板333は、部品吸着または装着時、図3に示すよう
に、LED332で囲まれた空間及び遮光板の中空部
を、吸着ノズルと装着ヘッドの一部が通り抜けられる大
きさになっている。
【0011】34は、吸着ノズルに保持された部品が透
過照明部33内の所定位置で停止したとき、LED33
2及び反射板321によって照らし出された部品像を水
平方向に反射する、45°ミラーである。45°ミラー
34は、装着ヘッド31の上下移動軸に対して、45°
の角度で直線移動するよう、移動手段35に、中継板3
41を介して取り付けられる。
【0012】移動手段35は、図示しないタイミングベ
ルト、プーリ、サーボモータと、直線案内軸受351及
び、これに沿って直線移動するスライダ352とで構成
される。この直線案内軸受351は、水平面から上方に
45°の角度で支持板30に取り付けて、スライダ35
2の一部は、前記タイミングベルトの歯と噛み合わせ
る。そして、サーボモータとプーリによってタイミング
ベルトが指定量回転すると、スライダ352が、直線案
内軸受351に沿って指定量直線移動する。中継板34
1は、断面L字形で、スライダ352の下側面に一端が
取り付けられ、図2で云う手前側に突出面を有し、この
突出面の上面に、45°ミラー34を固定している。こ
うして、45°ミラー34を、部品吸着及び装着時に吸
着ノズル32の上下移動空間から45°上方に退避さ
せ、部品認識時に吸着ノズル32の真下に、45°方向
から進入させる。
【0013】36はアングル361を介し支持板30に
取り付けられた45°ハーフミラーで、部品認識位置に
ある45°ミラー34と対向する位置に配置され、45
°ミラー34からの水平反射画像を垂直上方に反射し、
かつ下方から進入してくる基板Pのパターン像を垂直上
方に透過する。アングル361は断面L字形であり、両
端部で45°ハーフミラー36の上辺と下辺をそれぞれ
支持してその反射面を45°に固定し、45°ミラー3
4に対向させている。またアングル361は、45°ハ
ーフミラーの下方から進入してくる画像を遮らないよう
に、45°ハーフミラーの平面投影に相当する部分に、
開口部362を設けている。さらにアングル361は、
45°ハーフミラーの背後に位置する部分に、後述する
反射照明部37の取り付け面を有している。
【0014】37は、45°ハーフミラーの背後に位置
し、45°ミラーからの水平反射画像に向き合う反射照
明部である。反射照明部37は、基板371とこれに一
定間隔のマトリックス状に配設された複数個のLED3
72からなり、LED配設面が45°ハーフミラー側を
向くよう、基板371をアングル361に直立固定す
る。38は、45°ハーフミラー36が垂直に反射する
画像と、垂直に透過する画像とを取り込む撮像手段で、
45°ハーフミラー36の真上に位置するよう支持板3
0に垂直下向きに取り付ける。また、45°ハーフミラ
ー36と撮像手段38の取り付け位置は、図2のよう
に、撮像手段38から基板P上に至る距離と、撮像手段
38から45°ハーフミラー36と45°ミラー34を
それぞれ経由して部品Aの裏面に至るまでの距離が、等
しくなるように配置する。
【0015】8は、撮像手段37が取り込む画像を認識
・処理する画像処理手段で、その処理結果に基づいて、
制御手段9が部品装着動作を制御する。また、制御手段
9は、装着ヘッドの上下移動量、すなわち直線運動ユニ
ット311におけるスライダ312の移動量によって、
移動手段35のサーボモータの回転を指令してスライダ
352を直線移動させ、45°ミラー34を、部品吸着
及び部品装着時に吸着ノズル32の上下移動空間から退
避させ、部品認識時に吸着ノズルの真下に進入させる働
きをする。
【0016】このような構成を有する本実施例の部品装
着装置の動作について説明する。部品を装着しようとす
る基板Pが、コンベア部4上を搬送され、図示しない基
板位置決め機構によって保持されると、まず、制御手段
9は、X−Yステージ2を駆動し、部品装着部3の部品
装着ヘッド31を、例えば、第2部品供給部6から部品
仮位置決め台7上に供給された部品Aの真上に停止させ
る。そして、図示しないサーボモータを駆動し、スライ
ダ312、すなわち装着ヘッド31を下降させる。この
時、45°ミラー34は上昇端にあり、吸着ノズル32
の上下移動空間から離れているため、吸着ノズル32は
部品Aに到達し、これを吸着保持する。
【0017】部品吸着後、制御手段9は、装着ヘッド3
1を上昇させ、かつ上昇途中の所定位置(吸着保持され
た部品Aの下端が、45°方向から進入してくる45°
ミラー34に接触しない位置)に達したとき、移動手段
35の図示しないサーボモータを所定量回転させる。す
ると、スライダ352が、直線案内軸受351に沿って
移動し、45°ミラー34を、吸着ノズルの上下移動空
間に、45°方向から進出させる。
【0018】吸着ノズルが部品を認識する高さに達する
と、制御手段9は、装着ヘッド31の上昇を停止し、図
2に示すように、透過照明部33内の所定位置に部品A
を停止させ、LED332を点灯させる。この時、45
°ミラー34は移動途中であるが、ミラーが45°方向
から部品Aの真下に進入してくるため、移動が停止して
いなくとも、図2で云う部品Aの左端部が、45°ミラ
ー34に写った時点で、撮像手段38が部品Aの裏面像
を取り込み、画像処理手段8に入力を開始できる。すな
わち、45°ミラー34が、その反射面の方向に、反射
面と直角の運動成分を含むことなく移動する限り、部品
Aの裏面と45°ミラー34との距離は一定であり、撮
像手段38の焦点距離に部品Aの裏面があるという位置
関係はミラー34の移動期間中を通じて変わることがな
い。45°ミラー34が部品Aの下に進入して行けば、
その反射面上に、後に部品Aの裏面全体像を構成すべき
部分像が次第に大きさを増して現れ、対面している45
°ハーフミラー36にも対応する像が現れ、これが垂直
上方に反射され、撮像手段38の撮像視野に送り込まれ
ることになる。部品Aの全体像を得た時が画像処理手段
8への入力開始時点である。
【0019】画像処理手段8が、入力された部品Aの画
像情報の認識を行っている間に、制御手段9は、X−Y
ステージ2を駆動し、撮像手段38を、コンベア部4に
位置決めされた基板Pの、部品Aを装着すべき位置の上
に移動させる。画像処理手段8は、撮像手段の移動途中
で部品Aの画像認識を終え、その認識結果、すなわち部
品Aの吸着位置ずれ情報を制御手段9に伝える。また、
制御手段9は、部品Aの裏面像の取り込み終了後、移動
手段35の図示しないサーボモータを所定量逆回転さ
せ、スライダ352及び45°ミラー34を、45°上
方に退避させ、反射照明部37のLED372を点灯さ
せる。撮像手段38が部品Aの装着パターン上に停止す
ると、反射照明部37の光の一部が45°ハーフミラー
36によって垂直下方に反射して基板表面を照らし出
し、基板位置決めマークもしくはランドパターン像など
の基板パターン像を撮像手段38に取り込み、画像処理
手段8へ入力する。この時、45°ミラー34は吸着ノ
ズルの上下移動空間から退避しているため、45°ハー
フミラー36に向かって部品像が水平方向から進入せ
ず、基板パターン像のみが45°ハーフミラー36を垂
直上方に透過して、撮像手段38に入ることになる。
【0020】画像処理手段8が、入力された基板パター
ンの画像情報の認識を行っている間に、制御手段9は、
X−Yステージ2を駆動し、装着ヘッド31を、前記吸
着位置ずれ量だけ補正して基板Pの装着位置上に停止さ
せ、吸着ノズル32を下降させる。画像処理手段8は、
吸着ノズルの下降途中で基板パターン像の画像認識を終
え、その認識結果、すなわち基板Pの支持位置ずれ情報
(部品を装着すべき基板パターンが、あるべき位置から
どれだけずれて支持されているかを示す情報)を制御手
段9に伝える。そして、制御手段9は、再度X−Yステ
ージ2を駆動し、装着ヘッド31を、前記支持位置ずれ
量だけ補正して基板Pの装着位置上に移動させながら、
吸着ノズル32の下降を終え、部品Aを基板P上に装着
する。
【0021】図4は、本実施例における部品装着部3の
他の実施態様を示す概略正面図であり、図2に示す部品
装着部との相違点のみを説明する。45°ハーフミラー
36は、図2の45°ハーフミラー36と同位置に支持
されるが、アングル361及び反射照明部37は、図2
の時の位置に対し、45°ハ−フミラ−36そのものを
対称軸として線対称の位置に配置される。すなわち、ア
ングル361は、45°ハーフミラー36に水平方向か
ら進入してくる画像を遮らないように、45°ハーフミ
ラーの立面投影に相当する部分に、開口部362を設け
ている。そして、アングル361の45°ハーフミラー
36の上方に位置する部分に、反射照明部37が固定さ
れる。撮像手段38は、図4に示すように、45°ハー
フミラー36の背後に位置し、45°ミラー34からの
水平反射画像を取り込むよう、水平横向きに取り付け
る。撮像手段38は、45°ハーフミラー36が水平に
反射する画像と、水平に透過する画像とを取り込むこと
になり、45°ハーフミラー36と撮像手段38の取り
付け位置は、図4のように、撮像手段38から45°ハ
ーフミラー36を経由して基板P上に至る距離と、撮像
手段38から45°ミラー34を経由して部品Aの裏面
に至るまでの距離が、等しくなるように配置する。
【0022】図4の部品装着部を用いた場合の動作を、
前述した図2の部品装着部の動作と比較し、相違点のみ
を説明する。45°ミラー34が前述の動作によって部
品Aの裏面像を水平方向に反射すると、45°ハーフミ
ラー36を透過して、撮像手段38に取り込まれる。撮
像手段38が画像処理手段8に部品Aの画像情報を入力
し、画像処理手段8が部品Aの画像情報の認識を行って
いる間に、制御手段9は、X−Yステージ2を駆動し、
45°ハーフミラー36を、コンベア部4に位置決めさ
れた基板Pの部品Aを装着すべき位置に移動させる。画
像処理手段8は、45°ハーフミラー36の移動途中で
部品Aの画像認識を終え、その認識結果、すなわち部品
Aの吸着位置ずれ情報を制御手段9に伝える。また、制
御手段9は、部品Aの裏面像の取り込み終了後、前述の
動作と同様に45°ミラー34を45°上方に退避さ
せ、反射照明部37のLED372を点灯させる。45
°ハーフミラー36が部品Aの装着パターン上に停止す
ると、反射照明部37の光の一部が45°ハーフミラー
36を垂直下方に透過して基板表面を照らし出す。する
と、45°ハーフミラー36が基板位置決めマークもし
くはランドパターン像などの基板パターン像を水平方向
に反射し、撮像手段38がこれを取り込んで、画像処理
手段8へ入力する。この時、45°ミラー34は吸着ノ
ズルの上下移動空間から退避しているため、45°ハー
フミラー36に向かって部品像が水平方向から進入せ
ず、基板パターン像のみが45°ハーフミラー36を水
平方向に反射して、撮像手段38に入ることになる。こ
の後前述と同様の動作を行い、部品Aを基板P上に装着
する。
【0023】
【発明の効果】このように本発明の部品装着装置によ
り、単一の撮像手段で部品認識と基板パターンの認識が
可能である。その上、照明装置のオンオフ動作のみで画
像を交互に取り込むため、光路遮断用のシャッター手段
を必要とせず、また、45°ハーフミラーを部品像の反
射と照明手段からの光の基板への反射とパターン像の透
過、或いは部品像及び照明手段からの光の透過とパター
ン像の反射とに兼用することができ、部品装着部の軽量
化が可能となり、部品装着装置全体の小型化に貢献でき
る。さらに、部品像或いはパターン像がミラーにて反射
或いは透過する回数を極力少なくし、撮像手段に至る経
路を極力短くすることができ、撮像手段での部品認識と
基板パターンの認識との精度を向上することができる。
【0024】また、部品吸着ノズルの上下移動軸に対し
て45°に配置されたミラーが、その45°の反射面に
平行な方向に進入するため、45°ミラーの移動停止を
待たずに、部品の全体像が写し出されると共に画像の取
り込みを開始でき、吸着保持された部品が部品装着位置
へ移動する間に部品像の認識が可能である。そして、装
着前に、その部品を装着すべき基板パターン像を認識し
て、部品の吸着位置ずれと基板のパターン位置ずれを検
知し、両ずれ量が補正されて部品の装着を行うため、装
着精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明部品装着装置の一実施例の構成を示す概
略斜視図である。
【図2】本実施例における部品装着部の構成を示す概略
正面図である。
【図3】本実施例における部品装着部の動作を説明する
概略正面図である。
【図4】本実施例における部品装着部の他の実施例を示
す概略正面図である。
【符号の説明】
1 部品装着装置 2 X−Yステージ 3 部品装着部 31 部品装着ヘッド 32 吸着ノズル 33 透過照明部 34 45°ミラー 35 移動手段 36 45°ハーフミラー 37 反射照明部 38 撮像手段 8 画像処理手段 9 制御手段 A 部品 P 基板

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 吸着保持した部品を移送して基板上の所
    定位置に装着する間に、部品の保持状態とその部品を装
    着すべき基板のパターン位置を画像認識し、吸着位置ず
    れとパターン位置ずれを検知し、両ずれ量を補正して部
    品を装着する装置であって、 垂直下向きに配置する撮像手段と、 前記撮像手段の下に配置され、前方から水平に進入する
    部品像を上方に反射し、背後から水平に進入する光を下
    方に反射し、かつ下方から進入する基板のパターン像を
    上方に透過する45°ハーフミラ−と、 前記45°ハ−フミラ−の背後に、部品像が進入してく
    る方向に向けて配置する照明手段と、 前記基板のパターン像の撮像時に前記照明手段を点灯さ
    せて、その照明光の一部で基板表面を照らし、部品像の
    撮像時には前期照明手段を消灯させる制御手段を設ける
    ことを特徴とする部品装着装置。
  2. 【請求項2】 X−Y移動する部品装着部に設けた部品
    装着ヘッドで部品を吸着し、吸着された部品の保持状態
    とその部品を装着すべき基板のパターン位置を画像認識
    し、吸着位置ずれとパターン位置ずれを検知し両ずれ量
    を補正して部品を基板上の所定位置に装着する装置であ
    って、 部品装着ヘッドの下端に設け部品吸着及び装着時に下方
    に進出する、吸着ノズルと、 前記吸着ノズルが上下移動する空間の周囲に配置し、吸
    着された部品を背後から照らし出す透過照明部と、 前記吸着ノズルの上下移動空間に、その45°の反射面
    に平行な方向に進入または退出し、進入時には吸着ノズ
    ルに吸着された部品の像を水平方向に反射させる45°
    ミラーと、 前記45°ミラーを、その反射面に平行な方向への移動
    により、部品吸着及び装着時に吸着ノズルの上下移動空
    間から退避させ、部品の画像認識時に吸着ノズルの真下
    に進入させる移動手段と、 吸着ノズルの真下に進入した時の前記45°ミラーに対
    向し、前記水平反射部品像を垂直上方に反射させ、かつ
    自身の下方から進入する基板のパターン像を垂直上方に
    透過させる45°ハーフミラーと、 前記45°ハ−フミラ−の背後に配置し、基板上を照ら
    し出す反射照明部と、 前記垂直反射部品像と基板パターン像を取り込む撮像手
    段と、 前記撮像手段が取り込んだ部品像と基板パターン像を認
    識する画像認識手段と、 前記基板パターン像及び部品像の撮像に対応して、前記
    透過照明部、移動手段、反射照明部を制御し、かつ前記
    画像認識手段の認識結果に基づき装置動作を制御する制
    御手段とを備えることを特徴とする部品装着装置。
  3. 【請求項3】 吸着保持した部品を移送して基板上の所
    定位置に装着する間に、部品の保持状態とその部品を装
    着すべき基板のパターン位置を画像認識し、吸着位置ず
    れとパターン位置ずれを検知し、両ずれ量を補正して部
    品を装着する装置であって、 水平横向きに配置する撮像手段と、 前記撮像手段の前方に配置され、水平方向から進入する
    部品像を透過し、上方から進入する光を透過し、かつ下
    方から進入する基板のパターン像を撮像手段方向へ水平
    に反射する45°ハーフミラ−と、 前記45°ハ−フミラ−の上方に、基板のパターン像が
    進入してくる方向に向けて配置する照明手段と、 前記基板のパターン像の撮像時に前記照明手段を点灯さ
    せて、その照明光の一部で基板表面を照らし、部品像の
    撮像時には前期照明手段を消灯させる制御手段を設ける
    ことを特徴とする部品装着装置。
  4. 【請求項4】 X−Y移動する部品装着部に設けた部品
    装着ヘッドで部品を吸着し、吸着された部品の保持状態
    とその部品を装着すべき基板のパターン位置を画像認識
    し、吸着位置ずれとパターン位置ずれを検知し両ずれ量
    を補正して部品を基板上の所定位置に装着する装置であ
    って、 部品装着ヘッドの下端に設け部品吸着及び装着時に下方
    に進出する、吸着ノズルと、 前記吸着ノズルが上下移動する空間の周囲に配置し、吸
    着された部品を背後から照らし出す透過照明部と、 前記吸着ノズルの上下移動空間に、その45°の反射面
    に平行な方向に進入または退出し、進入時には吸着ノズ
    ルに吸着された部品の像を水平方向に反射させる45°
    ミラーと、 前記45°ミラーを、その反射面に平行な方向への移動
    により、部品吸着及び装着時に吸着ノズルの上下移動空
    間から退避させ、部品の画像認識時に吸着ノズルの真下
    に進入させる移動手段と、 吸着ノズルの真下に進入した時の前記45°ミラーに対
    向し、前記水平反射部品像を透過させ、かつ自身の下方
    から進入する基板のパターン像を水平方向に反射させる
    45°ハーフミラーと、 前記45°ハ−フミラ−の上方に配置し、基板上を照ら
    し出す反射照明部と、前記水平反射部品像と基板パター
    ン像を取り込む撮像手段と、 前記撮像手段が取り込んだ部品像と基板パターン像を認
    識する画像認識手段と、 前記基板パターン像及び部品像の撮像に対応して、前記
    透過照明部、移動手段、反射照明部を制御し、かつ前記
    画像認識手段の認識結果に基づき装置動作を制御する制
    御手段とを備えることを特徴とする部品装着装置。
JP26486292A 1992-10-02 1992-10-02 部品装着装置 Expired - Lifetime JP3187976B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26486292A JP3187976B2 (ja) 1992-10-02 1992-10-02 部品装着装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP26486292A JP3187976B2 (ja) 1992-10-02 1992-10-02 部品装着装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH06120697A JPH06120697A (ja) 1994-04-28
JP3187976B2 true JP3187976B2 (ja) 2001-07-16

Family

ID=17409252

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP26486292A Expired - Lifetime JP3187976B2 (ja) 1992-10-02 1992-10-02 部品装着装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3187976B2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102433527A (zh) * 2011-12-16 2012-05-02 北京工业大学 皮带输送机高耐磨钢滚筒及制备方法
CN102094165B (zh) * 2010-12-27 2012-07-04 北京工业大学 高耐磨机械密封动环及其制备方法
WO2014147701A1 (ja) 2013-03-18 2014-09-25 富士機械製造株式会社 部品実装装置および部品実装装置における校正方法

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100604317B1 (ko) * 2004-06-19 2006-07-24 삼성테크윈 주식회사 전자부품 실장장치 및 이를 이용한 전자부품의 실장방법
EP2343165A1 (en) * 2010-01-07 2011-07-13 Nederlandse Organisatie voor toegepast -natuurwetenschappelijk onderzoek TNO System and method for picking and placement of chip dies
KR101825985B1 (ko) * 2017-11-02 2018-02-06 김정덕 렌즈모듈 조립장치의 렌즈픽업헤드 구조
KR101834199B1 (ko) * 2017-11-10 2018-03-05 김정덕 렌즈모듈 조립장치의 렌즈픽업헤드 구조

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102094165B (zh) * 2010-12-27 2012-07-04 北京工业大学 高耐磨机械密封动环及其制备方法
CN102433527A (zh) * 2011-12-16 2012-05-02 北京工业大学 皮带输送机高耐磨钢滚筒及制备方法
WO2014147701A1 (ja) 2013-03-18 2014-09-25 富士機械製造株式会社 部品実装装置および部品実装装置における校正方法

Also Published As

Publication number Publication date
JPH06120697A (ja) 1994-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20090092299A (ko) 부품 인식 장치, 표면 실장기, 및 부품 시험 장치
JP3187976B2 (ja) 部品装着装置
JP2008205226A (ja) 電子部品実装用装置における撮像用の照明装置
JP4227833B2 (ja) 部品実装装置
JP4197764B2 (ja) 部品撮像装置
JP3123835B2 (ja) 部品装着装置
JP4447360B2 (ja) 部品装着装置
JP4298473B2 (ja) 表面実装機
JP3123832B2 (ja) 部品装着装置
JP2810504B2 (ja) 部品装着装置
JP3955203B2 (ja) 電子部品装着装置
JPH056912A (ja) 電子部品装着装置
JP2664576B2 (ja) 部品装着装置
KR100562410B1 (ko) 전자부품 실장장치
JP2810579B2 (ja) 部品装着装置
JP2675469B2 (ja) 部品装着装置
JP2811939B2 (ja) 電子部品の移載ヘッド装置
JP3750383B2 (ja) 電子部品実装装置における電子部品認識装置および電子部品認識方法
JPH05267892A (ja) 部品装着装置
JPH05243795A (ja) 部品装着装置
KR100604309B1 (ko) 부품 실장기용 부품인식장치
JP2001284898A (ja) 部品搭載装置
JP2502123Y2 (ja) 部品装着装置
JP4724612B2 (ja) 部品認識装置および表面実装機
JP3269080B2 (ja) 部品認識装置、部品装着機、面発光装置及び部品認識方法

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080511

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090511

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090511

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100511

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110511

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110511

Year of fee payment: 10

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120511

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130511

Year of fee payment: 12

EXPY Cancellation because of completion of term
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130511

Year of fee payment: 12