JPH07131193A - 電子部品自動装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 １つのヘッドに同種類のノズルを複数本設け
ておき、あるノズルに代えて同一種類の別のノズルを使
用可能とすることを目的とする。 【構成】 ＣＰＵ２０に装着ヘッド１５内に同種類の吸
着ノズル１４がある場合には、ＲＯＭ２１に記憶されて
いる使用するノズル１４の優先順位に関するデータに基
づいて優先順位の早いノズル１４から使用する。そし
て、ＣＰＵ２０により当該ノズル１４を使用しないと判
断された場合には、当該ノズル１４と同種類のノズル１
４のうち優先順位が次順位のノズル１４を使用する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、吸着ノズルが複数本設
けられる装着ヘッド内の任意のノズルを選択して電子部
品を吸着してプリント基板に装着する電子部品自動装着
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種電子部品自動装着装置としては、
本出願人が先に出願した特願平４−２０１２１８号に添
付した明細書に開示されたものがある。また、特開平３
−１６０７９４号には吸着ノズルの状態を検出して、該
ノズルが吸着動作に適さないと判断した場合には以降の
動作時に該ノズルを使用しないようにしている。

【０００３】しかし、従来技術では各装着ヘッドに種類
の異なるノズルを１個ずつ取り付けた構造であったた
め、例えばあるノズルの使用頻度が他のノズルに比べて
高く、該ノズルが詰まる等により吸着動作に適さなくな
った場合に、あるヘッドでは所望のノズルを使用できな
いということとなり、生産性が低下するということがあ
った。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、１つ
のヘッドに同種類のノズルを複数本設けておき、あるノ
ズルに代えて同一種類の別のノズルを使用可能とするこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、吸着
ノズルが複数本設けられる装着ヘッド内の任意のノズル
を選択して電子部品を吸着してプリント基板に装着する
電子部品自動装着装置において、前記吸着ノズルを使用
するか否か判断する判断装置と、前記装着ヘッドに同種
類の吸着ノズルを複数本有する場合に使用するノズルの
優先順位に関するデータを記憶する記憶装置と、該記憶
装置に記憶されたデータに基づいて優先順位の早いノズ
ルから使用すると共に前記判断装置が当該ノズルを使用
しないと判断した際に以降の吸着動作時には優先順位が
次順位のノズルを使用するように制御する制御装置とを
設けたものである。

【０００６】

【作用】以上の構成から、制御装置に装着ヘッド内に同
種類の吸着ノズルがある場合には、記憶装置に記憶され
ている使用するノズルの優先順位に関するデータに基づ
いて優先順位の早いノズルから使用する。そして、判断
装置により当該ノズルを使用しないと判断された場合に
は、当該ノズルと同種類のノズルのうち優先順位が次順
位のノズルを使用する。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づき説明
する。図２及び図３において、（１）はＸ軸モータ
（２）の回動によりＸ方向に移動するＸテーブルであ
り、（３）はＹ軸モータ（４）の回動によりＸテーブル
（１）上でＹ方向に移動することにより結果的にＸＹ方
向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品
（５）（以下、チップ部品あるいは部品という。）が装
着されるプリント基板（６）が図示しない固定手段に固
定されて載置される。

【０００８】（７）は供給台であり、チップ部品（５）
を供給する部品供給装置（８）が多数台配設されてい
る。（９）は供給台駆動モータであり、ボールネジ（１
０）を回動させることにより、該ボールネジ（１０）が
嵌合し供給台（７）に固定されたナット（１１）を介し
て、供給台（７）がリニアガイド（１２）に案内されて
Ｘ方向に移動する。（１３）は間欠回動するロータリテ
ーブルであり、該テーブル（１３）の外縁部には取り出
しノズルとしての吸着ノズル（１４）を６本有する装着
ヘッド（１５）が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設さ
れている（図８参照）。また、図８に示すように後述す
るヘッド回動装置（１７）により回動される回転体（３
０）の下部のノズル位置識別部（３１）の周囲には吸着
ノズル（１４）の配設位置に合わせて等角度間隔の６箇
所に切り欠き（３２）を設ける設けないによりノズル
（１４）の取付位置を示すノズル位置識別符号部（３
３）が設けられており、図示しない識別装置により該切
り欠きの有無を識別して、ノズル（１４）の位置を識別
する。

【０００９】また、前記装着ヘッド（１５）に取り付け
られた吸着ノズル（１４）は後述するＲＡＭ（２２）に
記憶されている図示しない高さ指定データに従って図示
しない高さ調整機構により扱う部品の厚さに応じてその
ヘッド（１５）により係止される高さ位置が変更可能で
ある。例えば二段階の高さ位置が設定できる。そして、
図示しない検出装置により適正高さ位置に位置されたか
否か検出される。

【００１０】吸着ノズル（１４）が供給装置（８）より
部品（５）を吸着し取出す装着ヘッド（１５）の停止位
置が吸着ステーションであり、該吸着ステーションにて
吸着ノズル（１４）が部品（５）を吸着する。（１６）
は吸着ノズル（１４）が吸着する部品（５）の位置ずれ
を部品（５）の下面をカメラにて所定の視野範囲で撮像
しその撮像画面を認識処理して認識する部品認識装置で
あり、ロータリテーブル（１３）が回動していき装着ヘ
ッド（１５）が該装置（１６）上に停止するステーショ
ンは認識ステーションである。また、ノズル（１４）に
部品（５）が吸着されていない等も認識される。尚、少
なくとも吸着ステーションから該認識ステーションまで
の間に部品（５）の有無を検出するステーションを設け
ても良く、この場合例えばノズル（１４）を挟む形で投
光器と受光器を設けて、該投光器から投光された光が部
品（５）によって遮られて受光器に受光されない場合部
品有りと検出させるとか、反射型の検出器を設けて光が
反射されて戻ってこないことにより部品無しと検出させ
れば良い。尚、これらの検出器の位置は検出する部品
（５）の厚さに応じて移動可能とする。

【００１１】認識ステーションの次の装着ヘッド（１
５）の停止する位置が角度補正ステーションであり、認
識装置（１６）の認識結果によるチップ部品（５）の角
度位置ずれを補正する角度量を予め決められた図４に示
す装着に関するＮＣデータに示される角度量に加味した
角度量だけ第１のヘッド回動装置（１７）が装着ヘッド
（１５）をθ方向に回動させる。

【００１２】角度補正ステーションの次の次の停止位置
が、装着ステーションであり、前記基板（６）に該ステ
ーションの吸着ノズル（１４）の吸着する部品（５）が
装着される。また、角度補正ステーションと該装着ステ
ーションとの間に部品（５）の姿勢を部品姿勢検出装置
により検出するステーションを設けても良く、この場合
前記部品有無検出と同様に例えばノズル（１４）を挟む
形でノズル（１４）に部品（５）が正常な形で吸着され
ていれば投光器から投光された光が部品（５）によって
遮られずに受光器に受光されるように設けて、投光器か
らの光が部品（５）によって遮られて受光器に受光され
ない場合部品立ち（ノズル（１４）に部品（５）が立っ
て吸着されている。）と検出させることにより部品立ち
等の悪い吸着姿勢であると検出させれば良い。尚、これ
らの検出器の位置は検出する部品（５）の厚さに応じて
移動可能とする。

【００１３】装着ステ−ションの次に装着ヘッド（１
５）が停止する位置が部品排出ステ−ションであり、前
記認識ステーションでの認識の結果基板（６）に装着し
ないと判断された部品が装着ステーションで装着動作さ
れずにここで排出される。排出ステ−ションの次に装着
ヘッド（１５）が停止する位置が前記角度補正ステーシ
ョンでノズル（１４）に吸着された部品（５）の角度補
正のためヘッド（１５）を回転させた分元に戻すための
原点位置合わせステ−ションであり、前記ヘッド回動装
置（１７）と同様な第２のヘッド回動装置（１８）によ
りヘッド（１５）が回動され原点位置合わせが行われ
る。

【００１４】原点位置合わせステ−ションの次の次の次
に装着ヘッド（１５）が停止する位置がノズル選択ステ
−ションであり、ノズル選択装置（１９）によりヘッド
（１５）が回動され複数のノズル（１４）のうちから任
意のノズル（１４）が選択される。以下、装着ヘッド
（１５）の回転体（３０）を回転させる機構について説
明する。尚、前記第１、第２のヘッド回動装置（１
７）、（１８）及びノズル選択装置（１９）は同一の構
造であるので、ノズル選択装置（１９）について図９に
基づいて説明する。

【００１５】（６６）は前記ロータリテーブル（１３）
を支持する支持台（２８）（図３参照）に取り付けられ
た取り付け板（６５）に取り付けられたガイド部（６
７）中を貫通して上下動する昇降部材（６８）の下端に
形成された図９の奥行き方向に長く該昇降部材（６８）
の回転軸上を通るビットであり、ヘッド（１５）側の被
嵌合溝（５２）に嵌合可能である。ガイド部（６７）上
に設けられたパルスモータであるノズル選択モータ（６
９）の回動により回動するギア（７０）に昇降部材（６
８）の上端に形成されたギア（７１）が上下動可能に噛
み合うことにより該昇降部材（６８）はθ方向に回動
し、被嵌合溝（５２）に嵌合したビット（６６）は回転
体（３０）を回動する。

【００１６】モータ（６９）のギア（７０）が取り付け
られている回転軸（９１）には該モータ（６９）の反対
側で円盤（９２）が取り付けられている。該円盤（９
２）には図示しないスリットがその外縁に等間隔に６本
切り欠かれており、投光器及び受光器よりなる透過光型
センサ（９６）により該スリットが検出可能になされて
いる。

【００１７】（７２）は支軸（７３）のまわりに回動可
能な揺動レバーであり、図９に示すようにその右端に設
けられたローラ（７４）は昇降部材（６８）の周囲にわ
たり設けられた凹部（７５）内に嵌合し、揺動すること
により昇降部材（６８）を上下動させる。（７６）は昇
降部材（６８）とガイド部（６７）との間に設けられた
バネであり、昇降部材（６８）を下降させるよう付勢し
ている。揺動レバー（７２）の左端にはロッド（７７）
が回動可能に枢支されておりその上部で図示しない上下
動機構に連結されており、これによりビット（６６）の
昇降が行われ、下降した位置で被嵌合溝（５２）に嵌合
する。

【００１８】前記モータ（６９）の３６０度の回転（即
ち、円盤（９２）の３６０度の回転）によりビット（６
６）が嵌合した回転体（３０）は３６０度回転するよう
にギア（７０）（７１）が構成されており、また、スリ
ットを検出する位置でモータ（６９）が停止すると当該
スリットに対応する吸着ノズル（１４）は部品（５）を
吸着するための位置に停止するようになされている。

【００１９】ノズル選択ステ−ションにおいては、該吸
着するための位置に停止した該吸着ノズル（１４）に対
応する前記ノズル位置識別符号部（３３）に対向して図
示しない３本の反射型光センサから構成されるノズル位
置識別センサが設けられており、夫々の反射型光センサ
が対向する位置の切り欠き（３２）の有無を検出し、切
り欠き（３２）がある場合には「１」を出力し、無い場
合には「０」を出力することにより、ノズル（１４）の
位置を識別する。

【００２０】図９に示す（９４）は近接センサであり、
昇降部材（６８）に形成された凹部（７５）の上部の壁
面（９５）が該センサ（９４）に対向している場合には
「ＯＮ」を出力し、凹部（７５）が対向している場合に
は「ＯＦＦ」を出力する。レバー（７２）が図９の反時
計方向に揺動して昇降部材（６８）が上昇している場合
には該センサ（９４）は凹部（７５）に対向しており、
昇降部材（６８）が下降してビット（６６）が被嵌合溝
（５２）に嵌合している状態では該センサ（９４）は壁
面（９５）に対向する。昇降部材（６８）が下降しても
ビット（６６）が被嵌合溝（５２）に嵌合できず下降し
きれない状態では凹部（７５）に対向する状態でありセ
ンサ（９４）は「ＯＦＦ」を出力するようになされてい
る。従って、昇降部材（６８）が下降すべきときに下降
したかどうかの検出が可能となる。

【００２１】（２０）は制御装置としてのＣＰＵで、記
憶装置としてのＲＯＭ（２１）に記憶された装着動作に
関するプログラムに基づいて記憶装置としてのＲＡＭ
（２２）に記憶された各種データに従って装着動作を制
御する。（２３）はインターフェースで、前記部品認識
装置（１６）や各種操作キーを有する操作部（２４）や
駆動回路（２５）等が接続されており、駆動回路（２
５）には前記Ｘ軸モータ（２）やＹ軸モータ（４）や供
給台駆動モータ（９）等が接続されている。

【００２２】以下、ＲＡＭ（２２）に記憶された各種デ
ータについて説明する。図４は装着に関するＮＣデータ
で、装着順序（以下、装着ステップあるいはステップ番
号という。）毎に部品（５）が取り出される供給装置
（８）（本実施例では図２に示す供給台（７）の左から
リール番号が指定されており、即ちステップ番号００１
では左から５０番目（リール番号０５０）に搭載された
供給装置（８）から部品（５）が取り出される。）に関
するデータやその取り出された部品（５）が装着される
基板（６）上の座標位置データ（ステップ番号００１で
は（Ｘ１，Ｙ１））や装着角度データ（同じくθ１）が
設定されている。

【００２３】図５はパーツデータで、前記リール番号位
置に搭載された供給装置（８）が収納する部品（５）の
部品品種に関するデータが設定されており、例えばリー
ル番号００１の位置の供給装置（８）には部品種Ｂ２の
部品（５）が収納されている。図６はパーツライブラリ
データで、前記部品種に対応した使用するノズルの種類
に関するデータが設定されており、例えば部品種Ｂ１を
吸着する場合にはノズル種類Ｎ１のノズル（１４）を使
用する。

【００２４】図７はノズルデータで、各装着ヘッド（１
５）内の各位置（図８の１乃至６参照）の吸着ノズル
（１４）のノズル種類に関するデータが設定されてお
り、例えばヘッド番号１の装着ヘッド（１５）内のノズ
ル番号１のノズル（１４）はノズル種類Ｎ１のノズルで
あり、ノズル番号２のノズル（１４）はノズル種類Ｎ１
のノズルであり、ノズル番号３のノズル（１４）はノズ
ル種類Ｎ３のノズルであり、ノズル番号４のノズル（１
４）はノズル種類Ｎ５のノズルであり、ノズル番号５の
ノズル（１４）はノズル種類Ｎ６のノズルであり、ノズ
ル番号６のノズル（１４）はノズル種類Ｎ４のノズルで
ある。従って、装着ヘッド（１５）には同種類（ノズル
種類Ｎ１）のノズル（１４）が１組配設されている。こ
の場合、本実施例ではノズル番号の若い順（１、２、
３、４、５、６の順）に使用するようにＲＯＭ（２１）
に設定されており、ノズル番号１のノズル（１４）から
先に使用し、当該ノズル（１４）で後述するように吸着
動作しない（スキップする）の指令が出された場合に以
降該部品（５）の吸着動作時にはノズル番号２のノズル
（１４）で吸着動作を行う。以下、同様に設定されてい
る。尚、どの位置の装着ヘッド（１５）がヘッド番号い
くつのヘッドで、該ヘッド内のどのノズル（１４）がノ
ズル番号いくつのノズルであるかは、前述したリール番
号に対応する供給装置（８）が指定されているのと同様
にＲＯＭ（２１）内に記憶され、指定されている。

【００２５】また、ＲＡＭ（２２）には更に以下に説明
するメモリ群、カウンタ群が設けられている。 即ち、
自動運転中に吸着率が低下した吸着ノズル（１４）を自
動スキップさせるために設定されたノズルスキップ吸着
率を記憶するためのノズルスキップ用異常吸着回数メモ
リ（吸着率の分子となる）及びノズルスキップ用吸着回
数メモリ（吸着率の分母となる）が設けられると共に、
当該異常吸着回数を計数するノズルスキップ用異常吸着
回数カウンタ及び当該吸着回数を計数するノズルスキッ
プ用吸着回数カウンタが夫々ヘッド番号毎のノズル番号
毎に設けられている。ノズルスキップ用異常吸着回数メ
モリには４桁の回数が設定でき設定された回数が「ｎ
３」であり、ノズルスキップ用吸着回数メモリにも４桁
の回数が設定でき設定された回数が「ｍ３」であるとす
ると、同一のヘッド番号及びノズル番号の吸着ノズル
（１４）によりｍ３回吸着する毎に、ノズルスキップ用
異常吸着回数カウンタ及びノズルスキップ用吸着回数カ
ウンタはクリアされ、吸着回数が「ｍ３」に達する前に
ノズルスキップ用異常吸着回数カウンタが「ｎ３」に達
したならば当該吸着ノズル（１４）はその後吸着動作を
行わないで、当該ヘッド（１５）内に同種類のノズル
（１４）が有る場合には該ノズル（１４）で該部品
（５）の吸着を行い、無い場合には該ヘッド（１５）で
は該部品（５）の吸着を行わない（スキップするとい
う。）。

【００２６】上述している吸着異常の検出は部品認識装
置（１６）によりチップ部品（５）が吸着されていない
ことが認識されるか認識できないとして部品認識異常と
される場合であり、また認識ステーションより前のステ
ーションで部品有無検出を行うようにしたものにおいて
は、部品有無検出装置による部品無しが検出された場
合、更に補正ステーションでノズル（１４）に吸着され
た部品（５）の角度補正を行った後装着ステーション前
で該部品（５）の姿勢を検出するものにおいては部品姿
勢検出装置による部品の立ち（ノズル（１４）に部品
（５）が立って吸着されている）が検出された場合等を
含めたものとなる。上述する吸着異常を計数するカウン
タはこれら全ての場合について計数する。但し、部品無
し、認識異常あるいは部品の立ちが検出された場合は、
その後の停止ステ−ションでの動作はなされず、従って
同一の吸着異常を複数回重複して計数することはない。

【００２７】以下、動作について説明する。先ず、図４
乃至図７に示す各種データの内容に基づいて吸着ステー
ションに供給台駆動モータ（９）の駆動により供給台
（７）が移動され、部品吸着位置に所望の部品（４）を
収納した部品供給装置（８）が待機される。そして、吸
着ノズル（１４）は待機中の前記部品供給装置（８）に
収納された部品（５）上方に移動されて来て、該部品
（５）を吸着ノズル（１４）下端で吸着保持する。即
ち、先ず供給装置（８）から取り出す部品（５）に合わ
せて選択ステーションに位置されたヘッド（１５）内の
所望のノズル（１４）が選択される。現在選択ステーシ
ョンに位置されたヘッド（１５）がヘッド番号１のヘッ
ドであるとした場合には、図４に示すＮＣデータのステ
ップ番号００１の内容からリール番号０５０位置の供給
装置（８）に収納された部品（５）（部品種Ｂ１）を吸
着するために図６に示すように該部品種Ｂ１の部品
（５）に対応するノズル種類Ｎ１のノズル（１４）が選
択される。このとき、該ヘッド（１５）にはノズル種類
Ｎ１のノズル（１４）が複数有る（ノズル番号１とノズ
ル番号２）がＲＯＭ（２１）で指定されるノズル番号の
若いノズル番号１のノズル（１４）が選択される。選択
動作終了後、ロータリテーブル（１３）の間欠回転によ
り該ヘッド（１５）は吸着ステーション位置へ移動され
る。また、リール番号０５０位置の供給装置（８）が吸
着ステーションに位置されるように供給台（７）が移動
される。

【００２８】次に、ロータリテーブル（１３）の間欠回
転により該吸着ノズル（１４）を有する装着ヘッド（１
５）が移動して、該装着ヘッド（１５）が認識ステーシ
ョンに達すると認識装置（１６）により部品の有無、吸
着ノズル（１４）に対する部品（５）の位置ずれが認識
され、部品有りの場合次の角度補正ステーションに達す
ると、該認識結果に基づき装着すべき角度位置になるよ
うにヘッド回動装置（１７）によりヘッド（１５）はθ
方向に回動される。

【００２９】次に、該ヘッド（１５）が装着ステーショ
ンに達すると、既に装着ステーションでＸＹテーブル
（３）のＸＹ移動により所定位置に待機させられた基板
（６）上にノズル（１４）が下降されて来て吸引力が停
止され、かつエアが吹き出されることにより部品（５）
が装着される。また、ステップ番号００２の装着動作時
には前記ヘッド番号１のヘッド（１５）が吸着ステーシ
ョンに位置された際に選択ステーションに位置されるヘ
ッド番号２のヘッド（１５）に対し、図４に示すＮＣデ
ータのステップ番号００２の内容からリール番号０２０
位置の供給装置（８）に収納された部品（５）（部品種
Ｂ３）を吸着するために図６に示すように該部品種Ｂ３
の部品（５）に対応するノズル種類Ｎ３のノズル（１
４）が選択される。選択動作終了後、ロータリテーブル
（１３）の間欠回転により該ヘッド（１５）は吸着ステ
ーション位置へ移動される。また、リール番号０２０位
置の供給装置（８）が吸着ステーションに位置されるよ
うに供給台（７）が移動され、前述したようにして該部
品（５）の吸着が行われ、同様に装着動作が行われる。
以下、同様にして装着動作が続けられる。

【００３０】また、前記認識ステーションで部品無しあ
るいは認識異常と認識された場合には、ＮＣデータ内の
当該装着ステップ（ステップ番号）を記憶しておき最終
ステップの後に再び装着動作させる。尚、装置を停止さ
せても良い。また、部品無しあるいは認識異常と認識さ
れた次のロータリテーブル（１３）の間欠回転により選
択ステーションに位置されたヘッド（１５）で該ステッ
プの装着に関する動作を再び行わせても良い。そして、
この場合当該ヘッド（１５）の後に選択ステーションに
位置されるヘッド（１５）で前記再度吸着動作を行い装
着動作するために部品無しあるいは認識異常と認識され
たステップに割り込まれた本来のステップ番号の所望の
ノズル（１４）が選択され、以下ステップ番号順に吸
着、装着動作が行われる。

【００３１】次に、あるノズル（１４）において部品無
しあるいは認識異常等が連続して発生した場合について
図１０乃至図１２に示すノズル選択時のフローチャート
を基に説明する。例えば、ヘッド番号「８」についてノ
ズル選択ステ−ションよりの動作が行われるが、ＮＣデ
ータのステップ番号「００８」はリール番号「１０６」
より部品（５）（部品種Ｂ１）の供給が行われることよ
り前述と同様にしてノズル番号「１」の吸着ノズル（１
４）が選択されることになる。ノズル種類「Ｎ１」であ
るノズル番号「１」の吸着ノズル（１４）が例えば詰ま
りが発生していて、吸着ステ−ションにてチップ部品
（５）が吸着されないと、認識ステ−ションにて部品認
識装置（１６）により部品無しが検出される。すると、
ヘッド番号「８」のノズル番号「１」のノズルスキップ
用異常吸着回数カウンタ、ノズルスキップ用吸着回数カ
ウンタが夫々「１」計数される。該ヘッド番号「８」の
装着ヘッド（１５）についての各ステ−ションでの動作
はノズル選択ステ−ションまでは各ステ−ションでの動
作は行われない。尚、認識異常のように部品（５）を吸
着している場合には排出ステーションでの排出動作は行
われる。また、部品姿勢検出ステーションがある場合の
部品立ち状態の部品（５）も同様にここで排出される。

【００３２】そして、動作が続けられ前記ヘッド番号
「８」のノズル番号「１」の吸着ノズル（１４）が選択
され、該吸着ノズル（１４）が吸着ステ−ションに達し
たときにチップ部品（５）の吸着ができない場合には、
前述したように該ヘッド番号「８」のノズル番号「１」
のノズルスキップ用異常吸着回数カウンタ及びノズルス
キップ用吸着回数カウンタが「１」歩進されて、以下詰
まりが解消されない限り部品無しが続きノズルスキップ
用吸着回数カウンタが「ｍ３」（ノズルスキップ用吸着
回数メモリに設定されている。）となる前にノズルスキ
ップ用異常吸着回数カウンタが「ｎ３」（ノズルスキッ
プ用異常吸着回数メモリに設定されている。）になった
場合に、ＣＰＵ（２０）は該ヘッド番号「８」のノズル
番号「１」のノズル（１４）での吸着率が低下したと判
断して自動スキップの対象とする。しかし、該ヘッド
（１５）はノズル種類「Ｎ１」のノズル（１４）を複数
有しているので、図７に示すようにノズル番号「１」の
ノズル（１４）が指定されるとＣＰＵ（２０）は同種類
のノズル（１４）が配設されたノズル番号「６」のノズ
ル（１４）を指定する。即ち、フローチャートに示すよ
うにＣＰＵ（２０）はノズル番号「１」のノズル（１
４）がスキップ指定されたので該ヘッド（１５）内の他
のノズル（１４）の中で同種（ここではノズル番号「Ｎ
１」）のノズル（１４）が無いかノズル番号の若い順
（２、３、４、５、６）に検索して行き、所望のノズル
番号（ここではノズル番号「６」）のノズル（１４）が
指定される。これにより、選択ステーションでノズル選
択装置（１８）により該ノズル番号「６」のノズル（１
４）が選択され、部品の吸着、装着動作が行われる。こ
のように、例えばノズル種類「Ｎ１」のノズル（１４）
の使用頻度が他のノズル（１４）に比べて高く詰まり等
の異常が発生し易いノズル（１４）である場合に１つの
ヘッド（１５）に複数本配設させておくことにより、該
ノズル（１４）を使用できないヘッド（１５）ができな
いようになされている。

【００３３】尚、前述したヘッド番号「８」の装着ヘッ
ド（１５）のノズル番号「１」の吸着ノズル（１４）が
選択され、自動スキップ指定される前に吸着ステ−ショ
ンにて正常にチップ部品（５）が吸着されると、ヘッド
番号「８」のノズル番号「１」のノズルスキップ用異常
吸着回数カウンタはクリアされ「０」となる。但し、異
常に関係なく吸着回数を計数する該番号のノズルスキッ
プ用吸着回数カウンタは「１」歩進される。

【００３４】また、ヘッド番号「８」のノズル番号
「３」の吸着ノズル（１４）による部品無しあるいは認
識異常等の吸着異常が繰り返し発生し前述したようにノ
ズルスキップ用吸着回数カウンタが「ｍ３」となる前に
ノズルスキップ用異常吸着回数カウンタが「ｎ３」にな
った場合には、ＣＰＵ（２０）は該ヘッド番号「８」の
ノズル番号「３」のノズル（１４）は自動スキップの対
象とする。従って、該ヘッド（１５）ではノズル種類
「Ｎ３」を使用するノズル（１４）がスキップされるの
で、該ヘッド（１５）ではノズル種類「Ｎ３」で吸着す
る部品（５）（図６には部品種「Ｂ３」の部品が設定さ
れている。尚、該ノズル（１４）で他の部品種の部品
（５）を吸着する場合には該部品（５）も含まれる。）
は扱わない。

【００３５】以下、同様にして部品装着動作が行われ
る。また、部品無しあるいは認識異常等の吸着異常が所
定回数連続したら自動ステップの対象（１つのヘッド
（１５）に同種類のノズル（１４）が複数配設されてい
るものに対しては、優先順位に従って他のノズル（１
４）を指定する対象）としても良い。

【００３６】更に、吸着率の低下したノズル（１４）を
スキップの対象とするだけでなく、例えば前記高さ調整
機構による所望の高さ位置への変更が不安定なノズルと
か、また自動運転開始前に作業者が強制的に異常を発見
したあるノズルをスキップさせるようにしても良い。ま
た、使用するノズルの優先順位の決め方はノズル番号の
若い順だけに限らず、例えば同種類のノズルのうちどの
順で使用していくかＲＡＭ（２２）の中にデータ設定し
ても良く、種々の順番で使用することが可能である。

【００３７】

【発明の効果】以上、本発明によれば１つのヘッドに同
種類のノズルを複数本設けておき、あるノズルに代えて
同一種類の別のノズルを使用可能とすることが可能とな
り、自動運転中の吸着動作できないヘッドの発生が減少
し、生産性が向上する。また、ノズル清掃等のメンテナ
ンス時期をスペアノズルへの切替運転により長くするこ
とが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電子部品自動装着装置の構成回路図である。

【図２】同じく装着装置の平面図である。

【図３】ロータリテーブルの側面図である。

【図４】ＮＣデータを示す図である。

【図５】パーツデータを示す図である。

【図６】パーツライブラリを示す図である。

【図７】ノズルデータを示す図である。

【図８】装着ヘッドの平面図である。

【図９】ノズル選択ステーションを示す側面図である。

【図１０】ノズル選択動作に関するフローチャートを示
す図である。

【図１１】ノズル選択動作に関するフローチャートを示
す図である。

【図１２】ノズル選択動作に関するフローチャートを示
す図である。

【符号の説明】

（３） ＸＹテーブル （５） チップ部品 （１３） ロータリテーブル （１４） 吸着ノズル （１５） 装着ヘッド （１６） 部品認識装置 （１８） ノズル選択装置 （２０） ＣＰＵ （２１） ＲＯＭ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吸着ノズルが複数本設けられる装着ヘッ
   ド内の任意のノズルを選択して電子部品を吸着してプリ
   ント基板に装着する電子部品自動装着装置において、前
   記吸着ノズルを使用するか否か判断する判断装置と、前
   記装着ヘッドに同種類の吸着ノズルを複数本有する場合
   に使用するノズルの優先順位に関するデータを記憶する
   記憶装置と、該記憶装置に記憶されたデータに基づいて
   優先順位の早いノズルから使用すると共に前記判断装置
   が当該ノズルを使用しないと判断した際に以降の吸着動
   作時には優先順位が次順位のノズルを使用するように制
   御する制御装置とを設けたことを特徴とする電子部品自
   動装着装置。