JP3459182B2 - 部品装着装置および部品装着方法 - Google Patents
部品装着装置および部品装着方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、各種部品を吸着ノ
ズルにより吸着保持して装着対象物の所定位置に自動的
に装着するための部品装着装置および部品装着方法に関
するもので、例えば電子部品をプリント基板に装着して
電子回路基板を製造するのに用いられる。
ズルにより吸着保持して装着対象物の所定位置に自動的
に装着するための部品装着装置および部品装着方法に関
するもので、例えば電子部品をプリント基板に装着して
電子回路基板を製造するのに用いられる。
【０００２】
【従来の技術】一般に、電子回路基板を製造するための
電子部品装着装置では、電子部品を装着する角度（電子
回路基板の装着面に沿った角度）および部品供給部より
電子部品を吸着ノズルで吸着したときのずれ量を補正す
るために、電子部品を吸着した吸着ノズルを回転させて
電子部品を所定の向きに装着するようにしている。
電子部品装着装置では、電子部品を装着する角度（電子
回路基板の装着面に沿った角度）および部品供給部より
電子部品を吸着ノズルで吸着したときのずれ量を補正す
るために、電子部品を吸着した吸着ノズルを回転させて
電子部品を所定の向きに装着するようにしている。
【０００３】従来、電子部品装着角度（以下単に「装着
角度」という）θを得るために、θ＝α＋βとし、ノズ
ル回転部で角度α、ノズル回転補正部で角度βだけ吸着
ノズルを回転させて装着するようにしている。
角度」という）θを得るために、θ＝α＋βとし、ノズ
ル回転部で角度α、ノズル回転補正部で角度βだけ吸着
ノズルを回転させて装着するようにしている。
【０００４】そして、前記角度αは、部品認識を行いや
すいよう、０°、９０°、１８０°、２７０°というよ
うに、９０°間隔で設定され、角度βは、最大で４５°
の角度で設定されている。
すいよう、０°、９０°、１８０°、２７０°というよ
うに、９０°間隔で設定され、角度βは、最大で４５°
の角度で設定されている。
【０００５】また、部品供給部で電子部品を吸着ノズル
で吸着したときに発生するずれ量およびノズル回転部で
角度α回転させたときに発生するずれ量を部品認識部で
認識し、そのずれ量Δθと前述のノズル回転補正部での
角度βと合わせ、実際には、吸着ノズルを回転補正角度
（β＋Δθ）だけ回転させて電子部品を装着している。
で吸着したときに発生するずれ量およびノズル回転部で
角度α回転させたときに発生するずれ量を部品認識部で
認識し、そのずれ量Δθと前述のノズル回転補正部での
角度βと合わせ、実際には、吸着ノズルを回転補正角度
（β＋Δθ）だけ回転させて電子部品を装着している。
【０００６】このとき、ノズル回転補正部の回転の加速
度は、回転補正角度（β＋Δθ）がとり得る最大角度に
対し吸着ノズルがノズル回転補正部に至って一時停止し
た際回転可能である時間内に回転補正角度（β＋Δθ）
分の回転が終了するよう、常に一定に設定されている。
度は、回転補正角度（β＋Δθ）がとり得る最大角度に
対し吸着ノズルがノズル回転補正部に至って一時停止し
た際回転可能である時間内に回転補正角度（β＋Δθ）
分の回転が終了するよう、常に一定に設定されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の電
子部品装着装置において、ノズル回転補正部の回転の加
速度は、実際に必要な回転補正角度（β＋Δθ）に対し
て不必要に大きな加速度となる場合があり、この場合
は、ノズル回転補正部の加速・減速時に、吸着ノズルに
吸着されている電子部品が、ノズル回転補正部の慣性
力、衝撃力により吸着ノズルが回転した角度に対しずれ
が発生してしまい、結果的に電子部品の装着ずれなどの
装着ミスが発生し、歩留りが悪化してしまっていた。
子部品装着装置において、ノズル回転補正部の回転の加
速度は、実際に必要な回転補正角度（β＋Δθ）に対し
て不必要に大きな加速度となる場合があり、この場合
は、ノズル回転補正部の加速・減速時に、吸着ノズルに
吸着されている電子部品が、ノズル回転補正部の慣性
力、衝撃力により吸着ノズルが回転した角度に対しずれ
が発生してしまい、結果的に電子部品の装着ずれなどの
装着ミスが発生し、歩留りが悪化してしまっていた。
【０００８】そこで、本発明は、ノズル回転補正部の回
転の加速度を、回転補正角度に応じて必要最小値に設定
することにより、吸着ノズルに吸着されている部品（電
子部品）に加わる慣性力・衝撃力を最小限に抑え、部品
の装着ミスを防止し、歩留りを向上させ得る部品装着装
置および部品装着方法の提供を目的とする。
転の加速度を、回転補正角度に応じて必要最小値に設定
することにより、吸着ノズルに吸着されている部品（電
子部品）に加わる慣性力・衝撃力を最小限に抑え、部品
の装着ミスを防止し、歩留りを向上させ得る部品装着装
置および部品装着方法の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本第１発明における部品装着装置は、部品を供給す
るための部品供給部と、前記部品を装着する装着対象物
を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給部の部品
を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可能に備え
るとともにこれら吸着ノズルが部品供給部側の部品吸着
位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移動するよ
う間欠回転自在な装着ヘッドと、部品吸着位置と部品装
着位置の途中で吸着ノズルを一時停止させる位置で、所
定の吸着ノズルを部品の装着対象物への部品装着角度に
回転させるためのノズル回転部と、所定の吸着ノズルに
吸着された部品を認識するための部品認識部と、この部
品認識部と部品装着位置の途中で吸着ノズルを一時停止
させる位置で、前記部品装着角度および部品認識部での
認識結果に基づいて吸着ノズルを回転させ部品装着角度
を補正するためのノズル回転補正部とを備え、部品認識
部での認識結果により算出されるノズル回転補正部の回
転角度と吸着ノズルの回転可能時間とに基づき、吸着ノ
ズルを回転させる加速度が最小となるよう設定してい
る。
に、本第１発明における部品装着装置は、部品を供給す
るための部品供給部と、前記部品を装着する装着対象物
を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給部の部品
を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可能に備え
るとともにこれら吸着ノズルが部品供給部側の部品吸着
位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移動するよ
う間欠回転自在な装着ヘッドと、部品吸着位置と部品装
着位置の途中で吸着ノズルを一時停止させる位置で、所
定の吸着ノズルを部品の装着対象物への部品装着角度に
回転させるためのノズル回転部と、所定の吸着ノズルに
吸着された部品を認識するための部品認識部と、この部
品認識部と部品装着位置の途中で吸着ノズルを一時停止
させる位置で、前記部品装着角度および部品認識部での
認識結果に基づいて吸着ノズルを回転させ部品装着角度
を補正するためのノズル回転補正部とを備え、部品認識
部での認識結果により算出されるノズル回転補正部の回
転角度と吸着ノズルの回転可能時間とに基づき、吸着ノ
ズルを回転させる加速度が最小となるよう設定してい
る。
【００１０】上記構成によれば、ノズル回転補正部の回
転の加速度を、回転補正角度に応じて必要最小値に設定
するので、吸着ノズルに吸着されている部品に加わる慣
性力・衝撃力を最小限に抑え、部品の装着対象物に対す
る装着ミスを防止し、歩留りが向上する。
転の加速度を、回転補正角度に応じて必要最小値に設定
するので、吸着ノズルに吸着されている部品に加わる慣
性力・衝撃力を最小限に抑え、部品の装着対象物に対す
る装着ミスを防止し、歩留りが向上する。
【００１１】本第２発明における部品装着装置は、部品
を供給するための部品供給部と、前記部品を装着する装
着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給
部の部品を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可
能に備えるとともにこれら吸着ノズルが部品供給部側の
部品吸着位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移
動するよう間欠回転自在な装着ヘッドと、部品吸着位置
と部品装着位置の途中で吸着ノズルを一時停止させる位
置で、所定の吸着ノズルを部品の装着対象物への部品装
着角度に回転させるためのノズル回転部と、所定の吸着
ノズルに吸着された部品を認識するための部品認識部
と、この部品認識部と部品装着位置の途中で吸着ノズル
を一時停止させる位置で、部品装着角度および部品認識
部での認識結果に基づいて吸着ノズルを回転補正角度だ
け回転させ部品装着角度を補正するためのノズル回転補
正部とを備え、部品毎に設定される部品装着角度のうち
ノズル回転補正部で回転させる回転角度と、部品認識部
で許容可能な吸着ノズルでの吸着の際の吸着ずれの許容
最大角度との和により最大の回転補正角度を決定し、こ
の回転補正角度と吸着ノズルの回転可能時間とに基づ
き、前記吸着ノズルを回転させる際の加速度を最小とな
るよう設定したものである。
を供給するための部品供給部と、前記部品を装着する装
着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給
部の部品を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可
能に備えるとともにこれら吸着ノズルが部品供給部側の
部品吸着位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移
動するよう間欠回転自在な装着ヘッドと、部品吸着位置
と部品装着位置の途中で吸着ノズルを一時停止させる位
置で、所定の吸着ノズルを部品の装着対象物への部品装
着角度に回転させるためのノズル回転部と、所定の吸着
ノズルに吸着された部品を認識するための部品認識部
と、この部品認識部と部品装着位置の途中で吸着ノズル
を一時停止させる位置で、部品装着角度および部品認識
部での認識結果に基づいて吸着ノズルを回転補正角度だ
け回転させ部品装着角度を補正するためのノズル回転補
正部とを備え、部品毎に設定される部品装着角度のうち
ノズル回転補正部で回転させる回転角度と、部品認識部
で許容可能な吸着ノズルでの吸着の際の吸着ずれの許容
最大角度との和により最大の回転補正角度を決定し、こ
の回転補正角度と吸着ノズルの回転可能時間とに基づ
き、前記吸着ノズルを回転させる際の加速度を最小とな
るよう設定したものである。
【００１２】本第３発明における部品装着装置は、部品
を供給するための部品供給部と、前記部品を装着する装
着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給
部の部品を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可
能に備えるとともに前記吸着ノズルが部品供給部側の部
品吸着位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移動
するよう間欠回転自在な装着ヘッドと、所定の吸着ノズ
ルに吸着された部品を認識するための部品認識部と、前
記部品認識部と部品装着位置の途中で部品認識部での認
識結果に基づいて前記吸着ノズルを回転させ部品装着角
度を補正するためのノズル回転補正部とを備え、部品認
識部での認識結果により算出されるノズル回転補正部の
回転角度と吸着ノズルの回転可能時間とに基づき、吸着
ノズルを回転させる加速度が最小となるよう設定したも
のである。
を供給するための部品供給部と、前記部品を装着する装
着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給
部の部品を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可
能に備えるとともに前記吸着ノズルが部品供給部側の部
品吸着位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移動
するよう間欠回転自在な装着ヘッドと、所定の吸着ノズ
ルに吸着された部品を認識するための部品認識部と、前
記部品認識部と部品装着位置の途中で部品認識部での認
識結果に基づいて前記吸着ノズルを回転させ部品装着角
度を補正するためのノズル回転補正部とを備え、部品認
識部での認識結果により算出されるノズル回転補正部の
回転角度と吸着ノズルの回転可能時間とに基づき、吸着
ノズルを回転させる加速度が最小となるよう設定したも
のである。
【００１３】本第４発明における部品装着装置は、部品
を供給するための部品供給部と、前記部品を装着する装
着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給
部の部品を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可
能に備えるとともにこれら吸着ノズルが部品供給部側の
部品吸着位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移
動するよう間欠回転自在な装着ヘッドと、所定の吸着ノ
ズルに吸着された部品を認識するための部品認識部と、
この部品認識部と部品装着位置の途中で吸着ノズルを一
時停止させる位置で、部品認識部での認識結果に基づい
て吸着ノズルを回転させ部品装着角度を補正するための
ノズル回転補正部とを備え、部品認識部 での認識結果に
より算出されるノズル回転補正部の回転角度に基づき、
前記吸着ノズルを一時停止させた位置における吸着ノズ
ルの回転可能時間の全てを使用して回転補正する間の吸
着ノズルを回転させる加速度が最小となるよう設定した
ものである。
を供給するための部品供給部と、前記部品を装着する装
着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給
部の部品を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可
能に備えるとともにこれら吸着ノズルが部品供給部側の
部品吸着位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移
動するよう間欠回転自在な装着ヘッドと、所定の吸着ノ
ズルに吸着された部品を認識するための部品認識部と、
この部品認識部と部品装着位置の途中で吸着ノズルを一
時停止させる位置で、部品認識部での認識結果に基づい
て吸着ノズルを回転させ部品装着角度を補正するための
ノズル回転補正部とを備え、部品認識部 での認識結果に
より算出されるノズル回転補正部の回転角度に基づき、
前記吸着ノズルを一時停止させた位置における吸着ノズ
ルの回転可能時間の全てを使用して回転補正する間の吸
着ノズルを回転させる加速度が最小となるよう設定した
ものである。
【００１４】本第５発明における部品装着装置は、部品
を供給するための部品供給部と、前記部品を装着する装
着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給
部の部品を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可
能に備えるとともに前記吸着ノズルが部品供給部側の部
品吸着位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移動
するよう間欠回転自在な装着ヘッドと、所定の吸着ノズ
ルに吸着された部品を認識するための部品認識部と、前
記部品認識部と部品装着位置の途中で部品認識部での認
識結果に基づいて前記吸着ノズルを回転させ部品装着角
度を補正するためのノズル回転補正部とを備え、部品認
識部での認識結果により算出されるノズル回転補正部の
回転角度と吸着ノズルの回転可能時間とに基づき、吸着
ノズルを回転させる加速度が最小となるよう設定し、吸
着ノズルにおける回転の加速度の終了時間と回転の終了
時間とを一致させるものである。
を供給するための部品供給部と、前記部品を装着する装
着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給
部の部品を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可
能に備えるとともに前記吸着ノズルが部品供給部側の部
品吸着位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移動
するよう間欠回転自在な装着ヘッドと、所定の吸着ノズ
ルに吸着された部品を認識するための部品認識部と、前
記部品認識部と部品装着位置の途中で部品認識部での認
識結果に基づいて前記吸着ノズルを回転させ部品装着角
度を補正するためのノズル回転補正部とを備え、部品認
識部での認識結果により算出されるノズル回転補正部の
回転角度と吸着ノズルの回転可能時間とに基づき、吸着
ノズルを回転させる加速度が最小となるよう設定し、吸
着ノズルにおける回転の加速度の終了時間と回転の終了
時間とを一致させるものである。
【００１５】本第６発明における部品装着方法は、部品
を供給するための部品供給部と、前記部品を装着する装
着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給
部の部品を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可
能に備えるとともに前記吸着ノズルが部品供給部側の部
品吸着位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移動
するよう間欠回転自在な装着ヘッドと、所定の吸着ノズ
ルに吸着された部品を認識するための部品認識部と、前
記部品認識部と部品装着位置の途中で部品認識部での認
識結果に基づいて前記吸着ノズルを回転させ部品装着角
度を補正するためのノズル回転補正部とを備え、部品認
識部での認識結果により算出されるノズル回転補正部の
回転角度と吸着ノズルの回転可能時間とに基づき、吸着
ノズルを回転させる加速度が最小となるよう回転させ部
品を装着対象物に装着するものである。
を供給するための部品供給部と、前記部品を装着する装
着対象物を部品の装着に供する部品装着部と、部品供給
部の部品を吸着するための複数の吸着ノズルを上下動可
能に備えるとともに前記吸着ノズルが部品供給部側の部
品吸着位置と装着対象物側の部品装着位置との間で移動
するよう間欠回転自在な装着ヘッドと、所定の吸着ノズ
ルに吸着された部品を認識するための部品認識部と、前
記部品認識部と部品装着位置の途中で部品認識部での認
識結果に基づいて前記吸着ノズルを回転させ部品装着角
度を補正するためのノズル回転補正部とを備え、部品認
識部での認識結果により算出されるノズル回転補正部の
回転角度と吸着ノズルの回転可能時間とに基づき、吸着
ノズルを回転させる加速度が最小となるよう回転させ部
品を装着対象物に装着するものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の実施の形態に係る電子部
品装着装置は、図１に示すように、電子部品１をプリン
ト基板３の所定位置に装着して電子回路基板を製造する
ものである。
に基づいて説明する。本発明の実施の形態に係る電子部
品装着装置は、図１に示すように、電子部品１をプリン
ト基板３の所定位置に装着して電子回路基板を製造する
ものである。
【００１７】図１に示すように電子部品１を供給するた
めの部品供給部２と、電子部品１の装着対象物である前
記プリント基板３を電子部品１の装着に供する部品装着
部４と、前記部品供給部２に供給された電子部品１を吸
着するための吸着ノズル５を上下動できるように装備し
て間欠回転し、部品供給部２と部品装着部４との間を繰
り返し円周移動させるとともに、吸着ノズル５をその移
動位置に応じて必要な高さに制御しつつ、部品供給部２
での電子部品１の吸着や部品装着部４での電子部品１の
装着のために上下移動できるように保持した装着ヘッド
６を備えている。
めの部品供給部２と、電子部品１の装着対象物である前
記プリント基板３を電子部品１の装着に供する部品装着
部４と、前記部品供給部２に供給された電子部品１を吸
着するための吸着ノズル５を上下動できるように装備し
て間欠回転し、部品供給部２と部品装着部４との間を繰
り返し円周移動させるとともに、吸着ノズル５をその移
動位置に応じて必要な高さに制御しつつ、部品供給部２
での電子部品１の吸着や部品装着部４での電子部品１の
装着のために上下移動できるように保持した装着ヘッド
６を備えている。
【００１８】前記部品供給部２には、各種の電子部品１
を収納し、収納している電子部品１を必要に応じて供給
するための部品供給カセット７が、必要な電子部品１の
種類および数に対応して複数配列されており、必要な電
子部品１を収納したものが、図３に示すように、吸着ノ
ズル５の各停止位置Ｐ１〜Ｐ１６の内の例えば、Ｐ１に
対応する部品供給位置Ａに移動され、その都度、必要な
電子部品１を供給するよう構成されている。
を収納し、収納している電子部品１を必要に応じて供給
するための部品供給カセット７が、必要な電子部品１の
種類および数に対応して複数配列されており、必要な電
子部品１を収納したものが、図３に示すように、吸着ノ
ズル５の各停止位置Ｐ１〜Ｐ１６の内の例えば、Ｐ１に
対応する部品供給位置Ａに移動され、その都度、必要な
電子部品１を供給するよう構成されている。
【００１９】前記部品装着部４には、保持したプリント
基板３の所定位置に電子部品１が装着されるよう、図３
に示す例えばＰ９に設定した部品装着位置Ｂにある吸着
ノズル５に所定位置が対向するように、平面視して互い
に直交するＸ−Ｙの２方向に移動するＸＹテーブル８が
設けられている。
基板３の所定位置に電子部品１が装着されるよう、図３
に示す例えばＰ９に設定した部品装着位置Ｂにある吸着
ノズル５に所定位置が対向するように、平面視して互い
に直交するＸ−Ｙの２方向に移動するＸＹテーブル８が
設けられている。
【００２０】図１および図２に示すように、前記装着ヘ
ッド６は、間欠回転される回転体６ａの回りに前記吸着
ノズル５を有したノズルユニット２０のカムフォロア２
０ａを回転体６ａの回りに設けられたカム６ｂのカム溝
６ｃに係合させることにより、各ノズルユニット２０の
それぞれが、回転体６ａの間欠回転による各回転位置で
必要な高さになるように制御され、この制御とは別に部
品供給部２での電子部品１の吸着や部品装着部４での電
子部品１の装着のために吸着ノズル５が各ノズルユニッ
ト２０上で上下動部材２０ｃを介し下動されたり、ノズ
ル回転部１２およびノズル回転補正部１３で、電子部品
１の回転位置補正のために吸着ノズル５が各ノズルユニ
ット２０上で前記上下動部材２０ｃを介してばね２０ｄ
に抗して上動されたりするよう構成されている。
ッド６は、間欠回転される回転体６ａの回りに前記吸着
ノズル５を有したノズルユニット２０のカムフォロア２
０ａを回転体６ａの回りに設けられたカム６ｂのカム溝
６ｃに係合させることにより、各ノズルユニット２０の
それぞれが、回転体６ａの間欠回転による各回転位置で
必要な高さになるように制御され、この制御とは別に部
品供給部２での電子部品１の吸着や部品装着部４での電
子部品１の装着のために吸着ノズル５が各ノズルユニッ
ト２０上で上下動部材２０ｃを介し下動されたり、ノズ
ル回転部１２およびノズル回転補正部１３で、電子部品
１の回転位置補正のために吸着ノズル５が各ノズルユニ
ット２０上で前記上下動部材２０ｃを介してばね２０ｄ
に抗して上動されたりするよう構成されている。
【００２１】そして、本実施の形態では、吸着ノズル５
が部品供給部２から部品装着部４へ移動する範囲の間
で、吸着ノズル５が順次一時停止する例えば停止位置Ｐ
４対応する位置Ｃに前記ノズル回転部１２を、Ｐ７に対
応する位置Ｄに前記ノズル回転補正部１３を設け、ノズ
ル回転部１２およびノズル回転補正部１３で吸着ノズル
５に吸着した電子部品１の回転位置補正をするように構
成されている。
が部品供給部２から部品装着部４へ移動する範囲の間
で、吸着ノズル５が順次一時停止する例えば停止位置Ｐ
４対応する位置Ｃに前記ノズル回転部１２を、Ｐ７に対
応する位置Ｄに前記ノズル回転補正部１３を設け、ノズ
ル回転部１２およびノズル回転補正部１３で吸着ノズル
５に吸着した電子部品１の回転位置補正をするように構
成されている。
【００２２】また、吸着ノズル５がノズル回転部１２か
らノズル回転補正部１３へ移動する範囲の間で吸着ノズ
ル５を順次に一時停止させる例えば停止位置Ｐ５に、吸
着ノズル５下端の円周移動軌跡よりも下方に設けた部品
認識カメラ９の撮像により、吸着ノズル５に吸着された
電子部品１の吸着角度を認識する部品認識部１０を設
け、この部品認識部１０でノズル回転補正部１３で回転
補正する量を計測するように構成されている。
らノズル回転補正部１３へ移動する範囲の間で吸着ノズ
ル５を順次に一時停止させる例えば停止位置Ｐ５に、吸
着ノズル５下端の円周移動軌跡よりも下方に設けた部品
認識カメラ９の撮像により、吸着ノズル５に吸着された
電子部品１の吸着角度を認識する部品認識部１０を設
け、この部品認識部１０でノズル回転補正部１３で回転
補正する量を計測するように構成されている。
【００２３】また、図２に示すように、前記ノズル回転
部１２、ノズル回転補正部１３は、板カム２１が回転
し、ばね２３によって付勢されたローラーベアリング２
２が前記板カム２１に沿って動作してレバー２４が揺動
するよう構成されている。そして、このレバー２４の揺
動動作が、レバー２４の板カム２１の他方に設けられた
ローラベアリング２２ａを介してノズルユニット２０の
上下動部材２０ｃに伝えられて吸着ノズル５が上下動す
るもので、吸着ノズル５が上動したとき、ノズルユニッ
ト２０の上部に設けられた溝部２０ｂと回転シャフト２
５の下端に設けられたＶノッチ２５ａが噛み合うよう構
成されている。
部１２、ノズル回転補正部１３は、板カム２１が回転
し、ばね２３によって付勢されたローラーベアリング２
２が前記板カム２１に沿って動作してレバー２４が揺動
するよう構成されている。そして、このレバー２４の揺
動動作が、レバー２４の板カム２１の他方に設けられた
ローラベアリング２２ａを介してノズルユニット２０の
上下動部材２０ｃに伝えられて吸着ノズル５が上下動す
るもので、吸着ノズル５が上動したとき、ノズルユニッ
ト２０の上部に設けられた溝部２０ｂと回転シャフト２
５の下端に設けられたＶノッチ２５ａが噛み合うよう構
成されている。
【００２４】そして、このＶノッチ２５ａとノズルユニ
ット２０の溝部２０ｂが噛み合った状態で、回転シャフ
ト２５に、ベルト２６を介してモータ２７の回転が伝達
されるよう構成されており、Ｖノッチ２５ａの回転によ
り、吸着ノズル５は吸着した電子部品１の装着角度を補
正することができるよう構成されている。従って、Ｖノ
ッチ２５ａと溝部２０ｂが噛み合った状態で、回転シャ
フト２５が回転する時間が吸着ノズル５の回転可能時間
（補正可能時間）となる。
ット２０の溝部２０ｂが噛み合った状態で、回転シャフ
ト２５に、ベルト２６を介してモータ２７の回転が伝達
されるよう構成されており、Ｖノッチ２５ａの回転によ
り、吸着ノズル５は吸着した電子部品１の装着角度を補
正することができるよう構成されている。従って、Ｖノ
ッチ２５ａと溝部２０ｂが噛み合った状態で、回転シャ
フト２５が回転する時間が吸着ノズル５の回転可能時間
（補正可能時間）となる。
【００２５】そこで、この補正可能時間を全て使用して
回転補正する際に、部品認識部１０での認識結果により
算出されたノズル回転補正部１３の加速度が最小となる
よう設定する。
回転補正する際に、部品認識部１０での認識結果により
算出されたノズル回転補正部１３の加速度が最小となる
よう設定する。
【００２６】例えば、ノズル回転補正部１３で回転させ
なければならない角度が７５°であれば、図４で示すよ
うな加速度曲線で吸着ノズル５を回転させるものであ
り、このように、ノズル回転補正部１３の回転の加速度
を、回転補正角度に応じて必要最小値に設定することに
より、吸着ノズル５に吸着されている電子部品１に加わ
る慣性力・衝撃力を最小限に抑えることができ、従っ
て、電子部品１のプリント基板３に対する装着ミスを防
止し、歩留りを向上させることができる。なお、図４は
縦軸をノズル回転補正部１３の回転速度とし、横軸を時
間としたもので、加速度曲線ａ１は、吸着ノズル５の回
転可能時間（ノズル回転可能時間）の終了に一致して０
となっている。
なければならない角度が７５°であれば、図４で示すよ
うな加速度曲線で吸着ノズル５を回転させるものであ
り、このように、ノズル回転補正部１３の回転の加速度
を、回転補正角度に応じて必要最小値に設定することに
より、吸着ノズル５に吸着されている電子部品１に加わ
る慣性力・衝撃力を最小限に抑えることができ、従っ
て、電子部品１のプリント基板３に対する装着ミスを防
止し、歩留りを向上させることができる。なお、図４は
縦軸をノズル回転補正部１３の回転速度とし、横軸を時
間としたもので、加速度曲線ａ１は、吸着ノズル５の回
転可能時間（ノズル回転可能時間）の終了に一致して０
となっている。
【００２７】また、ノズル回転補正部１３で回転させな
ければならない角度が１５°であれば、図５で示すよう
な加速度曲線ａ２で回転させれば、吸着ノズル５に吸着
されている電子部品１に加わる慣性力・衝撃力を最小限
に抑えて、電子部品１のプリント基板３に対する装着ミ
スを防止し、歩留りを向上させることができる。なお、
この場合も加速度曲線ａ２は、吸着ノズル５の回転可能
時間の終了に一致して０となっている。
ければならない角度が１５°であれば、図５で示すよう
な加速度曲線ａ２で回転させれば、吸着ノズル５に吸着
されている電子部品１に加わる慣性力・衝撃力を最小限
に抑えて、電子部品１のプリント基板３に対する装着ミ
スを防止し、歩留りを向上させることができる。なお、
この場合も加速度曲線ａ２は、吸着ノズル５の回転可能
時間の終了に一致して０となっている。
【００２８】さらに、電子部品毎（例えば種類毎）に設
定されている部品装着角度に基づいてノズル回転補正部
１３での回転の加速度を決定し、例えば、部品装着角度
０°、部品認識部１０での部品吸着ずれの許容値（許容
最大角度）を３０°とし、実際にノズル回転補正部１３
で回転補正しなければならない角度を１５°とした場
合、ノズル回転補正部１３で回転補正する角度と、部品
認識部１０での許容値との和により決定されるノズル回
転補正部１３での回転角度の最大値を決定し、この最大
値に基づいて、図６に示すような加速度曲線ａ３で吸着
ノズル５を回転させれば、吸着ノズル５の回転可能時間
内で、電子部品１に加わる慣性力・衝撃力を最小限に抑
えて、電子部品１のプリント基板３に対する装着ミスを
防止し、歩留りを向上させることができる。
定されている部品装着角度に基づいてノズル回転補正部
１３での回転の加速度を決定し、例えば、部品装着角度
０°、部品認識部１０での部品吸着ずれの許容値（許容
最大角度）を３０°とし、実際にノズル回転補正部１３
で回転補正しなければならない角度を１５°とした場
合、ノズル回転補正部１３で回転補正する角度と、部品
認識部１０での許容値との和により決定されるノズル回
転補正部１３での回転角度の最大値を決定し、この最大
値に基づいて、図６に示すような加速度曲線ａ３で吸着
ノズル５を回転させれば、吸着ノズル５の回転可能時間
内で、電子部品１に加わる慣性力・衝撃力を最小限に抑
えて、電子部品１のプリント基板３に対する装着ミスを
防止し、歩留りを向上させることができる。
【００２９】なお、図６の破線は、ノズル回転補正部１
３で回転補正しなければならない角度が３０°である場
合の加速度曲線ａ４であり、吸着ノズル５の回転可能時
間の終了に一致して０となっており、この場合も電子部
品１に加わる慣性力・衝撃力を最小限に抑えて、電子部
品１のプリント基板３に対する装着ミスを防止し、歩留
りを向上させることができる。
３で回転補正しなければならない角度が３０°である場
合の加速度曲線ａ４であり、吸着ノズル５の回転可能時
間の終了に一致して０となっており、この場合も電子部
品１に加わる慣性力・衝撃力を最小限に抑えて、電子部
品１のプリント基板３に対する装着ミスを防止し、歩留
りを向上させることができる。
【００３０】
【発明の効果】以上の説明から明らかな通り、本発明
は、ノズル回転補正部を回転させて回転補正角度を得る
際に、一時停止中の吸着ノズルの補正可能時間を全て使
用して回転補正するよう部品認識部での認識結果により
算出されたノズル回転補正部の加速度を最小となるよう
設定することで、吸着ノズルに吸着されている部品に加
わる慣性力・衝撃力を最小限に抑え、部品の装着対象物
に対する装着ミスを防止し、歩留りを向上させることが
できる。
は、ノズル回転補正部を回転させて回転補正角度を得る
際に、一時停止中の吸着ノズルの補正可能時間を全て使
用して回転補正するよう部品認識部での認識結果により
算出されたノズル回転補正部の加速度を最小となるよう
設定することで、吸着ノズルに吸着されている部品に加
わる慣性力・衝撃力を最小限に抑え、部品の装着対象物
に対する装着ミスを防止し、歩留りを向上させることが
できる。
【００３１】また、部品毎に設定される部品装着角度の
うちノズル回転補正部で回転させる回転角度と、部品認
識部で許容可能な吸着ノズルでの吸着の際の吸着ずれの
許容最大角度との和により最大の回転補正角度を決定
し、この回転補正角度に基づき、前記吸着ノズルを回転
させる際の加速度を最小となるよう設定することで、吸
着ノズルに吸着されている部品に加わる慣性力・衝撃力
を最小限に抑え、部品の装着対象物に対する装着ミスを
防止し、歩留りを向上させることができる。
うちノズル回転補正部で回転させる回転角度と、部品認
識部で許容可能な吸着ノズルでの吸着の際の吸着ずれの
許容最大角度との和により最大の回転補正角度を決定
し、この回転補正角度に基づき、前記吸着ノズルを回転
させる際の加速度を最小となるよう設定することで、吸
着ノズルに吸着されている部品に加わる慣性力・衝撃力
を最小限に抑え、部品の装着対象物に対する装着ミスを
防止し、歩留りを向上させることができる。
【図１】本発明の実施の形態を示す電子部品装着装置の
概略斜視図である。
概略斜視図である。
【図２】同じくノズル回転部の構成図である。
【図３】同じく装着ヘッドの周りの各部配置図である。
【図４】同じく吸着ノズルを７５°回転させる際の加速
度曲線を示すグラフ図である。
度曲線を示すグラフ図である。
【図５】同じく吸着ノズルを１５°回転させる際の加速
度曲線を示すグラフ図である。
度曲線を示すグラフ図である。
【図６】本発明の別の実施の形態を示す電子部品装着装
置の部品認識部での部品吸着ずれの許容値を３０°とし
ノズル回転補正部で回転補正する角度を１５°とした場
合の加速度曲線を表すグラフ図である。
置の部品認識部での部品吸着ずれの許容値を３０°とし
ノズル回転補正部で回転補正する角度を１５°とした場
合の加速度曲線を表すグラフ図である。
１ 電子部品
２ 部品供給部
３ プリント基板
４ 部品装着部
５ 吸着ノズル
６ 装着ヘッド
６ａ 回転体
６ｂ カム
６ｃ カム溝
７ 部品供給カセット
９ 部品認識カメラ
１０ 部品認識部
１２ ノズル回転部
１３ ノズル回転補正部
２０ ノズルユニット
２０ｂ ノズルユニットの溝部
２０ｃ 上下動部材
２１ 板カム
２２ ローラーベアリング
２４ レバー
２５ａ Ｖノッチ
Ｐ１〜Ｐ１６ 吸着ノズルの停止位置
Ａ 部品供給位置
Ｂ 部品装着位置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 山本 実
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 牧野 洋一
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(56)参考文献 特開 平４−148598（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H05K 13/04
H05K 13/08
Claims (6)
- 【請求項１】 部品を供給するための部品供給部と、前
記部品を装着する装着対象物を部品の装着に供する部品
装着部と、部品供給部の部品を吸着するための複数の吸
着ノズルを上下動可能に備えるとともにこれら吸着ノズ
ルが部品供給部側の部品吸着位置と装着対象物側の部品
装着位置との間で移動するよう間欠回転自在な装着ヘッ
ドと、部品吸着位置と部品装着位置の途中で吸着ノズル
を一時停止させる位置で、所定の吸着ノズルを部品の装
着対象物への部品装着角度に回転させるためのノズル回
転部と、所定の吸着ノズルに吸着された部品を認識する
ための部品認識部と、この部品認識部と部品装着位置の
途中で吸着ノズルを一時停止させる位置で、前記部品装
着角度および部品認識部での認識結果に基づいて吸着ノ
ズルを回転させ部品装着角度を補正するためのノズル回
転補正部とを備え、部品認識部での認識結果により算出
されるノズル回転補正部の回転角度と吸着ノズルの回転
可能時間とに基づき、吸着ノズルを回転させる加速度が
最小となるよう設定したことを特徴とする部品装着装
置。 - 【請求項２】 部品を供給するための部品供給部と、前
記部品を装着する装着対象物を部品の装着に供する部品
装着部と、部品供給部の部品を吸着するための複数の吸
着ノズルを上下動可能に備えるとともにこれら吸着ノズ
ルが部品供給部側の部品吸着位置と装着対象物側の部品
装着位置との間で移動するよう間欠回転自在な装着ヘッ
ドと、部品吸着位置と部品装着位置の途中で吸着ノズル
を一時停止させる位置で、所定の吸着ノズルを部品の装
着対象物への部品装着角度に回転させるためのノズル回
転部と、所定の吸着ノズルに吸着された部品を認識する
ための部品認識部と、この部品認識部と部品装着位置の
途中で吸着ノズルを一時停止させる位置で、部品装着角
度および部品認識部での認識結果に基づいて吸着ノズル
を回転補正角度だけ回転させ部品装着角度を補正するた
めのノズル回転補正部とを備え、部品毎に設定される部
品装着角度のうちノズル回転補正部で回転させる回転角
度と、部品認識部で許容可能な吸着ノズルでの吸着の際
の吸着ずれの許容最大角度との和により最大の回転補正
角度を決定し、この回転補正角度と吸着ノズルの回転可
能時間とに基づき、前記吸着ノズルを回転させる際の加
速度を最小となるよう設定したことを特徴とする部品装
着装置。 - 【請求項３】 部品を供給するための部品供給部と、前
記部品を装着する装着対象物を部品の装着に供する部品
装着部と、部品供給部の部品を吸着するための複数の吸
着ノズルを上下動可能に備えるとともに前記吸着ノズル
が部品供給部側の部品吸着位置と装着対象物側の部品装
着位置との間で移動するよう間欠回転自在な装着ヘッド
と、所定の吸着ノズルに吸着された部品を認識するため
の部品認識部と、前記部品認識部と部品装着位置の途中
で部品認識部での認識結果に基づいて前記吸着ノズルを
回転させ部品装着角度を補正するためのノズル回転補正
部とを備え、部品認識部での認識結果により算出される
ノズル回転補正部の回転角度と吸着ノズルの回転可能時
間とに基づき、吸着ノズルを回転させる加速度が最小と
なるよう設定したことを特徴とする部品装着装置。 - 【請求項４】 部品を供給するための部品供給部と、前
記部品を装着する装着対象物を部品の装着に供する部品
装着部と、部品供給部の部品を吸着するための複数の吸
着ノズルを上下動可能に備えるとともにこれら吸着ノズ
ルが部品供給部側の部品吸着位置と装着対象物側の部品
装着位置との間で移動するよう間欠回転自在な装着ヘッ
ドと、所定の吸着ノズルに吸着された部品を認識するた
めの部品認識部と、この部品認識部と部品装着位置の途
中で吸着ノズルを一時停止させる位置で、部品認識部で
の認識結果に基づいて吸着ノズルを回転させ部品装着角
度を補正するためのノズル回転補正部とを備え、部品認
識部での認識結果により算出されるノズル回転補正部の
回転角度に基づき、前記吸着ノズルを一時停止させた位
置における吸着ノズルの回転可能時間の全てを使用して
回転補正する間の吸着ノズルを回転させる加速度が最小
となるよう設定したことを特徴とする部品装着装置。 - 【請求項５】 部品を供給するための部品供給部と、前
記部品を装着する装着対象物を部品の装着に供する部品
装着部と、部品供給部の部品を吸着するための複数の吸
着ノズルを上下動可能に備えるとともに前記吸着ノズル
が部品供給部側の部品吸着位置と装着対象物側の部品装
着位置との間で移動するよう間欠回転自在な装着ヘッド
と、所定の吸着ノズルに吸着された部品を認識するため
の部品認識部と、前記部品認識部と部品装着位置の途中
で部品認識部での認識結果に基づいて前記吸着ノズルを
回転させ部品装着角度を補正するためのノズル回転補正
部とを備え、部品認識部での認識結果により算出される
ノズル回転補正部の回転角度と吸着ノズルの回転可能時
間とに基づき、吸着ノズルを回転させる加速度が最小と
なるよう設定し、吸着ノズルにおける回転の加速度の終
了時間と回転の終了時間とを一致させる部品装着装置。 - 【請求項６】 部品を供給するための部品供給部と、前
記部品を装着する装着対象物を部品の装着に供する部品
装着部と、部品供給部の部品を吸着するための複数の吸
着ノズルを上下動可能に備えるとともに前記吸着ノズル
が部品供給部側の部品吸着位置と装着対象物側の部品装
着位置との間で移動するよう間欠回転自在な装着ヘッド
と、所定の吸着ノズルに吸着された部品を認識するため
の部品認識部と、前記部品認識部と部品装着位置の途中
で部品認識部での認識結果に基づいて前記吸着ノズルを
回転させ部品装着角度を補正するためのノズル回転補正
部とを備え、部品認識部での認識結果により算出される
ノズル回転補正部の回転角度と吸着ノズルの回転可能時
間とに基づき、吸着ノズルを回転させる加速度が最小と
なるよう回転させ部品を装着対象物に装着する部品装着
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24887598A JP3459182B2 (ja) | 1998-09-03 | 1998-09-03 | 部品装着装置および部品装着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24887598A JP3459182B2 (ja) | 1998-09-03 | 1998-09-03 | 部品装着装置および部品装着方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000077897A JP2000077897A (ja) | 2000-03-14 |
| JP3459182B2 true JP3459182B2 (ja) | 2003-10-20 |
Family
ID=17184736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24887598A Expired - Fee Related JP3459182B2 (ja) | 1998-09-03 | 1998-09-03 | 部品装着装置および部品装着方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3459182B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020028440A (ko) * | 2000-10-10 | 2002-04-17 | 이중구 | 부품 실장용 헤드 및, 그를 구비한 갠트리형 부품 실장 장치 |
| JP2002368495A (ja) * | 2001-06-08 | 2002-12-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品実装装置及び部品実装方法 |
| JP5330986B2 (ja) | 2009-12-24 | 2013-10-30 | 三星テクウィン株式会社 | 部品実装装置、部品実装装置の制御方法およびプログラム |
| JP5316595B2 (ja) * | 2011-06-21 | 2013-10-16 | パナソニック株式会社 | 部品実装システム及び部品実装方法 |
| CN111390527B (zh) * | 2020-04-29 | 2021-04-20 | 安徽中巨机电设备有限公司 | 一种用于通信零部件的上料方法 |
-
1998
- 1998-09-03 JP JP24887598A patent/JP3459182B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000077897A (ja) | 2000-03-14 |
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