JP2840426B2 - 部品装着装置 - Google Patents
部品装着装置Info
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- JP2840426B2 JP2840426B2 JP2274685A JP27468590A JP2840426B2 JP 2840426 B2 JP2840426 B2 JP 2840426B2 JP 2274685 A JP2274685 A JP 2274685A JP 27468590 A JP27468590 A JP 27468590A JP 2840426 B2 JP2840426 B2 JP 2840426B2
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- component
- suction
- speed
- suction nozzle
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Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、吸着ノズルにより部品を吸着して該部品の
吸着ノズルに対する位置ずれを認識手段により認識し、
その認識結果に基づきノズル回動手段により所定の速度
で吸着ノズルを回動させノズル回動方向の位置ずれの補
正を行ない部品をプリント基板に装着する部品装着装置
に関する。
吸着ノズルに対する位置ずれを認識手段により認識し、
その認識結果に基づきノズル回動手段により所定の速度
で吸着ノズルを回動させノズル回動方向の位置ずれの補
正を行ない部品をプリント基板に装着する部品装着装置
に関する。
（ロ）従来の技術 この種部品装着装置の従来技術が、特開平１−26544
号公報に開示されている。この種装置においては、従
来、認識手段の認識後、部品の回動方向の位置ずれの補
正のための吸着ノズルの回動は所定のスピードで行なわ
れていた。
号公報に開示されている。この種装置においては、従
来、認識手段の認識後、部品の回動方向の位置ずれの補
正のための吸着ノズルの回動は所定のスピードで行なわ
れていた。
（ハ）発明が解決しようとする課題 しかし前記従来技術では、例えば部品のサイズに対し
て部品収納テープの収納枠サイズが大きい場合等により
吸着ノズルの部品吸着姿勢（XY方向）が悪いとき、その
部品センタと吸着ノズルセンタのXY位置ずれ量、部品重
量、及びノズル径（即ち吸引力）によっては、所定のス
ピードで吸着ノズルの回動が行なわれると現在の吸着位
置よりずれてしまうという欠点がある。
て部品収納テープの収納枠サイズが大きい場合等により
吸着ノズルの部品吸着姿勢（XY方向）が悪いとき、その
部品センタと吸着ノズルセンタのXY位置ずれ量、部品重
量、及びノズル径（即ち吸引力）によっては、所定のス
ピードで吸着ノズルの回動が行なわれると現在の吸着位
置よりずれてしまうという欠点がある。
そこで本発明は、部品認識後の部品の位置ずれを起さ
ないようにして吸着ノズルの回動を行なうことを目的と
する。
ないようにして吸着ノズルの回動を行なうことを目的と
する。
（ニ）課題を解決するための手段 このため本発明は、吸着ノズルにより部品を吸着して
該部品の吸着ノズルに対する位置ずれを認識手段により
認識し、その認識結果に基づきノズル回動手段により所
定の速度で吸着ノズルを回動させノズル回動方向の位置
ずれの補正を行ない部品をプリント基板に装着する部品
装着装置に於いて、前記認識手段の認識した位置ずれ量
に基づき前記所定の回動速度で吸着ノズルが回動した場
合に吸着されている部品の該ノズルに対する位置ずれが
生じるかどうかを判断する判断手段と、該判断手段が位
置ずれが発生するものと判断した場合所定の回動速度よ
り減速した速度で吸着ノズルを回動させるよう前記ノズ
ル回動手段を制御する制御手段を設けたものである。
該部品の吸着ノズルに対する位置ずれを認識手段により
認識し、その認識結果に基づきノズル回動手段により所
定の速度で吸着ノズルを回動させノズル回動方向の位置
ずれの補正を行ない部品をプリント基板に装着する部品
装着装置に於いて、前記認識手段の認識した位置ずれ量
に基づき前記所定の回動速度で吸着ノズルが回動した場
合に吸着されている部品の該ノズルに対する位置ずれが
生じるかどうかを判断する判断手段と、該判断手段が位
置ずれが発生するものと判断した場合所定の回動速度よ
り減速した速度で吸着ノズルを回動させるよう前記ノズ
ル回動手段を制御する制御手段を設けたものである。
（ホ）作 用 判断手段が認識手段の認識した位置ずれ量に基づき、
吸着ノズルが所定の回動速度で回動した場合部品の吸着
ノズルに対する位置ずれが生じると判断した場合、制御
手段は所定の回動速度より減速した速度で吸着ノズルを
回動させるようノズル回動手段を制御する。
吸着ノズルが所定の回動速度で回動した場合部品の吸着
ノズルに対する位置ずれが生じると判断した場合、制御
手段は所定の回動速度より減速した速度で吸着ノズルを
回動させるようノズル回動手段を制御する。
（ヘ）実施例 以下、本発明の実施例について図面に基づき詳述す
る。
る。
（１）はＸ軸サーボモータ（２）及びＹ軸サーボモー
タ（３）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に移動されるXY
テーブルで、チップ状電子部品（４）（以下チップ部品
（４）という。）が装着されるプリント基板（５）が載
置される。
タ（３）の駆動によりＸ方向及びＹ方向に移動されるXY
テーブルで、チップ状電子部品（４）（以下チップ部品
（４）という。）が装着されるプリント基板（５）が載
置される。
（６）は部品供給装置（７）が多数並設される部品供
給台で、部品供給部サーボモータ（８）の駆動によるボ
ールネジ（９）の回動により、ガイド（10）に案内され
てＸ方向（第１図左右方向）に移動される。
給台で、部品供給部サーボモータ（８）の駆動によるボ
ールネジ（９）の回動により、ガイド（10）に案内され
てＸ方向（第１図左右方向）に移動される。
（11）は下面に前記チップ部品（４）を前記部品供給
装置（７）より取り出し搬送する吸着ノズル（12）が複
数個設けられた吸着ヘッド部（13）が多数その周縁に設
置される回転盤で、第５図に示す回転盤サーボモータ
（14）の回動により後述するインデックスユニット（2
1）を介して、間欠回動される。吸着ヘッド部（13）は
間欠回動ピッチに対応して設けられている。
装置（７）より取り出し搬送する吸着ノズル（12）が複
数個設けられた吸着ヘッド部（13）が多数その周縁に設
置される回転盤で、第５図に示す回転盤サーボモータ
（14）の回動により後述するインデックスユニット（2
1）を介して、間欠回動される。吸着ヘッド部（13）は
間欠回動ピッチに対応して設けられている。
（Ｉ）はチップ部品（４）を部品供給装置（７）より
取り出す吸着ステーションである。
取り出す吸着ステーションである。
（II）は吸着ノズル（12）に吸着されているチップ部
品（４）の状態を認識装置（16）により認識する認識ス
テーションである。
品（４）の状態を認識装置（16）により認識する認識ス
テーションである。
（III）はチップ部品（４）に対する回転補正を行な
うノズル回転補正ステーションで、前記認識装置（16）
での認識結果を基に部品（４）の角度が装着角度となる
よう補正してノズル（12）を回動させる。
うノズル回転補正ステーションで、前記認識装置（16）
での認識結果を基に部品（４）の角度が装着角度となる
よう補正してノズル（12）を回動させる。
（IV）は前記ノズル回転補正ステーション（III）で
の作業終了後のチップ部品（４）をプリント基板（５）
上へ装着する装着ステーションである。
の作業終了後のチップ部品（４）をプリント基板（５）
上へ装着する装着ステーションである。
（Ｖ）は前記認識装置（16）で認識した結果、例えば
チップ部品（４）が立って吸着されているとか吸着され
ているチップ部品（４）が違う等の装着してはいけない
チップ部品（４）を排出する排出ステーションである。
チップ部品（４）が立って吸着されているとか吸着され
ているチップ部品（４）が違う等の装着してはいけない
チップ部品（４）を排出する排出ステーションである。
（VI）は前記吸着ステーション（Ｉ）で吸着するチッ
プ部品（４）に対応する吸着ノズル（12）を選択するノ
ズル選択ステーションで、吸着ヘッド部（13）外径部に
設けられているギア（図示せず）に図示しない駆動系に
より移動されて来て前記ギアに噛合した後回動される駆
動ギアサーボモータ（17）（第５図参照）の回動による
駆動ギア（18）の回動により所望の吸着ノズル（12）が
選択される。
プ部品（４）に対応する吸着ノズル（12）を選択するノ
ズル選択ステーションで、吸着ヘッド部（13）外径部に
設けられているギア（図示せず）に図示しない駆動系に
より移動されて来て前記ギアに噛合した後回動される駆
動ギアサーボモータ（17）（第５図参照）の回動による
駆動ギア（18）の回動により所望の吸着ノズル（12）が
選択される。
以下、前記回転盤（11）について第４図に基づき説明
する。
する。
（19）は回転盤（11）の上部に形成された円筒部（2
0）の上部を囲うようにモータ（14）の回動を回転盤の
間欠回動に変換するインデックスユニット（21）の取付
台（22）に吊下げ固定された中空円筒状の回転盤案内用
の円筒カム部材である。該カム部材（19）の下端周側部
には、略全周に亘ってカム（23）が形成され、該カム
（24）の上面にバネ（25）により各吸着ヘッド部（13）
の上端に設けられたローラ（26）が押しつけられながら
回転し、前記カム（24）の形状通りに各吸着ヘッド部
（13）は上下しながら回転盤（11）と共に回転する。即
ち、各吸着ヘッド部（13）には、一対のガイド棒（27）
が回転盤（11）を上下動可能に貫通して立設され、該棒
（27）の上端にはローラ（26）が回動可能に設けられる
取付部材（28）が固定される。従って、各吸着ヘッド部
（13）は回転盤（11）に上下動可能に支持される。尚、
前述した吸着ヘッド部（13）の下動により吸着ステーシ
ョン（Ｉ）ではチップ部品（４）を吸着し、装着ステー
ション（IV）ではチップ部品（４）をプリント基板
（５）に装着する際には、複数個設けられた吸着ノズル
（12）の内所望の１個以外は下降されないように電子部
品自動装着装置の本体ベース（30）に設けられたストッ
パ板（31）にて規制される。
0）の上部を囲うようにモータ（14）の回動を回転盤の
間欠回動に変換するインデックスユニット（21）の取付
台（22）に吊下げ固定された中空円筒状の回転盤案内用
の円筒カム部材である。該カム部材（19）の下端周側部
には、略全周に亘ってカム（23）が形成され、該カム
（24）の上面にバネ（25）により各吸着ヘッド部（13）
の上端に設けられたローラ（26）が押しつけられながら
回転し、前記カム（24）の形状通りに各吸着ヘッド部
（13）は上下しながら回転盤（11）と共に回転する。即
ち、各吸着ヘッド部（13）には、一対のガイド棒（27）
が回転盤（11）を上下動可能に貫通して立設され、該棒
（27）の上端にはローラ（26）が回動可能に設けられる
取付部材（28）が固定される。従って、各吸着ヘッド部
（13）は回転盤（11）に上下動可能に支持される。尚、
前述した吸着ヘッド部（13）の下動により吸着ステーシ
ョン（Ｉ）ではチップ部品（４）を吸着し、装着ステー
ション（IV）ではチップ部品（４）をプリント基板
（５）に装着する際には、複数個設けられた吸着ノズル
（12）の内所望の１個以外は下降されないように電子部
品自動装着装置の本体ベース（30）に設けられたストッ
パ板（31）にて規制される。
（32）は図示しない真空ポンプに連通する連結体とし
てのホースである、各ホース（33）の他端は前記回転盤
（11）を貫通して埋設される連結ホース（33）に接続さ
れ、該連結ホース（33）は切換弁（34）、横長吸気路
（35）、中央吸気路（36）を介して前記真空ポンプに連
通している。
てのホースである、各ホース（33）の他端は前記回転盤
（11）を貫通して埋設される連結ホース（33）に接続さ
れ、該連結ホース（33）は切換弁（34）、横長吸気路
（35）、中央吸気路（36）を介して前記真空ポンプに連
通している。
（37）は必要な場合はときに吸着ステーション（Ｉ）
での吸着ヘッド部（13）の下降を規制して吸着作業を中
止させる吸引型吸着クラッチソレノイドで、カム機構
（38）の駆動により吸着ヘッド部上下動レバー（39）が
下降されないように該レバー（39）に当接する当接レバ
ー（40）を有している。即ち、該クラッチソレノイド
（37）が消磁していると当接レバー（40）が前記上下動
レバー（39）に当接されて、該上下動レバー（39）が下
降されないようになる。尚、同構造のものが装着ステー
ション（IV）にも設けられている。
での吸着ヘッド部（13）の下降を規制して吸着作業を中
止させる吸引型吸着クラッチソレノイドで、カム機構
（38）の駆動により吸着ヘッド部上下動レバー（39）が
下降されないように該レバー（39）に当接する当接レバ
ー（40）を有している。即ち、該クラッチソレノイド
（37）が消磁していると当接レバー（40）が前記上下動
レバー（39）に当接されて、該上下動レバー（39）が下
降されないようになる。尚、同構造のものが装着ステー
ション（IV）にも設けられている。
次に、前記吸着ステーション（Ｉ）のノズル位置決め
装置（43）について第２図に基づき説明する。
装置（43）について第２図に基づき説明する。
（44）は前記取付台（22）から吊下げ固定された取付
板（45）に固定された保持体（46）に取り付けられたノ
ズル位置決め体（47）に上下動可能に嵌め込まれ下端部
にノズル位置決め用嵌合部（48）を有したノズル位置決
め棒で、ノズル位置決め体（47）に設けられた縦長穴
（49）より外方に突設するピン（50）が設けられてい
る。尚、前記嵌合部（48）は前記被嵌合溝（15）と嵌合
するように下端に向かって幅狭となるように形成されて
いる。また、前記位置決め棒（44）にはノズル位置決め
体（47）底面との間でスプリング（51）を係止する係止
部（52）が設けられ、該係止部（52）にはカム機構（5
3）により上下動される上下動レバー（54）にロッドエ
ンド（55）を介して取り付けられた揺動レバー（56）が
係止されており、上下動レバー（54）の上下動に従って
揺動レバー（56）が揺動されることによりノズル位置決
め棒（44）がスプリング（51）に付勢されながら上下動
される。
板（45）に固定された保持体（46）に取り付けられたノ
ズル位置決め体（47）に上下動可能に嵌め込まれ下端部
にノズル位置決め用嵌合部（48）を有したノズル位置決
め棒で、ノズル位置決め体（47）に設けられた縦長穴
（49）より外方に突設するピン（50）が設けられてい
る。尚、前記嵌合部（48）は前記被嵌合溝（15）と嵌合
するように下端に向かって幅狭となるように形成されて
いる。また、前記位置決め棒（44）にはノズル位置決め
体（47）底面との間でスプリング（51）を係止する係止
部（52）が設けられ、該係止部（52）にはカム機構（5
3）により上下動される上下動レバー（54）にロッドエ
ンド（55）を介して取り付けられた揺動レバー（56）が
係止されており、上下動レバー（54）の上下動に従って
揺動レバー（56）が揺動されることによりノズル位置決
め棒（44）がスプリング（51）に付勢されながら上下動
される。
（57）は前記上下動レバー（54）の下降によるノズル
位置決め装置（43）の下動を規制する位置決めクラッチ
ソレノイドで、当接レバー（58）が設けられている。
位置決め装置（43）の下動を規制する位置決めクラッチ
ソレノイドで、当接レバー（58）が設けられている。
次に、ノズル回転補正ステーション（III）のノズル
回転位置決め装置（60）について第３図に基づき説明す
る。
回転位置決め装置（60）について第３図に基づき説明す
る。
（61）は吸着ノズル（12）をθ回転させる駆動源とし
てのノズル回転用モータで、出力シャフト（62）にカッ
プリング（63）を介してベアリング体（64）に嵌め込ま
れたノズル回転体（65）に対し後述するノズル回転棒
（66）が上下動可能に取り付けられている。尚、ボール
スプラインを用いて上下動させても良い。
てのノズル回転用モータで、出力シャフト（62）にカッ
プリング（63）を介してベアリング体（64）に嵌め込ま
れたノズル回転体（65）に対し後述するノズル回転棒
（66）が上下動可能に取り付けられている。尚、ボール
スプラインを用いて上下動させても良い。
前記（66）は前記ノズル回転体（65）に嵌め込まれ下
端部にノズル回転用嵌合部（67）を有したノズル回転棒
で、ノスル回転体（65）に設けられた横長穴（68）より
外方に突設するピン（69）が設けられている。尚、前記
ノズル回転用嵌合部（67）は前記被嵌合溝（15）と嵌合
するように下端に向かって幅狭となるように形成されて
いる。また、前記ノズル回転棒（66）にはノズル回転体
（65）底面との間でスプリング（70）を係止する係止部
（71）が設けられ、該係止部（71）には図示しない駆動
源としてのカムにより上下動される上下動レバー（72）
にロッドエンド（73）を介して取り付けられた揺動レバ
ー（74）が係止されており、上下動レバー（72）の上下
動に従って揺動レバー（74）が上下に揺動されることに
よりノズル回転棒（66）がスプリング（70）に付勢され
ながら上下動される。
端部にノズル回転用嵌合部（67）を有したノズル回転棒
で、ノスル回転体（65）に設けられた横長穴（68）より
外方に突設するピン（69）が設けられている。尚、前記
ノズル回転用嵌合部（67）は前記被嵌合溝（15）と嵌合
するように下端に向かって幅狭となるように形成されて
いる。また、前記ノズル回転棒（66）にはノズル回転体
（65）底面との間でスプリング（70）を係止する係止部
（71）が設けられ、該係止部（71）には図示しない駆動
源としてのカムにより上下動される上下動レバー（72）
にロッドエンド（73）を介して取り付けられた揺動レバ
ー（74）が係止されており、上下動レバー（72）の上下
動に従って揺動レバー（74）が上下に揺動されることに
よりノズル回転棒（66）がスプリング（70）に付勢され
ながら上下動される。
第５図において、（80）はCPU（81）に接続されたイ
ンターフェースで、認識装置（16）が接続されている。
ンターフェースで、認識装置（16）が接続されている。
（82）は記憶装置としてのRAMで、前記各吸着ノズル
（12）のセンター位置データ、NCデータ、パーツライブ
ラリデータ及びノズルライブリデータ等が記憶されてい
る。
（12）のセンター位置データ、NCデータ、パーツライブ
ラリデータ及びノズルライブリデータ等が記憶されてい
る。
上記データについて説明する。
NCデータは第６図に示されるように、部品（４）の装
着順序を示すステップ毎に装着位置（Ｘ座標データ、Ｙ
座標データ）、θ方向装着方向を示す装着角度データ及
び部品品種が格納される。コントロールコマンドの
「Ｅ」はステップの終了を示す。
着順序を示すステップ毎に装着位置（Ｘ座標データ、Ｙ
座標データ）、θ方向装着方向を示す装着角度データ及
び部品品種が格納される。コントロールコマンドの
「Ｅ」はステップの終了を示す。
パーツライブラリデータは第７図に示されるように部
品品種毎に、部品重量、当該部品（４）に対する最速の
回転盤（11）を回動するスピードのデータである最速イ
ンデックススピード、当該部品（４）の端部がノズル
（12）にて吸着されていた場合でも部品（４）のノズル
（12）に対する位置を変えない回転盤（11）のスピード
のデータである低速インデックススピード、装着角度変
更のため当該部品（４）に対する最速のノズル（12）の
回動するスピードのデータである最速ノズル回転スピー
ド、当該部品（４）の端部がノズル（12）にて吸着され
ていた場合でも部品（４）のノズル（12）に対する位置
を変えないノズル（12）の回動スピードのデータである
低速ノズル回転スピード及びノズルタイプ等のデータが
格納されたものである。尚これら、インデックススピー
ド、ノズル回転スピードは最速、低速の２種類とした
が、３種類以上でもよい。
品品種毎に、部品重量、当該部品（４）に対する最速の
回転盤（11）を回動するスピードのデータである最速イ
ンデックススピード、当該部品（４）の端部がノズル
（12）にて吸着されていた場合でも部品（４）のノズル
（12）に対する位置を変えない回転盤（11）のスピード
のデータである低速インデックススピード、装着角度変
更のため当該部品（４）に対する最速のノズル（12）の
回動するスピードのデータである最速ノズル回転スピー
ド、当該部品（４）の端部がノズル（12）にて吸着され
ていた場合でも部品（４）のノズル（12）に対する位置
を変えないノズル（12）の回動スピードのデータである
低速ノズル回転スピード及びノズルタイプ等のデータが
格納されたものである。尚これら、インデックススピー
ド、ノズル回転スピードは最速、低速の２種類とした
が、３種類以上でもよい。
ノズルライブラリデータは第８図に示されるように、
ノズルタイプ毎にそのノズル径等のデータが格納された
ものである、また、各吸着ノズル（12）のセンター位置
データは、現在各吸着ヘッド部（13）に取付けられてい
る夫々の吸着ノズル（12）についてRAM（82）内に記憶
されている。
ノズルタイプ毎にそのノズル径等のデータが格納された
ものである、また、各吸着ノズル（12）のセンター位置
データは、現在各吸着ヘッド部（13）に取付けられてい
る夫々の吸着ノズル（12）についてRAM（82）内に記憶
されている。
（83）はチップ部品（４）の装着動作に係わるプログ
ラムを記憶するROMである。
ラムを記憶するROMである。
以上のような構成により、以下動作について説明す
る。
る。
先ず、プリント基板（５）がXYテーブル（１）上に載
置されると部品供給部サーボモータ（８）の駆動により
部品供給台（６）が移動され、NCデータのステップ
「１」の品種「R1」を供給する部品供給装置（７）が吸
着ステーション（Ｉ）に待機される。
置されると部品供給部サーボモータ（８）の駆動により
部品供給台（６）が移動され、NCデータのステップ
「１」の品種「R1」を供給する部品供給装置（７）が吸
着ステーション（Ｉ）に待機される。
回転盤（11）の回動により、次に吸着ステーション
（Ｉ）の部品取出し位置に移動して来るノズル（11）は
ノズル選択ステーション（VI）にて駆動ギアサーボモー
タ（17）に駆動された駆動ギア（18）の回動により吸着
ヘッド部（13）が回動されノズルタイプ「ｌ」のものが
選択されている。上記ノズルタイプ「ｌ」は、CPU（8
1）がRAM（82）に記憶された品種「R1」のパーツライブ
ラリデータに基づき判別する。
（Ｉ）の部品取出し位置に移動して来るノズル（11）は
ノズル選択ステーション（VI）にて駆動ギアサーボモー
タ（17）に駆動された駆動ギア（18）の回動により吸着
ヘッド部（13）が回動されノズルタイプ「ｌ」のものが
選択されている。上記ノズルタイプ「ｌ」は、CPU（8
1）がRAM（82）に記憶された品種「R1」のパーツライブ
ラリデータに基づき判別する。
そして、カム機構（53）の駆動により上下動レバー
（59）が下降され、揺動レバー（56）が下方に揺動さ
れ、ノズル位置決め用嵌合部（48）がスプリング（51）
に付勢されながら吸着ノズル（12）の上部に設けられた
被嵌合溝（15）のテーパ部に当接される。そして、前記
嵌合部（74）が被嵌合溝（15）に嵌合されながら吸着ノ
ズル（12）下端が部品供給装置（７）に収納された部品
（４）位置まで下がることにより、該部品（４）はホー
ス（32）、連結ホース（33）、切換弁（34）、横長吸気
路（35）及び中央吸気路（36）を介して前記真空ポンプ
に連通する前記ノズル（12）に真空吸引により吸着され
る。
（59）が下降され、揺動レバー（56）が下方に揺動さ
れ、ノズル位置決め用嵌合部（48）がスプリング（51）
に付勢されながら吸着ノズル（12）の上部に設けられた
被嵌合溝（15）のテーパ部に当接される。そして、前記
嵌合部（74）が被嵌合溝（15）に嵌合されながら吸着ノ
ズル（12）下端が部品供給装置（７）に収納された部品
（４）位置まで下がることにより、該部品（４）はホー
ス（32）、連結ホース（33）、切換弁（34）、横長吸気
路（35）及び中央吸気路（36）を介して前記真空ポンプ
に連通する前記ノズル（12）に真空吸引により吸着され
る。
次に、部品（４）を吸着した吸着ノズル（12）は回転
盤（11）の回動により認識ステーション（II）に移動す
る。該認識ステーション（II）では第９図のフローチャ
ートに示されるようにノズル（12）に吸着された部品
（４）の認識が認識装置（16）により行なわれる。
盤（11）の回動により認識ステーション（II）に移動す
る。該認識ステーション（II）では第９図のフローチャ
ートに示されるようにノズル（12）に吸着された部品
（４）の認識が認識装置（16）により行なわれる。
先ず、吸着された部品（４）が吸着されるべき面以外
の面を吸着されている、所謂立ち状態であるか、または
まちがった品種の部品（４）が吸着されていないか等、
部品（４）の良否判定が行なわれる。認識装置（16）の
認識結果によりCPU（81）が不良品と判定した場合は該
部品（４）は装着ステーション（IV）で装着されずに排
出ステーション（Ｖ）にて排出されることになる。
の面を吸着されている、所謂立ち状態であるか、または
まちがった品種の部品（４）が吸着されていないか等、
部品（４）の良否判定が行なわれる。認識装置（16）の
認識結果によりCPU（81）が不良品と判定した場合は該
部品（４）は装着ステーション（IV）で装着されずに排
出ステーション（Ｖ）にて排出されることになる。
また、良品と判定した場合、CPU（81）はあらかじめ
ノズル（12）毎に記憶されている吸着ノズル（12）のセ
ンタと認識された部品センタとのＸ方向の位置ずれΔX,
Y方向の位置ずれΔＹ及び吸着ノズル（12）に対する部
品（４）の角度ずれΔθを算出する。
ノズル（12）毎に記憶されている吸着ノズル（12）のセ
ンタと認識された部品センタとのＸ方向の位置ずれΔX,
Y方向の位置ずれΔＹ及び吸着ノズル（12）に対する部
品（４）の角度ずれΔθを算出する。
そして、CPU（81）はこれらのずれ量ΔＸ並びにΔＹ
及びパーツライブラリデータに格納された部品重量「W
1」並びにノズルタイプデータに格納されたノズル径「D
l」により、最速インデックススピード「VIH1」で回転
盤（11）が間欠回転するものとすれば現在の吸着位置よ
り部品（４）の位置ずれを生じないかどうかを判別し、
位置ずれが生じないと判定した場合は最速インデックス
スピード「VIH1」を選択する。
及びパーツライブラリデータに格納された部品重量「W
1」並びにノズルタイプデータに格納されたノズル径「D
l」により、最速インデックススピード「VIH1」で回転
盤（11）が間欠回転するものとすれば現在の吸着位置よ
り部品（４）の位置ずれを生じないかどうかを判別し、
位置ずれが生じないと判定した場合は最速インデックス
スピード「VIH1」を選択する。
一方、上記判定で位置ずれが生じるとされた場合は、
低速インデックススピード「VIL1」が選択される。
低速インデックススピード「VIL1」が選択される。
次にCPU（81）は、これらのずれ量ΔＸ並びにΔＹ及
び部品重量「W1」並びにノズル径「Dl」により、最速ノ
ズル回転スピード「VNH1」でノズルを回動させるとすれ
ば、部品（４）の位置ずれを生じないかどうかを判定
し、位置ずれが生じないと判定した場合は、最速ノズル
回転スピード「VNH1」を選択する。一方この判定で位置
ずれが生じるとされた場合は、低速ノズル回転スピード
「VNL1」が選択される。
び部品重量「W1」並びにノズル径「Dl」により、最速ノ
ズル回転スピード「VNH1」でノズルを回動させるとすれ
ば、部品（４）の位置ずれを生じないかどうかを判定
し、位置ずれが生じないと判定した場合は、最速ノズル
回転スピード「VNH1」を選択する。一方この判定で位置
ずれが生じるとされた場合は、低速ノズル回転スピード
「VNL1」が選択される。
以下、低速インデックススピード「VIL1」及び低速ノ
ズル回転スピード「VNL1」が選択されたものとして説明
する。
ズル回転スピード「VNL1」が選択されたものとして説明
する。
次に、CPU（81）は回転盤サーボモータ（14）を駆動
し、前述のように選択した低速インデックススピード
「VIL1」にて回転盤（11）を間欠回動させ、認識ステー
ション（II）に停止していた吸着ノズル（12）は回動移
動する。そして、品種「R1」の部品（４）を吸着した吸
着ノズル（12）は、次の停止位置を介して回転補正ステ
ーション（III）に停止する。
し、前述のように選択した低速インデックススピード
「VIL1」にて回転盤（11）を間欠回動させ、認識ステー
ション（II）に停止していた吸着ノズル（12）は回動移
動する。そして、品種「R1」の部品（４）を吸着した吸
着ノズル（12）は、次の停止位置を介して回転補正ステ
ーション（III）に停止する。
すると、前記図示しないカムの駆動により上下動レバ
ー（72）が下降され、揺動レバー（74）が下方に揺動さ
れ、ノズル回転用嵌合部（67）がスプリング（70）に付
勢されながら吸着ノズル（12）の上部に設けられた被嵌
合溝（15）に嵌合した後、ノズル回転用モータ（61）が
前述のように選択された低速ノズル回転スピード
「VNL1」で回動し、ずれ量（θ１−Δθ）だけ吸着ノズ
ル（12）が回動されて部品（４）の位置合わせが行なわ
れる。
ー（72）が下降され、揺動レバー（74）が下方に揺動さ
れ、ノズル回転用嵌合部（67）がスプリング（70）に付
勢されながら吸着ノズル（12）の上部に設けられた被嵌
合溝（15）に嵌合した後、ノズル回転用モータ（61）が
前述のように選択された低速ノズル回転スピード
「VNL1」で回動し、ずれ量（θ１−Δθ）だけ吸着ノズ
ル（12）が回動されて部品（４）の位置合わせが行なわ
れる。
次に、回転盤（11）が低速インデックススピード「V
IL1」にて間欠回動され、品種「R1」の部品（４）を吸
着した吸着ノズル（12）は装着ステーション（IV）に移
動する。装着ステーション（IV）においては、Ｘ軸サー
ボモータ（２）及びＹ軸サーボモータ（３）の回動によ
りXYテーブル（１）が該テーブル（１）上のプリント基
板（５）のNCデータのステップ１に示されるＸ座標
「X1」及びＹ座標「Y1」の位置が部品（４）の装着位置
となるようずれ量ΔＸ及びΔＹ補正されて移動する。
IL1」にて間欠回動され、品種「R1」の部品（４）を吸
着した吸着ノズル（12）は装着ステーション（IV）に移
動する。装着ステーション（IV）においては、Ｘ軸サー
ボモータ（２）及びＹ軸サーボモータ（３）の回動によ
りXYテーブル（１）が該テーブル（１）上のプリント基
板（５）のNCデータのステップ１に示されるＸ座標
「X1」及びＹ座標「Y1」の位置が部品（４）の装着位置
となるようずれ量ΔＸ及びΔＹ補正されて移動する。
そして、吸着ステーション（Ｉ）の場合と同様にして
吸着ノズル（12）が下降して、プリント基板（５）の座
標（X1,Y1）の位置に装着角度「θ１」で装着される。
次に、部品（４）の装着を終了した吸着ノズル（12）は
排出ステーション（Ｖ）及びノズル選択ステーション
（VI）に移動を行なう。
吸着ノズル（12）が下降して、プリント基板（５）の座
標（X1,Y1）の位置に装着角度「θ１」で装着される。
次に、部品（４）の装着を終了した吸着ノズル（12）は
排出ステーション（Ｖ）及びノズル選択ステーション
（VI）に移動を行なう。
次に、上記、ステップ１の部品（４）を吸着している
ノズル（12）が、認識ステーション（II）に停止する
と、次のノズル（12）が吸着ステーション（Ｉ）に停止
して、NCデータのステップ２に示される品種「R2」の部
品（４）をステップ１の場合と同様にして吸着する。
ノズル（12）が、認識ステーション（II）に停止する
と、次のノズル（12）が吸着ステーション（Ｉ）に停止
して、NCデータのステップ２に示される品種「R2」の部
品（４）をステップ１の場合と同様にして吸着する。
そして、該ノズル（12）は回転盤（11）の回動により
認識ステーション（II）に移動するが、品種「R2」の最
速インデックススピードの方が品種「R1」の低速インデ
ックススピードよりも早いため、回転盤（11）は前述す
るように品種「R1」の低速インデックススピード
「VIL1」にて回動する。
認識ステーション（II）に移動するが、品種「R2」の最
速インデックススピードの方が品種「R1」の低速インデ
ックススピードよりも早いため、回転盤（11）は前述す
るように品種「R1」の低速インデックススピード
「VIL1」にて回動する。
ステップ１の部品（４）を吸着する吸着ノズル（12）
が装着ステーション（IV）に到着するまで、その後に回
動して来る吸着ノズル（12）に吸着された部品（４）に
おける認識装置（16）に認識された前記ずれ量、部品重
量及び、ノズル径により適用されるインデックススピー
ドが、低速インデックススピード「VIL1」よりも早いた
め、前述のように低速インデックススピード「VIL1」に
て回動される。したがって、ステップ１の部品（４）を
吸着する吸着ノズル（12）が装着ステーション（IV）に
到着するまでに、ステップ２以降の吸着ノズル（12）に
吸着された部品（４）（部品品種R2,R3……）を認識し
た結果、当該部品（４）（部品品種R2,R3……）に対応
して選択された低速インデックススピードがステップ１
の部品（４）（部品品種R1）に対応する低速インデック
ススピード「VIL1」よりも低速であれば、そのスピード
にて回転盤（11）は回動される。
が装着ステーション（IV）に到着するまで、その後に回
動して来る吸着ノズル（12）に吸着された部品（４）に
おける認識装置（16）に認識された前記ずれ量、部品重
量及び、ノズル径により適用されるインデックススピー
ドが、低速インデックススピード「VIL1」よりも早いた
め、前述のように低速インデックススピード「VIL1」に
て回動される。したがって、ステップ１の部品（４）を
吸着する吸着ノズル（12）が装着ステーション（IV）に
到着するまでに、ステップ２以降の吸着ノズル（12）に
吸着された部品（４）（部品品種R2,R3……）を認識し
た結果、当該部品（４）（部品品種R2,R3……）に対応
して選択された低速インデックススピードがステップ１
の部品（４）（部品品種R1）に対応する低速インデック
ススピード「VIL1」よりも低速であれば、そのスピード
にて回転盤（11）は回動される。
そのインデックススピードが適用される吸着ノズル
（12）が部品（４）を装着した後のインデックススピー
ドは、その他の部品（４）を吸着するノズル（12）ごと
に選択されているインデックススピードのうち一番遅い
ものが適用される。
（12）が部品（４）を装着した後のインデックススピー
ドは、その他の部品（４）を吸着するノズル（12）ごと
に選択されているインデックススピードのうち一番遅い
ものが適用される。
この場合立ちチップ等の不良と判断された部品（４）
についてはスピードを考慮せず良品と判断された部品
（４）毎に選択されているスピードの中から一番遅いも
のを適用するようにしている。
についてはスピードを考慮せず良品と判断された部品
（４）毎に選択されているスピードの中から一番遅いも
のを適用するようにしている。
尚、認識装置（16）の認識結果のずれ量によっては、
選択可能な低速インデックススピードあるいは低速ノズ
ル回転スピードでも部品（４）のノズル（12）に対する
位置ずれが起こることが考えられるが、このような場合
はさらに低速なインデックススピードあるいはノズル回
転スピードを選択できるようにしてもよいし、あるい
は、そのような場合は、当該部品（４）を不良部品とし
装着ステーション（IV）で装着せずに排出ステーション
（Ｖ）にて排出するようにしてもよい。
選択可能な低速インデックススピードあるいは低速ノズ
ル回転スピードでも部品（４）のノズル（12）に対する
位置ずれが起こることが考えられるが、このような場合
はさらに低速なインデックススピードあるいはノズル回
転スピードを選択できるようにしてもよいし、あるい
は、そのような場合は、当該部品（４）を不良部品とし
装着ステーション（IV）で装着せずに排出ステーション
（Ｖ）にて排出するようにしてもよい。
また、認識装置（４）による認識結果、各部品（４）
の最速インデックススピードあるいは最速ノズル回転ス
ピードでは位置ずれを起こすと判断した場合、吸着ノズ
ルの回転スピードをVN,回転盤のインデックススピード
をVIとして、認識装置（16）の認識の後、認識された前
述のXY方向のずれ量を「ΔＸ」及び「ΔＹ」とし部品重
量を「Ｗ」としノズル径を「Ｄ」とすると、各スピード
を算出する関数を用い、VN＝fN（ΔX,ΔY,W,D）,VI＝fI
（ΔX,ΔY,W,D）として、各スピードを算出してもよ
い。またこの関数は部品（４）の縦横のサイズ等の違い
により部品（４）毎に異なるものを用いてもよい。
の最速インデックススピードあるいは最速ノズル回転ス
ピードでは位置ずれを起こすと判断した場合、吸着ノズ
ルの回転スピードをVN,回転盤のインデックススピード
をVIとして、認識装置（16）の認識の後、認識された前
述のXY方向のずれ量を「ΔＸ」及び「ΔＹ」とし部品重
量を「Ｗ」としノズル径を「Ｄ」とすると、各スピード
を算出する関数を用い、VN＝fN（ΔX,ΔY,W,D）,VI＝fI
（ΔX,ΔY,W,D）として、各スピードを算出してもよ
い。またこの関数は部品（４）の縦横のサイズ等の違い
により部品（４）毎に異なるものを用いてもよい。
また、吸着された部品（４）の吸着ノズル（12）に対
する位置ずれが大きい程、部品重量が重い程、吸着ノズ
ル径が小さな程回転盤（11）及び吸着ノズル（12）の回
動スピードを減速しなければならない。
する位置ずれが大きい程、部品重量が重い程、吸着ノズ
ル径が小さな程回転盤（11）及び吸着ノズル（12）の回
動スピードを減速しなければならない。
従い、前述する部品認識後の回転盤（11）あるいは吸
着ノズル（12）の回動スピードを減速させるかどうかの
判断要因にはこれらのことが含まれている。さらには前
述の関数も上記性質を持っている。例えば、上記する回
動速度を減速させるかどうかの判断は、部品重量、ノズ
ル径の所定範囲毎に、位置ずれ量ΔX,ΔＹが夫々所定の
量を超えたら行なうようにし、部品重量，ノズル径及び
ΔX,ΔＹの値を変化させ実験により所定範囲、所定の量
を決定することが考えられる。また、関数についても、
部品重量、ノズル径及びΔX,ΔＹの値を変化させ実験し
最適なものを求めるようにできる。
着ノズル（12）の回動スピードを減速させるかどうかの
判断要因にはこれらのことが含まれている。さらには前
述の関数も上記性質を持っている。例えば、上記する回
動速度を減速させるかどうかの判断は、部品重量、ノズ
ル径の所定範囲毎に、位置ずれ量ΔX,ΔＹが夫々所定の
量を超えたら行なうようにし、部品重量，ノズル径及び
ΔX,ΔＹの値を変化させ実験により所定範囲、所定の量
を決定することが考えられる。また、関数についても、
部品重量、ノズル径及びΔX,ΔＹの値を変化させ実験し
最適なものを求めるようにできる。
さらに、本実施例の吸着ノズル（12）のセンタ位置と
は吸着ノズル（12）の認識装置（16）によって認識され
る部品吸着端面の中心位置のことであり、位置ずれ量Δ
X,ΔＹはこの中心位置とのずれ量であったが、吸着ノズ
ル（12）の回動の中心からのずれ量も算出し回転盤（1
1）及び吸着ノズル（12）の回動速度の減速の判断の要
因もしくは前記関数の変数として用いてもよい。
は吸着ノズル（12）の認識装置（16）によって認識され
る部品吸着端面の中心位置のことであり、位置ずれ量Δ
X,ΔＹはこの中心位置とのずれ量であったが、吸着ノズ
ル（12）の回動の中心からのずれ量も算出し回転盤（1
1）及び吸着ノズル（12）の回動速度の減速の判断の要
因もしくは前記関数の変数として用いてもよい。
また、回転盤（11）の間欠回動の停止機関に吸着ノズ
ル（12）の回動を行なわなければならないが、吸着ノズ
ル（12）の回動速度を減速した場合、この停止期間内で
は吸着ノズル（11）の回動が完了しないことが判断でき
るときはノズル（12）が各ステーションで停止した状態
で回転盤サーボモータ（14）を停止させるか、間欠回動
の停止期間が十分長くなるようモータ（14）を減速させ
るかすればよい。
ル（12）の回動を行なわなければならないが、吸着ノズ
ル（12）の回動速度を減速した場合、この停止期間内で
は吸着ノズル（11）の回動が完了しないことが判断でき
るときはノズル（12）が各ステーションで停止した状態
で回転盤サーボモータ（14）を停止させるか、間欠回動
の停止期間が十分長くなるようモータ（14）を減速させ
るかすればよい。
（ト）発明の効果 以上のように本発明は、位置ずれが起こると判定した
場合のみ吸着ノズルの回動速度を減速するので、減速す
る時間を可能な限り少なくして位置ずれを生じないよう
にすることができる。
場合のみ吸着ノズルの回動速度を減速するので、減速す
る時間を可能な限り少なくして位置ずれを生じないよう
にすることができる。
第１図は本発明を適用した部品装着装置の平面図、第２
図は吸着ステーションの側面図、第３図はノズル回転補
正ステーションの側面図、第４図は回転盤の側断面図、
第５図は本発明の制御ブロック図、第６図はNCデータを
示す図、第７図はパーツライブラリデータを示す図、第
８図はノズルライブラリデータを示す図、第９図はフロ
ーチャートを示す図である。 （４）……チップ状電子部品（部品）、（５）……プリ
ント基板、（12）……吸着ノズル、（16）……認識装置
（認識手段）、（61）……ノズル回転用モータ（ノズル
回動手段）、（81）……CPU（判断手段、制御手段）。
図は吸着ステーションの側面図、第３図はノズル回転補
正ステーションの側面図、第４図は回転盤の側断面図、
第５図は本発明の制御ブロック図、第６図はNCデータを
示す図、第７図はパーツライブラリデータを示す図、第
８図はノズルライブラリデータを示す図、第９図はフロ
ーチャートを示す図である。 （４）……チップ状電子部品（部品）、（５）……プリ
ント基板、（12）……吸着ノズル、（16）……認識装置
（認識手段）、（61）……ノズル回転用モータ（ノズル
回動手段）、（81）……CPU（判断手段、制御手段）。
Claims (1)
- 【請求項１】吸着ノズルにより部品を吸着して該部品の
吸着ノズルに対する位置ずれを認識手段により認識し、
その認識結果に基づきノズル回動手段により所定の速度
で吸着ノズルを回動させノズル回動方向の位置ずれの補
正を行ない部品をプリント基板に装着する部品装着装置
に於いて、前記認識手段の認識した位置ずれ量に基づき
前記所定の回動速度で吸着ノズルが回動した場合に吸着
されている部品の該ノズルに対する位置ずれが生じるか
どうかを判断する判断手段と、該判断手段が位置ずれが
発生するものと判断した場合所定の回動速度より減速し
た速度で吸着ノズルを回動させるよう前記ノズル回動手
段を制御する制御手段を設けたことを特徴とする部品装
着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2274685A JP2840426B2 (ja) | 1990-10-11 | 1990-10-11 | 部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2274685A JP2840426B2 (ja) | 1990-10-11 | 1990-10-11 | 部品装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04148599A JPH04148599A (ja) | 1992-05-21 |
| JP2840426B2 true JP2840426B2 (ja) | 1998-12-24 |
Family
ID=17545136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2274685A Expired - Lifetime JP2840426B2 (ja) | 1990-10-11 | 1990-10-11 | 部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2840426B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2930870B2 (ja) * | 1994-07-06 | 1999-08-09 | 株式会社三協精機製作所 | 電子部品表面実装装置 |
| JP3433218B2 (ja) * | 1995-01-17 | 2003-08-04 | 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ | 電子部品装着装置 |
-
1990
- 1990-10-11 JP JP2274685A patent/JP2840426B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04148599A (ja) | 1992-05-21 |
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