JP3665368B2 - 電子部品自動装着装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、ロータリテーブルの外縁部に間隔を存して設けられ垂直軸回りに回転可能な複数の装着ヘッドにより電子部品を取出し、該ヘッドの回転により該部品の角度位置決めすべき方向に角度振りが行われて、プリント基板の装着すべき位置に該部品を装着する電子部品自動装着装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
この種電子部品自動装着装置が特開平5−192824号公報に記載されており、電子部品を吸着して取出す取出ノズルが垂直軸の回りに回転可能な装着ヘッドにその回転中心より離れた位置で該ヘッドに対して上下動可能に設けられノズルの選択及びノズルに吸着された部品を角度位置決めするためにヘッドを回転させる技術が開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前記従来技術では部品を装着するプリント基板を載置するXYテ−ブルを移動させる際、例えば図10に示すように極性のある部品80を隣り合う同士で反対方向となるパターンでプリント基板82に装着して行く場合であると、ヘッド81の回転位置が180度異なり矢印で示す距離をXYテ−ブルが移動しなければならない。また、極性の無い部品を装着する際でも現在装着した位置から次に部品を装着する位置が離れていない場合、部品を位置決めすべき角度位置が異なり次のヘッドでのヘッドに対するノズルの角度位置が異なる場合には、この角度位置に部品を角度振りするためにヘッド81を角度振りするとノズルのXY座標がずれ、XYテ−ブルをノズルの位置に合わせて移動させなければならない。このようにヘッド81の角度振りにより、XYテーブルを最大ノズルの回転中心よりの距離の2倍の距離分を加えて移動させなければならない。この場合、高速で部品装着を行い現在の部品装着時から次のヘッドによる部品装着時までのタクトタイムを短くしたい場合XYテ−ブルの移動を短時間に行うには加速度を大きくしなければならず、プリント基板に接着剤により仮固定されている部品の位置ずれが発生すること及びプリント基板が大きなサイズであると基板自体を極めて大きな力で保持する必要があるが基板によってはこの保持力では反ってしまったりして保持することができないこと等が生じ、タクトタイムを短くする障害となることがある。
【0004】
そこで本発明は、ノズルを装着ヘッドの回転中心位置より偏心させて設ける場合でもタクトタイムを短くできるようにすることを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
このため本発明は、間欠回動するロータリテーブルの外縁部に間隔を存して設けられ垂直軸回りに回転可能な複数の装着ヘッドにより電子部品を取出し、該ヘッドの回転により該部品の角度位置決めすべき方向に角度振りが行われて、プリント基板の装着すべき位置に該部品を装着する電子部品自動装着装置において、前記ヘッドの回転中心より離れた偏心位置に設けられ前記部品を吸着して取出し可能な複数の偏心位置ノズルと、前記ヘッドの回転中心位置に設けられ前記部品を吸着して取出し可能な中心位置ノズルと、装着のステップ毎に近接し、装着角度が大きく異なるときには、前記中心位置ノズルを使用させる制御手段とを備えたものである。
【0007】
【作用】
請求項1の構成によれば、前に装着した部品とその次に装着する部品の位置決め角度が異なりヘッドの回転が大きな場合には、中心位置ノズルを使用してサイクルタイムが落ちることを防止し、前に装着した部品に対して次に装着する部品の角度位置の差が小さな場合には複数ある偏心位置ノズルのうちより部品種に合わせたノズルを使用し、さらに、装着のステップ毎に近接し、装着角度が大きく異なるときには、前記中心ノズルを使用する。
【0009】
【実施例】
以下本発明の一実施例を図に基づき詳述する。
図2及び図3に於て、1はY軸モータ2の回動によりY方向に移動するYテーブルであり、3はX軸モータ4の回動によりYテーブル1上でX方向に移動することにより結果的にXY方向に移動するXYテーブルであり、チップ状電子部品5(以下、チップ部品あるいは部品という。)が装着されるプリント基板6が図示しない固定手段に固定されて載置される。
【0010】
7は供給台であり、チップ部品5を供給する部品供給装置8が多数台配設されている。9は供給台駆動モータであり、ボールネジ10を回動させることにより、該ボールネジ10が嵌合し供給台7に固定されたナット11を介して、供給台7がリニアガイド12に案内されてX方向に移動する。13は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル13の外縁部には取出ノズルとしての吸着ノズル14を6本有する装着ヘッド15が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【0011】
吸着ノズル14が供給装置8より部品5を吸着し取出す装着ヘッド15の停止位置(図2中上方の黒丸の付された位置)が吸着ステーションIであり、該吸着ステーションIにて装着ヘッド15が下降することにより吸着ノズル14が部品5を吸着する。
IIは部品5を吸着した装着ヘッド15がロータリテーブル13の間欠回転により停止する認識ステーションであり、部品認識カメラ16により吸着ノズル14に対する部品5の位置ずれの認識のための撮像がなされる。
【0012】
IIIは吸着ノズル14が吸着保持している部品5をプリント基板6に装着するために装着ヘッド15が停止する装着ステーション(図2中下方の黒丸の付された位置)であり、ロータリテーブル13を貫通する昇降シャフト17に取り付けられた装着ヘッド15の下降によりXYテーブル3の移動により所定の位置に停止したプリント基板6に部品5は装着される。
【0013】
18は後述する角度振り手段としてのパルスモータ31を駆動するための駆動回路40からの電流を伝達する駆動電源コードであり、各装着ヘッド15に接続されている。19は吸着ノズル14よりチップ部品5を吸着するため図示しない真空源に連通する真空チューブである。
以下に図1、図4及び図5に基づき装着ヘッド15について説明する。
【0014】
30はシャフト17の下部に取り付けられた取り付け板であり、該取り付け板30上にパルスモータ31が搭載されている。
パルスモータ31の回動により該モータ31のロータに取り付けられた回転体32は上下方向に伸びた軸線の周りであるθ方向に回動する。
前記吸着ノズル14は夫々回転体32を上下方向に貫通して上下動可能に設けられている。
【0015】
吸着ノズル14は図5に示すように回転体32の回転中心に対して偏心した位置に設けられているが、回転中心から一定の距離の円周上に略等角度間隔で6本設けられている。回転体32の回動により偏心位置にある吸着ノズル14は吸着している部品5を任意の角度位置にロータリテーブル13の回転中及び停止中を問わず位置決めさせることができる。
【0016】
また、図5に示すように回転体32の回転中心位置にも1本の吸着ノズル14が該回転体32に対して出入り可能に設けられており、該ノズル14も回転体32の回動によりノズル14の軸心を中心に回動し、該ノズル14に吸着された部品5の角度位置決めをすることができる。回転体32の回転により偏心位置の吸着ノズル14も回転中心位置の吸着ノズル14もθ方向に回動するが、回転体32の回転中心に対して即ちヘッド15に対して偏心位置のノズル14はXY方向の位置が変化するが回転中心位置の吸着ノズル14は位置の変化が無いものである。
【0017】
偏心位置の吸着ノズル14も回転中心位置の吸着ノズル14も図1及び図4に示すように回転体32に対して下方に突出した位置で使用され部品5の吸着がなされ、回転体32に対して上昇した収納位置では使用されない。常に使用されるノズル14は1本のみであり、装着ステ−ションIIIから吸着ステ−ションIに至る間の所定の停止ステ−ションにて図示しない突出収納手段により選択され突出される。ノズル14は収納位置及び突出位置にてロックされている。
【0018】
図5に示すように種々の形状のノズル14が夫々のノズル取付位置に取りつけられ、部品5の大きさ形状などの種類に合わせてノズル14の穴径などが異なったノズル14が取りつけられる。回転中心位置のノズル14は一番使用頻度の高いノズル14を取りつけるのが良く、または極性のある部品5を吸着するためのノズル14でもよい。
【0019】
図3において、49は部品供給装置8の揺動レバー50を揺動させるために上下動する昇降レバーであり、該レバー50を揺動させテープリール51内に巻回された図示しないテープを送り該テープ内に収納されたチップ部品5を該ノズル14の吸着位置に供給させる。
次に、図6に基づいて本実施例の電子部品自動装着装置の制御ブロックについて説明する。
【0020】
35は制御手段としてのCPUであり、データ記憶部としてのRAM36に記憶された種々のデータ等に基づき、ROM37に格納されたプログラムに従ってチップ部品5の装着に係わる種々の動作を制御する。
また、CPU35の制御対象であるY軸モータ2、X軸モータ4及び前記パルスモータ31…はインターフェース38及び駆動回路40を介してCPU35に接続されている。
【0021】
RAM36にはさらに、図7に示すような装着データがプリント基板6の種類毎に記憶されており、該データのステップの順番にリール番号で示される供給台7上の位置の部品供給装置8より部品5が取り出され、「X」「Y」で示されるプリント基板6の座標位置に装着角度データである「θ」で示される角度位置で装着されるものである。装着角度データ分だけ部品供給装置8から取り出されたチップ部品5が回転体32の回動により吸着ノズル14が回転すると吸着された姿勢が正しければ装着すべき角度位置となるようになされている。
【0022】
以上の構成により以下動作について説明する。
先ず、図示しない操作部が操作され、電子部品自動装着装置の自動運転が開始される。
まず、装着データの初期のステップにて装着する部品5が図8のように基板上に装着されるものとすると即ち、該部品5には極性があり装着する順番に隣り合い隣り合うどうしの部品5は反対の方向を向いているものとすると、これらの部品5を吸着する装着ヘッド15の使用すべきノズル14は回転中心位置の吸着ノズル14が選択され、吸着ステ−ションIより以前の図示しないステ−ションにて回転中心位置の吸着ノズル14が図1のように突出される。このノズル14の選択は装着すべき部品5の種類毎にノズル14の種類がRAM36内に記憶されていることから割り出されて選択されるものである。
【0023】
次に、該ヘッド15が吸着ステ−ションIに至るとRAM36に記憶された装着データのステップ1に従って、供給台7が移動し供給すべきチップ部品5の部品供給装置8が吸着ステ−ションIの装着ヘッド15の回転中心位置の吸着ノズル14の吸着位置に停止してヘッド15の下降による該ノズル14の下降によりチップ部品5が取り出される。
【0024】
次に、ロータリテーブル13が図示しないインデックス機構を介して間欠回転を行い、チップ部品5を保持したヘッド15は次のステ−ションに移動して停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションIIに移動する。
次に、部品認識カメラ16により吸着ノズル14に吸着されたチップ部品5の認識が行われる。カメラ16は回転中心位置の吸着ノズル14に吸着された部品5を撮像できまた偏心位置の吸着ノズル14に吸着された部品5も少なくともある回転角度位置では撮像できる視野を持っている。またはカメラ16は図示しないXY方向に移動するテーブル上に乗っていてもよい。
【0025】
部品5のノズル14の回転中心に対する位置ずれが認識されると該認識結果に基づいて補正が行われ、部品5が装着データのステップ1に示される方向を向くようにパルスモータ31が駆動され回転体32が回転する。このノズル14は回転中心位置の吸着ノズル14であるため装着ヘッド15に対する部品5の位置ずれはほとんど無い状態で角度位置決めが行われる。
【0026】
この間に、ロータリテーブル13は間欠回転を行って装着ステ−ションIIIに達し、角度位置決めが終了したチップ部品5をXYテーブル3の移動により位置決めされたプリント基板6に図8の左端に示すように装着する。
次のヘッド15に吸着された装着データのステップ2の部品5も同様にして認識ステ−ションIIにて認識され、ステップ2に示される角度位置である180度の角度位置に回転させられる。部品供給装置8から取り出される部品5は常に同じ方向を向いているため180度回転させる必要があるものである。また、図8の部品5はすべて同じ部品供給装置8から供給されるためこの間は供給台7は停止した状態であり、供給台7の移動により装着速度を低下させることはない。この場合、180度回転させても部品5は略回転体32の回転中心位置に位置しているため、装着ステ−ションIIIではXYテ−ブル3は図9の矢印で示す方向に部品5の間隔分のみ移動して位置決めされ部品5の装着が行われる。
【0027】
以下、次のステップ3以降でも装着ステ−ションIIIではXYテ−ブル3は図9のごとく部品5の間隔分のみ移動するのみで良く、短時間の間に移動でき、従ってロータリテーブル13の間欠回転の速度も高速で部品装着が行える。
尚、図9では部品5のみが描かれ、ノズル14は省略してある。
次に、装着データのステップが進み回転中心位置の吸着ノズル14では吸着できない部品(例えばリード付きの大型部品)を吸着することとなる場合には、あらかじめ吸着ステ−ションI以前のステ−ションにては図4に示すように偏心位置にある当該部品5に合った吸着ノズル14を突出させる。
【0028】
次に、パルスモータ31の回動により装着ヘッド15が吸着ステ−ションIに達する前に吸着ステ−ションIにて該突出されたノズル14は回転中心位置と供給台7の移動方向に並ぶ位置になるように回動され、取り出すべき部品5を供給する部品供給装置8が該ノズル14の下降位置に停止するように供給台7が移動される。
【0029】
次に、部品5を吸着したヘッド15は認識ステ−ションIIに達し前述と同様にして認識動作が行われ、部品5の角度振りが行われ、装着ステ−ションIIIでは該角度振りによりXY方向に移動した分の補正も加えられてXYテ−ブル3が移動され部品5の装着が行われる。
この場合装着データでのその前のステップからの移動距離は比較的大きく、回転体32の回転により部品5が移動した距離を補正するための距離が加わってデータ上の距離より長い距離を移動することになってもXYテ−ブル3の移動時間はあまり変わらない。データ上のXYテ−ブルの移動距離が長い場合には比較的ロータリテーブルの間欠回転の速度に対する偏心位置のノズル14の回転による距離の増加の影響は少ないものである。
【0030】
次に、他の部品5で回転中心位置のノズル14では吸着することができず偏心位置にある他の種類のノズル14を使用しなければならないステップの場合には、偏心位置の他のノズル14が突出され前述と同様にして吸着ステ−ションIにて部品5の装着が行われ、装着ステ−ションIIIにて部品5の装着が行われる。
【0031】
ノズル14を選択して突出させる場合には、偏心位置のノズルは回転中心位置からの距離が同じ円周上に配設されているため、該円周上の所定の位置で突出動作を行うようにノズル14を突出させる機構を設ければ回転体32を選択したいノズル14の位置に合わせて回動すればよく、回転中心位置のノズルを突出させるための機構は別に設けるか偏心位置の突出機構が移動して突出させるようにしてもよい。
【0032】
尚、本実施例でノズルの選択は部品5の種類に合わせて行うように説明したが、装着データのステップ毎に使用する吸着ノズルの種類を指定するようにしてもよい。
また、本実施例で回転中心位置のノズルを使用するのは極性のある部品でステップ毎に互いに近接する場合であったが、極性の有無に関係無くステップ毎に近接しており、しかもステップ毎に装着角度データが大きく(例えば90度前後)異なる場合には回転中心位置のノズルを使用するとタクトタイムを短縮することができる。
【0033】
【発明の効果】
以上のように本発明は、間欠回動するロータリテーブルの外縁部に間隔を存して設けられ垂直軸回りに回転可能な複数の装着ヘッドの回転中心位置に取出ノズルを設けると共に該中心位置より離れた位置に複数の取出ノズルを設けたので、ノズルの切替及び部品の角度振りの機構をシンプルにできるとともに、偏心位置のノズルでは部品装着速度を高速にできない場合には中心位置のノズルを用いることによりロータリテーブルの間欠回転の速度も高速で部品装着が行え高速化が図れるようにすることができる。
【0034】
また、偏心位置のノズルを複数設けることによってノズルの種類を多く設けて使い勝手のよい装置を得ることができる。
さらに、装着のステップ毎に近接し、装着角度が大きく異なるときには、中心位置の取付ノズルを使用することによって、タクトタイムを短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】回転中心位置の吸着ノズルが突出した装着ヘッドを示す斜視図である。
【図2】電子部品自動装着装置の平面図である。
【図3】電子部品自動装着装置の側面図である。
【図4】偏心位置の吸着ノズルが突出した装着ヘッドを示す斜視図である。
【図5】装着ヘッドを下方から見た平面図である。
【図6】電子部品自動装着装置の制御ブロック図である。
【図7】装着データを示す図である。
【図8】プリント基板に極性のあるチップ部品が装着された状態を示す平面図である。
【図9】回転中心位置の吸着ノズルが図8に示すように部品装着を行う場合の基板の移動状態を示す図である。
【図10】従来技術にての装着ヘッドの偏心位置のノズルが部品装着を行うのに基板の移動状態を示す図である。
【符号の説明】
5 チップ状電子部品(電子部品)
6 プリント基板
14 吸着ノズル(偏心位置ノズル、中心位置ノズル)
15 装着ヘッド
32 回転体
Claims (1)
- 間欠回動するロータリテーブルの外縁部に間隔を存して設けられ垂直軸回りに回転可能な複数の装着ヘッドにより電子部品を取出し、該ヘッドの回転により該部品の角度位置決めすべき方向に角度振りが行われて、プリント基板の装着すべき位置に該部品を装着する電子部品自動装着装置において、前記ヘッドの回転中心より離れた偏心位置に設けられ前記部品を吸着して取出し可能な複数の偏心位置ノズルと、前記ヘッドの回転中心位置に設けられ前記部品を吸着して取出し可能な中心位置ノズルと、装着のステップ毎に近接し、装着角度が大きく異なるときには、前記中心位置ノズルを使用させる制御手段とを備えたことを特徴とする電子部品自動装着装置。
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JP17917094A JP3665368B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | 電子部品自動装着装置 |
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JP17917094A JP3665368B2 (ja) | 1994-07-29 | 1994-07-29 | 電子部品自動装着装置 |
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1994
- 1994-07-29 JP JP17917094A patent/JP3665368B2/ja not_active Expired - Fee Related
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