JPH0526614B2 - - Google Patents
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- JPH0526614B2 JPH0526614B2 JP61136586A JP13658686A JPH0526614B2 JP H0526614 B2 JPH0526614 B2 JP H0526614B2 JP 61136586 A JP61136586 A JP 61136586A JP 13658686 A JP13658686 A JP 13658686A JP H0526614 B2 JPH0526614 B2 JP H0526614B2
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- JP
- Japan
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- component
- suction nozzle
- rotation
- center
- mounting
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
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- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K3/00—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits
- H05K3/30—Assembling printed circuits with electric components, e.g. with resistor
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
- H05K13/041—Incorporating a pick-up tool having multiple pick-up tools
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
- H05K13/081—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
- H05K13/0812—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49002—Electrical device making
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- Y10T29/49124—On flat or curved insulated base, e.g., printed circuit, etc.
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は部品装着方法に関し、特に電子部品等
の各種部品を吸着ノズルで吸着し、部品認識装置
で部品の吸着位置を検出し、その偏芯量を補正す
るとともに所望角度回転させて基板の所定位置に
装着する方法に関するものである。
の各種部品を吸着ノズルで吸着し、部品認識装置
で部品の吸着位置を検出し、その偏芯量を補正す
るとともに所望角度回転させて基板の所定位置に
装着する方法に関するものである。
従来の技術
従来から、電子部品等の部品装着方法におい
て、装着ヘツドに設けられた吸着ノズルにて部品
を吸着し、この部品の吸着位置の偏芯量を部品認
識装置にて検知し、その偏芯量を補正して部品を
基板の所定位置に正確に装着する方法は知られて
いる。その部品装着に際しては、装着ヘツド、又
は基板を設置したＸ−Ｙ方向の移動テーブルを移
動させて、装着ヘツドを基板の所定位置に対向位
置させており、前記偏芯量の補正もこれら装着ヘ
ツド又は移動テーブルをＸ−Ｙ方向に移動調整す
ることによつて行つている。尚、この場合は部品
認識装置の基準位置と移動テーブル上の基板の基
準位置が正確に対応関係にあれば、前記装着ヘツ
ドが部品認識装置に対向したときに互いの軸心が
偏芯していても部品の装着位置に誤差を生ずるこ
とはない。
て、装着ヘツドに設けられた吸着ノズルにて部品
を吸着し、この部品の吸着位置の偏芯量を部品認
識装置にて検知し、その偏芯量を補正して部品を
基板の所定位置に正確に装着する方法は知られて
いる。その部品装着に際しては、装着ヘツド、又
は基板を設置したＸ−Ｙ方向の移動テーブルを移
動させて、装着ヘツドを基板の所定位置に対向位
置させており、前記偏芯量の補正もこれら装着ヘ
ツド又は移動テーブルをＸ−Ｙ方向に移動調整す
ることによつて行つている。尚、この場合は部品
認識装置の基準位置と移動テーブル上の基板の基
準位置が正確に対応関係にあれば、前記装着ヘツ
ドが部品認識装置に対向したときに互いの軸心が
偏芯していても部品の装着位置に誤差を生ずるこ
とはない。
ところで、部品を基板に装着する際に、吸着姿
勢に対して例えば±90゜とか180゜回転させた姿勢
で装着する必要がある場合が多々あり、これに対
処できるように前記装着ヘツドに吸着ノズルを回
転可能に設けたものが知られている。
勢に対して例えば±90゜とか180゜回転させた姿勢
で装着する必要がある場合が多々あり、これに対
処できるように前記装着ヘツドに吸着ノズルを回
転可能に設けたものが知られている。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、装着ヘツドに対して吸着ノズル
を回転可能に設けたものにおいては、実際上吸着
ノズルの回転中心が、吸着ノズルの軸心に対して
20〜100μm程度偏芯することは避けられないので
ある。その結果、部品の姿勢を変更して基板に装
着するために吸着ノズルを回転させた場合、この
吸着ノズルの回転によつて部品位置は大きく偏芯
してしまうという問題があつた。
を回転可能に設けたものにおいては、実際上吸着
ノズルの回転中心が、吸着ノズルの軸心に対して
20〜100μm程度偏芯することは避けられないので
ある。その結果、部品の姿勢を変更して基板に装
着するために吸着ノズルを回転させた場合、この
吸着ノズルの回転によつて部品位置は大きく偏芯
してしまうという問題があつた。
本発明は上記問題点を解消し、吸着ノズルの回
転中心の偏芯による部品装着位置の誤差を確実に
補正することができる部品装着方法の提供を目的
とするものである。
転中心の偏芯による部品装着位置の誤差を確実に
補正することができる部品装着方法の提供を目的
とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するため、装着ヘツド
に回転可能に設けられた吸着ノズルで部品を吸着
し、吸着した部品の位置を部品認識装置で検知
し、部品の吸着位置偏芯量を補正するとともに部
品を所望角度回転させて基板の所定位置に装着す
る部品装着方法において、部品の装着に先立つて
吸着ノズルを回転させ、少なくとも２点の回転角
位置での吸着ノズル端面の中心位置から吸着ノズ
ルの回転中心位置を求め、この回転中心位置に対
して部品の装着位置の補正を行つて部品を装着す
ることを特徴とするものである。
に回転可能に設けられた吸着ノズルで部品を吸着
し、吸着した部品の位置を部品認識装置で検知
し、部品の吸着位置偏芯量を補正するとともに部
品を所望角度回転させて基板の所定位置に装着す
る部品装着方法において、部品の装着に先立つて
吸着ノズルを回転させ、少なくとも２点の回転角
位置での吸着ノズル端面の中心位置から吸着ノズ
ルの回転中心位置を求め、この回転中心位置に対
して部品の装着位置の補正を行つて部品を装着す
ることを特徴とするものである。
作 用
本発明は上記した構成を有するので、吸着ノズ
ルを回転させ、少なくとも２点の回転角位置での
吸着ノズル端面の中心位置を求めることによつて
吸着ノズルの回転中心の位置を正確に検出でき
る。従つて、部品の吸着位置偏芯量とこの回転中
心の位置から回転中心に対する部品中心の偏芯位
置を算出することができるため、部品を装着する
際の吸着ノズルの回転角から吸着ノズルの回転に
よる偏芯量を求めることができ、前記部品吸着位
置偏芯量とこの吸着ノズルの回転による偏芯量を
総合して補正することにより、部品を所望の姿勢
でかつ正確に所定位置に装着することができるの
である。
ルを回転させ、少なくとも２点の回転角位置での
吸着ノズル端面の中心位置を求めることによつて
吸着ノズルの回転中心の位置を正確に検出でき
る。従つて、部品の吸着位置偏芯量とこの回転中
心の位置から回転中心に対する部品中心の偏芯位
置を算出することができるため、部品を装着する
際の吸着ノズルの回転角から吸着ノズルの回転に
よる偏芯量を求めることができ、前記部品吸着位
置偏芯量とこの吸着ノズルの回転による偏芯量を
総合して補正することにより、部品を所望の姿勢
でかつ正確に所定位置に装着することができるの
である。
実施例
以下、本発明の一実施例について、第１図〜第
５図を参照しながら説明する。
５図を参照しながら説明する。
部品装着装置の全体配置構成を示す第４図にお
いて、１は部品供給部で、多数の部品供給カセツ
ト２が並列配置されるとともに、その並列方向に
全体が移動可能に構成されている。各部品供給カ
セツト２は、一列状に多数個の電子部品を収容し
たテープ状電子部品集合体を保持しており、部品
取出位置にある電子部品を、第５図に示すような
装着ヘツド３の吸着ノズル４で吸着して取り出す
毎に電子部品を間欠的に送り出すように構成され
ている。
いて、１は部品供給部で、多数の部品供給カセツ
ト２が並列配置されるとともに、その並列方向に
全体が移動可能に構成されている。各部品供給カ
セツト２は、一列状に多数個の電子部品を収容し
たテープ状電子部品集合体を保持しており、部品
取出位置にある電子部品を、第５図に示すような
装着ヘツド３の吸着ノズル４で吸着して取り出す
毎に電子部品を間欠的に送り出すように構成され
ている。
前記装着ヘツド３には、吸着ノズル４が昇降可
能に設けられ、かつこの装着ヘツド３が回転テー
ブル５の外周部に周方向に等間隔おきに複数配設
されている。回転テーブル５は装着ヘツド３の配
置間隔毎に間欠回転するように構成されており、
回転テーブル５の間欠回転に伴つて装着ヘツド３
が、部品取出位置Ａ、部品規制位置Ｂ、部品認識
位置Ｃ、部品姿勢調整位置Ｄ、部品装着位置Ｅ、
復帰回転位置Ｆ等の各位置を経て循環するように
なされている。
能に設けられ、かつこの装着ヘツド３が回転テー
ブル５の外周部に周方向に等間隔おきに複数配設
されている。回転テーブル５は装着ヘツド３の配
置間隔毎に間欠回転するように構成されており、
回転テーブル５の間欠回転に伴つて装着ヘツド３
が、部品取出位置Ａ、部品規制位置Ｂ、部品認識
位置Ｃ、部品姿勢調整位置Ｄ、部品装着位置Ｅ、
復帰回転位置Ｆ等の各位置を経て循環するように
なされている。
かくして、前記部品取出位置Ａで吸着ノズル４
を下降させて部品供給カセツト２から部品を取り
出し、部品規制位置Ｂで吸着した部品の位置を規
制し、部品認識位置Ｃで認識カメラ等の画像入力
装置からなる部品認識装置６にて部品の位置を検
出し、部品姿勢調整位置Ｄで回転装置７にて吸着
ノズル４を回転させて部品の姿勢を調整し、部品
装着位置Ｅで水平方向の二方向に移動可能に構成
された移動テーブル８上に設置された基板９の上
に吸着ノズル４を下降させて部品を装着し、復帰
回転位置Ｆで駆動装置１０にて装着ヘツド３を復
帰回転させるのである。
を下降させて部品供給カセツト２から部品を取り
出し、部品規制位置Ｂで吸着した部品の位置を規
制し、部品認識位置Ｃで認識カメラ等の画像入力
装置からなる部品認識装置６にて部品の位置を検
出し、部品姿勢調整位置Ｄで回転装置７にて吸着
ノズル４を回転させて部品の姿勢を調整し、部品
装着位置Ｅで水平方向の二方向に移動可能に構成
された移動テーブル８上に設置された基板９の上
に吸着ノズル４を下降させて部品を装着し、復帰
回転位置Ｆで駆動装置１０にて装着ヘツド３を復
帰回転させるのである。
前記回転装置７は、第５図に示すように、昇降
杆１１の一端部に軸受１２を介して回転軸１３が
回転自在に配設され、この回転軸１３の上部に取
付けられたプーリ１４と駆動モータ１５に取付ら
れたプーリ１６とがＶベルト１７にて連動連結さ
れ、かつ回転軸１３の下端に回転伝動板１８が取
付けられて構成されている。前記回転軸１３は前
記吸着ノズル４に連結された支軸２０と同心状に
配置されており、昇降杆１１が下降して回転伝動
板１８がこの支軸２０の上端に当接した状態で駆
動モータ１５が回転することによつて吸着ノズル
４が所望角度回転せしめられるのである。
杆１１の一端部に軸受１２を介して回転軸１３が
回転自在に配設され、この回転軸１３の上部に取
付けられたプーリ１４と駆動モータ１５に取付ら
れたプーリ１６とがＶベルト１７にて連動連結さ
れ、かつ回転軸１３の下端に回転伝動板１８が取
付けられて構成されている。前記回転軸１３は前
記吸着ノズル４に連結された支軸２０と同心状に
配置されており、昇降杆１１が下降して回転伝動
板１８がこの支軸２０の上端に当接した状態で駆
動モータ１５が回転することによつて吸着ノズル
４が所望角度回転せしめられるのである。
次に、上記部品認識位置Ｃで部品装着に先立つ
て、装着ヘツド３における吸着ノズル４の回転中
心位置を求める方法について説明する。第５図に
示すように、一般に吸着ノズル４の回転中心Ｏに
対して吸着ノズル４の中心ｐは、20〜100μm程度
の無視できない量δだけ偏芯しているため、吸着
ノズル４の端面の中心を求めても回転中心Ｏの位
置は不明である。そこで、第１図に示すように吸
着ノズル４を例えば45゜づつ回転させて、計８箇
所で吸着ノズル４の端面の中心位置p1〜p8を部品
認識装置６にて検出することによつて、吸着ノズ
ル４を回転させたときの吸着ノズル４の端面の中
心位置の円形軌跡を特定することができ、その中
心を求めることによつて吸着ノズル４の回転中心
Ｏの位置を検出することができるのである。した
がつて、吸着ノズル４の端面の中心位置を少なく
とも２点、詳しくは吸着ノズル４の回転角を正確
に特定できる場合は少なくとも２点、回転角を特
定できない場合は少なくとも３点求めれば、上記
円形軌跡の中心、即ち吸着ノズル４の回転中心Ｏ
を求めることができる。なお、等間隔置きに吸着
ノズル４の中心位置を求めると、それらの平均値
で回転中心Ｏを求めることができる。また、例え
ば180゜回転させた場合はその２点の中間点が回転
中心Ｏとなる。
て、装着ヘツド３における吸着ノズル４の回転中
心位置を求める方法について説明する。第５図に
示すように、一般に吸着ノズル４の回転中心Ｏに
対して吸着ノズル４の中心ｐは、20〜100μm程度
の無視できない量δだけ偏芯しているため、吸着
ノズル４の端面の中心を求めても回転中心Ｏの位
置は不明である。そこで、第１図に示すように吸
着ノズル４を例えば45゜づつ回転させて、計８箇
所で吸着ノズル４の端面の中心位置p1〜p8を部品
認識装置６にて検出することによつて、吸着ノズ
ル４を回転させたときの吸着ノズル４の端面の中
心位置の円形軌跡を特定することができ、その中
心を求めることによつて吸着ノズル４の回転中心
Ｏの位置を検出することができるのである。した
がつて、吸着ノズル４の端面の中心位置を少なく
とも２点、詳しくは吸着ノズル４の回転角を正確
に特定できる場合は少なくとも２点、回転角を特
定できない場合は少なくとも３点求めれば、上記
円形軌跡の中心、即ち吸着ノズル４の回転中心Ｏ
を求めることができる。なお、等間隔置きに吸着
ノズル４の中心位置を求めると、それらの平均値
で回転中心Ｏを求めることができる。また、例え
ば180゜回転させた場合はその２点の中間点が回転
中心Ｏとなる。
さらに、第２図により具体例について詳細に説
明する。即ち、第４図に示すように回転テーブル
５に設けられた８つの装着ヘツド３の吸着ノズル
４についてそれぞれの回転中心位置をコンピユー
タ制御装置のメモリエリアに記憶させておく例に
ついて説明する。その方法は、回転テーブル５を
順次回転させて各吸着ノズル４について最初の回
転角度位置でその中心位置を検出するとともに、
検出後各吸着ノズル４を45゜回転させるという動
作を繰り返すことにより、８つの吸着ノズル４に
ついてそれぞれ８箇所の中心位置を検出し、その
平均値からそれぞれの回転中心を求めるものであ
る。第２図に沿つて具体的に説明すると、まずメ
モリエリアをクリアし、第何番目の角度位置かを
表す値ｋを１とし、第何番目の吸着ノズル４かを
表す値ｉを１としておく。次いで、部品認識装置
６上に位置する吸着ノズル４の端面の中心piの座
標（xi，yi）を求め、求めた座標データをメモリ
エリアのｉ番地の座標データに加算する。次に、
回転テーブル５を１ピツチ回転させて、ｉ番目の
吸着ノズル４を姿勢調整位置Ｄに移動させて前記
回転装置７にて45゜回転させるとともに、ｉ＋１
番目の吸着ノズル４を部品認識装置６上に位置さ
せ、ｉをｉ＋１として上記動作を繰り返す。ｉが
９になつて、全吸着ノズル４について第１番目の
角度位置（ｋ＝１）での座標データの検出が終わ
ると、次にｋ＝ｋ＋１として上記動作を繰り返
し、第８番目の角度位置まで各吸着ノズル４につ
いての座標データの検出とメモリエリアの各番地
への加算が終了すると、最後にメモリエリアの１
〜８番地の座標データを1/8にして平均値をとる
ことによつて、各吸着ノズル４の回転中心Ｏの座
標を得ることができるのである。
明する。即ち、第４図に示すように回転テーブル
５に設けられた８つの装着ヘツド３の吸着ノズル
４についてそれぞれの回転中心位置をコンピユー
タ制御装置のメモリエリアに記憶させておく例に
ついて説明する。その方法は、回転テーブル５を
順次回転させて各吸着ノズル４について最初の回
転角度位置でその中心位置を検出するとともに、
検出後各吸着ノズル４を45゜回転させるという動
作を繰り返すことにより、８つの吸着ノズル４に
ついてそれぞれ８箇所の中心位置を検出し、その
平均値からそれぞれの回転中心を求めるものであ
る。第２図に沿つて具体的に説明すると、まずメ
モリエリアをクリアし、第何番目の角度位置かを
表す値ｋを１とし、第何番目の吸着ノズル４かを
表す値ｉを１としておく。次いで、部品認識装置
６上に位置する吸着ノズル４の端面の中心piの座
標（xi，yi）を求め、求めた座標データをメモリ
エリアのｉ番地の座標データに加算する。次に、
回転テーブル５を１ピツチ回転させて、ｉ番目の
吸着ノズル４を姿勢調整位置Ｄに移動させて前記
回転装置７にて45゜回転させるとともに、ｉ＋１
番目の吸着ノズル４を部品認識装置６上に位置さ
せ、ｉをｉ＋１として上記動作を繰り返す。ｉが
９になつて、全吸着ノズル４について第１番目の
角度位置（ｋ＝１）での座標データの検出が終わ
ると、次にｋ＝ｋ＋１として上記動作を繰り返
し、第８番目の角度位置まで各吸着ノズル４につ
いての座標データの検出とメモリエリアの各番地
への加算が終了すると、最後にメモリエリアの１
〜８番地の座標データを1/8にして平均値をとる
ことによつて、各吸着ノズル４の回転中心Ｏの座
標を得ることができるのである。
次に、この吸着ノズル４に偏芯して吸着された
部品を所望角度姿勢変更して装着する際にその偏
芯補正量がどうなるかを第３図により説明する。
第３図ａに示すように、吸着ノズル４の回転中心
Ｏが、部品認識装置６の軸心等の基準位置を原点
とする座標で（Δx，Δy）に位置するものとす
る。ここで、吸着ノズル４にて吸着した部品の中
心Ｑの座標は（xa，ya）であり、そのとき回転
中心Ｏを原点とする座標では（xc，yc）である
とする。また、部品認識装置６の基準位置と移動
テーブル８上の基板９の基準位置とは正確に対応
しているものとする。すると、部品の姿勢を変更
しない場合は偏芯補正量ｘ，ｙを、xa（＝Δx＋
xc），ya（＝Δy＋yc）として部品を基板９の所定
位置に装着すれば正確に装着することができる。
一方、部品を時計方向に90゜回転させて装着する
場合は、第３図ｂに示すように、偏芯補正量ｘ，
ｙは、Δx＋yc，Δy−xcとなる。また部品を180゜
回転させる場合は、第３図ｃに示すように、偏芯
補正量ｘ，ｙは、Δx−xc，Δy−ycとなる。さら
に、部品を反時計方向に90゜回転させる場合は、
第３図ｄに示すように、偏芯補正量ｘ，ｙは、
Δx−yc，Δy＋xcとなる。かくして、部品を装着
する際にその偏芯補正量ｘ，ｙを、上記のように
設定することにより、部品を所望角度回転させて
装着しても正確に所定位置に装着することができ
るのである。
部品を所望角度姿勢変更して装着する際にその偏
芯補正量がどうなるかを第３図により説明する。
第３図ａに示すように、吸着ノズル４の回転中心
Ｏが、部品認識装置６の軸心等の基準位置を原点
とする座標で（Δx，Δy）に位置するものとす
る。ここで、吸着ノズル４にて吸着した部品の中
心Ｑの座標は（xa，ya）であり、そのとき回転
中心Ｏを原点とする座標では（xc，yc）である
とする。また、部品認識装置６の基準位置と移動
テーブル８上の基板９の基準位置とは正確に対応
しているものとする。すると、部品の姿勢を変更
しない場合は偏芯補正量ｘ，ｙを、xa（＝Δx＋
xc），ya（＝Δy＋yc）として部品を基板９の所定
位置に装着すれば正確に装着することができる。
一方、部品を時計方向に90゜回転させて装着する
場合は、第３図ｂに示すように、偏芯補正量ｘ，
ｙは、Δx＋yc，Δy−xcとなる。また部品を180゜
回転させる場合は、第３図ｃに示すように、偏芯
補正量ｘ，ｙは、Δx−xc，Δy−ycとなる。さら
に、部品を反時計方向に90゜回転させる場合は、
第３図ｄに示すように、偏芯補正量ｘ，ｙは、
Δx−yc，Δy＋xcとなる。かくして、部品を装着
する際にその偏芯補正量ｘ，ｙを、上記のように
設定することにより、部品を所望角度回転させて
装着しても正確に所定位置に装着することができ
るのである。
上記説明では、部品の姿勢を±90゜及び180゜回
転させて装着する場合の例を説明したが、一般に
は吸着ノズル４を回転させる前の部品の中心Ｑの
回転中心Ｏを原点とする座標（xc，yc）に対し
て、回転中心Ｏ回りに任意の角度θだけ吸着ノズ
ル４を回転させたときの、部品の中心Ｑの回転中
心Ｏを原点とする座標（xd，yd）を求めれば、
偏芯補正量ｘ，ｙは、Δx＋xd，Δy＋ydで与えら
れる。ここで、回転中心Ｏから部品中心Ｑまでの
距離をＲ＝（＝√2＋2）とし、時計方向を正
としてθをとると、xd，ydは xd＝Rcos（tan-1yc／xc−θ） yd＝Rsin（tan-1yc／xc−θ） で与えられる。
転させて装着する場合の例を説明したが、一般に
は吸着ノズル４を回転させる前の部品の中心Ｑの
回転中心Ｏを原点とする座標（xc，yc）に対し
て、回転中心Ｏ回りに任意の角度θだけ吸着ノズ
ル４を回転させたときの、部品の中心Ｑの回転中
心Ｏを原点とする座標（xd，yd）を求めれば、
偏芯補正量ｘ，ｙは、Δx＋xd，Δy＋ydで与えら
れる。ここで、回転中心Ｏから部品中心Ｑまでの
距離をＲ＝（＝√2＋2）とし、時計方向を正
としてθをとると、xd，ydは xd＝Rcos（tan-1yc／xc−θ） yd＝Rsin（tan-1yc／xc−θ） で与えられる。
本発明は上記実施例に限定されるものではな
く、例えば上記実施例では説明を簡単にするた
め、吸着ノズル４に対する部品の吸着姿勢が認識
座標軸に対して傾斜していないものを例示した
が、第６図に示すように認識座標軸に対して傾斜
している場合も傾斜による補正を付加することに
より同様に適用可能である。又、吸着ノズル４の
回転中心Ｏを求める際に、吸着ノズル４を部品姿
勢調整位置Ｄに配置した回転装置７ににて回転さ
せるようにしたものを例示したが、各装着ヘツド
３に吸着ノズル４の回転装置を設けてもよく、そ
の場合は部品認識位置Ｃで各吸着ノズル４を１回
転させてそれぞれの回転中心Ｏを順次求めること
ができる。さらに、回転テーブル５に装着ヘツド
３を配置したものでなく、装着ヘツド３が直線的
にあるいはＸ−Ｙ方向に移動するようにしたもの
にも同様に適用可能である。
く、例えば上記実施例では説明を簡単にするた
め、吸着ノズル４に対する部品の吸着姿勢が認識
座標軸に対して傾斜していないものを例示した
が、第６図に示すように認識座標軸に対して傾斜
している場合も傾斜による補正を付加することに
より同様に適用可能である。又、吸着ノズル４の
回転中心Ｏを求める際に、吸着ノズル４を部品姿
勢調整位置Ｄに配置した回転装置７ににて回転さ
せるようにしたものを例示したが、各装着ヘツド
３に吸着ノズル４の回転装置を設けてもよく、そ
の場合は部品認識位置Ｃで各吸着ノズル４を１回
転させてそれぞれの回転中心Ｏを順次求めること
ができる。さらに、回転テーブル５に装着ヘツド
３を配置したものでなく、装着ヘツド３が直線的
にあるいはＸ−Ｙ方向に移動するようにしたもの
にも同様に適用可能である。
発明の効果
本発明の部品装着方法によれば、以上のように
吸着ノズルを回転させて少なくとも２点の回転角
位置での吸着ノズル端面の中心位置から、吸着ノ
ズルの回転中心位置を正確に検出でき、この回転
中心位置と部品の吸着位置偏芯量から吸着ノズル
の回転による偏芯量を求ることができるため、前
記部品吸着位置偏芯量とこの吸着ノズルの回転に
よる偏芯量を補正することにより、部品を所望の
姿勢で装着しても正確に所定位置に装着すること
ができるという効果がある。
吸着ノズルを回転させて少なくとも２点の回転角
位置での吸着ノズル端面の中心位置から、吸着ノ
ズルの回転中心位置を正確に検出でき、この回転
中心位置と部品の吸着位置偏芯量から吸着ノズル
の回転による偏芯量を求ることができるため、前
記部品吸着位置偏芯量とこの吸着ノズルの回転に
よる偏芯量を補正することにより、部品を所望の
姿勢で装着しても正確に所定位置に装着すること
ができるという効果がある。
第１図〜第６図は本発明の一実施例を示し、第
１図は吸着ノズルの回転中心を求める方法の説明
図、第２図は同フローチヤート、第３図ａ〜ｄは
部品を所望姿勢で装着する際の部品中心の偏芯補
正量の説明図、第４図は本発明方法を実施する装
置例の全体配置構成を示す平面図、第５図は装着
ヘツド及び回転装置の部分断面正面図、第６図は
部品が認識座標軸に対して傾斜して吸着されてい
る状態の説明図である。 ３……装着ヘツド、４……吸着ノズル、６……
部品認識装置、７……回転装置、９…基板、Ｑ…
…吸着ノズルの回転中心、Ｑ……部品の中心。
１図は吸着ノズルの回転中心を求める方法の説明
図、第２図は同フローチヤート、第３図ａ〜ｄは
部品を所望姿勢で装着する際の部品中心の偏芯補
正量の説明図、第４図は本発明方法を実施する装
置例の全体配置構成を示す平面図、第５図は装着
ヘツド及び回転装置の部分断面正面図、第６図は
部品が認識座標軸に対して傾斜して吸着されてい
る状態の説明図である。 ３……装着ヘツド、４……吸着ノズル、６……
部品認識装置、７……回転装置、９…基板、Ｑ…
…吸着ノズルの回転中心、Ｑ……部品の中心。
Claims (1)
- １ 装着ヘツドに回転可能に設けられた吸着ノズ
ルで部品を吸着し、吸着した部品の位置を部品認
識装置で検知し、部品の吸着位置偏芯量を補正す
るとともに部品を所望角度回転させて基板の所定
位置に装着する部品装着方法において、部品の装
着に先立つて吸着ノズルを回転させ、少なくとも
２点の回転角位置での吸着ノズル端面の中心位置
から吸着ノズルの回転中心位置を求め、この回転
中心位置に対して部品の装着位置の補正を行つて
部品を装着することを特徴とする部品装着方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61136586A JPS62292328A (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 部品装着方法 |
| KR1019870005769A KR910003001B1 (ko) | 1986-06-12 | 1987-06-08 | 부품장착방법 |
| US07/060,565 US4809430A (en) | 1986-06-12 | 1987-06-11 | Method and apparatus for mounting electronic parts |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61136586A JPS62292328A (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 部品装着方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62292328A JPS62292328A (ja) | 1987-12-19 |
| JPH0526614B2 true JPH0526614B2 (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=15178747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61136586A Granted JPS62292328A (ja) | 1986-06-12 | 1986-06-12 | 部品装着方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4809430A (ja) |
| JP (1) | JPS62292328A (ja) |
| KR (1) | KR910003001B1 (ja) |
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1986
- 1986-06-12 JP JP61136586A patent/JPS62292328A/ja active Granted
-
1987
- 1987-06-08 KR KR1019870005769A patent/KR910003001B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1987-06-11 US US07/060,565 patent/US4809430A/en not_active Expired - Lifetime
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| KR880001188A (ko) | 1988-03-31 |
| JPS62292328A (ja) | 1987-12-19 |
| KR910003001B1 (ko) | 1991-05-11 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |