JP3057871B2 - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JP3057871B2 JP3057871B2 JP4008252A JP825292A JP3057871B2 JP 3057871 B2 JP3057871 B2 JP 3057871B2 JP 4008252 A JP4008252 A JP 4008252A JP 825292 A JP825292 A JP 825292A JP 3057871 B2 JP3057871 B2 JP 3057871B2
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- electronic component
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電子部品を電子回路基
盤上に装着する装置に関する。
盤上に装着する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、電子部品の実装工程は、生産性向
上のために作業工程の信頼性向上と作業タクトの短縮が
大きく要求されている。
上のために作業工程の信頼性向上と作業タクトの短縮が
大きく要求されている。
【０００３】以下、図５〜図６を参照しながら、従来の
電子部品装着装置の一例について説明する。
電子部品装着装置の一例について説明する。
【０００４】図５は、従来の電子部品装着装置の全体概
略図で、３３は電子部品３６を供給する部品供給部、３
４はＸＹロボットで、吸着ノズル３８と認識カメラ３９
を備えたヘッド部３５を任意の位置に位置決めする。３
２は１対のレールからなるテーブル部で、プリント基盤
３１の搬入・搬出及び保持を行う。３７は装置全体のコ
ントローラである。図６はヘッド部の詳細な縦断面図
で、右側のノズル３８ａにおいて真空吸着装置（図示せ
ず）を備えた吸着ノズルはθ回転モータのモータシャフ
トと直結し、吸着ノズルをθ回転方向に位置決めする。
同様に左側のノズル３８ｂは真空吸着装置（図示せず）
を備えた吸着ノズルはθ回転モータのモータシャフトと
直結し、吸着ノズルをθ回転方向に位置決めする。ノズ
ル３８ａとノズル３８ｂの間には、光像入力手段である
ミラーボックス４１が設けられ、それには各々のノズル
３８ａ・３８ｂが吸着した電子部品３６ａ・３６ｂを照
射する４０ａ・４０ｂが固設されている。
略図で、３３は電子部品３６を供給する部品供給部、３
４はＸＹロボットで、吸着ノズル３８と認識カメラ３９
を備えたヘッド部３５を任意の位置に位置決めする。３
２は１対のレールからなるテーブル部で、プリント基盤
３１の搬入・搬出及び保持を行う。３７は装置全体のコ
ントローラである。図６はヘッド部の詳細な縦断面図
で、右側のノズル３８ａにおいて真空吸着装置（図示せ
ず）を備えた吸着ノズルはθ回転モータのモータシャフ
トと直結し、吸着ノズルをθ回転方向に位置決めする。
同様に左側のノズル３８ｂは真空吸着装置（図示せず）
を備えた吸着ノズルはθ回転モータのモータシャフトと
直結し、吸着ノズルをθ回転方向に位置決めする。ノズ
ル３８ａとノズル３８ｂの間には、光像入力手段である
ミラーボックス４１が設けられ、それには各々のノズル
３８ａ・３８ｂが吸着した電子部品３６ａ・３６ｂを照
射する４０ａ・４０ｂが固設されている。
【０００５】以上のように構成された電子部品装着装置
の動作について説明する。プリント基盤３１は、テーブ
ル部３２によって搬入され、電子部品の装着位置に保持
される。ヘッド部３５は、ＸＹロボット３４によって、
電子部品３６が登載されている部品供給部３３上に移動
し、吸着ノズル３８が下降して電子部品３６を吸着す
る。
の動作について説明する。プリント基盤３１は、テーブ
ル部３２によって搬入され、電子部品の装着位置に保持
される。ヘッド部３５は、ＸＹロボット３４によって、
電子部品３６が登載されている部品供給部３３上に移動
し、吸着ノズル３８が下降して電子部品３６を吸着す
る。
【０００６】ヘッド３５の右側にてノズル３８ａが電子
部品３６ａを吸着した後、光像入力手段であるミラーボ
ックス４１はノズル３８ａと認識カメラ３９の間に位置
し、照明部４６ａが点灯し光像を認識カメラがレンズ４
４，ミラー４２・４３を介して取り込み、ノズル３８ａ
と電子部品３６ａの位置を計測し、位置補正後プリント
基盤３１に装着する。またノズル３８ｂも同様に位置補
正後プリント基盤３１に装着する。
部品３６ａを吸着した後、光像入力手段であるミラーボ
ックス４１はノズル３８ａと認識カメラ３９の間に位置
し、照明部４６ａが点灯し光像を認識カメラがレンズ４
４，ミラー４２・４３を介して取り込み、ノズル３８ａ
と電子部品３６ａの位置を計測し、位置補正後プリント
基盤３１に装着する。またノズル３８ｂも同様に位置補
正後プリント基盤３１に装着する。
【０００７】装着が終了したプリント基盤３１はテーブ
ル部３２によって搬出される。以上のシーケンスはコン
トローラ３７によって制御されている。通常この吸着と
部品認識動作及び装着動作はノズル３８ａ・ノズル３８
ｂで交互に行われるためミラーボックス４１は適時移動
している。
ル部３２によって搬出される。以上のシーケンスはコン
トローラ３７によって制御されている。通常この吸着と
部品認識動作及び装着動作はノズル３８ａ・ノズル３８
ｂで交互に行われるためミラーボックス４１は適時移動
している。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記構
成においては、画像が正確に取り込めるために照明部４
０が電子部品３６に均一に照射されねばならずＬ５の距
離が必要になる。さらに照明部４０の厚みＬ４、ミラー
ボックス４１の厚みＬ３、電子部品とミラーボックス４
１の干渉を避けるための距離Ｌ２の計 Ｌ１＝Ｌ２＋Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５ Ｌ１が必要になる。ノズル３８はＬ１の高さを往復する
ため、Ｌ１が長い程ノズル３８の上下時間が長くなるこ
とやヘッド部３５が大型化し作業タクトが遅くなる。ま
た、照明部４０が各々のノズル３８に必要になり、各々
のノズル３８の電子部品３６の画像を得るために照明部
４０の切り換えを行うためコストアップにつながる。さ
らに、可動部であるミラーボックス４１に照明部４０を
取り付けるため給電線の断線の恐れがあり、ヘッド部３
５の信頼性を損ねている。
成においては、画像が正確に取り込めるために照明部４
０が電子部品３６に均一に照射されねばならずＬ５の距
離が必要になる。さらに照明部４０の厚みＬ４、ミラー
ボックス４１の厚みＬ３、電子部品とミラーボックス４
１の干渉を避けるための距離Ｌ２の計 Ｌ１＝Ｌ２＋Ｌ３＋Ｌ４＋Ｌ５ Ｌ１が必要になる。ノズル３８はＬ１の高さを往復する
ため、Ｌ１が長い程ノズル３８の上下時間が長くなるこ
とやヘッド部３５が大型化し作業タクトが遅くなる。ま
た、照明部４０が各々のノズル３８に必要になり、各々
のノズル３８の電子部品３６の画像を得るために照明部
４０の切り換えを行うためコストアップにつながる。さ
らに、可動部であるミラーボックス４１に照明部４０を
取り付けるため給電線の断線の恐れがあり、ヘッド部３
５の信頼性を損ねている。
【０００９】本発明は上記の課題に鑑み、ノズルの上昇
距離を短くしたままの構成にて照明を均一に照射し画像
の取り込みを正確に効率よく行う方法を提供するもので
ある。
距離を短くしたままの構成にて照明を均一に照射し画像
の取り込みを正確に効率よく行う方法を提供するもので
ある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、ヘッド部に備えられた吸着ノズルが部品
供給部から電子部品を吸着し、吸着ノズルが吸着した電
子部品の光像を認識カメラが取り込み、位置補正処理を
行った後プリント基盤上に電子部品を装着する部品装着
装置において、ヘッド部に、電子部品を吸着するノズル
部と、電子部品の光像を得る認識カメラと、その両者の
下方に位置してノズル部に吸着された電子部品の光像を
認識カメラに伝える光像入射手段と、認識カメラの光軸
に同軸にて固設の照明部とからなり、照明部が光像入射
手段を伝達して吸着された電子部品を照射し光像を得る
ことを特徴とする。
決するために、ヘッド部に備えられた吸着ノズルが部品
供給部から電子部品を吸着し、吸着ノズルが吸着した電
子部品の光像を認識カメラが取り込み、位置補正処理を
行った後プリント基盤上に電子部品を装着する部品装着
装置において、ヘッド部に、電子部品を吸着するノズル
部と、電子部品の光像を得る認識カメラと、その両者の
下方に位置してノズル部に吸着された電子部品の光像を
認識カメラに伝える光像入射手段と、認識カメラの光軸
に同軸にて固設の照明部とからなり、照明部が光像入射
手段を伝達して吸着された電子部品を照射し光像を得る
ことを特徴とする。
【００１１】
【作用】電子部品を吸着する吸着ノズルを有したヘッド
部は、部品供給部に移動し電子部品の吸着を行う。
部は、部品供給部に移動し電子部品の吸着を行う。
【００１２】光像入射手段はノズルが吸着した電子部品
の光像の認識を行う認識カメラとノズルの間に位置して
いる。ここで照明部は点灯し、光像入射手段を介して吸
着した電子部品を照射し、光像は同じ光像入射手段を介
して認識カメラに取り込まれ、位置補正処理され光像入
射手段が退避後プリント基盤に装着される。同様にもう
一方のノズルも光像入射手段を介して吸着した電子部品
を照射し、光像は同じ光像入射手段を介して認識カメラ
に取り込まれ、位置補正され光像入射手段が退避後プリ
ント基盤に装着される。各々のノズルは装着，吸着を交
互に繰り返しており、同一の照明部にて電子部品を照射
し光像を認識カメラに取り込む。
の光像の認識を行う認識カメラとノズルの間に位置して
いる。ここで照明部は点灯し、光像入射手段を介して吸
着した電子部品を照射し、光像は同じ光像入射手段を介
して認識カメラに取り込まれ、位置補正処理され光像入
射手段が退避後プリント基盤に装着される。同様にもう
一方のノズルも光像入射手段を介して吸着した電子部品
を照射し、光像は同じ光像入射手段を介して認識カメラ
に取り込まれ、位置補正され光像入射手段が退避後プリ
ント基盤に装着される。各々のノズルは装着，吸着を交
互に繰り返しており、同一の照明部にて電子部品を照射
し光像を認識カメラに取り込む。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図１〜図５を参照し
ながら説明する。
ながら説明する。
【００１４】図１は本発明の電子部品装着装置の全体概
略図で、１はプリント基盤、２はプリント基盤１の搬入
・搬出及び保持を行うテーブル部、３は電子部品６を供
給する部品供給部、４はＸＹロボットで、供給ノズル８
と認識カメラ２２と部品照明２５とを備えたヘッド部５
を任意の位置に位置決めする。７は装置全体のコントロ
ーラである。図２はヘッド部５の詳細な斜視図、図３は
その詳細な縦断面図で、右側のノズル８ａにおいて真空
吸着装置（図示せず）を備えた吸着ノズル１１を設けた
ブロック９にはθ回転モータ１０とナット１３が取り付
けられており、θ回転モータ１０のモータシャフトと吸
着ノズル１１は直結し、吸着ノズル１１をθ回転方向に
位置決めする。さらにブロック９はガイド１２の案内で
上下方向に可動で、モータ１５がボールネジ１４を回転
させナット１３を上下させることで吸着ノズル１１を自
由に位置決めできる。同様に左側のノズル８ｂは真空吸
着状態（図示せず）を備えた吸着ノズル１８を設けたブ
ロック１６にはθ回転モータ１７とナット１６が取り付
けられており、θ回転モータ１７のモータシャフトと吸
着ノズル１８は直結し、吸着ノズル１８をθ回転方向に
位置決めする。さらにブロック１６はガイド１９の案内
で上下方向に可動でモータ２０により吸着ノズル１８を
自由に位置決めできるノズル１１とノズル１８の間には
認識カメラ２２とレンズ２６を内蔵する鏡筒２１があ
り、鏡筒２１に認識カメラ２２の光軸と同軸にて照明部
２５が固設されている。また、これと接続するミラーボ
ックス２３が光像入射手段として設けられている。この
ミラーボックス２３はエアシリンダー２４にて左右方向
に平行移動可能である。
略図で、１はプリント基盤、２はプリント基盤１の搬入
・搬出及び保持を行うテーブル部、３は電子部品６を供
給する部品供給部、４はＸＹロボットで、供給ノズル８
と認識カメラ２２と部品照明２５とを備えたヘッド部５
を任意の位置に位置決めする。７は装置全体のコントロ
ーラである。図２はヘッド部５の詳細な斜視図、図３は
その詳細な縦断面図で、右側のノズル８ａにおいて真空
吸着装置（図示せず）を備えた吸着ノズル１１を設けた
ブロック９にはθ回転モータ１０とナット１３が取り付
けられており、θ回転モータ１０のモータシャフトと吸
着ノズル１１は直結し、吸着ノズル１１をθ回転方向に
位置決めする。さらにブロック９はガイド１２の案内で
上下方向に可動で、モータ１５がボールネジ１４を回転
させナット１３を上下させることで吸着ノズル１１を自
由に位置決めできる。同様に左側のノズル８ｂは真空吸
着状態（図示せず）を備えた吸着ノズル１８を設けたブ
ロック１６にはθ回転モータ１７とナット１６が取り付
けられており、θ回転モータ１７のモータシャフトと吸
着ノズル１８は直結し、吸着ノズル１８をθ回転方向に
位置決めする。さらにブロック１６はガイド１９の案内
で上下方向に可動でモータ２０により吸着ノズル１８を
自由に位置決めできるノズル１１とノズル１８の間には
認識カメラ２２とレンズ２６を内蔵する鏡筒２１があ
り、鏡筒２１に認識カメラ２２の光軸と同軸にて照明部
２５が固設されている。また、これと接続するミラーボ
ックス２３が光像入射手段として設けられている。この
ミラーボックス２３はエアシリンダー２４にて左右方向
に平行移動可能である。
【００１５】第４図にて照明部の詳細を示す。図４ａ）
にて２７は照明部２５内部のＬＥＤランプであり、認識
カメラ２２の光軸に対して傾きを設けている。図４ｂ）
にてミラーボックス２３内に必要なミラー２９・３０の
大きさとＬＥＤランプ２７の傾きを示している。ここで
２７ｂのように取り付けられた場合、結局光量の半分は
ミラー２９・３０から外れてしまい、電子部品６に照射
されない。そこで２７ａのように傾きψを設けて取り付
けられ、この場合光はミラー２９・３０を反射し電子部
品６に均一に照射される。
にて２７は照明部２５内部のＬＥＤランプであり、認識
カメラ２２の光軸に対して傾きを設けている。図４ｂ）
にてミラーボックス２３内に必要なミラー２９・３０の
大きさとＬＥＤランプ２７の傾きを示している。ここで
２７ｂのように取り付けられた場合、結局光量の半分は
ミラー２９・３０から外れてしまい、電子部品６に照射
されない。そこで２７ａのように傾きψを設けて取り付
けられ、この場合光はミラー２９・３０を反射し電子部
品６に均一に照射される。
【００１６】次に上記の電子部品装着装置の動作につい
て説明する。プリント基盤１は、テーブル部２によって
搬入され、電子部品の装着位置に保持される。ヘッド部
５は、ＸＹロボット４によって、電子部品６が登載され
ている部品供給部３上に移動し、吸着ノズル８が下降し
て電子部品６を吸着する。光像入射手段であるミラーボ
ックス２３はエアシリンダー２４にて、左側のノズル１
８が吸着した電子部品６ｂの光像の認識を行う認識カメ
ラ２２とノズル１８の間に位置している。ここで照明部
２５は点灯し、ミラーボックス２３を介して吸着した電
子部品６ｂを照射し、光像は同じミラーボックス２３を
介して認識カメラ２２に取り込まれ、位置補正されミラ
ーボックス２３が退避後プリント基盤１に装着される。
同様にもう一方のノズル１１もミラーボックス２３を介
して吸着した電子部品６ａを照射し、光像は同じミラー
ボックス２３を介して認識カメラ２２に取り込まれ、位
置補正されミラーボックス２３が退避後プリント基盤１
に装着される。各々のノズルは装着，吸着を交互に繰り
返しており、同一の照明部２５にて電子部品６を照射し
光像を認識カメラ２２に取り込む。この吸着と部品認識
動作及び装着動作はノズル１１とノズル１８で交互に行
われるためミラーボックス２３は適時移動している。
て説明する。プリント基盤１は、テーブル部２によって
搬入され、電子部品の装着位置に保持される。ヘッド部
５は、ＸＹロボット４によって、電子部品６が登載され
ている部品供給部３上に移動し、吸着ノズル８が下降し
て電子部品６を吸着する。光像入射手段であるミラーボ
ックス２３はエアシリンダー２４にて、左側のノズル１
８が吸着した電子部品６ｂの光像の認識を行う認識カメ
ラ２２とノズル１８の間に位置している。ここで照明部
２５は点灯し、ミラーボックス２３を介して吸着した電
子部品６ｂを照射し、光像は同じミラーボックス２３を
介して認識カメラ２２に取り込まれ、位置補正されミラ
ーボックス２３が退避後プリント基盤１に装着される。
同様にもう一方のノズル１１もミラーボックス２３を介
して吸着した電子部品６ａを照射し、光像は同じミラー
ボックス２３を介して認識カメラ２２に取り込まれ、位
置補正されミラーボックス２３が退避後プリント基盤１
に装着される。各々のノズルは装着，吸着を交互に繰り
返しており、同一の照明部２５にて電子部品６を照射し
光像を認識カメラ２２に取り込む。この吸着と部品認識
動作及び装着動作はノズル１１とノズル１８で交互に行
われるためミラーボックス２３は適時移動している。
【００１７】装着が終了したプリント基盤１はテーブル
部２によって搬出される。以上のシーケンスはコントロ
ーラ７によって制御されている。
部２によって搬出される。以上のシーケンスはコントロ
ーラ７によって制御されている。
【００１８】ここでノズルが上昇する高さＨ１は、ミラ
ーボックスの厚みＨ３、電子部品とミラーボックス２３
の干渉を避けるための距離Ｈ２の計 Ｈ１＝Ｈ２＋Ｈ３ Ｈ１に押さえることができる。
ーボックスの厚みＨ３、電子部品とミラーボックス２３
の干渉を避けるための距離Ｈ２の計 Ｈ１＝Ｈ２＋Ｈ３ Ｈ１に押さえることができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明によればノズルが上昇する高さが
短く、吸着・装着のためのノズル上下動作が安定且つ高
速に行え作業タクトを速めることができる。また、照明
から電子部品までの距離が充分長くとれるので光を均一
に照射することができ光像の取り込みが安定して行え
る。照明部が固定部ありで給電線の断線の心配がなく、
しかも２つのノズルで共用しているので部品点数を減ら
しコストダウンをし且つ装置の信頼性を高めるという効
果を合わせもつ。
短く、吸着・装着のためのノズル上下動作が安定且つ高
速に行え作業タクトを速めることができる。また、照明
から電子部品までの距離が充分長くとれるので光を均一
に照射することができ光像の取り込みが安定して行え
る。照明部が固定部ありで給電線の断線の心配がなく、
しかも２つのノズルで共用しているので部品点数を減ら
しコストダウンをし且つ装置の信頼性を高めるという効
果を合わせもつ。
【図１】本発明の一実施例における部品装着装置の概略
を示す斜視図
を示す斜視図
【図２】同実施例のヘッド部の詳細を示す斜視図
【図３】同実施例のヘッド部の詳細を示す縦断面図
【図４】同実施例のヘッド部の照明部を示す模式図
【図５】従来例の部品装着装置の概略を示す斜視図
【図６】従来例の部品装着装置のヘッド部の詳細を示す
縦断面図
縦断面図
１ プリント基盤 ３ 部品供給部 ５ ヘッド部 ６ 電子部品 １１ 吸着ノズル １８ 吸着ノズル ２２ 認識カメラ ２３ ミラーボックス ２５ 部品照明部 ２９，３０ ミラー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−270893（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−70000（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−154700（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−46179（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−117898（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H05K 13/08
Claims (2)
- 【請求項１】 ヘッド部に備えられた吸着ノズルが部品
供給部から電子部品を吸着し、吸着ノズルが吸着した電
子部品の光像を認識カメラが取り込み、位置補正処理を
行った後プリント基盤上に電子部品を装着する部品装着
装置において、ヘッド部に電子部品を吸着するノズル部
と、電子部品の光像を得る認識カメラと、その両者の下
方に位置してノズル部に吸着された電子部品の光像を認
識カメラに伝える光像入射手段と、認識カメラの光軸に
同軸で固設の照明部とからなり、照明部が光像入射手段
を伝達して吸着された電子部品を照射し光像を得ること
を特徴とする部品装着装置。 - 【請求項２】 ノズル部が吸着した電子部品を照射する
照明部が、認識カメラの光軸に対して傾け、光像入射手
段内にて交差させ、均一に照射することを特徴とする請
求項１記載の部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4008252A JP3057871B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4008252A JP3057871B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 部品装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05198982A JPH05198982A (ja) | 1993-08-06 |
| JP3057871B2 true JP3057871B2 (ja) | 2000-07-04 |
Family
ID=11687949
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4008252A Expired - Lifetime JP3057871B2 (ja) | 1992-01-21 | 1992-01-21 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3057871B2 (ja) |
-
1992
- 1992-01-21 JP JP4008252A patent/JP3057871B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05198982A (ja) | 1993-08-06 |
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