JP3238966B2 - 電子部品自動装着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、吸着ノズルにより電子
部品を吸着して該部品をプリント基板に形成された凹部
内の装着すべき位置に装着する電子部品自動装着装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】この種電子部品自動装着装置が特開平２
−２８８３９８号公報に開示されており、部品供給装置
より吸着ノズルが吸着した電子部品は部品認識装置によ
り吸着ノズルに対する位置ずれが認識された後、該位置
ずれがプリント基板を載置するＸＹテーブルの移動によ
り補正され該基板の装着すべき位置に装着されるもので
ある。

【０００３】プリント基板には該公報に記載されていな
いが、図１２に示されるように、その上面に凹部が形成
され該凹部の例えば中央に電子部品が装着されるものが
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記公報の技
術を適用して図１２に示されるようなプリント基板に電
子部品の装着を行おうとすると、吸着ノズルが電子部品
の端部を吸着して図１３に示されるように部品上面より
はみ出た状態となった場合、そのはみ出しが大きく部品
の厚さが凹部の深さよりも小さいと、位置ずれの補正が
されて部品を該凹部の中央に装着しようとした時、凹部
の周囲の該凹部の下面より高いプリント基板の上面に当
ってしまうという欠点がある。

【０００５】そこで本発明は、プリント基板に形成され
た凹部内に電子部品の装着を行う場合、吸着ノズルが部
品よりはみ出た状態であっても吸着ノズルが基板の上面
に当ってしまうことがないようにすることを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、本発明は吸着
ノズルにより直方体あるいは立方体の電子部品を吸着し
て該部品をプリント基板に形成された水平方向断面が四
角形の凹部内の装着すべき位置に装着する電子部品自動
装着装置において、前記部品を凹部に装着する際の凹部
の水平方向の一辺の寸法及び前記一辺と水平方向ほぼ直
角に交わる他辺の寸法に対する前記部品あるいは吸着ノ
ズルのクリアランスの寸法を設け、前記凹部の一辺の寸
法及び他辺の寸法から前記クリアランス寸法を引いたそ
れぞれの寸法と吸着ノズルに吸着され前記凹部に装着さ
れる前記部品及び吸着ノズルの前記凹部の一辺に対応し
た外形寸法及び前記凹部の他辺に対応した外形寸法とを
比較してそれぞれの外形寸法が前記凹部に収まるか否か
を判断する判断手段と、前記部品の吸着ノズルに対する
位置ずれを認識する認識手段と、該認識手段の認識結果
に基づき位置ずれの補正を行って吸着ノズルとプリント
基板の平面方向の相対的位置関係を変更させる相対移動
駆動手段と、前記認識手段の認識結果に基づき前記相対
移動駆動手段の駆動により位置ずれの補正を行った場合
に前記凹部を囲む前記基板の上面と前記吸着ノズルが干
渉するかどうかを判断する干渉判断手段と、前記判断手
段が前記部品及びノズルの外形寸法が前記凹部に収まら
ないと判断した場合、又は前記干渉判断手段が干渉の有
りを判断した場合には、部品装着をしないように前記吸
着ノズルの駆動を制御する制御手段とを設けたものであ
る。

【０００７】また、本発明は吸着ノズルにより直方体あ
るいは立方体の電子部品を吸着して該部品をプリント基
板に形成された水平方向断面が四角形の凹部内の装着す
べき位置に装着する電子部品自動装着装置において、前
記部品を凹部に装着する際の凹部の水平方向の一辺の寸
法及び前記一辺と水平方向ほぼ直角に交わる他辺の寸法
に対する前記部品あるいは吸着ノズルのクリアランスの
寸法を設け、前記凹部の一辺の寸法及び他辺の寸法から
前記クリアランス寸法を引いたそれぞれの寸法と吸着ノ
ズルに吸着され前記凹部に装着される前記部品及び吸着
ノズルの前記凹部の一辺に対応した外形寸法及び前記凹
部の他辺に対応した外形寸法とを比較してそれぞれの外
形寸法が前記凹部に収まるか否かを判断する判断手段
と、前記部品の吸着ノズルに対する位置ずれを認識する
認識手段と、該認識手段の認識結果に基づき位置ずれの
補正を行って吸着ノズルとプリント基板の平面方向の相
対的位置関係を変更させる相対移動駆動手段と、前記認
識手段の認識結果に基づき前記相対移動駆動手段の駆動
により位置ずれの補正を行った場合に前記凹部を囲む前
記基板の上面と前記吸着ノズルが干渉するかどうかを判
断する干渉判断手段と、前記判断手段が前記部品及びノ
ズルの外形寸法が前記凹部に収まらないと判断した場合
には、部品装着をしないように前記吸着ノズルの駆動を
制御し、前記判断手段が前記部品及びノズルの外形寸法
が前記凹部に収まると判断し、かつ前記干渉判断手段が
干渉の有りを判断した場合には、装着すべき位置より許
容できる範囲でずらした位置に当該部品を装着させるよ
う前記相対移動駆動手段を制御する制御手段とを設けた
ものである。さらに、プリント基板に形成された前記凹
部の一辺の寸法及び他辺の寸法、それぞれの寸法に対す
るクリアランス値は記憶手段に記憶されているものであ
る。

【０００８】

【作用】請求項１の構成によれば、吸着ノズルに吸着さ
れ前記凹部に装着される前記部品及び吸着ノズルの前記
凹部の一辺に対応した外形寸法及び前記凹部の他辺に対
応した外形寸法がクリアランスを持って前記凹部に収ま
ると判断手段が判断した場合には、制御手段は部品装着
をしないように前記吸着ノズルの駆動を制御し、また、
吸着ノズルに吸着され前記凹部に装着される前記部品及
び吸着ノズルの前記凹部の一辺に対応した外形寸法及び
前記凹部の他辺に対応した外形寸法がクリアランスを持
って前記凹部に収まると判断手段が判断しても、認識手
段の認識結果により相対移動駆動手段が位置ずれの補正
をした場合に吸着ノズルと基板上面が干渉することを干
渉判断手段が判断すると、制御手段は部品装着をしない
ように前記吸着ノズルの駆動を制御する。

【０００９】請求項２の構成によれば、吸着ノズルに吸
着され前記凹部に装着される前記部品及び吸着ノズルの
前記凹部の一辺に対応した外形寸法及び前記凹部の他辺
に対応した外形寸法がクリアランスを持って前記凹部に
収まらないと判断手段が判断した場合には、制御手段は
部品装着をしないように前記吸着ノズルの駆動を制御
し、また、吸着ノズルに吸着され前記凹部に装着される
前記部品及び吸着ノズルの前記凹部の一辺に対応した外
形寸法及び前記凹部の他辺に対応した外形寸法がクリア
ランスを持って前記凹部に収まると判断手段が判断して
も、認識手段の認識結果により相対移動駆動手段が位置
ずれの補正をした場合に吸着ノズルと基板上面が干渉す
ることを干渉判断手段が判断すると、制御手段は相対移
動駆動手段を制御し吸着ノズルとプリント基板との水平
方向の相対的位置関係を変更させ、装着すべき位置より
許容できる範囲内でずらした位置に当該部品を装着す
る。請求項３の構成によれば、プリント基板に形成され
た前記凹部の一辺の寸法及び他辺の寸法、それぞれの寸
法に対するクリアランス値は、記憶手段に記憶され、吸
着ノズルに吸着され前記凹部に装着される前記部品及び
吸着ノズルの前記凹部の一辺に対応した外形寸法及び前
記凹部の他辺に対応した外形寸法がクリアランスを持っ
て前記凹部に収まるか否かを判断手段が判断する際に、
記憶手段に予め記憶されている各辺の寸法及びクリアラ
ンス値を使用するので、プリント基板に寸法が異なる複
数の凹部が形成されている場合でも、部品の凹部への装
着の際に容易にかつ短時間に判断する。

【００１０】

【実施例】以下本発明の一実施例を図に基づき詳述す
る。

【００１１】図２において、（１）はＸ軸サーボモータ
（２）及びＹ軸サーボモータ（３）の駆動によりＸ方向
及びＹ方向に移動されるＸＹテーブルで、チップ状電子
部品（４）（以下チップ部品（４）という。）が装着さ
れるプリント基板（５）が載置される。

【００１２】プリント基板（５）の上面（８７）には図
１２及び図１３に示すように凹部（８８）が部品装着位
置毎に形成されており、該凹部（８８）の中央にチップ
部品（４）が装着されるようになされている。チップ部
品（４）は図１４に示されるように直方体であり（そう
でないものも有る。）、凹部（８８）は長方形の形状を
呈し、その底面はプリント基板の上面（８７）と平行な
平面である。チップ部品（４）の各辺と凹部（８７）の
各辺は平行となるように後述するノズル回転位置決め装
置（６０）により角度振りがなされチップ部品（４）の
装着が行われるようになされており、後述する装着角度
データはそのように作成されている。従って、部品
（４）の側面と凹部（８８）の側面との間の間隔は図１
２の左右方向（プリント基板のＸ方向）同士で同じであ
り、上下方向（プリント基板のＹ方向）同士で同じであ
る。チップ部品（４）は凹部（８８）の底面に形成され
たフットパターン（８９）に該部品（４）の裏面に形成
された電極（９０）があらかじめフットパターン（８
９）上に塗布されている半田ペースト等を介して半田付
けされるものである。該フットパターン（８９）は該部
品（４）が凹部（８８）の中央に装着されて該部品
（４）の電極に対して片寄りがないように設けられてい
る。凹部（８８）の長辺は本実施例の場合、図１２のＸ
方向あるいはＹ方向に平行に形成されており（即ち、凹
部（８８）の方向には互いに直交する２方向に形成され
たものがある。）、従ってチップ部品（４）は０度、９
０度または１８０度（極性のある場合）のいずれかの角
度振りがされて装着されることになる。チップ部品
（４）はその長辺が同一方向を向いて供給装置（７）に
より供給されるものであり、凹部（８８）の方向に合わ
せて上記のように角度振りがされるものである。また、
凹部（８８）の深さはチップ部品（４）の厚さよりも大
きくなされている。

【００１３】（６）は部品供給装置（７）が多数並設さ
れる部品供給台で、部品供給サーボモータ（８）の駆動
によるボールネジ（９）の回動により、ガイド（１０）
に案内されて図２の左右方向に移動される。

【００１４】（１１）は下面に前記チップ部品（４）を
前記部品供給装置（７）より取り出し搬送する吸着ノズ
ル（１２）が複数個設けられた吸着ヘッド部（１３）が
多数その周縁に設置される回転盤で、図６に示す回転盤
サーボモータ（１４）の回動により後述するインデック
スユニット（２１）を介して、間欠回動される。吸着ヘ
ッド部（１３）は間欠回動ピッチに対応して設けられて
いる。

【００１５】（Ｉ）はチップ部品（４）を部品供給装置
（７）より取り出す吸着ステーションである。

【００１６】（ＩＩ）は吸着ノズル（１２）に吸着され
ているチップ部品（４）の状態を認識装置（１６）によ
り認識する認識ステーションである。

【００１７】（ＩＩＩ）はチップ部品（４）に対する回
転補正を行うノズル回転補正ステーションで、前記認識
装置（１６）での認識結果を基に部品（４）の角度が装
着角度となるよう補正してノズル（１２）を回動させ
る。

【００１８】（ＩＶ）は前記ノズル回転補正ステーショ
ン（ＩＩＩ）での作業終了後のチップ部品（４）をプリ
ント基板（５）上へ装着する装着ステーションである。

【００１９】（Ｖ）は前記認識装置（１６）で認識した
結果、例えばチップ部品（４）が立って吸着されている
とか吸着されているチップ部品（４）を排出する排出ス
テーションである。

【００２０】（ＶＩ）は前記吸着ステーション（Ｉ）で
吸着するチップ部品（４）に対応する吸着ノズル（１
２）を選択するノズル選択ステーションで、吸着ヘッド
部（１３）外径部に設けられているギア（図示せず）に
図示しない駆動系により移動されて来て前記ギアに噛合
した後回動される駆動ギアサーボモータ（１７）（図６
参照）の回動による駆動ギア（１８）の回動により所望
の吸着ノズル（１２）が選択される。

【００２１】以下、前記回転盤（１１）について図４及
び図５に基づき説明する。

【００２２】（１９）は前記回転盤（１１）の上部に形
成された円筒部（２０）の上部を囲うようにモータ（１
４）の回動を回転盤（１１）の間欠回動に変換するイン
デックスユニット（２１）の取付台（２２）に吊下げ固
定された中空円筒状の回転盤案内用の円筒カム部材であ
る。該カム部材（１９）の下端周縁部には、略全周に亘
ってカム（２３）が形成され、該カム（２４）の上面に
バネ（２５）により各吸着ヘッド部（１３）の上端に設
けられたローラ（２６）が押しつけられながら回転し、
前記カム（２４）の形状通りに各吸着ヘッド部（１３）
は上下しながら回転盤（１１）と共に回転する。即ち、
各吸着ヘッド部（１３）には、一対のガイド棒（２７）
が回転盤（１１）を上下動可能に貫通して立設され、該
棒（２７）の上端にはローラ（２６）が回動可能に設け
られる取付部材（２８）が固定される。従って、各吸着
ヘッド部（１３）は回転盤（１１）に上下動可能に支持
される。尚、前述した吸着ヘッド部（１３）の下動によ
り吸着ステーション（Ｉ）ではチップ部品（４）を吸着
し、装着ステーション（ＩＶ）ではチップ部品（４）を
プリント基板（５）に装着する際には、複数個設けられ
た吸着ノズル（１２）のうち所望の１個以外は下降され
ないように電子部品自動装着装置の本体ベース（３０）
に設けられたストッパ板（３１）にて規制される。

【００２３】（３２）は図示しない真空ポンプに連通す
る連結体としてのホースである。各ホース（３３）の他
端は前記回転盤（１１）を貫通して埋設される連結ホー
ス（３３）に接続され、該連結ホース（３３）は切換弁
（３４）、横長吸気路（３５）、中央吸気路（３６）を
介して前記真空ポンプに連通している。

【００２４】（３７）は必要な場合はときに吸着ステー
ション（Ｉ）での吸着ヘッド部（１３）の下降を規制し
て吸着作業を中止させる吸引型吸着クラッチソレノイド
で、カム機構（３８）の駆動により吸着ヘッド部上下動
レバー（３９）が下降されないように該レバー（３９）
に当接する当接レバー（４０）を有している。即ち、該
クラッチソレノイド（３７）が消磁していると当接レバ
ー（４０）が前記上下動レバー（３９）に当接されて、
該上下動レバー（３９）が下降されないようになる。
尚、同構造のものが装着ステーション（ＩＶ）にも設け
られている。

【００２５】次に、ノズル回転補正ステーション（ＩＩ
Ｉ）のノズル回転位置決め装置（６０）について図３に
基づき説明する。

【００２６】（６１）は吸着ノズル（１２）をθ回転さ
せる駆動源としてのノズル回転用モータで、出力シャフ
ト（６２）にカップリング（６３）を介してアリング体
（６４）に嵌め込まれたノズル回転体（６５）に対し後
述するノズル回転棒（６６）が上下動可能に取り付けら
れている。尚、ボールスプラインを用いて上下動させて
も良い。

【００２７】前記（６６）は前記ノズル回転体（６５）
に嵌め込まれ下端部にノズル回転用嵌合部（６７）を有
したノズル回転棒で、ノズル回転体（６５）に設けられ
た縦長穴（６８）より外方に突設するピン（６９）が設
けられている。尚、前記ノズル回転用嵌合部（６７）は
前記被嵌合溝（１５）と嵌合するように下端に向かって
幅狭となるように形成されている。また、前記ノズル回
転棒（６６）にはノズル回転体（６５）底面との間でス
プリング（７０）を係止する係止部（７１）が設けら
れ、該係止部（７１）には図示しない駆動源としてのカ
ムにより上下動される上下動レバー（７２）にロッドエ
ンド（７３）を介して取り付けられた揺動レバー（７
４）が係止されており、上下動レバー（７２）の上下動
に従って揺動レバー（７４）が上下に揺動されることに
よりノズル回転棒（６６）がスプリング（７０）に付勢
されながら上下動される。

【００２８】図６において、（８０）は判断手段、干渉
判断手段、及び制御手段としてのＣＰＵ（８１）に接続
されたインターフェイスで、認識装置（１６）が接続さ
れている。（８２）は記憶装置としてのＲＡＭで、前記
各吸着ノズル（１２）のセンター位置データ、ＮＣデー
タ、パーツライブラリデータ及びノズルライブラリデー
タ等が記憶されている。（８３）はチップ部品（４）の
装着動作に係わるプログラムを記憶するＲＯＭである。

【００２９】ＲＡＭ（８２）に格納されている前記各デ
ータについて説明する。

【００３０】ＮＣデータは図７に示されるように、部品
（４）の装着順序を示すステップ毎にプリント基板
（５）上への装着位置（Ｘ座標データ、Ｙ座標デー
タ）、装着方向を示す装着角度データ及び部品品種（以
下「品種」という。）が格納される。コントロールコマ
ンの「Ｅ」はステップの終了を示す。

【００３１】パーツライブラリデータは図８に示される
ように、部品品種毎に、部品（４）の厚さを示す部品厚
データ、外形寸法（Ｘ方向、Ｙ方向）ノズルタイプ及び
Ｘ方向並びにＹ方向にどれだけずらして当該部品（４）
を装着することが可能かの位置ずれ許容値（Ｘ方向、Ｙ
方向）の各データが格納されたものである。このＸ方
向、Ｙ方向は図１２のものとは異なり、チップ部品
（４）の長辺方向をＸ方向とした部品（４）に対するも
のである。該位置ずれ許容値は基板（５）のフットパタ
ーン（８９）に対し部品（４）の電極（９０）が導通可
能であるか、又は半田付けの強度等を考慮した許容可能
な位置ずれ量を示しており、チップ部品（４）を装着す
べき位置より左右あるいは上下にどれだけずらせるかを
示すものであり、プラス方向マイナス方向とも同じ許容
値である。

【００３２】また、前記凹部（８８）はチップ部品
（４）の種類毎に対応したものとなっており、チップ部
品（４）が装着される方向に合わせた方向に該凹部（８
８）は形成されている。パーツライブラリデータには部
品（４）の種類に応じた該凹部（８８）のデータが格納
されるが、凹部（８８）が形成される方向は考えずに部
品（４）の種類毎に対応する凹部（８８）に関するデー
タを１組格納すればよい。

【００３３】凹部（８８）に関するデータは凹部（８
８）のＸ方向（部品（４）のＸ方向）の寸法及びＹ方向
の寸法である。

【００３４】ノズルライブラリデータは図９に示される
ように、ノズルタイプ毎にその外形（直径）等のデータ
が格納されたものである。また、各吸着ノズル（１２）
のセンター位置データは、回転盤（１１）に設けられた
各吸着ヘッド部（１３）に取り付けられている吸着ノズ
ル（１２）の夫々についてＲＡＭ（８２）内に記憶され
ている。

【００３５】吸着ノズル（１２）はチップ部品（４）を
吸着する際その中央部を吸着するとは限らず、そのため
ＸＹテーブル（１）の移動が補正されるのであるが、そ
の位置ずれが大きいと吸着ノズル（１２）がチップ部品
（４）の上面よりはみ出す場合があり、このはみ出しが
大きいときには、補正して装着すべき位置にチップ部品
（４）を装着しようとすると図１３のように前記凹部
（８８）より吸着ノズル（１２）がはずれ、該凹部（８
８）の周囲の上面（８７）に当ってしまう。

【００３６】ＲＯＭ（８３）には図１０及び図１１に示
されるように位置ずれにより吸着ノズル（１２）がプリ
ント基板（５）と干渉するかどうかを判断するプログラ
ムが格納さているが、該判断の際に凹部（８８）の前記
Ｘ方向及びＹ方向の寸法に対するクリアランス値「α」
を格納している。即ち、吸着ノズル（１２）の端部と凹
部（８８）の端部がどれだけ離れていれば吸着ノズル
（１２）が基板（５）の上面（８７）が当らないと判断
できるかを示す量である。該クリアランスはＲＡＭ（８
２）に格納するようにして設定可能にしてもよい。該設
定は凹部（８８）毎、吸着ノズル（１２）毎（ノズル種
類若しくは個々に取り付けられたノズル毎）あるいはチ
ップ部品（４）の種類毎等にできるようにしておいても
よい。

【００３７】図１０及び図１１のフローチャートで判断
等に用いられる計算式について説明する。

【００３８】Ｘ方向の部品の全体長さが凹部（８８）に
入るかは（凹部のＸ方向の寸法より小さいか）以下の計
算式による。ここで「Ａ」はチップ部品（４）のＸ方向
の寸法であり、「ＣＰＸ」は部品のＸ方向のプラス方向
（図１５では右方向）の吸着ノズル（１２）のはみ出し
量、「ＣＭＸ」は部品のＸ方向のマイナス方向（図１５
では左方向）の吸着ノズル（１２）のはみ出し量、「Ｌ
Ｘ」は凹部（８８）のＸ方向の寸法である。この式が成
り立たない場合には装着できない。

【００３９】

【数１】

【００４０】Ｙ方向の部品の全体長さが凹部（８８）に
入るかは（凹部のＹ方向の寸法より小さいか）以下の計
算式による。ここで「Ｂ」はチップ部品（４）のＹ方向
の寸法であり、「ＣＰＹ」は部品のＹ方向のプラス方向
（図１５では上方向）の吸着ノズル（１２）のはみ出し
量、「ＣＭＹ」は部品のＹ方向のマイナス方向（図１５
では下方向）の吸着ノズル（１２）のはみ出し量であ
り、「ＬＹ」は凹部（８８）のＹ方向の寸法である。
（これらはみ出し量は認識処理により算出される。）

【００４１】

【数２】

【００４２】Ｘ方向の認識された位置ずれ分を補正移動
すると吸着ノズル（１２）と基板（５）の上面（８７）
が干渉するか（当るか）の判断は以下の計算式による。
位置ずれを補正して装着される位置は凹部（８８）の中
心であるので位置ずれの値によらず計算できる。この式
が成り立たつとＸ方向については、位置ずれをそのまま
補正移動して装着することができる。

【００４３】尚、「α」は数式１及び数式２の場合には
両端で余裕をみなければならないので２倍にしてＬＸあ
るいはＬＹより減算しているものである。

【００４４】

【数３】

【００４５】Ｙ方向の認識された位置ずれ分を補正移動
すると吸着ノズル（１２）と基板（５）の上面（８７）
が干渉するか（当るか）の判断は以下の計算式による。
この式が成り立たつとＹ方向については、位置ずれをそ
のまま補正移動して装着することができる。

【００４６】

【数４】

【００４７】チップ部品（４）を装着すべき位置よりず
らして装着することによりＸ方向について位置ずれ許容
値の範囲内で装着することができるかの判断は以下の計
算式による。「ｄＸ」はＸ方向の位置ずれ許容値であ
る。この計算式が成り立つ場合にはＸ方向については不
等式の左辺の量を補正移動することによりチップ部品
（４）をプリント基板（５）に装着することができるも
のである。

【００４８】

【数５】

【００４９】チップ部品（４）を装着すべき位置よりず
らして装着することによりＹ方向について位置ずれ許容
値の範囲内で装着することができるかの判断は以下の計
算式による。「ｄＹ」はＹ方向の位置ずれ許容値であ
る。この計算式が成り立つ場合にはＹ方向については不
等式の左辺の量を補正移動することによりチップ部品
（４）をプリント基板（５）に装着することができるも
のである。

【００５０】

【数６】

【００５１】フローチャートに示されている装着すべき
位置よりずらして装着する場合のＸ方向の移動量を「ｇ
Ｘ」、Ｙ方向の移動量を「ｇＹ」とすると両者は次の式
で与えられる。

【００５２】

【数７】

【００５３】以上のような構成により、以下動作につい
て説明する。

【００５４】先ず、プリント基板（５）がＸＹテーブル
（１）上に載置されると部品供給部サーボモータ（８）
の駆動により部品供給台（６）が移動され、ＮＣデータ
のステップ「１」の品種「Ｒ１」を供給する部品供給装
置（７）が吸着ステーション（Ｉ）に待機される。回転
盤（１１）の回動により、次に吸着ステーション（Ｉ）
の部品取出し位置に移動して来るノズル（１２）はノズ
ル選択ステーション（ＶＩ）にて駆動ギアサーボモータ
（１７）に駆動された駆動ギア（１８）の回動により吸
着ヘッド部（１３）が回動され品種「Ｒ１」に対応した
ノズルタイプのものが選択されている。上記ノズルタイ
プは、ＣＰＵ（８１）がＲＡＭ（８２）に記憶された品
種「Ｒ１」のパーツライブラリデータに基づき判別す
る。

【００５５】そして、カム機構（５３）の駆動により上
下動レバー（５９）が下降され、揺動レバー（５６）が
下方に揺動され、ノズル位置決め用嵌合部（４８）がス
プリング（５１）に付勢されながら吸着ノズル（１２）
の上部に設けられた被嵌合溝（１５）のテーパ部に当接
される。そして、前記嵌合部（７４）が被嵌合溝（１
５）に嵌合されながら吸着ノズル（１２）下端が部品供
給装置（７）に収納された部品（４）はホース（３
２）、連結ホース（３３）、切換弁（３４）、横長吸気
路（３５）及び中央吸気路（３６）を介して前記真空ポ
ンプに連通する前記ノズル（１２）に真空吸引により吸
着される。

【００５６】次に、部品（４）を吸着した吸着ノズル
（１２）は回転盤（１１）の回動により認識ステーショ
ン（ＩＩ）に移動する。該認識ステーション（ＩＩ）で
はノズル（１２）に吸着された部品（４）の認識が認識
装置（１６）により行われる。吸着ノズル（１２）とチ
ップ部品（４）との平面上での位置は図１５に示される
ように吸着ノズル（１２）がはみ出しているものとす
る。認識装置（１６）にはこの図１５の像がシルエット
像として撮像され認識処理が行われるものとする。

【００５７】先ず、吸着された部品（４）が吸着される
べき面以外の面を吸着されている、所謂立ち状態である
か、またはまちがった品種の部品（４）が吸着されてい
ないか等、部品（４）の良否判定が行われる。認識装置
（１６）の認識結果より、ＣＰＵ（８１）が不良品と判
定した場合は、該部品（４）は装着ステーション（Ｉ
Ｖ）で装着されずに排出ステーション（Ｖ）に排出され
ることになる。また、良品と判定された場合、ＣＰＵ
（８１）はあらかじめノズル（１２）毎に記憶されてい
る吸着ノズル（１２）のセンタ（回転の中心である。）
と認識された部品センタとのＸ方向の位置ずれ「ΔＸ
１」、Ｙ方向の位置ずれ「ΔＹ１」及び吸着ノズル（１
２）に対する部品（４）の角度ずれ「Δθ１」を算出す
る。また、吸着ノズル（１２）のチップ部品（４）から
のＸ方向へのはみ出し量がプラス方向に「ＣＰＸ１」、
マイナス方向には「０」であること、及びＹ方向のプラ
ス方向へのはみ出し量が「ＣＰＹ１」、マイナス方向に
は「０」であることが認識される。

【００５８】次に、図１０及び図１１のフローチャート
に従って、Ｘ方向の全体長さ（チップ部品（４）のＸ方
向）が凹部（８８）に入るかどうかの判断がなされる。
該判断は数式１を用いた次の計算式により判断される。

【００５９】

【数８】

【００６０】ここで「Ａ１」は種類が「Ｒ１」であるチ
ップ部品（４）のＸ方向の寸法であり、「ＬＸ１」は該
部品（４）に対応する凹部（８８）のＸ方向の寸法であ
り、夫々パーツライブラリデータより読み込まれる。
「Ａ１＋ＣＰＸ１」は像のＸ方向の全体の長さであるが
はみ出し量を認識する前にこの全体長さ自体を認識でき
るような認識処理を行う場合にはその数値を用いればよ
い。

【００６１】はみ出し量「ＣＰＸ１」が大きく、この不
等式が成り立たないのでチップ部品（４）の装着をしな
いで排出する判断がなされる。

【００６２】次に、回転盤（１１）が間欠回動して、認
識ステーション（ＩＩ）に停止していた吸着ノズル（１
２）は回動移動する。そして、品種「Ｒ１」の部品
（４）を吸着した吸着ノズル（１２）は、次の停止位置
を経て回転補正ステーション（ＩＩＩ）に停止するが回
転位置決め動作をせずまた、装着ステ−ション（ＩＶ）
での吸着ヘッド部（１３）の下降をせずに排出ステ−シ
ョン（Ｖ）で該部品（４）の排出が行われる。

【００６３】即ち、吸着ノズル（１２）が装着ステ−シ
ョンに達しても、クラッチソレノイド（３７）が消磁し
ていると当接レバー（４０）が前記上下動レバー（３
９）に当接されて、該上下動レバー（３９）が下降され
ないようになり、吸着ノズル（１２）が下降せずに部品
（４）の装着が行われず、排出ステ−ションに吸着ノズ
ル（１２）が達したときに該部品（４）は排出される。

【００６４】次に、上記、ステップ「１」の部品（４）
を吸着しているノズル（１２）が、認識ステーション
（ＩＩ）に停止すると、次のノズル（１２）が吸着ステ
ーション（Ｉ）に停止して、ＮＣデータのステップ
「２」に示される品種「Ｒ２」の部品（４）をステップ
「１」の場合と同様にして吸着する。

【００６５】そして、前述と同様にして認識ステーショ
ン（ＩＩ）に移動される。すると、図１０及び図１１の
フローチャートに従ってステップ「１」の場合と同様に
チップ部品（４）の良否判定が行われ、認識処理が行わ
れる。吸着ノズル（１２）とチップ部品（４）との像は
図１６のようであるものとする。この状態を側面から見
ると図１３に示されるようになっているものとする。

【００６６】部品センタと該部品（４）を吸着している
ノズルのセンタ位置との位置ずれΔＸ２、ΔＹ２及び部
品（４）の角度ずれΔθ２が算出され、Ｘ方向のマイナ
ス方向のはみ出し量「ＣＭＸ２」が認識される。その他
の方向のはみ出し量は「０」である。

【００６７】次に、ＣＰＵ（８１）はフローチャートに
従って数式１を用いた次の計算式が成り立つかによりＸ
方向の全体長さが凹部（８８）に入るかの判断を行う。

【００６８】

【数９】

【００６９】ここで「Ａ２」は種類が「Ｒ２」であるチ
ップ部品（４）のＸ方向の寸法であり、「ＬＸ２」は該
部品（４）に対応する凹部（８８）のＸ方向の寸法であ
り、夫々パーツライブラリデータより読み込まれる。

【００７０】はみ出し量「ＣＭＸ２」が小さくこの不等
式が成り立つので次の計算式によりＸ方向について位置
ずれΔＸ２を補正するようにしたとき吸着ノズル（１
２）が基板（５）の上面（８７）と当るかどうかの判断
がなされる。

【００７１】

【数１０】

【００７２】ここで「Ａ２」は種類が「Ｒ２」であるチ
ップ部品（４）のＸ方向の寸法であり、「ＬＸ２」は該
部品（４）に対応する凹部（８８）のＸ方向の寸法であ
るが、この不等式が成り立たず干渉すると判断される
（図１３のように中央に装着すると吸着ノズル（１２）
が基板（５）の上面（８７）に当ることが判断されるも
の。）と、次の計算式により装着すべき位置よりずらし
て装着することにより位置ずれ許容値内に入るかの判断
が行われる。位置ずれ許容値はパーツライブラリデータ
に格納されているように「ｄＸ２」である。

【００７３】

【数１１】

【００７４】ここでこの不等式が成り立つとＸ方向につ
いてはずらすことにより装着が可能であることが判断さ
れ、はみ出し量の「ＣＭＸ」である「ＣＭＸ２」のほう
が「ＣＰＸ」が「０」であり大きいので、「Ａ２／２＋
ＣＭＸ２−（ＬＸ２／２−α）」だけプラス方向に補正
移動するよう該値をＲＡＭ（８２）内に格納する。即
ち、図１３及び図１６の左方向（Ｘ方向のプラス方向）
に該値の量移動させるために記憶しておくものである。

【００７５】次に、Ｙ方向についてＸ方向と同様にして
装着できるかどうかの判断がされるが、この場合には図
１６に示されるようにＹ方向にははみ出しがないため認
識された位置ずれΔＹ２をマイナスした値が補正移動量
としてＲＡＭ（８２）内に格納される。

【００７６】尚、数式１１が「ＣＭＸ２」が大きいため
成り立たない場合にはステップ１の場合と同様に装着ス
テ−ションにて吸着ノズル（１２）の下降がなされず部
品装着が行われず、排出ステ−ションにてチップ部品
（４）の排出がなされる。

【００７７】次に、回転盤（１１）の間欠回動により吸
着ノズル（１２）はノズル回転補正ステ−ションに移動
する。

【００７８】すると、前記図示しないカムの駆動により
上下動レバー（７２）が下降され、揺動レバー（７４）
が下方に揺動され、ノズル回転用嵌合部（６７）がスプ
リング（７０）に付勢されながら吸着ノズル（１２）の
上部に設けられた被嵌合溝（１５）に嵌合した後、ノズ
ル回転用モータ（６１）が回動し、角度「−Δθ２」度
だけ吸着ノズル（１２）が回動されて部品（４）の位置
合わせが行なわれる。

【００７９】次に、回転盤（１１）が間欠回動され、品
種「Ｒ２」の部品（４）を吸着した吸着ノズル（１２）
は装着ステーション（ＩＶ）に移動する。装着ステーシ
ョン（ＩＶ）においては、Ｘ軸サーボモータ（２）及び
Ｙ軸サーボモータ（３）の回動によりＸＹテーブル
（１）が、該テーブル（１）上のプリント基板（５）の
ＮＣデータのステップ「２」に示されるＹ座標「Ｙ２」
の位置が部品（４）の装着位置となるよう、ずれ量ΔＹ
２分補正されて移動し、Ｘ方向についてはＸ座標「Ｘ
２」の位置に対して前記するＲＡＭ（８２）に格納され
た移動量が補正された位置に移動される。

【００８０】そして、吸着ステーション（Ｉ）の場合と
同様にして吸着ノズル（１２）が下降して、部品（４）
はプリント基板（５）の凹部（８８）内に装着角度「０
度」で図１に示されるようにして装着される次に部品
（４）の装着を終了した吸着ノズル（１２）は排出ステ
ーション（Ｖ）及びノズル選択ステーション（ＶＩ）に
移動を行う。

【００８１】次に、上記、ステップ「２」の部品（４）
を吸着しているノズル（１２）が、認識ステーション
（ＩＩ）に停止すると、次のノズル（１２）が吸着ステ
ーション（Ｉ）に停止して、ＮＣデータのステップ
「３」に示される品種「Ｒ３」の部品（４）をステップ
「１」「２」の場合と同様にして吸着する。

【００８２】そして、前述と同様にして認識ステーショ
ン（ＩＩ）に移動される。すると、図１０及び図１１の
フローチャートに従ってステップ「１」「２」の場合と
同様にチップ部品（４）の良否判定が行われ、認識処理
が行われる。吸着ノズル（１２）とチップ部品（４）と
の像は図１７のようであるものとする。図１７中の２点
鎖線は部品（４）を装着すべき位置に装着しようとした
場合の凹部（８８）の外形を示すものである。

【００８３】部品センタと該部品（４）を吸着している
ノズルのセンタ位置との位置ずれΔＸ３、ΔＹ３及び部
品（４）の角度ずれΔθ３が算出される。はみ出し量に
ついてはＸ方向のプラス・マイナス方向は「０」が認識
され、Ｙ方向についてはプラス方向に「ＣＰＹ３」マイ
ナス方向に「ＣＭＹ３」が認識されるが「ＣＰＹ３」の
ほうが「ＣＭＹ３」よりも大きいものとする。

【００８４】次に、ＣＰＵ（８１）はフローチャートに
従って吸着ノズル（１２）と基板（５）との干渉の有無
の判断を行うが、Ｘ方向についてははみ出しが「０」で
あり、吸着ノズル（１２）と基板（５）の上面（８７）
の干渉は無いことが判断される。従って、Ｘ方向の補正
移動量は認識されたΔＸ３をマイナスした「−ΔＸ３」
がＲＡＭ（８２）内に格納される。

【００８５】Ｙ方向についての判断は先ず数式２を用い
た次の計算式により行われる。

【００８６】

【数１２】

【００８７】両方にはみ出しがある場合は全体の長さは
吸着ノズル（１２）の長さであるのでこの不等式は成り
立ち凹部（８８）内に吸着ノズル（１２）及びチップ部
品（４）は入り込むことができることがわかる。

【００８８】次に、Ｙ方向について位置ずれΔＹ３を補
正するようにしたとき吸着ノズル（１２）が基板（５）
と当るかどうかの判断が数式４を用いた次の計算式によ
り行われる。

【００８９】

【数１３】

【００９０】ここで「Ｂ３」は部品種「Ｒ３」の部品
（４）のＹ方向の寸法であり、「ＬＹ３」は該部品
（４）に対応する凹部（８８）のＹ方向の寸法である
が、ずれが大きくこの不等式が成り立たず干渉すると判
断されると、数式６を用いた次の計算式により装着すべ
き位置よりずらして装着することにより位置ずれ許容値
「ｄＹ３」内に入るかの判断が行われる。「Ｂ３」「Ｌ
Ｙ３」「ｄＹ３」はステップ２の「Ｒ２」の場合と同様
に部品種「Ｒ３」のパーツライブラリデータより読み出
される。

【００９１】

【数１４】

【００９２】この不等式が成り立つものとするとＹ方向
についてずらすことにより当ること無く部品（４）の装
着が可能であることが判断され、プラス方向のはみ出し
量が大きいため「Ｂ３／２＋（ＣＰＹ３−ＣＭＹ３）−
（ＬＹ３／２−α）」だけＹ方向のマイナス方向に補正
移動するよう該値をマイナスした量をＲＡＭ（８２）内
に格納する。

【００９３】次に、回転盤（１１）の間欠回動により吸
着ノズル（１２）はノズル回転補正ステ−ションに移動
し、ステップ２の場合と同様にしてこの場合には角度
「−θ」度だけ吸着ノズル（１２）が補正回動される。

【００９４】次に、回転盤（１１）の間欠回転により吸
着ノズル（１２）を備えた吸着ヘッド（１３）は装着ス
テ−ション（ＩＶ）に移動してＸ方向については「Ｘ
３」の位置にＹ方向については「Ｙ３」の位置より前述
するように補正移動量としてＲＡＭ（８２）内に記憶さ
れた移動量を補正した位置に移動し、チップ部品（４）
の装着が行われる。

【００９５】このような動作が繰り返されて、チップ部
品（４）の吸着及び装着動作が行われる。

【００９６】尚、本実施例では認識装置（１６）により
部品認識が行われた後、図１０及び図１１のフローチャ
ートに示されるように、チップ部品（４）及び吸着ノズ
ル（１２）の全体が凹部（８８）内に入るかどうかの判
断を行い、その後に、認識された位置ずれを補正して装
着しようとした場合に吸着ノズル（１２）と基板（５）
の上面（８７）が当るかどうかの判断を行い、当ると判
断された場合には、ずれた方向より反対方向に吸着ノズ
ル（１２）の端部が凹部（８８）の端部よりクリアラン
ス「α」だけ離れるようにしてずらして位置ずれ許容値
の範囲ならば、このようにしてずらして装着するように
したが、当ると判断された場合に、吸着ノズル（１２）
及びチップ部品（４）を合わせた全長のセンターの位置
をＮＣデータで示す装着すべき位置に装着するように
し、その位置で位置ずれ許容値「ｄＸ」あるいは「ｄ
Ｙ」内に入っているかどうかをチェックするようにして
もよい。チェックして範囲外であれば装着しないように
すればよい。即ち、（ＣＭＸ−ＣＰＸ）／２あるいは
（ＣＭＹ−ＣＰＹ）／２を補正移動量として該補正移動
量の絶対値と位置ずれ許容値の大小を比較すればよい。
例えば、ＮＣデータのステップ２の場合であれば、図１
８に示されるように、右方向（プラス方向）に「ＣＭＸ
２／２」だけ移動するようにして該量が「ｄＸ２」より
も小さければこの量を移動させた位置に装着すれればよ
い。

【００９７】また、本実施例ではＸ方向及びＹ方向にず
らして当らないようにすることとしたが、θ方向にずら
して当らずに装着でき、しかもフットパターン（８９）
と電極（９０）が半田付け可能であることが判断できれ
ばそのようにして装着してもよい。

【００９８】さらに、本実施例では凹部（８８）のθ方
向の角度は０度の場合のみ（ＮＣデータが０度）につい
て説明したが、それ以外の角度の場合には、ＲＡＭ（８
２）に格納したＸ方向及びＹ方向の補正移動量をＮＣデ
ータの装着角度データに角度振りした場合の新しいＸＹ
成分に変換した移動量をＸＹテーブル（１）を補正移動
させるようにすればよい。

【００９９】また、本実施例では、部品種毎に凹部（８
８）の寸法をＲＡＭ（８２）内に格納するようにした
が、基板（５）内の場所毎に寸法が異なるのであれば、
ＮＣデータのステップ毎に格納してもよいし、部品の大
きさによらず、凹部（８８）の端部と部品端部の間隔が
等しくなされているのであれば、その間隔は共通のもの
としてＲＡＭ（８２）内に格納するようにしてもよい。
あるいは、本実施例では全てのチップ部品（４）は凹部
（８８）内に装着されるものとしたが、凹部（８８）内
でなく基板（５）の上面（８７）に装着するチップ部品
（４）もあり混在している場合には、そのデータもＮＣ
データあるいは部品毎に格納すればよい。

【０１００】凹部（８８）の深さが部品厚よりも小さな
場合には凹部（８８）があっても吸着ノズル（１２）と
基板上面との干渉を考えずによいので凹部（８８）が無
い場合と同じに考えればよい。

【０１０１】さらにまた、本実施例の凹部（８８）の形
状は長方形であったが、他の形状であっても干渉の有無
を判断してずらすことにより装着するようにできる。ま
た、部品（４）の一方のみに段部がついている基板であ
る場合には、凹部に入り込めるかどうかの判断はするひ
つようが無く、該基板の段部より離れる方向に部品を位
置ずれ許容値の範囲内でずらして干渉が無くなれば装着
するようにすればよい。

【０１０２】さらに、本実施例は凹部（８８）と吸着ノ
ズル（１２）の干渉を認識装置（１６）の認識後にチェ
ックするものであったが、プリント基板（５）に装着済
みのチップ部品（４）と吸着ノズル（１２）が干渉する
かどうかも本実施例と同様にしてチェックしてずらして
装着できる場合にはずらして装着する等の対応をするよ
うにすることができる。

【０１０３】

【発明の効果】以上のように本発明は、吸着ノズルに吸
着され凹部に装着される前記部品及び吸着ノズルの前記
凹部の一辺に対応した外形寸法及び前記凹部の他辺に対
応した外形寸法がクリアランスを持って前記凹部に収ま
らないと判断手段が判断した場合には部品を装着しない
ようにし、吸着ノズルに吸着され前記凹部に装着される
前記部品及び吸着ノズルの前記凹部の一辺に対応した外
形寸法及び前記凹部の他辺に対応した外形寸法がクリア
ランスを持って前記凹部に収まると判断手段が判断し、
かつ凹部を囲むプリント基板の上面と吸着ノズルが干渉
することを干渉判断手段が判断した場合には装着しない
ようにするか、許容できる範囲でずらした位置に電子部
品を装着するようにしたので、吸着ノズルが基板の上面
と当ってしまうことが無くなる。また、プリント基板に
形成された前記凹部の一辺の寸法及び他辺の寸法、それ
ぞれの寸法に対するクリアランス値は、記憶手段に記憶
され、吸着ノズルに吸着され前記凹部に装着される前記
部品及び吸着ノズルの前記凹部の一辺に対応した外形寸
法及び前記凹部の他辺に対応した外形寸法がクリアラン
スを持って前記凹部に収まるか否かを判断手段が判断す
る際に、記憶手段に予め記憶されている各辺の寸法及び
クリアランス値を使用するので、プリント基板に寸法が
異なる複数の凹部が形成されている場合でも、部品の凹
部への装着の際に容易にかつ短時間に判断でき、この結
果、プリント基板全体への部品装着時間を短縮すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】チップ部品を吸着した吸着ノズルとプリント基
板の位置関係を示す側面図である。

【図２】本発明を適用した電子部品自動装着装置の平面
図である。

【図３】ノズル回転補正ステーションの側面図である。

【図４】回転盤の側断面図である。

【図５】回転盤の側断面図である。

【図６】本発明の制御ブロック図である。

【図７】ＮＣデータを示す図である。

【図８】パーツライブラリデータを示す図である。

【図９】ノズルライブラリデータを示す図である。

【図１０】フローチャートを示す図である。

【図１１】フローチャートを示す図である。

【図１２】プリント基板を示す平面図である。

【図１３】チップ部品を吸着した吸着ノズルとプリント
基板の位置関係を示す側面図である。

【図１４】チップ部品を示す斜視図である。

【図１５】認識装置に認識された吸着ノズル及びチップ
部品の像である。吸着ノズルと隣接部品の位置関係を示
す平面図である。

【図１６】認識装置に認識された吸着ノズル及びチップ
部品の像である。

【図１７】認識装置に認識された吸着ノズル及びチップ
部品の像である。

【図１８】チップ部品を吸着した吸着ノズルとプリント
基板の位置関係を示す側面図である。

【符号の説明】

（２） Ｘ軸サーボモータ（相対移動駆動手段） （３） Ｙ軸サーボモータ（相対移動駆動手段） （４） チップ状電子部品（部品） （５） プリント基板 （１２） 吸着ノズル （１６） 認識装置（認識手段） （８１） ＣＰＵ（判断手段）（干渉判断手段）（制
御手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−162498（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−162500（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−38799（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/04 H05K 13/08

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吸着ノズルにより直方体あるいは立方体
   の電子部品を吸着して該部品をプリント基板に形成され
   た水平方向断面が四角形の凹部内の装着すべき位置に装
   着する電子部品自動装着装置において、前記部品を凹部に装着する際の凹部の水平方向の一辺の
   寸法及び前記一辺と水平方向ほぼ直角に交わる他辺の寸
   法に対する前記部品あるいは吸着ノズルのクリアランス
   の寸法を設け、 前記凹部の一辺の寸法及び他辺の寸法から前記クリアラ
   ンス寸法を引いたそれぞれの寸法と吸着ノズルに吸着さ
   れ前記凹部に装着される前記部品及び吸着ノズルの前記
   凹部の一辺に対応した外形寸法及び前記凹部の他辺に対
   応した外形寸法とを比較してそれぞれの外形寸法が前記
   凹部に収まるか否かを判断する判断手段と、 前記部品の吸着ノズルに対する位置ずれを認識する認識
   手段と、 該認識手段の認識結果に基づき位置ずれの補正を行って
   吸着ノズルとプリント基板の平面方向の相対的位置関係
   を変更させる相対移動駆動手段と、 前記認識手段の認識結果に基づき前記相対移動駆動手段
   の駆動により位置ずれの補正を行った場合に前記凹部を
   囲む前記基板の上面と前記吸着ノズルが干渉するかどう
   かを判断する干渉判断手段と、前記判断手段が前記部品及びノズルの外形寸法が前記凹
   部に収まらないと判断した場合、又は前記 干渉判断手段
   が干渉の有りを判断した場合には、部品装着をしないよ
   うに前記吸着ノズルの駆動を制御する制御手段とを設け
   たことを特徴とする電子部品自動装着装置。
2. 【請求項２】 吸着ノズルにより直方体あるいは立方体
   の電子部品を吸着して該部品をプリント基板に形成され
   た水平方向断面が四角形の凹部内の装着すべき位置に装
   着する電子部品自動装着装置において、前記部品を凹部に装着する際の凹部の水平方向の一辺の
   寸法及び前記一辺と水平方向ほぼ直角に交わる他辺の寸
   法に対する前記部品あるいは吸着ノズルのクリアランス
   の寸法を設け、 前記凹部の一辺の寸法及び他辺の寸法から前記クリアラ
   ンス寸法を引いたそれ ぞれの寸法と吸着ノズルに吸着さ
   れ前記凹部に装着される前記部品及び吸着ノズルの前記
   凹部の一辺に対応した外形寸法及び前記凹部の他辺に対
   応した外形寸法とを比較してそれぞれの外形寸法が前記
   凹部に収まるか否かを判断する判断手段と、 前記部品の吸着ノズルに対する位置ずれを認識する認識
   手段と、 該認識手段の認識結果に基づき位置ずれの補正を行って
   吸着ノズルとプリント基板の平面方向の相対的位置関係
   を変更させる相対移動駆動手段と、 前記認識手段の認識結果に基づき前記相対移動駆動手段
   の駆動により位置ずれの補正を行った場合に前記凹部を
   囲む前記基板の上面と前記吸着ノズルが干渉するかどう
   かを判断する干渉判断手段と、前記判断手段が前記部品及びノズルの外形寸法が前記凹
   部に収まらないと判断した場合には、部品装着をしない
   ように前記吸着ノズルの駆動を制御し、前記判断手段が
   前記部品及びノズルの外形寸法が前記凹部に収まると判
   断し、かつ前記干渉 判断手段が干渉の有りを判断した場
   合には、装着すべき位置より許容できる範囲でずらした
   位置に当該部品を装着させるよう前記相対移動駆動手段
   を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする電子部
   品自動装着装置。
3. 【請求項３】 前記プリント基板に形成された前記凹部
   の一辺の寸法及び他辺の寸法、それぞれの寸法に対する
   クリアランス値は記憶手段に記憶されていることを特徴
   とする請求項１または２に記載の電子部品自動装着装
   置。