JP3419893B2 - 部品実装方法 - Google Patents
部品実装方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、タクトタイムを短縮で
きるようにした部品実装方法に関するものである。
きるようにした部品実装方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】部品を基板に自動的に実装するため部品
実装方法が広く用いられている。このうち、移載ヘッド
の自転中心から偏心した位置に部品を吸着するノズルを
備え、基板上において部品が指定実装角度をなすよう
に、自転中心の回りでノズルをヘッドモータにより回転
させるものがある。
実装方法が広く用いられている。このうち、移載ヘッド
の自転中心から偏心した位置に部品を吸着するノズルを
備え、基板上において部品が指定実装角度をなすよう
に、自転中心の回りでノズルをヘッドモータにより回転
させるものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このも
のでは、ヘッドモータの回転量の大小に関係なく、ノズ
ルの回転角度を決定しており、ヘッドモータの移動量が
不必要に多くなり、それだけ実装に要するタクトタイム
が長くなるという問題点があった。
のでは、ヘッドモータの回転量の大小に関係なく、ノズ
ルの回転角度を決定しており、ヘッドモータの移動量が
不必要に多くなり、それだけ実装に要するタクトタイム
が長くなるという問題点があった。
【０００４】そこで本発明は、タクトタイムを短縮でき
る部品実装方法を提供することを目的とする。
る部品実装方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の部品実装方法
は、移載ヘッドの自転中心から偏心した位置にあるノズ
ルで部品を吸着し、部品が基板上において指定実装角度
をなすように、ノズルをヘッドモータにより自転中心の
回りで回転させ、部品を基板へ実装する部品実装方法で
あって、指定実装角度に適合するノズルの正方向と負方
向の回転角度を求め、この正方向と負方向の回転角度を
大小比較し、回転角度が小さい方の回転方向を前記ノズ
ルの回転方向として選択するものである。
は、移載ヘッドの自転中心から偏心した位置にあるノズ
ルで部品を吸着し、部品が基板上において指定実装角度
をなすように、ノズルをヘッドモータにより自転中心の
回りで回転させ、部品を基板へ実装する部品実装方法で
あって、指定実装角度に適合するノズルの正方向と負方
向の回転角度を求め、この正方向と負方向の回転角度を
大小比較し、回転角度が小さい方の回転方向を前記ノズ
ルの回転方向として選択するものである。
【０００６】
【作用】上記構成により、指定実装角度に適合するノズ
ルの正方向と負方向の回転角度が求められ、このうち回
転角度が小さい方の回転方向がノズルの回転方法として
選択される。このため、ノズルを移載ヘッドの自転中心
に回転させる時間を短かくでき、その結果実装に要する
タクトタイムを短縮できる。
ルの正方向と負方向の回転角度が求められ、このうち回
転角度が小さい方の回転方向がノズルの回転方法として
選択される。このため、ノズルを移載ヘッドの自転中心
に回転させる時間を短かくでき、その結果実装に要する
タクトタイムを短縮できる。
【０００７】
【実施例】次に図面を参照しながら、本発明の実施例を
説明する。図１は本発明の一実施例における電子部品実
装装置の平面図、図２は本発明の一実施例における電子
部品実装装置の側面図である。図１中、１は基台、２は
基台１の中央上方に設けられ、図示しない駆動手段によ
り矢印Ｍ方向にインデックス回転するロータリーヘッ
ド、３はロータリーヘッド２の円周部に複数個設けられ
る移載ヘッド、４は移載ヘッド３の円周部に吸着する部
品の品種に応じて複数本下向きに設けられるノズルであ
る。Ａは基台１の後部に配設される部品供給部であり、
このうち５は異なる品種の部品Ｐを１ケずつ供給するパ
ーツフィーダ、６はパーツフィーダ５が並設される移動
テーブル、７は移動テーブル６の後部に設けられ、Ｘ方
向に延び、基台１に回転自在に軸支される送りねじ、９
は送りねじ８を回転させる駆動モータである。駆動モー
タ９を駆動すると、ロータリーヘッド２の部品供給ステ
ーションＳ１に必要な品種の部品Ｐを供給するパーツフ
ィーダ５を位置させることができる。
説明する。図１は本発明の一実施例における電子部品実
装装置の平面図、図２は本発明の一実施例における電子
部品実装装置の側面図である。図１中、１は基台、２は
基台１の中央上方に設けられ、図示しない駆動手段によ
り矢印Ｍ方向にインデックス回転するロータリーヘッ
ド、３はロータリーヘッド２の円周部に複数個設けられ
る移載ヘッド、４は移載ヘッド３の円周部に吸着する部
品の品種に応じて複数本下向きに設けられるノズルであ
る。Ａは基台１の後部に配設される部品供給部であり、
このうち５は異なる品種の部品Ｐを１ケずつ供給するパ
ーツフィーダ、６はパーツフィーダ５が並設される移動
テーブル、７は移動テーブル６の後部に設けられ、Ｘ方
向に延び、基台１に回転自在に軸支される送りねじ、９
は送りねじ８を回転させる駆動モータである。駆動モー
タ９を駆動すると、ロータリーヘッド２の部品供給ステ
ーションＳ１に必要な品種の部品Ｐを供給するパーツフ
ィーダ５を位置させることができる。
【０００８】Ｓ２はロータリーヘッド２の下部に設けら
れたカメラ１０により、ノズル４に吸着された部品Ｐの
位置ずれΔＸ，ΔＹや後述する実装角度０（ラジアン）
に対する角度ずれθＲなどを計測する認識ステーション
である。また、１１，１２は基台１の前部に設けられ、
基板２０を矢印Ｎ１方向に搬入する基板搬入コンベア、
１３，１４は部品Ｐの実装が終了した基板２０を矢印Ｎ
２方向に搬出する基板搬出コンベアである。また１５
は、基台１上に設けられＸモータ１６により駆動される
Ｘテーブル、１７はＹモータ１８に駆動されるＹテーブ
ルであり、Ｙテーブル１７上には、基板２０を保持する
基板ホルダ１９が設けられている。Ｓ３は、Ｘテーブル
１５、Ｙテーブル１７により位置決めされた基板２０に
ノズル４が部品Ｐを実装する部品実装ステーション、Ｓ
４は次回使用するノズル４を選択するノズル選択部２１
が設けられたノズル選択ステーションである。そしてロ
ータリーヘッド２が矢印Ｍ方向にインデックス回転する
ことにより、移載ヘッド３は部品供給ステーションＳ
１、認識ステーションＳ２、部品実装ステーションＳ
３、ノズル選択ステーションＳ４を順次循環してゆくも
のである。
れたカメラ１０により、ノズル４に吸着された部品Ｐの
位置ずれΔＸ，ΔＹや後述する実装角度０（ラジアン）
に対する角度ずれθＲなどを計測する認識ステーション
である。また、１１，１２は基台１の前部に設けられ、
基板２０を矢印Ｎ１方向に搬入する基板搬入コンベア、
１３，１４は部品Ｐの実装が終了した基板２０を矢印Ｎ
２方向に搬出する基板搬出コンベアである。また１５
は、基台１上に設けられＸモータ１６により駆動される
Ｘテーブル、１７はＹモータ１８に駆動されるＹテーブ
ルであり、Ｙテーブル１７上には、基板２０を保持する
基板ホルダ１９が設けられている。Ｓ３は、Ｘテーブル
１５、Ｙテーブル１７により位置決めされた基板２０に
ノズル４が部品Ｐを実装する部品実装ステーション、Ｓ
４は次回使用するノズル４を選択するノズル選択部２１
が設けられたノズル選択ステーションである。そしてロ
ータリーヘッド２が矢印Ｍ方向にインデックス回転する
ことにより、移載ヘッド３は部品供給ステーションＳ
１、認識ステーションＳ２、部品実装ステーションＳ
３、ノズル選択ステーションＳ４を順次循環してゆくも
のである。
【０００９】図２において、２２は円盤状の回転板であ
り、その中心に軸着される回転軸２３と共にインデック
ス回転する。２４は下部に移載ヘッド３が固定され、回
転板２２の円周部に昇降・回転自在に挿入された移転ヘ
ッド回転軸であり、その軸心は移載ヘッド３の自転中心
と一致する。２５はタイミングプーリ及びタイミングベ
ルトを介して移載ヘッド回転軸２４を回転させるヘッド
モータ、２６は移載ヘッド回転軸２４の上端部が回転自
在かつ昇降不能に装着されるブロック、２７，２８はブ
ロック２６の内側及び外側に連結されたカムフォロワで
ある。このうち内側のカムフォロワ２８は、回転しない
円筒２９の周面に突設されたリブカム２９ａに接し、リ
ブカム２９ａに沿って昇降する。これにより移載ヘッド
３の下部に位置するノズル４が基板２０、パーツフィー
ダ５のレベルにあわせて昇降する。また、３０は外側の
カムフォロワ２７と係合し、ブロック２６を天板３１に
対して昇降動作させるカム受けである。
り、その中心に軸着される回転軸２３と共にインデック
ス回転する。２４は下部に移載ヘッド３が固定され、回
転板２２の円周部に昇降・回転自在に挿入された移転ヘ
ッド回転軸であり、その軸心は移載ヘッド３の自転中心
と一致する。２５はタイミングプーリ及びタイミングベ
ルトを介して移載ヘッド回転軸２４を回転させるヘッド
モータ、２６は移載ヘッド回転軸２４の上端部が回転自
在かつ昇降不能に装着されるブロック、２７，２８はブ
ロック２６の内側及び外側に連結されたカムフォロワで
ある。このうち内側のカムフォロワ２８は、回転しない
円筒２９の周面に突設されたリブカム２９ａに接し、リ
ブカム２９ａに沿って昇降する。これにより移載ヘッド
３の下部に位置するノズル４が基板２０、パーツフィー
ダ５のレベルにあわせて昇降する。また、３０は外側の
カムフォロワ２７と係合し、ブロック２６を天板３１に
対して昇降動作させるカム受けである。
【００１０】図３は本発明の一実施例における電子部品
実装装置の要部ブロック図である。図３中、３２は認識
ステーションＳ２にてカメラ１０が取得した画像に基づ
き、部品Ｐのノズルの中心に対する位置ずれΔＸ，Δ
Ｙ、角度ずれθＲなどを出力する認識部、３３は図４
（本発明の一実施例におけるマウントデータの構成図）
に示すマウントデータを記憶するマウントデータ記憶
部、３４は位置データＸ，Ｙを一時記憶する位置データ
一時記憶部、３５は部品実装ステーションＳ３における
ノズル４の回転角度βを一時記憶する回転角度一時記憶
部、３６は認識部３２が出力する位置ずれΔＸ，ΔＹを
一時記憶する位置ずれ一時記憶部、３９は全体を制御す
る制御部、３７は制御部３９から位置データＸ，Ｙを位
置ずれΔＸ，ΔＹだけ補正した補正位置データＸ−Δ
Ｘ，Ｙ−ΔＹを入力し、このデータにみあうようにＸモ
ータ１６、Ｙモータ１８を駆動するＸＹテーブル駆動
部、３８は制御部３９から回転角度βを入力し、この回
転角度βだけノズル４が回転するようにヘッドモータ２
５を駆動するヘッドモータ駆動部である。
実装装置の要部ブロック図である。図３中、３２は認識
ステーションＳ２にてカメラ１０が取得した画像に基づ
き、部品Ｐのノズルの中心に対する位置ずれΔＸ，Δ
Ｙ、角度ずれθＲなどを出力する認識部、３３は図４
（本発明の一実施例におけるマウントデータの構成図）
に示すマウントデータを記憶するマウントデータ記憶
部、３４は位置データＸ，Ｙを一時記憶する位置データ
一時記憶部、３５は部品実装ステーションＳ３における
ノズル４の回転角度βを一時記憶する回転角度一時記憶
部、３６は認識部３２が出力する位置ずれΔＸ，ΔＹを
一時記憶する位置ずれ一時記憶部、３９は全体を制御す
る制御部、３７は制御部３９から位置データＸ，Ｙを位
置ずれΔＸ，ΔＹだけ補正した補正位置データＸ−Δ
Ｘ，Ｙ−ΔＹを入力し、このデータにみあうようにＸモ
ータ１６、Ｙモータ１８を駆動するＸＹテーブル駆動
部、３８は制御部３９から回転角度βを入力し、この回
転角度βだけノズル４が回転するようにヘッドモータ２
５を駆動するヘッドモータ駆動部である。
【００１１】次にマウントデータの内容について、図
４、図５（本発明の一実施例における部品の実装角度の
説明図）を参照しながら説明する。図４に示すように、
マウントデータには、番号順に、実装点座標ｘ，ｙ、実
装角度θ、部品の極性の有無（「０」は無、「１」は
有）に関する情報が含まれている。このうち実装角度θ
とは、図５に示すように、基板２０上に実装された部品
Ｐが、基板２０に対してなす角度である。部品Ｐのう
ち、黒くぬりつぶした端部に一方の電極があり、斜線部
が他方の電極であるものとする。この実装角度θは、基
板２０上に形成される回路によって定められ、指定実装
角度θとしてマウントデータ内に収められている。とこ
ろで、部品Ｐには抵抗などのように極性を有しないもの
がある。図４では番号１〜４において実装される部品Ｐ
には極性がない。このように極性がない部品Ｐでは、実
装角度θ＝０とθ＝±π、θ＝π／４とθ＝−３π／４
などのように、図５の点Ｆに対して対称な２つの実装角
度のいずれをとっても結果は同じとなる。
４、図５（本発明の一実施例における部品の実装角度の
説明図）を参照しながら説明する。図４に示すように、
マウントデータには、番号順に、実装点座標ｘ，ｙ、実
装角度θ、部品の極性の有無（「０」は無、「１」は
有）に関する情報が含まれている。このうち実装角度θ
とは、図５に示すように、基板２０上に実装された部品
Ｐが、基板２０に対してなす角度である。部品Ｐのう
ち、黒くぬりつぶした端部に一方の電極があり、斜線部
が他方の電極であるものとする。この実装角度θは、基
板２０上に形成される回路によって定められ、指定実装
角度θとしてマウントデータ内に収められている。とこ
ろで、部品Ｐには抵抗などのように極性を有しないもの
がある。図４では番号１〜４において実装される部品Ｐ
には極性がない。このように極性がない部品Ｐでは、実
装角度θ＝０とθ＝±π、θ＝π／４とθ＝−３π／４
などのように、図５の点Ｆに対して対称な２つの実装角
度のいずれをとっても結果は同じとなる。
【００１２】図６（ａ）は本発明の一実施例における移
載ヘッド回転軸とノズルとの位置関係の説明図、図６
（ｂ）は本発明の一実施例におけるＸＹテーブルの入力
座標とノズル中心の位置関係の対応図である。さて図６
（ａ）において、移載ヘッド回転軸２４の中心は、移載
ヘッド３の自転中心Ｃであり、またノズル４の回転中心
でもある。ここで本発明の電子部品実装装置では、部品
Ｐの実装角度θを決定するに際し、ノズル４を自転させ
るのではなく、ノズル４を移載ヘッド３の自転中心Ｃの
回りに半径ｒの円上において回転させる方式を採用して
いる。部品供給ステーションＳ１における部品Ｐのピッ
クアップ時及び認識ステーションＳ２におけるカメラ１
０による画像取得時には、ノズル４が自転中心Ｃに対し
て絶対角度０（ラジアン）となる点にあるように設定さ
れている。ここで、上記画像取得時に、部品Ｐが絶対角
度０（ラジアン）に対して角度ずれθＲを有していたも
のとし、この部品Ｐの指定実装角度がθｎであったもの
とする。そうすると、絶対角度αＡ＝θｎ−θＲとなる
ように、ノズル４を移載ヘッド３の自転中心Ｃの回りで
回転させれば、部品Ｐを求める指定実装角度θｎとする
ことができる。さらにこの部品Ｐが極性を有しないもの
であるときは、上述したように、絶対角度αＡからπ
（ラジアン）だけ進めた絶対角度αＢ＝θｎ−θＲ＋π
を採用しても同様の指定実装角度θｎを得ることができ
る。そこで以下絶対角度αＡを用いた際のノズル４の位
置を第１の位置といい、絶対角度αＢを用いた際のノズ
ル４の位置を第２の位置というものとする。
載ヘッド回転軸とノズルとの位置関係の説明図、図６
（ｂ）は本発明の一実施例におけるＸＹテーブルの入力
座標とノズル中心の位置関係の対応図である。さて図６
（ａ）において、移載ヘッド回転軸２４の中心は、移載
ヘッド３の自転中心Ｃであり、またノズル４の回転中心
でもある。ここで本発明の電子部品実装装置では、部品
Ｐの実装角度θを決定するに際し、ノズル４を自転させ
るのではなく、ノズル４を移載ヘッド３の自転中心Ｃの
回りに半径ｒの円上において回転させる方式を採用して
いる。部品供給ステーションＳ１における部品Ｐのピッ
クアップ時及び認識ステーションＳ２におけるカメラ１
０による画像取得時には、ノズル４が自転中心Ｃに対し
て絶対角度０（ラジアン）となる点にあるように設定さ
れている。ここで、上記画像取得時に、部品Ｐが絶対角
度０（ラジアン）に対して角度ずれθＲを有していたも
のとし、この部品Ｐの指定実装角度がθｎであったもの
とする。そうすると、絶対角度αＡ＝θｎ−θＲとなる
ように、ノズル４を移載ヘッド３の自転中心Ｃの回りで
回転させれば、部品Ｐを求める指定実装角度θｎとする
ことができる。さらにこの部品Ｐが極性を有しないもの
であるときは、上述したように、絶対角度αＡからπ
（ラジアン）だけ進めた絶対角度αＢ＝θｎ−θＲ＋π
を採用しても同様の指定実装角度θｎを得ることができ
る。そこで以下絶対角度αＡを用いた際のノズル４の位
置を第１の位置といい、絶対角度αＢを用いた際のノズ
ル４の位置を第２の位置というものとする。
【００１３】さて制御部３９が、図４の実装点座標ｘ，
ｙをそのままＸＹテーブル駆動部３７に与えると、Ｘモ
ータ１６及びＹモータ１８は、基板２０上の座標点ｘ，
ｙが、移載ヘッド３の自転中心Ｃ（部品実装ステーショ
ンＳ３において上記一定点Ｑと同じ）の真下に位置する
ように、基板２０を位置決めする。しかしながら、図６
（ａ）に示すように、ノズル４は自転中心Ｃ上にあるの
ではなく、自転中心Ｃを中心とし半径ｒの円上に存在す
る。即ち、第１の位置を採用した際を考えると、図６
（ｂ）のパターン１に示すように、ＸＹテーブル１５，
１７側の入力座標がｘ，ｙであれば、ノズル４の中心
（部品Ｐの位置）は、ｘ−ｒｃｏｓαＡ，ｙ−ｒｓｉｎ
αＡにある。そこでパターン２のように、ＸＹテーブル
１５，１７側の入力座標をＸ（＝ｘ＋ｒｃｏｓαＡ），
Ｙ（＝ｙ＋ｒｓｉｎαＡ）のように補正してやれば、丁
度ノズル４の中心が基板２０上において実装点座標ｘ，
ｙに位置し、しかも部品Ｐの実装角度が指定実装角度θ
ｎと一致する。同様に第２の位置では、Ｘ＝ｘ＋ｒｃｏ
ｓαＢ，Ｙ＝ｙ＋ｒｓｉｎαＢのように補正した入力座
標を与えれば良い。
ｙをそのままＸＹテーブル駆動部３７に与えると、Ｘモ
ータ１６及びＹモータ１８は、基板２０上の座標点ｘ，
ｙが、移載ヘッド３の自転中心Ｃ（部品実装ステーショ
ンＳ３において上記一定点Ｑと同じ）の真下に位置する
ように、基板２０を位置決めする。しかしながら、図６
（ａ）に示すように、ノズル４は自転中心Ｃ上にあるの
ではなく、自転中心Ｃを中心とし半径ｒの円上に存在す
る。即ち、第１の位置を採用した際を考えると、図６
（ｂ）のパターン１に示すように、ＸＹテーブル１５，
１７側の入力座標がｘ，ｙであれば、ノズル４の中心
（部品Ｐの位置）は、ｘ−ｒｃｏｓαＡ，ｙ−ｒｓｉｎ
αＡにある。そこでパターン２のように、ＸＹテーブル
１５，１７側の入力座標をＸ（＝ｘ＋ｒｃｏｓαＡ），
Ｙ（＝ｙ＋ｒｓｉｎαＡ）のように補正してやれば、丁
度ノズル４の中心が基板２０上において実装点座標ｘ，
ｙに位置し、しかも部品Ｐの実装角度が指定実装角度θ
ｎと一致する。同様に第２の位置では、Ｘ＝ｘ＋ｒｃｏ
ｓαＢ，Ｙ＝ｙ＋ｒｓｉｎαＢのように補正した入力座
標を与えれば良い。
【００１４】次に図９〜図１０を参照しながら、本実施
例の電子部品実装装置の動作を説明する。図９は本発明
の一実施例における電子部品実装装置の部品からみた動
作フローチャート、図１０は本発明の一実施例における
部品実装方法のフローチャートである。
例の電子部品実装装置の動作を説明する。図９は本発明
の一実施例における電子部品実装装置の部品からみた動
作フローチャート、図１０は本発明の一実施例における
部品実装方法のフローチャートである。
【００１５】図９に示すように、まず部品Ｐは部品供給
ステーションＳ１にある移載ヘッド３のノズル４によ
り、パーツフィーダ５からピックアップされる（ステッ
プ１）。そして移載ヘッド３が認識ステーションＳ２に
至った時点でカメラ１０による画像取得及び認識部３２
による処理が行われ、位置ずれΔＸ，ΔＹ及び角度ずれ
θＲが制御部３９に出力され、位置ずれ一時記憶部３６
へ格納される（ステップ２）。次に後述するように制御
部３９は演算により位置データＸn ，Ｙn 及び回転角度
βn を算出し（ステップ３）、ＸＹテーブル駆動部３７
へ、補正位置データＸn −ΔＸ，Ｙn −ΔＹを出力し、
Ｘモータ１６、Ｙモータ１８によりノズル４の直下に基
板２０の実装点座標が位置決めされる。またヘッドモー
タ駆動部３８に回転角度βn が与えられ、ヘッドモータ
２５がノズル４を回転角度βn だけ回転させることによ
り、ノズル４に吸着された部品Ｐは基板２０に対して指
定実装角度を持つこととなり、部品Ｐが基板２０に着地
してこの部品Ｐの実装が完了する（ステップ４）。
ステーションＳ１にある移載ヘッド３のノズル４によ
り、パーツフィーダ５からピックアップされる（ステッ
プ１）。そして移載ヘッド３が認識ステーションＳ２に
至った時点でカメラ１０による画像取得及び認識部３２
による処理が行われ、位置ずれΔＸ，ΔＹ及び角度ずれ
θＲが制御部３９に出力され、位置ずれ一時記憶部３６
へ格納される（ステップ２）。次に後述するように制御
部３９は演算により位置データＸn ，Ｙn 及び回転角度
βn を算出し（ステップ３）、ＸＹテーブル駆動部３７
へ、補正位置データＸn −ΔＸ，Ｙn −ΔＹを出力し、
Ｘモータ１６、Ｙモータ１８によりノズル４の直下に基
板２０の実装点座標が位置決めされる。またヘッドモー
タ駆動部３８に回転角度βn が与えられ、ヘッドモータ
２５がノズル４を回転角度βn だけ回転させることによ
り、ノズル４に吸着された部品Ｐは基板２０に対して指
定実装角度を持つこととなり、部品Ｐが基板２０に着地
してこの部品Ｐの実装が完了する（ステップ４）。
【００１６】次に図９のステップ３について、図１０に
より説明する。まずステップ３１にて、制御部３９は注
目している部品Ｐについて、その番号を確認し、マウン
トデータ記憶部３３を参照して、極性の有無を調べる。
極性があれば、上述した第２の位置は採用できず、第１
の位置とせざるを得ないので、まず絶対角度βｎ＝θｎ
−θＲ（ステップ３２）とし、位置データＸn ，Ｙn を
Ｘn ＝ｘn ＋ｒｃｏｓβｎ，Ｙn ＝ｙn ＋ｒｓｉｎβｎ
とし（ステップ３３）、位置データＸn ，Ｙn及び位置
データ一時記憶部３４に登録する（ステップ３４）。
より説明する。まずステップ３１にて、制御部３９は注
目している部品Ｐについて、その番号を確認し、マウン
トデータ記憶部３３を参照して、極性の有無を調べる。
極性があれば、上述した第２の位置は採用できず、第１
の位置とせざるを得ないので、まず絶対角度βｎ＝θｎ
−θＲ（ステップ３２）とし、位置データＸn ，Ｙn を
Ｘn ＝ｘn ＋ｒｃｏｓβｎ，Ｙn ＝ｙn ＋ｒｓｉｎβｎ
とし（ステップ３３）、位置データＸn ，Ｙn及び位置
データ一時記憶部３４に登録する（ステップ３４）。
【００１７】一方部品Ｐに極性がなければ、ステップ３
５において第１の絶対角度αＡ（＝θｎ−θＲ）と第２
の絶対角度αＢ（＝αＡ＋π）が求められる。
５において第１の絶対角度αＡ（＝θｎ−θＲ）と第２
の絶対角度αＢ（＝αＡ＋π）が求められる。
【００１８】次にステップ３６〜４０において、第１の
位置を採用した場合の第１の回転角度βＡが求められ
る。即ち、第１の絶対角度αＡの絶対値がπ以下であれ
ば第１の回転角度βＡ＝αＡとされる（ステップ３
８）。また第１の絶対角度αＡの絶対値がπを越え、か
つ第１の絶対角度αＡが正であれば、第１の回転角度β
Ａ＝αＡ−２πとされる（ステップ４０）。また第１の
絶対角度αＡの絶対値がπを越え、かつ第１の絶対角度
αＡが０以下ならば、第１の回転角度βＡ＝２π−αＡ
とされる（ステップ３９）。
位置を採用した場合の第１の回転角度βＡが求められ
る。即ち、第１の絶対角度αＡの絶対値がπ以下であれ
ば第１の回転角度βＡ＝αＡとされる（ステップ３
８）。また第１の絶対角度αＡの絶対値がπを越え、か
つ第１の絶対角度αＡが正であれば、第１の回転角度β
Ａ＝αＡ−２πとされる（ステップ４０）。また第１の
絶対角度αＡの絶対値がπを越え、かつ第１の絶対角度
αＡが０以下ならば、第１の回転角度βＡ＝２π−αＡ
とされる（ステップ３９）。
【００１９】さらにステップ４１〜４５において、第１
の回転角度βＡの場合と同様の手順で第２の位置を採用
した場合の第２の回転角度βＢが決定される。
の回転角度βＡの場合と同様の手順で第２の位置を採用
した場合の第２の回転角度βＢが決定される。
【００２０】次に第１の回転角度βＡと第２の回転角度
βＢとが大小比較され（ステップ４６）、第１の回転角
度βＡと第２の回転角度βＢのうちより小さい回転角度
が求める回転角度βｎとされる（ステップ４７，４
８）。回転角度βｎが定まれば、ステップ３３にて位置
データＸn ，Ｙn が算出され、位置データＸn ，Ｙn が
回転角度一時記憶部３５に、回転角度βｎが回転角度一
時記憶部３５にそれぞれ登録される。
βＢとが大小比較され（ステップ４６）、第１の回転角
度βＡと第２の回転角度βＢのうちより小さい回転角度
が求める回転角度βｎとされる（ステップ４７，４
８）。回転角度βｎが定まれば、ステップ３３にて位置
データＸn ，Ｙn が算出され、位置データＸn ，Ｙn が
回転角度一時記憶部３５に、回転角度βｎが回転角度一
時記憶部３５にそれぞれ登録される。
【００２１】図７及び図８は本発明の一実施例における
極性がない部品の位置例を示す説明図である。図７の例
では、角度ずれθＲが正であり、第１の絶対角度αＡに
ついて０＜αＡ＜π、第２の絶対角度αＢについてπ＜
αＢ＜２πなる関係がある。そこで、第１の回転角度β
Ａは、ステップ３６，３８によりβＡ＝αＡ、第２の回
転角度βＢは、ステップ４１，４２，４５によりβＢ＝
αＢ−２πと決定され、ステップ４６においてβＡ＜β
Ｂであるから、求める回転角度βｎ＝βＡ＝αＡとな
る。即ち、ヘッドモータ２５はαＡ（０＜αＡ＜π／
２）だけノズル４を回転（正方向）させれば良いことに
なる。
極性がない部品の位置例を示す説明図である。図７の例
では、角度ずれθＲが正であり、第１の絶対角度αＡに
ついて０＜αＡ＜π、第２の絶対角度αＢについてπ＜
αＢ＜２πなる関係がある。そこで、第１の回転角度β
Ａは、ステップ３６，３８によりβＡ＝αＡ、第２の回
転角度βＢは、ステップ４１，４２，４５によりβＢ＝
αＢ−２πと決定され、ステップ４６においてβＡ＜β
Ｂであるから、求める回転角度βｎ＝βＡ＝αＡとな
る。即ち、ヘッドモータ２５はαＡ（０＜αＡ＜π／
２）だけノズル４を回転（正方向）させれば良いことに
なる。
【００２２】また図８の例では、角度ずれθＲは負であ
り、第１の絶対角度αＡについてπ／２＜αＡ＜π、第
２の絶対角度αＢについてπ＜αＢ＜２πなる関係があ
る。そこで、第１の回転角度βＡは、ステップ３６，３
８によりβＡ＝αＡ、第２の回転角度βＢは、ステップ
４１，４２，４５によりβＢ＝αＢ−２πと決定され、
ステップ４６においてβＡ＞βＢであるから、求める回
転角度βｎ＝βＢ＝αＢ−２πとなる。即ち、ヘッドモ
ータ２５はαＢ−２π（０＞αＢ−２π＞（−１／２）
π）だけノズル４を回転（負方向）させれば良いことに
なる。
り、第１の絶対角度αＡについてπ／２＜αＡ＜π、第
２の絶対角度αＢについてπ＜αＢ＜２πなる関係があ
る。そこで、第１の回転角度βＡは、ステップ３６，３
８によりβＡ＝αＡ、第２の回転角度βＢは、ステップ
４１，４２，４５によりβＢ＝αＢ−２πと決定され、
ステップ４６においてβＡ＞βＢであるから、求める回
転角度βｎ＝βＢ＝αＢ−２πとなる。即ち、ヘッドモ
ータ２５はαＢ−２π（０＞αＢ−２π＞（−１／２）
π）だけノズル４を回転（負方向）させれば良いことに
なる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、指定実装
角度に適合するノズルの正方向と負方向の回転角度を求
め、この正方向と負方向の回転角度を大小比較し、回転
角度が小さい方の回転方向をノズルの回転方向として選
択するようにしているので、ヘッドモータの動作の無駄
を極力少なくして、実装のタクトタイムを短縮すること
ができる。
角度に適合するノズルの正方向と負方向の回転角度を求
め、この正方向と負方向の回転角度を大小比較し、回転
角度が小さい方の回転方向をノズルの回転方向として選
択するようにしているので、ヘッドモータの動作の無駄
を極力少なくして、実装のタクトタイムを短縮すること
ができる。
【図１】本発明の一実施例における電子部品実装装置の
平面図
平面図
【図２】本発明の一実施例における電子部品実装装置の
側面図
側面図
【図３】本発明の一実施例における電子部品実装装置の
要部ブロック図
要部ブロック図
【図４】本発明の一実施例におけるマウントデータの構
成図
成図
【図５】本発明の一実施例における部品の実装角度の説
明図
明図
【図６】（ａ）本発明の一実施例における移載ヘッド回
転軸とノズルとの位置関係の説明図 （ｂ）本発明の一実施例におけるＸＹテーブルの入力座
標とノズル中心の位置関係の対応図
転軸とノズルとの位置関係の説明図 （ｂ）本発明の一実施例におけるＸＹテーブルの入力座
標とノズル中心の位置関係の対応図
【図７】本発明の一実施例における極性がない部品の位
置例を示す説明図
置例を示す説明図
【図８】本発明の一実施例における極性がない部品の位
置例を示す説明図
置例を示す説明図
【図９】本発明の一実施例における電子部品実装装置の
部品からみた動作フローチャート
部品からみた動作フローチャート
【図１０】本発明の一実施例における部品実装方法のフ
ローチャート
ローチャート
３ 移載ヘッド
４ ノズル
１５ Ｘテーブル
１７ Ｙテーブル
２０ 基板
Ｐ 部品
Ｃ 自転中心
θ 指定実装角度
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平３−238896（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−167291（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−75939（ＪＰ，Ａ)
特開 昭64−27885（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H05K 13/04
B23P 19/00
Claims (2)
- 【請求項１】移載ヘッドの自転中心から偏心した位置に
あるノズルで部品を吸着し、前記部品が基板上において
指定実装角度をなすように、前記ノズルをヘッドモータ
により前記自転中心の回りで回転させ、部品を基板へ実
装する部品実装方法であって、 前記指定実装角度に適合する前記ノズルの正方向と負方
向の回転角度を求め、この正方向と負方向の回転角度を
大小比較し、回転角度が小さい方の回転方向を前記ノズ
ルの回転方向として選択することを特徴とする部品実装
方法。 - 【請求項２】前記選択の前に、部品の極性の有無を判定
することを特徴とする請求項１記載の部品実装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16403294A JP3419893B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 部品実装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16403294A JP3419893B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 部品実装方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0832294A JPH0832294A (ja) | 1996-02-02 |
| JP3419893B2 true JP3419893B2 (ja) | 2003-06-23 |
Family
ID=15785519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16403294A Expired - Fee Related JP3419893B2 (ja) | 1994-07-15 | 1994-07-15 | 部品実装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3419893B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4719639B2 (ja) * | 2006-07-07 | 2011-07-06 | 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ | 設定装置及びプログラム |
| CN110447319B (zh) * | 2017-03-29 | 2021-04-02 | 株式会社富士 | 元件安装机 |
-
1994
- 1994-07-15 JP JP16403294A patent/JP3419893B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0832294A (ja) | 1996-02-02 |
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