JP2544274Y2

JP2544274Y2 - 電子部品自動装着装置

Info

Publication number: JP2544274Y2
Application number: JP1991071798U
Authority: JP
Inventors: 隆裕永田
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1991-09-06
Filing date: 1991-09-06
Publication date: 1997-08-13
Anticipated expiration: 2006-09-06
Also published as: JPH0523597U

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、部品供給装置により供
給されるチップ状電子部品をプリント基板へ装着してい
く電子部品自動装着装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】此種、電子部品自動装着装置では特開平
２−１０３９９８号公報に開示されたものがある。これ
は、記憶装置に記憶されるテープの収納孔内の電子部品
の遊び量データを基に部品供給台の移動停止位置を調整
することにより、吸着ノズルでの吸着ミスを防止するも
のである。

【０００３】しかし、前記遊び量データは収納孔内の部
品供給台の水平移動方向と平行方向のみの遊び量であ
り、垂直方向の遊び量を考慮していないため、扱う電子
部品によっては吸着ミスが発生すると考えられる。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】そこで、本考案は部品
供給装置からの電子部品を吸着する際、垂直方向の遊び
量も補正して吸着ノズルのセンターと部品のセンターと
を一致させ、確実に吸着出来るようにすることを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため本考案は、部品
供給装置により供給されるチップ状電子部品をプリント
基板へ装着していく電子部品自動装着装置において、前
記部品供給装置を多数載置してＸ方向に移動可能な部品
供給台と、該部品供給台上の所望の部品供給装置から前
記部品を吸着して取出すものであってその回転センター
と吸着部のセンターとが偏芯している吸着ノズルと、該
吸着ノズルを複数本有し部品吸着に使用する吸着ノズル
を選択するために回転可能であると共に前記部品供給台
上からプリント基板上まで移動する吸着ヘッド部と、前
記吸着ノズルの偏芯量を記憶する第１の記憶装置と、前
記部品供給装置毎に該供給装置より供給される前記部品
のセンターと前記吸着部のセンターとのＹ方向のズレ量
を記憶する第２の記憶装置と、前記部品の吸着時に該第
２の記憶装置に記憶されたズレ量に基づいて前記吸着ノ
ズルを回転させて前記部品供給装置からの前記部品のＹ
方向におけるセンターと前記吸着部のセンターとを一致
させるように制御する制御装置とを設けたものである。

【０００６】

【作用】以上の構成から、制御装置は、電子部品の吸着
時に第２の記憶装置に記憶された部品供給装置毎に該供
給装置より供給される電子部品のセンターと吸着ノズル
の吸着部のセンターとのズレ量を補正する際、第１の記
憶装置に記憶された吸着ノズルの偏芯量を考慮して該ノ
ズルを回転させて前記部品供給装置からの電子部品のＹ
方向におけるセンターと前記吸着部のセンターとを一致
させる。

【０００７】

【実施例】以下、本考案の実施例について図面に基づき
詳述する。

【０００８】（１）はＸ軸サーボモータ（２）及びＹ軸
サーボモータ（３）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に移
動されるＸＹテーブルで、チップ状電子部品（４）（以
下チップ部品（４）という。）が装着されるプリント基
板（５）が載置される。

【０００９】（６）は部品供給装置（７）が多数並設さ
れる部品供給台で、部品供給部サーボモータ（８）の駆
動によるボールネジ（８Ａ）の回動により、ガイド棒
（９）に案内されてＸ方向（図２左右方向）に移動され
る。

【００１０】（１０）は下面に前記チップ部品（４）を
前記部品供給装置（７）より取り出し搬送する吸着ノズ
ル（１１）が複数個設けられた吸着ヘッド部（１２）が
多数設置される回転盤で、回転盤サーボモータ（１３）
の回動により間欠回転される。尚、該吸着ノズル（１
１）は図９に示すようにノズル取付け部（８５）の中心
であるノズル回転中心（一点鎖線で示す。）とノズル先
端部（８６）の中心（二点鎖線で示す。）との間では偏
芯量Ｌだけ偏芯されている。

【００１１】また、前記吸着ノズル（１１）の上部には
後述するノズル回転用嵌合部（３０）が嵌合される被嵌
合溝（１１Ａ）が設けられている。

【００１２】（１００）は全ての吸着ノズル（１１）に
掛け渡って取り付けられたアクリル製の拡散板である。

【００１３】（）はチップ部品（４）を部品供給装置
（７）より取り出す吸着ステーションである。

【００１４】（）は部品有無検知装置（１８）により
チップ部品（４）が吸着ノズル（１１）に吸着保持され
ているか否か検知する部品有無検知ステーションであ
る。

【００１５】（）は吸着ノズル（１１）に吸着されて
いるチップ部品（４）の状態を認識装置（１４）により
認識する認識ステーションである。

【００１６】（）は認識装置（１４）による認識結果
を基にノズル回転位置決め装置（２２）によりチップ部
品（４）の回転補正を行なうノズル回転補正ステーショ
ンである。

【００１７】（）は前記ノズル回転補正ステーション
（）での作業終了後のチップ部品（４）をプリント基
板（５）上へ装着する装着ステーションである。

【００１８】（）は前記認識装置（１４）で認識した
結果、例えば吸着されているチップ部品（４）が違う等
の装着してはいけないチップ部品（４）を排出する排出
ステーションである。

【００１９】（）は前記吸着ステーション（）で吸
着するチップ部品（４）に対応する吸着ノズル（１１）
を選択するノズル選択ステーションで、吸着ヘッド部
（１２）外径部に設けられているギア（図示せず）に図
示しない駆動系により移動されて来て前記ギアに噛合し
た後回動される駆動ギアサーボモータ（１５）（図１参
照）の回動によるノズル選択手段としての駆動ギア（１
６）の回動により所望の吸着ノズル（１１）が選択され
る。

【００２０】（）はノズル回転位置決め装置（２３）
により吸着ノズル（１１）を原点位置に位置合わせする
ノズル原点位置合わせステーションである。（９１）は
該ノズル原点位置合わせステーション（）で吸着ノズ
ル（１１）が正しく原点位置合わせされたか否か検知す
る原点位置検知装置で、図１０に示すように反射型セン
サ（９２）から発光された光が吸着ノズル（１１）上部
に貼付された銀箔等の反射面（９３）で反射されて戻っ
て来た場合「原点位置に有」で、受光されない場合「原
点位置に無」（１８０〔度〕ズレている。）である。

【００２１】以下、前記回転盤（１０）について図３に
基づき説明する。

【００２２】（５０）は回転盤（１０）の上部に形成さ
れた円筒部（５１）の上部を囲うようにインデックスユ
ニット（５２）の取付台（５２Ａ）に吊下げ固定された
中空円筒状の回転盤案内用の円筒カム部材である。該カ
ム部材（５０）の下端周側部には、略全周に亘ってカム
（５３）が形成され、該カム（５３）の上面にスプリン
グ（５４）により各吸着ヘッド部（１２）の上端に設け
られた摺動部としてのローラ（５５）が押しつけられな
がら回転し、前記カム（５３）の形状通りに各吸着ヘッ
ド部（１２）は上下しながら回転盤（１０）と共に回転
する。即ち、各吸着ヘッド部（１２）には、一対のガイ
ド棒（５６）が回転盤（１０）を上下動可能に貫通して
立設され、該棒（５６）の上端にはローラ（５５）が回
動可能に設けられる取付部材（５７）が固定される。従
って、各吸着ヘッド部（１２）は回転盤（１０）に上下
動可能に支持される。尚、前述した吸着ヘッド部（１
２）の下動により吸着ステーション（）ではチップ部
品（４）を吸着し、装着ステーション（）ではチップ
部品（４）をプリント基板（５）に装着する際には、複
数個設けられた所望の吸着ノズル（１１）以外は下降さ
れないように電子部品自動装着装置の本体ベース（８
０）に設けられた下動ストッパ（８１）にて規制され
る。

【００２３】（５８）は図示しない真空ポンプに連通す
る連結体としてのホースである。各ホース（５８）の他
端は前記回転盤（１０）を貫通して埋設される連結ホー
ス（５９）に接続され、該連結ホース（５９）は切換弁
（６０）、横長吸気路（６１）、中央吸気路（６２）を
介して前記真空ポンプに連通している。

【００２４】（６３）は必要な場合はときに吸着ステー
ション（）での吸着ヘッド部（１２）の下降を規制し
て吸着作業を中止させる吸引型吸着クラッチソレノイド
で、カム機構（６４）の駆動により吸着ヘッド部上下動
レバー（６５）が下降されないように該レバー（６５）
に当接する当接レバー（６６）を有している。即ち、該
クラッチソレノイド（６３）が消磁していると当接レバ
ー（６６）が前記上下動レバー（６５）に当接されて、
該上下動レバー（６５）が下降されないようになる。
尚、同構造のものが装着ステーション（）にも設けら
れている。

【００２５】次に、部品有無検知ステーション（）に
設けられる部品有無検知装置（１８）について、図４を
基に説明する。

【００２６】部品有無検知装置（１８）は、発光素子
（１９）から発光された光が受光素子（２０）に受光さ
れるか否かで検知する。即ち、発光素子（１９）から発
光された光がチップ部品（４）で遮られて受光素子（２
０）に受光されなければ「部品有」で、受光されれば
「部品無」である。

【００２７】次に、認識ステーション（）に設けられ
た認識装置（１４）について、図５を基に説明する。

【００２８】（７１）はチップ部品（４）が吸着ノズル
（１１）に吸着された状態を認識するＣＣＤカメラで、
認識装置（１４）上方まで搬送されて来るチップ部品
（４）の下方に待機されたボックス（７２）内に取り付
けられた２枚の鏡（７３），（７４）の反射を利用して
得られた像がレンズ（７５）を通して認識される。即
ち、図示しない光源からの光が拡散板（１００）を介し
てチップ部品（４）に照射され、シルエット像をＣＣＤ
カメラ（７１）が撮像し、認識装置（１４）が認識す
る。

【００２９】次に、ノズル回転補正ステーション（）
及びノズル原点位置合わせステーション（）のノズル
回転位置決め装置（２２），（２３）について説明す
る。尚、同装置（２２），（２３）は同構造であるた
め、図６及び図７を基に装置（２２）について説明す
る。

【００３０】（２２Ａ）は吸着ノズル（１１）をθ回転
させる駆動源としてのノズル回転用モータで、出力シャ
フト（２５）にカップリング（２６）を介してベアリン
グ体（２７）に嵌め込まれたノズル回転体（２８）に対
し後述するノズル回転棒（２９）が上下動可能に取り付
けられている。

【００３１】前記（２９）は前記ノズル回転体（２８）
に嵌め込まれ下端部にノズル回転用嵌合部（３０）を有
したノズル回転棒で、ノズル回転体（２８）に設けられ
た縦長穴（３１）より外方に突設するピン（３２）が設
けられている。尚、前記ノズル回転用嵌合部（３０）は
前記被嵌合溝（１１Ａ）と嵌合するように下端に向かっ
て幅狭となるように形成されている。また、前記ノズル
回転棒（２９）にはノズル回転体（２８）底面との間で
クッション手段としてのスプリング（３３）を係止する
係止部（３４）が設けられ、該係止部（３４）には図示
しない駆動源としてのカムにより上下動される上下動レ
バー（３５）にロッドエンド（３６）を介して取り付け
られた揺動レバー（３７）が係止されており、上下動レ
バー（３５）の上下動に従って揺動レバー（３７）が上
下に揺動されることによりノズル回転棒（２９）がスプ
リング（３３）に付勢されながら上下動される。

【００３２】図１の（３８）はインターフェースで、前
記ＸＹテーブル（１）、部品供給台（６）、回転盤（１
０）、駆動ギア（１６）及びノズル回転位置決め装置
（２２），（２３）が接続されている一方、これらの各
々の制御要素は制御装置としてのＣＰＵ（３９）でプロ
グラム制御されるようになっている。

【００３３】（４０）は記憶装置としてのＲＡＭで、前
記各吸着ノズル（１１）の回転センター位置データ、前
記認識装置（１４）によるチップ部品（４）の認識位置
データ及び図８に示すような各チップ部品（４）のプリ
ント基板（５）上の装着位置等を示すＮＣデータ（Ｘ方
向、Ｙ方向、θ方向）等を各所定エリアに記憶する。ま
た、（４１）は記憶装置としてのＲＯＭで、動作プログ
ラムを記憶する。

【００３４】また、前記ＣＰＵ（３９）には駆動回路
（４２）が接続され、該駆動回路（４２）には前記Ｘ軸
サーボモータ（２）、Ｙ軸サーボモータ（３）、部品供
給部サーボモータ（８）、回転盤サーボモータ（１
３）、駆動ギアサーボモータ（１５）、及びノズル回転
用モータ（２２Ａ），（２３Ａ）が接続されている。

【００３５】以下、動作について説明する。

【００３６】先ず、装着動作を行なう前に認識装置（１
４）で各吸着ノズル（１１）の回転センター位置（前記
ＣＣＤカメラ（７１）の画像センター等の基準点を基準
とする）を認識し、その回転センター位置データをＲＡ
Ｍ（４０）に記憶しておく。即ち、基準位置である図１
１で表わされるカメラが撮像した画像のセンター（以下
カメラセンターという）とノズル（１１）を回転させる
駆動系の回転中心であるノズル（１１）の回転中心との
間には無視できないズレがあり、このズレを補正する必
要がある。

【００３７】ノズル（１１）の回転中心の位置は、ノズ
ル回転中心データとして基準位置である図１１のカメラ
センターの位置Ｏを原点（０，０）とする座標で表わさ
れＲＡＭ（４０）に記憶される。ノズル回転中心データ
は、ノズル（１１）の回転中心とカメラセンターのズレ
を表わすことになり、このデータに基づきチップ部品
（４）を装着する際に前記ズレの補正が行なわれる。

【００３８】尚、カメラセンターを基準位置としない場
合もあるが、その場合は基準位置とした位置を原点とす
る。

【００３９】ＲＡＭ（４０）にはさらにノズル回転中心
データをＣＰＵ（３９）が算出するためノズル（１１）
を回転させる角度を示すノズル回転角データが記憶され
る。

【００４０】ノズル回転中心データは図１２のフローチ
ャートに従い、以下のようにして求められる。

【００４１】先ず、ノズル原点位置合わせステーション
（）でノズル回転位置決め装置（２３）により吸着ノ
ズル（１１）を所定回転させる。例えば、Ａ点を該ノズ
ル（１１）の原点位置とすると、ノズル回転位置決め装
置（２３）の嵌合部（３０）がノズル回転用モータ（２
３Ａ）により回動されながら下降されて来て、被嵌合溝
（１１Ａ）に負荷なく嵌合されて吸着ノズル（１１）が
原点位置に位置合わせされる。そして、ノズル（１１）
が原点位置にあることは、反射型センサ（９２）より発
光された光がノズル（１１）の原点位置を示す面に貼付
された反射面（９３）により反射されて該センサ（９
２）に受光されることにより検知される。この状態で、
回転盤（１０）が回転されて認識ステーション（）の
ＣＣＤカメラ（７１）の上に前記ノズル（１１）が位置
されて、該カメラ（７１）にこの第１の位置にあるノズ
ル（１１）の下面を撮像させる。これにより、図示しな
いモニターテレビの画面上にてＡ点に円形状の像を結
ぶ。

【００４２】次に、回転盤（１０）の回転により再度ノ
ズル原点位置合わせステーション（）へ到達したら、
ノズル（１１）を原点位置に回転させた後、更にＲＡＭ
（４０）に格納されているノズル回転角データに基づき
この回転角度分回転され前記ノズル（１１）は第２の位
置に位置される。そして、前述と同様にＣＰＵ（３９）
はカメラ（７１）を介して図１１のＢ点である第２の位
置を認識する。

【００４３】また、更に同様にしてノズル（１１）はノ
ズル回転角度分回転され図１１のＣ点である第３の位置
に位置され、ＣＰＵ（３９）は前記と同様にノズル（１
１）を認識する。

【００４４】中心Ｏ₁（ｄｘ，ｄｙ）は、以下の計算式
によって算出される。

【００４５】前記Ａ，Ｂ，Ｃの各点のノズル（１１）の
位置をＡ：（ｘ₁，ｙ₁）、Ｂ：（ｘ₂，ｙ₂）、Ｃ：（ｘ
₃，ｙ₃）とすると、

【００４６】

【数１】

【００４７】

【数２】

【００４８】

【数３】

【００４９】の関係より

【００５０】

【数４】

【００５１】

【数５】

【００５２】が導き出される。Ｌは吸着ノズル（１１）
が原点位置（Ａ点）にあるときのノズル回転中心からノ
ズル先端部（８６）の中心までの距離（偏芯量）を表わ
す。

【００５３】算出した位置データ（ｄｘ，ｄｙ）は基準
点からのズレとしてのノズル回転中心データとして自動
的にＲＡＭ（４０）に格納される。

【００５４】以下、図８に示す装着ステップのＮＣデー
タに基づいて装着動作が行なわれる。先ず、ステップ番
号「１」に基づき吸着ステーション（）に部品供給部
サーボモータ（８）の駆動により部品供給台（６）が移
動され、部品取出し位置に部品データ「Ｒ₁」のチップ
部品（４）が収納された部品供給装置（７）が待機され
る。そして、吸着ノズル（１１）は待機中の前記部品供
給装置（７）に収納されたチップ部品（４）上方に移動
されて来て図５及び図６に示すようにチップ部品（４）
を吸着ノズル（１１）下端で吸着保持する。該ステーシ
ョン（）では、吸着ヘッド部（１２）の吸着ノズル
（１１）の下端が前記部品供給装置（７）に収納された
チップ部品（４）位置まで下がらねばならず、それはカ
ム部材（５０）のカム（５３）の途切れた部分において
配設される上下動可能な上下レール（図示せず）上に該
ヘッド部（１２）上端のローラ（５５）が載置され該上
下レールが下降することにより行なわれる。

【００５５】次に、部品有無検知ステーション（）で
のチップ部品（４）の有無検知動作について説明する。

【００５６】回転盤（１０）の回動によりチップ部品
（４）を吸着した吸着ノズル（１１）は、部品有無検知
装置（１８）の発光素子（１９）と受光素子（２０）の
間を通る。このとき、チップ部品（４）が吸着ノズル
（１１）に吸着されていれば、発光素子（１９）から発
光された光は該チップ部品（４）により遮られて受光素
子（２０）に受光されず、従って該装置（１８）は「部
品有」という信号をＣＰＵ（３９）に送り、吸着されて
いなければ発光素子（１９）から発光された光は受光素
子（２０）に受光され、従って該装置（１８）は「部品
無」という信号をＣＰＵ（３９）に送る。

【００５７】ここで、「部品有」の場合の以降の動作に
ついて説明する。

【００５８】尚、このとき吸着ステーション（）では
部品データ「Ｒ₂」のチップ部品（４）の吸着動作が行
なわれている。

【００５９】次の認識ステーション（）でのチップ部
品（４）の姿勢の認識動作について説明する。

【００６０】ここで、認識装置（１４）で吸着ノズル
（１１）に吸着された状態のＣＣＤカメラ（７１）の画
像センターを通る互いに垂直となる二線を基にチップ部
品（４）の位置を認識し、その認識データ（Ｘ１，Ｙ
１，θ１）をＲＡＭ（４０）に記憶する。

【００６１】尚、このとき吸着ステーション（）では
部品データ「Ｒ₃」のチップ部品（４）の吸着動作が行
なわれている。

【００６２】次のノズル回転補正ステーション（）で
のチップ部品（４）のθ方向の回転補正動作について説
明する。

【００６３】尚、前記認識角度データ（θ１）は例えば
前記画像センターを通る二線の一方とチップ部品（４）
のある基準とした端面とを延長してできる交線のなす角
である。

【００６４】前記ＲＡＭ（４０）に記憶されている装着
位置等を示すＮＣデータの装着角度データ（θ₁）と前
記認識角度データ（θ１）とを図示しない比較装置で比
較し、ズレ量があった場合には図示しない計算装置で該
ズレ量（Δθ）を計算してＲＡＭ（４０）に記憶すると
共に回転補正を行なう。即ち、前記カムの駆動により上
下動レバー（３５）が下降され、揺動レバー（３７）が
下方に揺動され、ノズル回転用嵌合部（３０）がスプリ
ング（３３）に付勢されながら吸着ヘッド部（１２）の
上部に設けられた被嵌合溝（１１Ａ）のテーパ部に当接
した後ノズル回転用モータ（２２Ａ）がズレ量（Δθ）
だけ回転されることにより、吸着ノズル（１１）が回転
されてチップ部品（４）の位置合わせが行なわれる。

【００６５】尚、このとき吸着ステーション（）では
部品データ「Ｒ₄」のチップ部品（４）の吸着動作が行
なわれている。

【００６６】そして、装着ステーション（）にてＸＹ
テーブル（１）によりプリント基板（５）がＸＹ移動さ
れて、チップ部品（４）は所定位置に装着される。

【００６７】尚、このとき吸着ステーション（）では
部品データ「Ｒ₅」のチップ部品（４）の吸着動作が行
なわれている。

【００６８】また、前記認識装置（１４）で装着しては
いけないと判断されたチップ部品（４）は回転盤（１
０）の回転が続けられ排出ステーション（）まで移動
されたら、ここで排出される。例えば、吸着されている
チップ部品（４）が違う等の場合に装着ステーション
（）で装着作業が行なわれずに排出されるものであ
る。

【００６９】次のノズル選択ステーション（）で次に
使用される吸着ノズル（１１）が、前記駆動ギア（１
６）が吸着ヘッド部（１２）に設けられたギアに噛合し
た後回動されるに伴って前記吸着ヘッド部（１２）を回
動させることにより選択される。

【００７０】以下、同様にして順次装着作業が行なわ
れ、各部品供給装置（７）毎にズレ量がＲＡＭ（４０）
に記憶される。そして、ＣＰＵ（３９）内の図示しない
認識回数カウンタにより同一部品供給装置（７）から供
給された部品（４）をＮ回認識したら、そのＮ個のズレ
量の平均を計算装置により計算し、ＲＡＭ（４０）に記
憶する。その平均ズレ量を基に以降の吸着動作時にＸ方
向及びＹ方向の成分のズレ量の補正を行なう。即ち、次
に前述したＮ回認識された部品供給装置（７）より部品
供給される際、吸着ノズル（１１）のセンターとチップ
部品（４）センターとが一致するようにチップ部品
（４）の供給位置をＸ方向及びＹ方向に調整する。この
とき、Ｘ方向の平均ズレ量の補正移動は、部品供給部サ
ーボモータ（８）の駆動による部品供給台（６）の移動
により行なう。また、Ｙ方向の平均ズレ量の補正移動
は、ノズル（１１）の回転時の偏芯を利用する。即ち、
ノズル回転中心でノズル（１１）を回転させた場合、ノ
ズル（１１）の回転中心とノズル（１１）の下端吸着部
は偏芯されているため、ノズル（１１）が１８０〔度〕
回転されるまでにＹ方向の所定位置を通過することにな
る。当然のことながらＹ補正したことにより発生するＸ
方向のズレは、部品供給台（６）の移動により補正され
る。この新たなＸ方向の補正移動は、前述のＸ方向の補
正移動時に加味させても良い。これにより、吸着ノズル
（１１）は図９に示すように最大補正距離２Ｌの範囲で
Ｙ補正可能となる。

【００７１】また、吸着ヘッド部（１２）に吸着ノズル
（１１）が複数個設けられる場合には、何れのノズル
（１１）を使用してもノズル（１１）のセンターとチッ
プ部品（４）のセンターとを一致させるようにしなけれ
ばならないが、この場合各ノズル（１１）の各部品
（４）に対するズレ量を記憶することにより行なうこと
ができる。

【００７２】尚、本実施例のようにＸ方向及びＹ方向の
補正は、前述の最初に認識したＮ回の平均ズレ量を基に
以降の吸着動作時に行なうだけでなく、例えば初めにＮ
回のズレ量をＲＡＭ（４０）に記憶し、そのズレ量を基
に計算装置で、その平均ズレ量を求め、前記ＲＡＭ（４
０）に記憶させ、Ｎ＋１回目から２Ｎ回目までのチップ
部品（４）の供給位置は、前記平均ズレ量分だけ補正さ
れた位置となる。そして、補正動作が伴ったＮ回分のチ
ップ部品（４）の供給が終了したら再び次のＮ回分のズ
レ量を求め、その平均を算出し、それ以降のチップ部品
（４）の供給には、その新しい平均ズレ量を使用するよ
うにしても良い。

【００７３】また、本実施例では装着動作を行ないなが
らＮ回の認識動作を行ない、平均ズレ量を求め、以降の
吸着動作時にその平均ズレ量を補正しているが、実際の
装着動作前に予め部品供給装置（７）毎にＮ回部品認識
を行ない、そのチップ部品（４）はプリント基板（５）
に装着しないでズレ量のみＲＡＭ（４０）に記憶させる
ようにして、部品装着動作の最初から平均ズレ量を利用
しても良い。

【００７４】また、Ｎ回の平均を取らずに１回のデータ
を基にＸＹ補正を行なわせても良い。

【００７５】

【考案の効果】以上のように、本考案によれば従来行っ
ていなかったＹ方向のズレ補正が偏芯させた吸着ノズル
を回転させることにより行うことが出来、電子部品のセ
ンターと吸着ノズルのセンターとを一致させることが出
来、吸着ミスが防止される。しかも、吸着ノズルは複数
本吸着ヘッドに設けられて選択され、吸着ノズル毎に偏
芯量が記憶されることから、吸着ノズル毎に偏芯量を変
えることが可能となり、ズレ量が小さくこれを補正する
ための偏芯量が小さくてもよい部品供給装置からの部品
を吸着する吸着ノズルについては偏芯量を小さくするこ
とが出来る。このように偏芯量を小さくした吸着ノズル
については吸着した部品の角度補正時のＸＹ位置ズレ補
正量も小さくて済み、偏芯量を大きくしなければならな
い吸着ノズルの本数を少なくできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の電子部品自動装着装置の構成回路図で
ある。

【図２】同じく装着装置の平面図である。

【図３】回転盤の要部側断面図である。

【図４】部品有無検知装置である。

【図５】認識装置の側面図である。

【図６】ノズル回転補正ステーションを示す図である。

【図７】ノズル回転位置決め装置の斜視図である。

【図８】部品装着に関するＮＣデータを示す図である。

【図９】吸着ノズルの拡大図である。

【図１０】原点位置検知装置を示す図である。

【図１１】モニターテレビの画面を示す図である。

【図１２】本考案の動作フローチャートを示す図であ
る。

【符号の説明】

（６）部品供給台（７）部品供給装置（１１）吸着ノズル（１４）認識装置（３９）ＣＰＵ（制御装置）（４０）ＲＡＭ（記憶装置）

Claims

(57)【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】部品供給装置により供給されるチップ状
電子部品をプリント基板へ装着していく電子部品自動装
着装置において、前記部品供給装置を多数載置してＸ方
向に移動可能な部品供給台と、該部品供給台上の所望の
部品供給装置から前記部品を吸着して取出すものであっ
てその回転センターと吸着部のセンターとが偏芯してい
る吸着ノズルと、該吸着ノズルを複数本有し部品吸着に
使用する吸着ノズルを選択するために回転可能であると
共に前記部品供給台上からプリント基板上まで移動する
吸着ヘッド部と、前記吸着ノズルの偏芯量を記憶する第
１の記憶装置と、前記部品供給装置毎に該供給装置より
供給される前記部品のセンターと前記吸着部のセンター
とのＹ方向のズレ量を記憶する第２の記憶装置と、前記
部品の吸着時に該第２の記憶装置に記憶されたズレ量に
基づいて前記吸着ノズルを回転させて前記部品供給装置
からの前記部品のＹ方向におけるセンターと前記吸着部
のセンターとを一致させるように制御する制御装置とを
設けたことを特徴とする電子部品自動装着装置。