JPH1197892A - 部品保持装置、部品装着装置、部品保持方法、及び部品装着方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ノズルによる部品の吸着ミスを無くし安定し
た部品供給が行え、設備の生産性を向上させるようにす
る。 【解決手段】 吸着ノズル１１５による電子部品１３の
保持前に、部品供給装置４，５における供給位置に配置
された電子部品の平面形状に上記吸着ノズルの部品保持
部分の平面形状を一致させるように制御装置１２０の制
御により吸着ノズルをその軸回りに回転させる。よっ
て、部品保持時には吸着ノズルと電子部品との間に吸着
ミスを生じるような隙間の発生を抑えることができ、吸
着ミスを無くし安定した部品供給が行え、設備の生産性
が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、電子部品
を回路基板上に装着する部品保持装置、該部品保持装置
を備えた部品装着装置、上記部品保持装置にて実行され
る部品保持方法、及び上記部品装着装置にて実行される
部品装着方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子部品を供給する部品供給装置から電
子部品を保持し該電子部品を回路基板上に装着する一連
の動作を高速かつ正確に実行する従来の部品装着装置と
して、図６に示す部品装着装置１が存在する。該部品装
着装置１は、レール６に沿ってＸ方向に移動可能な部品
供給装置４，５と、回路基板８を保持しＸ，Ｙ方向に移
動可能なＸＹテーブル７と、部品供給装置４，５から電
子部品を保持し回転軸９ａを中心に軸回りに回転して保
持している上記電子部品を位置決めされた回路基板８上
に装着するロータリー式の部品保持装置９と、部品保持
装置９にて保持されている部品の保持姿勢を認識しその
補正量を計測する認識カメラ１０と、これら部品供給装
置４，５、ＸＹテーブル７、部品保持装置９、及び認識
カメラ１０の動作制御を行う制御装置２と、を備える。

【０００３】上記部品供給装置４，５は、その延在方向
に沿って電子部品を収納したテープ３ａを巻回したリー
ル３を複数備えており、上記テープ３ａを送り出すこと
で電子部品を一つずつ、図５に示す供給位置４０へ配置
する。上記部品保持装置９は、図７及び図８に示すよう
に構成されている。即ち、回転軸９ａの上端は、回転軸
９ａを間欠回転させるインデックスユニット１３に接続
され、回転軸９ａの下端には回転テーブル１２が固定さ
れている。回転テーブル１２の周囲には矢印II方向に沿
って上下動する複数の装着ヘッド１４が等間隔にて配置
されている。よって、インデックスユニット１３にて回
転軸９ａが矢印I方向へ間欠回転することで、回転テー
ブル１２が回転し、それぞれの装着ヘッド１４が、図９
に示す軌跡２０上を矢印I方向に間欠的に移動する。
尚、図６では部品保持装置９は概略的に図示されてお
り、実際には図８に示すような構成をなす。

【０００４】装着ヘッド１４の下端部には、電子部品１
３を吸着動作にて保持する吸着ノズル１５を備える。
又、吸着ノズル１５は駆動部１６によってその軸回りに
回転可能であり、初期設定角度である０度への回転、及
び電子部品１３の吸着状態における吸着姿勢の補正のた
めの回転が行われる。尚、吸着ノズル１５の部品吸着部
分の平面形状は図４に示すように長方形状であり、上記
初期設定角度の０度の状態では、部品供給装置４，５に
おける上記テープ３ａの延在方向に長方形の上記部品吸
着部分の短辺の延在方向が沿うように配向される。又、
上記軌跡２０上には、吸着ノズル１５にて部品供給装置
４，５から部品を保持する部品保持位置２１と、保持し
た部品の保持姿勢を認識カメラ１０にて撮像する認識位
置２２と、吸着ノズル１５にて部品を回路基板８へ装着
する装着位置２３と、吸着ノズル１５を初期設定角度に
設定する０度戻し位置２４とが存在する。又、インデッ
クスユニット１３による間欠動作により、装着ヘッド１
４は、上記部品保持位置２１、認識位置２２、装着位置
２３、及び０度戻し位置２４に少なくとも停止する。
尚、上述のように吸着ノズル１５は回転軸９ａの軸回り
に回転するがＸ，Ｙ方向には移動できないので、部品供
給装置４，５から装着部品を保持するためには部品供給
装置４，５における上記供給位置４０が上記部品保持位
置２２に一致するように部品供給装置４，５がＸ方向に
移動し、又、吸着ノズル１５が保持した部品を回路基板
８に装着するためには回路基板８上の部品装着箇所が上
記装着位置２３に一致するようにＸＹテーブル７がＸ，
Ｙ方向に移動する。

【０００５】このように構成される従来の部品装着装置
１における動作について、部品保持装置９の動作を主に
説明する。尚、各動作の制御は、制御装置２にて実行さ
れる。インデックスユニット１３により回転テーブル１
２が回転して、装着ヘッド１４が０度戻し位置２４で停
止すると、吸着ノズル１５が０度の初期設定角度になる
ように駆動部１６にて軸回りに回転され角度設定され
る。さらに装着ヘッド１４が回転し、装着ヘッド１４が
部品保持位置２１で停止すると、装着ヘッド１４が下降
し、部品供給装置４，５における上記供給位置４０に配
置されている電子部品１３を吸着ノズル１５にて吸着す
る。吸着後、装着ヘッド１４が上昇し、回転テーブル１
２が回転する。次に電子部品１３を吸着した装着ヘッド
１４が認識位置２２で停止すると、吸着ノズル１５に吸
着している電子部品１３の外形やリードが認識カメラ１
０で認識され、制御装置２は、吸着ノズル１５の中心及
び各リードの認識結果から吸着ノズル１５の中心と吸着
している電子部品１３の中心との位置関係を算出する。
さらに、回転テーブル１２が回転し、電子部品１３を吸
着した装着ヘッド１４が装着位置２３で停止すると、装
着ヘッド１４が下降して、吸着ノズル１５に吸着されて
いる電子部品１３を、ＸＹテーブル７にて位置決めされ
た回路基板８上の所定位置に装着する。装着後、装着ヘ
ッド１４が上昇し、回転テーブル１２が回転して、装着
ヘッド１４は再び０度戻し位置２４に配置される。以上
の部品装着動作を繰り返すことによって、それぞれの装
着ヘッド１４の吸着ノズル１５にて回路基板８上のそれ
ぞれの所定位置にそれぞれの電子部品１３を順次装着し
ていく。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の部品装着装置１
では、上述のように、部品保持位置２１で電子部品１３
を吸着する前工程である０度戻し位置２４にて、制御装
置２の制御により吸着ノズル１５は必ず０度の初期設定
角度に設定される。しかしながら、吸着ノズル１５は長
方形状であり、上記０度の状態では、上述したように部
品供給装置４，５における上記テープ３ａの延在方向に
上記長方形状の短辺の延在方向が沿うように配向され
る。したがって、部品供給装置４，５における上記供給
位置４０に配置された電子部品１３の長手方向が図５に
示すように、テープ３ａの延在方向に沿う場合には、吸
着ノズル１５と電子部品１３との間に隙間が発生し易く
なり、吸着ミスを生じ、安定した部品供給が不可能とな
るという問題点がある。本発明はこのような問題点を解
決するためになされたもので、ノズルによる部品の吸着
ミスを無くし安定した部品供給が行え設備の生産性を向
上できる部品保持装置、該部品保持装置を備え部品装着
装置、部品保持方法、及び部品装着方法を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の第１態様の部品
保持装置は、供給位置に配置された部品の吸着面に対し
て直交方向から吸着により部品を保持するノズルを有
し、保持した部品を被装着体へ装着する部品保持装置で
あって、上記供給位置に配置された部品の上記吸着面の
平面形状に上記ノズルの部品保持部分の平面形状が一致
するように上記ノズルをその軸回りに回転させるノズル
駆動装置を備えたことを特徴とする。

【０００８】又、本発明の第２態様の部品保持方法は、
供給位置に配置された部品の吸着面に対して直交方向か
ら吸着により部品を保持するノズルにて、部品供給装置
の上記供給位置からの上記部品を保持する部品保持方法
であって、上記部品供給装置からの上記部品の保持前
に、上記供給位置に配置された上記部品の上記吸着面の
平面形状に上記ノズルの部品保持部分の平面形状が一致
するように上記ノズルをその軸回りに回転させることを
特徴とする。

【０００９】さらに本発明の第３態様の部品装着装置
は、被装着体に装着される部品を供給する部品供給装置
と、上記部品供給装置の供給位置に配置された部品の吸
着面に対して直交方向から吸着により上記部品を保持す
るノズルにて上記部品を保持し上記被装着体に装着する
部品保持装置と、少なくとも上記部品供給装置の動作制
御を行う制御装置と、を備えた部品装着装置であって、
上記制御装置は、上記部品供給装置からの上記部品の保
持前に、上記供給位置に配置される上記部品の上記吸着
面の平面形状に上記ノズルの部品保持部分の平面形状が
一致するように、上記部品保持装置に対して上記ノズル
をその軸回りに回転させることを特徴とする。

【００１０】さらに本発明の第４態様の部品装着方法
は、被装着体に装着される部品が部品供給装置から供給
され、上記部品供給装置の供給位置に配置された部品の
吸着面に対して直交方向から吸着により上記部品を保持
するノズルにて上記部品を保持し上記被装着体に装着す
る部品装着方法であって、上記部品供給装置からの上記
部品の保持前に、上記供給位置に配置される上記部品の
上記吸着面の平面形状に上記ノズルの部品保持部分の平
面形状が一致するように、上記部品保持装置に対して上
記ノズルをその軸回りに回転させることを特徴とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態である、部品
保持装置、該部品保持装置にて実行される部品保持方
法、上記部品保持装置を備えた部品装着装置、該部品装
着装置にて実行される部品装着方法について、図を参照
しながら以下に説明する。尚、各図において、同じ構成
部分については同じ符号を付している。又、上述の「課
題を解決するための手段」に記載する、「部品」の一例
として本実施形態では電子部品を例に採り、「被装着
体」の機能を果たす一例として本実施形態では回路基板
を例に採り、「記憶部」の機能を果たす一例として本実
施形態では半導体メモリを例に採るが、それぞれこれら
に限定されるものではない。

【００１２】図１に示すように、本実施形態の部品装着
装置１００は、図６に示す従来の部品装着装置１と同様
に、部品供給装置４，５と、ＸＹテーブル７と、部品供
給装置４，５から電子部品を保持し回転軸１０９ａを中
心にその軸回りに回転し、保持している上記電子部品を
位置決めされた回路基板８上に装着するロータリー式の
部品保持装置１０９と、部品保持装置１０９にて保持さ
れている部品の保持姿勢を認識しその補正量を計測する
認識カメラ１０と、これら部品供給装置４，５、ＸＹテ
ーブル７、部品保持装置１０９、及び認識カメラ１０の
動作制御を行う制御装置１２０と、を備える。

【００１３】上記部品保持装置１０９は、図７及び図８
を参照し上述した従来の部品保持装置９と同様に、図２
に示すように構成されている。即ち、回転軸１０９ａの
上端は、回転軸１０９ａを間欠回転させるインデックス
ユニット１１３に接続され、回転軸１０９ａの下端には
回転テーブル１１２が固定されている。回転テーブル１
１２の周囲には矢印II方向に上下動する複数の装着ヘッ
ド１１４が等間隔にて配置されている。よって、インデ
ックスユニット１１３にて回転軸１０９ａが矢印I方向
へ間欠回転することで、回転テーブル１１２が回転し、
それぞれの装着ヘッド１１４が、図３に示す軌跡２０上
を矢印I方向に間欠的に移動する。尚、図１では部品保
持装置１０９は概略的に図示されており、実際には図８
に示すような構成をなす。

【００１４】装着ヘッド１１４の下端部には、電子部品
１３を吸着動作にて保持する吸着ノズル１１５を備え
る。吸着ノズル１１５は、部品供給装置４，５における
供給位置４０に配置された部品１３の吸着面１３ａに対
して直交方向から吸着を行う。又、吸着ノズル１１５は
ノズル駆動装置１１６によってその軸回りに回転可能で
あり、部品保持前に部品１３の吸着面１３ａの平面形状
に吸着ノズル１１５の部品保持部分１１５ａの平面形状
を一致させるための回転、及び電子部品１３の吸着状態
における吸着姿勢の補正のための回転が行われる。尚、
吸着ノズル１１５の部品保持部分１１５ａの形状は図４
に示すように長方形状の平面形状であり、その長手方向
に沿って主に延在する吸着用の吸引穴１１５ｂが形成さ
れている。よって本質的には、部品１３の吸着面１３ａ
の長手方向に吸引穴の主たる延在方向を一致させること
になる。又、上記軌跡２０上には、吸着ノズル１１５に
て部品供給装置４，５から部品を保持する部品保持位置
２１と、保持した部品の保持姿勢を認識カメラ１０にて
撮像する認識位置２２と、吸着ノズル１１５にて部品を
回路基板８へ装着する装着位置２３と、吸着ノズル１１
５を部品保持用設定角度に設定する角度設定位置１３０
とが存在する。又、インデックスユニット１１３による
間欠動作により、装着ヘッド１１４は、上記部品保持位
置２１、認識位置２２、装着位置２３、及び角度設定位
置１３０に少なくとも停止する。尚、上述のように吸着
ノズル１１５は回転軸１０９ａの軸回りに回転するが
Ｘ，Ｙ方向には移動できないので、部品供給装置４，５
から装着部品を保持するためには部品供給装置４，５に
おける供給位置４０が上記部品保持位置２２に一致する
ように部品供給装置４，５がＸ方向に移動し、又、吸着
ノズル１１５が保持した部品を回路基板８に装着するた
めには回路基板８上の部品装着箇所が上記装着位置２３
に一致するようにＸＹテーブル７がＸ，Ｙ方向に移動す
る。

【００１５】制御装置１２０は、本実施形態の部品装着
装置１００において特徴的な動作を行う部分である。即
ち、上述したように従来の部品装着装置１では、吸着ノ
ズル１５にて部品１３を保持する前に、０度戻し位置２
４にて吸着ノズル１５を上記初期設定角度の０度に常に
設定していたが、本実施形態の部品装着装置１００では
制御装置１２０の制御により、部品供給装置４，５にお
ける供給位置４０に配置された電子部品１３の吸着面１
３ａの平面形状に、吸着ノズル１１５の部品保持部分１
１５ａの平面形状が一致するように、上記軌跡２０上の
上記角度設定位置１３０にて吸着ノズル１１５がノズル
駆動装置１１６によって軸回りに回転される。

【００１６】尚、電子部品１３は非常に多くの形態があ
るので、電子部品１３における吸着面１３ａの平面形状
の種類は、吸着ノズル１１５の部品保持部分１１５ａの
平面形状の種類に比べて相当に多い。したがって、本明
細書において、上記電子部品１３における吸着面１３ａ
の平面形状と、吸着ノズル１１５の部品保持部分１１５
ａの平面形状との一致とは、上記吸着面１３ａの平面形
状と、吸着ノズル１１５の部品保持部分１１５ａの平面
形状とが平面的に完全に一致する状態はもちろんのこと
であるが、これに限定されるものではなく、さらに、吸
着ノズル１１５が部品１３の吸着ミスを発生しない程度
に電子部品１３と吸着ノズル１１５の上記部品保持部分
１１５ａとの間に隙間が生じるような場合をも含む概念
である。又、吸着ノズル１１５にて部品１３を吸着する
ためには、吸着ノズル１１５の吸引穴１１５ｂと部品１
３の吸着面１３ａとが平面的に重なる必要があることか
ら、吸着面１３ａの平面形状と部品保持部分１１５ａの
平面形状との一致とは、吸引穴１１５ａの長手方向と吸
着面１３ａの長手方向とが一致する場合、さらには吸着
ノズル１１５が部品１３の吸着ミスを発生しない程度に
吸引穴１１５ｂと吸着面１３ａとの間に隙間が生じる場
合を含む概念である。尚、上記吸着ミスを発生させない
ためには、吸引穴１１５ｂの面積の約８ないし９割が部
品１３の吸着面１３ａに重なっていればよい。

【００１７】このような制御を実行するため、制御装置
１２０はメモリ１２１を備え、該メモリ１２１には、少
なくとも、部品供給装置４，５に収納されている各部品
について上記供給位置４０に配置されたときの電子部品
１３の吸着面１３ａの平面形状に関する情報と、吸着ノ
ズル１１５の部品保持部分１１５ａにおける平面形状に
関する情報とが、予め記憶される。尚、制御装置１２０
には、部品供給装置４，５に収納されている電子部品１
３の種類、個数等の情報、さらに、いずれの電子部品１
３を回路基板８のどの装着位置へ装着するかを装着順に
従い記した装着プログラム等の、装着動作を行うに当た
り必要な情報が供給され、あるいは予め記憶されてい
る。

【００１８】このように構成される部品装着装置１００
の動作について以下に説明する。尚、上記動作は制御装
置１２０の制御に基づき実行される。制御装置１２０に
格納されている上記装着プログラムに従い、従来の部品
装着装置１における動作と同様に、部品保持装置１０９
の吸着ノズル１１５にて、部品供給装置４，５から装着
すべき電子部品１３が保持され、認識カメラ１０にて撮
像された後、ＸＹテーブル７にて移動された回路基板８
上の所定の装着位置に保持した電子部品１３が装着され
る。部品保持装置１０９の動作を主として、より詳しく
説明する。制御装置１２０の制御に従いインデックスユ
ニット１１３が駆動され、回転テーブル１１２は回転す
る。該回転により、装着ヘッド１１４が上記軌跡２０上
の角度設定位置１３０で停止すると、吸着ノズル１１５
は、制御装置１２０の制御により、部品供給装置４，５
における上記供給位置４０に配置された電子部品１３の
吸着面１３ａの平面形状に、吸着ノズル１１５の部品保
持部分１１５ａの平面形状が一致するように、ノズル駆
動装置１１６によって軸回りに回転される。即ち、上述
したように、制御装置１２０には、予め、吸着ノズル１
１５の先端部である部品保持部分１１５ａにおける平面
形状情報、及び部品供給装置４，５の供給位置４０にお
ける部品１３の吸着面１３ａの平面形状情報とが格納さ
れているので、制御装置１２０は、これらの情報に基づ
き、上記部品１３の平面形状に吸着ノズル１１５の上記
部品保持部分１１５ａの平面形状が一致するように、部
品保持装置１０９のノズル駆動装置１１６を駆動させて
吸着ノズル１１５をその軸回りに回転させる。具体的に
説明すると、本実施形態での吸着ノズル１１５の部品保
持部分１１５ａは、図４に示すように長方形の平面形状
である。一方、例えば部品供給装置４の上記供給位置４
０に配置された電子部品１３が、図５に示すように、吸
着面１３ａにおける長手方向をテープ３ａの延在方向に
沿うような状態であるとする。このような場合、吸着ノ
ズル１１５の上記長方形が、図５に示す電子部品１３の
平面形状に一致するように、即ち吸着ノズル１１５の上
記長方形の長辺の延在方向がテープ３ａの延在方向に沿
うように、ノズル駆動装置１１６によって吸着ノズル１
１５はその軸回りに回転される。

【００１９】このような吸着ノズル１１５の配向後、装
着ヘッド１１４が回転して、装着ヘッド１１４が部品保
持位置２１で停止すると、装着ヘッド１１４が下降し、
部品供給装置４，５における上記供給位置４０に配置さ
れている電子部品１３を吸着ノズル１１５にて吸着す
る。このとき、上述したように吸着ノズル１１５の部品
保持部分１１５ａの平面形状と、部品供給装置４の上記
供給位置４０に配置された電子部品１３の吸着面１３ａ
の平面形状とが一致する状態で吸着ノズル１１５は部品
の吸着を行うことから、部品吸着ミスはなくなる。した
がって安定した部品供給を行うことができる。吸着後、
装着ヘッド１１４が上昇し、回転テーブル１１２がさら
に回転する。そして、電子部品１３を吸着した装着ヘッ
ド１１４が認識位置２２で停止すると、吸着ノズル１１
５に吸着されている電子部品１３の外形やリードが認識
カメラ１０で認識され、制御装置１２０は、吸着ノズル
１１５の中心及び各リードの認識結果から吸着ノズル１
１５の中心と、吸着している電子部品１３の中心との位
置関係を算出する。さらに、回転テーブル１１２が回転
し、電子部品１３を吸着した装着ヘッド１１４が装着位
置２３で停止すると、装着ヘッド１１４が下降して、吸
着ノズル１１５に吸着されている電子部品１３を、ＸＹ
テーブル７にて位置決めされた回路基板８上の所定位置
に装着する。その後、装着ヘッド１１４が上昇し、回転
テーブル１１２が回転して、装着ヘッド１１４は再び角
度設定位置１３０に配置される。以上の部品装着動作を
繰り返すことによって、それぞれの装着ヘッド１１４の
吸着ノズル１１５にて回路基板８上のそれぞれの所定位
置にそれぞれの電子部品１３を順次装着していく。

【００２０】尚、上述の実施形態では、部品供給装置
４，５は、テープ３ａに電子部品が収納された、いわゆ
るリール式の部品供給装置を例に採ったが、これに限定
されるものではなく、例えば、いわゆるトレイ式等の部
品供給装置であってもよい。又、上述の実施形態では、
部品保持装置１０９は、いわゆるロータリー式の部品保
持装置を例に採ったが、これに限定されるものではな
く、例えば、Ｘ，Ｙ方向に移動する部品保持装置であっ
てもよい。

【００２１】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の第１態様の
部品保持装置、及び第２態様の部品保持方法によれば、
ノズル駆動装置を備えて、供給位置に配置された部品の
吸着面の平面形状とノズルの部品保持部分における平面
形状とが一致するように上記ノズル駆動装置にて、部品
保持前に上記ノズルをその軸回りに回転させるように構
成し、又、本発明の第３態様の部品装着装置、及び第４
態様の部品装着方法によれば、制御装置を備えて、供給
位置に配置された部品の吸着面の平面形状とノズルの部
品保持部分における平面形状とが一致するように上記制
御装置にて部品保持装置に備わるノズルを、部品保持前
にその軸回りに回転させるように構成したことから、吸
着時において上記ノズルと上記部品との間に隙間が発生
するのを抑えることができ、吸着ミスの発生を無くすこ
とができる。したがって、ノズルによる安定した部品の
吸着を行うことができ、設備の生産性を向上させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態である部品装着装置の平
面図である。

【図２】 図１に示す部品保持装置の一部断面図を含む
側面図である。

【図３】 図１に示す部品保持装置に備わる装着ヘッド
における回転移動の軌跡及び停止位置を示す図である。

【図４】 吸着ノズルの部品保持部分の平面図であり、
吸着ノズルを裏側から見た図である。

【図５】 部品供給装置の供給位置に配置された部品の
平面図である。

【図６】 従来の部品装着装置の平面図である。

【図７】 図６に示す部品保持装置の一部断面図を含む
側面図である。

【図８】 図６に示す部品保持装置、部品供給装置、及
び認識カメラを示す斜視図である。

【図９】 図６に示す部品保持装置に備わる装着ヘッド
における回転移動の軌跡及び停止位置を示す図である。

【符号の説明】

８…回路基板、１００…部品装着装置、１０９…部品保
持装置、１１５…吸着ノズル、１１５ａ…部品保持部
分、１１６…ノズル駆動装置、１２１…制御装置、１２
１…メモリ、１３０…角度設定位置。

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 供給位置（４０）に配置された部品（１
   ３）の吸着面（１３ａ）に対して直交方向から吸着によ
   り部品を保持するノズル（１１５）を有し、保持した部
   品を被装着体（８）へ装着する部品保持装置（１０９）
   であって、 上記供給位置に配置された部品の上記吸着面の平面形状
   に上記ノズルの部品保持部分（１１５ａ）の平面形状が
   一致するように上記ノズルをその軸回りに回転させるノ
   ズル駆動装置（１１６）を備えたことを特徴とする部品
   保持装置。
2. 【請求項２】 上記部品保持装置は、回転軸により回転
   する円板を有し該円板の周囲に沿って上記ノズルを複数
   配置している、請求項１記載の部品保持装置。
3. 【請求項３】 上記ノズルの上記部品保持部分の平面形
   状が長方形状である、請求項１又は２記載の部品保持装
   置。
4. 【請求項４】 供給位置（４０）に配置された部品（１
   ３）の吸着面（１３ａ）に対して直交方向から吸着によ
   り部品を保持するノズル（１１５）にて、部品供給装置
   （４，５）の上記供給位置からの上記部品を保持する部
   品保持方法であって、 上記部品供給装置からの上記部品の保持前に、上記供給
   位置に配置された上記部品の上記吸着面の平面形状に上
   記ノズルの部品保持部分（１１５ａ）の平面形状が一致
   するように上記ノズルをその軸回りに回転させることを
   特徴とする部品保持方法。
5. 【請求項５】 被装着体（８）に装着される部品（１
   ３）を供給する部品供給装置（４，５）と、上記部品供
   給装置の供給位置（４０）に配置された部品の吸着面
   （１３ａ）に対して直交方向から吸着により上記部品を
   保持するノズル（１１５）にて上記部品を保持し上記被
   装着体に装着する部品保持装置（１０９）と、少なくと
   も上記部品供給装置の動作制御を行う制御装置（１２
   ０）と、を備えた部品装着装置であって、 上記制御装置は、 上記部品供給装置からの上記部品の保持前に、上記供給
   位置に配置される上記部品の上記吸着面の平面形状に上
   記ノズルの部品保持部分（１１５ａ）の平面形状が一致
   するように、上記部品保持装置に対して上記ノズルをそ
   の軸回りに回転させることを特徴とする部品装着装置。
6. 【請求項６】 上記制御装置は、上記供給位置に配置さ
   れる上記部品の上記吸着面の平面形状に関する情報と、
   上記ノズルの上記部品保持部分の平面形状に関する情報
   とを記憶する記憶部（１２１）を有し、該記憶部に記憶
   された上記各情報に基づき上記ノズルの上記回転を制御
   する、請求項５記載の部品装着装置。
7. 【請求項７】 上記ノズルの上記部品保持部分の平面形
   状が長方形状である、請求項５又は６記載の部品保持装
   置。
8. 【請求項８】 上記部品保持装置は、回転軸により回転
   する円板を有し該円板の周囲に沿って上記ノズルを複数
   配置している、請求項５ないし７のいずれかに記載の部
   品装着装置。
9. 【請求項９】 上記部品供給装置は、上記部品を、延在
   方向に沿って配置したテープを有し、上記テープの搬送
   に従い上記部品を上記供給位置へ配置する、請求項５な
   いし８のいずれかに記載の部品装着装置。
10. 【請求項１０】 上記被装着体は、平面上で互いに直交
    するＸ，Ｙ方向に移動して上記被装着体上の装着位置に
    上記部品保持装置から上記部品の装着を受ける、請求項
    ５ないし９のいずれかに記載の部品装着装置。
11. 【請求項１１】 被装着体（８）に装着される部品（１
    ３）が部品供給装置（４，５）から供給され、上記部品
    供給装置の供給位置（４０）に配置された部品の吸着面
    （１３ａ）に対して直交方向から吸着により上記部品を
    保持するノズル（１１５）にて上記部品を保持し上記被
    装着体に装着する部品装着方法であって、 上記部品供給装置からの上記部品の保持前に、上記供給
    位置に配置される上記部品の上記吸着面の平面形状に上
    記ノズルの部品保持部分（１１５ａ）の平面形状が一致
    するように、上記部品保持装置に対して上記ノズルをそ
    の軸回りに回転させることを特徴とする部品装着方法。