JPH01122200A - 電子部品装着装置 - Google Patents
電子部品装着装置Info
- Publication number
- JPH01122200A JPH01122200A JP62280622A JP28062287A JPH01122200A JP H01122200 A JPH01122200 A JP H01122200A JP 62280622 A JP62280622 A JP 62280622A JP 28062287 A JP28062287 A JP 28062287A JP H01122200 A JPH01122200 A JP H01122200A
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- Japan
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- suction head
- suction
- head
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は電子部品をプリント基板上に高速で精度良く装
着する電子部品装着装置に関する。
着する電子部品装着装置に関する。
［従来の技術］
本発明に近い従来の電子部品装着装置として、特開昭６
１−１６７８０２号に記載のものについて第３図を用い
て説明する。第３図は吸着ヘッドを同心円状に配しであ
る回動円板とその近傍の装置を示した平面図である。１
は回動円板、２はＸＹ移動テーブル、３は電子部品供給
装置である。間欠的に回転する回動円板１には、その間
欠回動角度と同じ角度間隔で、かつ回動円板１の回転軸
に平行な軸線のまわりに回転可能に１２ケの吸着ヘッド
４が取り付けられている。各吸着ヘッド４は回動円板１
に対して昇降可能に取り付けられている。それら複数の
吸着ヘッド４の各々により、順次、吸着ヘッド停止位置
の１つであるＡ位置において部品供給装置３から電子部
品を吸着し、他の停止位置であるＣ位置において吸着ヘ
ッドに吸着されている電子部品の吸着姿勢を不図示の撮
像装置により撮像し、次に、撮像装置から検知された電
子部品の姿勢状況に基づいて、Ｃ位置において、電子部
品の角度補正や角度付けを行うように吸着ヘッドをその
軸心のまわりに回転させ、その後、Ｇ位置にて電子部品
を吸着ヘッドから離してＸＹ子テーブル上のプリント基
板上の所定位置に装着する。
１−１６７８０２号に記載のものについて第３図を用い
て説明する。第３図は吸着ヘッドを同心円状に配しであ
る回動円板とその近傍の装置を示した平面図である。１
は回動円板、２はＸＹ移動テーブル、３は電子部品供給
装置である。間欠的に回転する回動円板１には、その間
欠回動角度と同じ角度間隔で、かつ回動円板１の回転軸
に平行な軸線のまわりに回転可能に１２ケの吸着ヘッド
４が取り付けられている。各吸着ヘッド４は回動円板１
に対して昇降可能に取り付けられている。それら複数の
吸着ヘッド４の各々により、順次、吸着ヘッド停止位置
の１つであるＡ位置において部品供給装置３から電子部
品を吸着し、他の停止位置であるＣ位置において吸着ヘ
ッドに吸着されている電子部品の吸着姿勢を不図示の撮
像装置により撮像し、次に、撮像装置から検知された電
子部品の姿勢状況に基づいて、Ｃ位置において、電子部
品の角度補正や角度付けを行うように吸着ヘッドをその
軸心のまわりに回転させ、その後、Ｇ位置にて電子部品
を吸着ヘッドから離してＸＹ子テーブル上のプリント基
板上の所定位置に装着する。
［発明が解決しようとする問題点］
上記の従来装置においては、電子部品の吸着時の吸着姿
勢のばらつきに対する角度補正と、プリント基板に対す
る装着方向に対する角度付けとを１個所の吸着ヘッド停
止位置で行なっているため、１個所でのヘッドの停止時
間内に吸着ヘッドを最大１８０°だけ回転させなければ
ならず、このために吸着ヘッドを高速で回転させる必要
がある。しかしながら、吸着されている電子部品が大き
いと、ヘッド回転時の慣性力で吸着ヘッドと電子部品間
でスリップ現象を生じて、電子部品の角度付は精度が悪
くなり、プリント基板に対する装着精度が劣化するとい
う問題がある。吸着ヘッドの回転速度を小さくすれば、
スリップは発生せず、角度付は精度も良好となるが、吸
着ヘッドの回転に要する時間が長くなり、プリント基板
への電子部品の装着速度が遅くなってしまうという欠点
がある。
勢のばらつきに対する角度補正と、プリント基板に対す
る装着方向に対する角度付けとを１個所の吸着ヘッド停
止位置で行なっているため、１個所でのヘッドの停止時
間内に吸着ヘッドを最大１８０°だけ回転させなければ
ならず、このために吸着ヘッドを高速で回転させる必要
がある。しかしながら、吸着されている電子部品が大き
いと、ヘッド回転時の慣性力で吸着ヘッドと電子部品間
でスリップ現象を生じて、電子部品の角度付は精度が悪
くなり、プリント基板に対する装着精度が劣化するとい
う問題がある。吸着ヘッドの回転速度を小さくすれば、
スリップは発生せず、角度付は精度も良好となるが、吸
着ヘッドの回転に要する時間が長くなり、プリント基板
への電子部品の装着速度が遅くなってしまうという欠点
がある。
本発明の目的は、上記の問題点に鑑み、電子部品の装着
速度の低下なしに、電子部品の装着角度の精度を向上さ
せることにある。
速度の低下なしに、電子部品の装着角度の精度を向上さ
せることにある。
［問題点を解決するための手段］
上記目的は、電子部品吸着後に、１つのヘッド停止位置
にて吸着ヘッドをプリント基板に対する電子部品の装着
方向に応じて高速回転させた後に、検知手段により電子
部品の姿勢を検知し、この検知された姿勢状況に基づい
て、その後の他のヘッド停止位置にて吸着ヘッドを低速
で回転させて角度修正を行うことにより達成される。
にて吸着ヘッドをプリント基板に対する電子部品の装着
方向に応じて高速回転させた後に、検知手段により電子
部品の姿勢を検知し、この検知された姿勢状況に基づい
て、その後の他のヘッド停止位置にて吸着ヘッドを低速
で回転させて角度修正を行うことにより達成される。
［作 用］
電子部品吸着後の１つのヘッド停止位置での吸着ヘッド
回転動作は高速で行なうので吸着ヘッドと電子部品との
間でスリップが発生することがあるが、このスリップに
よる電子部品の吸着姿勢のずれは電子部品姿勢検知手段
により認識される。
回転動作は高速で行なうので吸着ヘッドと電子部品との
間でスリップが発生することがあるが、このスリップに
よる電子部品の吸着姿勢のずれは電子部品姿勢検知手段
により認識される。
しかしながら、このスリップによる電子部品の吸着姿勢
のずれは通常わずかであり、このずれは、上記検知手段
による認識結果に基づいて、その後の他のヘッド停止位
置にて吸着ヘッドを低速で回転することにより、精度よ
く補正できる。
のずれは通常わずかであり、このずれは、上記検知手段
による認識結果に基づいて、その後の他のヘッド停止位
置にて吸着ヘッドを低速で回転することにより、精度よ
く補正できる。
［実施例］
以下、本発明の実施例を斜視図である第１図により説明
する。本図では電子部品供給装置の図示は省略しである
。第１図において、回動円板１には、合計１０ケの吸着
ヘッド４が取り付けられている。各吸着ヘッド４は、回
動円板１の回転軸と平行な軸線のまわりに円板１に対し
て回動可能であり、且つ回動円板１に対して昇降できる
ようになっている。回動円板１は図で右回りに間欠的に
回転駆動される。記号Ａ−Ｊは回動円板１の間欠停止位
置すなわち吸着ヘッドの各停止位置を示す。吸着ヘッド
４はＡ位置（電子部品吸着位置）において電子部品供給
装置から電子部品５を吸着した後上昇し、回動円板１の
旋回に伴い、Ｂ位置に移動する。
する。本図では電子部品供給装置の図示は省略しである
。第１図において、回動円板１には、合計１０ケの吸着
ヘッド４が取り付けられている。各吸着ヘッド４は、回
動円板１の回転軸と平行な軸線のまわりに円板１に対し
て回動可能であり、且つ回動円板１に対して昇降できる
ようになっている。回動円板１は図で右回りに間欠的に
回転駆動される。記号Ａ−Ｊは回動円板１の間欠停止位
置すなわち吸着ヘッドの各停止位置を示す。吸着ヘッド
４はＡ位置（電子部品吸着位置）において電子部品供給
装置から電子部品５を吸着した後上昇し、回動円板１の
旋回に伴い、Ｂ位置に移動する。
Ｂ位置においては、プリント基板に対する電子部品の装
着方向に対応した角度分だけ吸着ヘッド４を回転させる
ための角度付は用モータ６が配置されている。角度付は
用モータ６は装置本体の適宜の静止部材に振動可能に取
り付けられたモータ支持アーム７により支持されており
、モータ６の回転軸にはギア９が取り付けである。他方
、各吸着ヘッド４にはギア８が取り付けである。回動円
板１が旋回されるときは、モータ支持アーム７を矢印ａ
方向に回動させることにより、角度付は用モータ６のギ
ア９が吸着ヘッド４に取り付けられているギア８と接触
しない位置に配置される。
着方向に対応した角度分だけ吸着ヘッド４を回転させる
ための角度付は用モータ６が配置されている。角度付は
用モータ６は装置本体の適宜の静止部材に振動可能に取
り付けられたモータ支持アーム７により支持されており
、モータ６の回転軸にはギア９が取り付けである。他方
、各吸着ヘッド４にはギア８が取り付けである。回動円
板１が旋回されるときは、モータ支持アーム７を矢印ａ
方向に回動させることにより、角度付は用モータ６のギ
ア９が吸着ヘッド４に取り付けられているギア８と接触
しない位置に配置される。
吸着ヘッド４がＢ位置に来たとき、モータ支持アーム７
を矢印す方向に回動させて吸着ヘッド４のギア８と角度
付はモータ６の回転用ギア９を噛み合せ、モータ６によ
り吸着ヘッド４を回転させる。このＢ位置での吸着ヘッ
ドの回転は、プリント基板に対する電子部品の装着方向
に対応した角度分（最大１ａｏ’ ）だけ回転させる必
要があるため、高速で回転される。吸着ヘッド４が必要
な角度だけ回転した後、モータ支持アーム７が矢印ａ方
向に回動され、モータ６のギア９が吸着ヘッド４のギア
８と接触しない位置に戻され、回動円板１が旋回する。
を矢印す方向に回動させて吸着ヘッド４のギア８と角度
付はモータ６の回転用ギア９を噛み合せ、モータ６によ
り吸着ヘッド４を回転させる。このＢ位置での吸着ヘッ
ドの回転は、プリント基板に対する電子部品の装着方向
に対応した角度分（最大１ａｏ’ ）だけ回転させる必
要があるため、高速で回転される。吸着ヘッド４が必要
な角度だけ回転した後、モータ支持アーム７が矢印ａ方
向に回動され、モータ６のギア９が吸着ヘッド４のギア
８と接触しない位置に戻され、回動円板１が旋回する。
次にＤ位置においては、吸着ヘッド４に吸着されている
電子部品５の吸着姿勢がＴＶカメラ１゜により撮像され
る。ＴＶ左カメラ０には、電子部品５の像を導くための
光学系１１が取りつけられている。ＴＶ左カメラ０によ
り撮像された像は画像処理され、電子部品５の角度およ
び中心位置のずれ量を検出する。この検出結果に基づき
これらのずれ量を補正するのであるが、これらのずれ量
のうち、角度のずれは次の吸着ヘッド停止位置Ｅにおい
て補正される。Ｅ位置には、Ｂ位置と同様に、吸着ヘッ
ド回転用のギア１４を有するモータ１２及びモータ支持
アーム１３が設けられており、電子部品の角度を補正す
る必要がある場合のみ、吸着ヘッド４のギア８にモータ
１２のギア１４を噛み合せて吸着ヘッド４を低速で回転
させて角度の補正をする。通常、Ｅ位置で角度の補正用
として要求される吸着ヘッドの回転量は、Ｂ位置におけ
る回転量に比べ非常に小さく、従ってＥ位置では吸着ヘ
ッドを低速で回転させればよい。
電子部品５の吸着姿勢がＴＶカメラ１゜により撮像され
る。ＴＶ左カメラ０には、電子部品５の像を導くための
光学系１１が取りつけられている。ＴＶ左カメラ０によ
り撮像された像は画像処理され、電子部品５の角度およ
び中心位置のずれ量を検出する。この検出結果に基づき
これらのずれ量を補正するのであるが、これらのずれ量
のうち、角度のずれは次の吸着ヘッド停止位置Ｅにおい
て補正される。Ｅ位置には、Ｂ位置と同様に、吸着ヘッ
ド回転用のギア１４を有するモータ１２及びモータ支持
アーム１３が設けられており、電子部品の角度を補正す
る必要がある場合のみ、吸着ヘッド４のギア８にモータ
１２のギア１４を噛み合せて吸着ヘッド４を低速で回転
させて角度の補正をする。通常、Ｅ位置で角度の補正用
として要求される吸着ヘッドの回転量は、Ｂ位置におけ
る回転量に比べ非常に小さく、従ってＥ位置では吸着ヘ
ッドを低速で回転させればよい。
次のヘッド位置Ｆ ＣＩＣ子部品装着位置）においては
、ＸＹ子テーブルにプリント基板１５が保持されており
、ＸＹ子テーブルはテーブル駆動用モータ１６，１７に
より電子部品の装着位置データに従い駆動されてプリン
ト基板１５の所定部位をヘッド位置Ｆに持ち来たし、吸
着ヘッド４が下降して電子部品をプリント基板１５上に
装着するのであるが、このとき、あわせて、Ｄ位置での
電子部品５の中心位置のずれ量についても補正するよう
にＸＹ子テーブルが位置決めされる。
、ＸＹ子テーブルにプリント基板１５が保持されており
、ＸＹ子テーブルはテーブル駆動用モータ１６，１７に
より電子部品の装着位置データに従い駆動されてプリン
ト基板１５の所定部位をヘッド位置Ｆに持ち来たし、吸
着ヘッド４が下降して電子部品をプリント基板１５上に
装着するのであるが、このとき、あわせて、Ｄ位置での
電子部品５の中心位置のずれ量についても補正するよう
にＸＹ子テーブルが位置決めされる。
第２図は第１図に示された機構を制御するための制御ブ
ロック図である。１８は第１図に示された機構部と装置
全体の制御を行なうメインＣＰＵ、１９はモータの制御
を行なうモータコントローラ、２０はＴＶ左カメラ０．
の制御を行なうカメラコントローラを示す、モータコン
トローラ１９は、メインＣＰｔ１１８からの指令を受け
て、モータアンプ２１を動作させ、角度付用モータ６．
１２およびＸＹテーブル駆動モータ１８，１７を駆動す
る。カメラコントローラ２０は、メインＣＰ０１８から
の指令により、画像を取り込み、その情報をメインＣＰ
０１８に送信する。メイン（：ＰＵ１８は、その情報に
基づいて、電子部品の位置ずれ、角度ずれ等の計算を行
なう、この計算結果に基づいて、これらのずれを補正す
べく角度付モータ６、角度補正モータ１２およびＸＹテ
ーブル駆動モータ１６゜１７が制御される。
ロック図である。１８は第１図に示された機構部と装置
全体の制御を行なうメインＣＰＵ、１９はモータの制御
を行なうモータコントローラ、２０はＴＶ左カメラ０．
の制御を行なうカメラコントローラを示す、モータコン
トローラ１９は、メインＣＰｔ１１８からの指令を受け
て、モータアンプ２１を動作させ、角度付用モータ６．
１２およびＸＹテーブル駆動モータ１８，１７を駆動す
る。カメラコントローラ２０は、メインＣＰ０１８から
の指令により、画像を取り込み、その情報をメインＣＰ
０１８に送信する。メイン（：ＰＵ１８は、その情報に
基づいて、電子部品の位置ずれ、角度ずれ等の計算を行
なう、この計算結果に基づいて、これらのずれを補正す
べく角度付モータ６、角度補正モータ１２およびＸＹテ
ーブル駆動モータ１６゜１７が制御される。
本実施例によれば、吸着ヘッド４の回転を、高速回転の
角度付用モータ６と低速回転の角度補正用モータ１２を
使用して、それぞれ別のヘッド停止位置で行なっている
ため、電子部品の装着タクトを低下させることなく、精
度よく電子部品をプリント基板に装着することができる
。
角度付用モータ６と低速回転の角度補正用モータ１２を
使用して、それぞれ別のヘッド停止位置で行なっている
ため、電子部品の装着タクトを低下させることなく、精
度よく電子部品をプリント基板に装着することができる
。
［発明の効果］
本発明によれば、電子部品の装着タクトを低下させるこ
となく、良好な角度精度で電子部品をプリント基板に装
着することが可能となり、従来、高速の電子部品装着装
置で問題となっていた装着精度を何重することができる
。
となく、良好な角度精度で電子部品をプリント基板に装
着することが可能となり、従来、高速の電子部品装着装
置で問題となっていた装着精度を何重することができる
。
第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図は同実施例
の制御ブロック図、第３図は従来装置の概要平面図であ
る。 符号の説明 １・・・回動円板 ２・・・ＸＹテーブル４・・・
吸着ヘッド ５・・・電子部品６・・・角度付モータ
７・・・モータ支持アーム８．９・・・ギア １
０・・・ＴＶカメラ１２・・・角度補正モータ １３・・・モータ支持アーム １４・・・ギア。 第１図 第２図 第３図
の制御ブロック図、第３図は従来装置の概要平面図であ
る。 符号の説明 １・・・回動円板 ２・・・ＸＹテーブル４・・・
吸着ヘッド ５・・・電子部品６・・・角度付モータ
７・・・モータ支持アーム８．９・・・ギア １
０・・・ＴＶカメラ１２・・・角度補正モータ １３・・・モータ支持アーム １４・・・ギア。 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 間欠回転する回動円板の周部に該回動円板に対して回
転可能な複数の吸着ヘッドを備え、回動円板の１つの停
止位置である電子部品吸着位置にて吸着ヘッドに電子部
品を吸着し、他の１つの停止位置である電子部品装着位
置にて該電子部品を該吸着ヘッドから離してプリント基
板上の所定位置に装着するようにした電子部品装着装置
において、電子部品吸着位置から電子部品装着位置に至
る間に、１つの停止位置にて電子部品のプリント基板へ
の装着角度に合わせるために吸着ヘッドを回動円板に対
して高速で回転させる第１の回転機構と、上記高速回転
された後の該吸着ヘッドに吸着されている電子部品の姿
勢を検知する検知手段と、該検知手段の検知結果に基づ
いてその後の他の１つの停止位置にて電子部品の角度修
正のために該吸着ヘッドを低速で回転させる第２の回転
機構とを備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62280622A JPH0767035B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 電子部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62280622A JPH0767035B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 電子部品装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01122200A true JPH01122200A (ja) | 1989-05-15 |
| JPH0767035B2 JPH0767035B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=17627614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62280622A Expired - Lifetime JPH0767035B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 電子部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767035B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01157600A (ja) * | 1987-12-14 | 1989-06-20 | Sony Corp | 電子部品マウント装置 |
| JPH02303200A (ja) * | 1989-05-18 | 1990-12-17 | Hitachi Ltd | 電子部品装着装置 |
| JPH0394500A (ja) * | 1989-06-07 | 1991-04-19 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品自動装着装置 |
| CN107302698A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-10-27 | 珠海市广浩捷精密机械有限公司 | 一种广角摄像头一拖二双工位全自动调焦机 |
| CN110625383A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-31 | 浙江大学台州研究院 | 液压阀杆装配机 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6285490A (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-18 | 松下電器産業株式会社 | 部品装着装置 |
-
1987
- 1987-11-06 JP JP62280622A patent/JPH0767035B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6285490A (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-18 | 松下電器産業株式会社 | 部品装着装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01157600A (ja) * | 1987-12-14 | 1989-06-20 | Sony Corp | 電子部品マウント装置 |
| JPH02303200A (ja) * | 1989-05-18 | 1990-12-17 | Hitachi Ltd | 電子部品装着装置 |
| JPH0394500A (ja) * | 1989-06-07 | 1991-04-19 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品自動装着装置 |
| CN107302698A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-10-27 | 珠海市广浩捷精密机械有限公司 | 一种广角摄像头一拖二双工位全自动调焦机 |
| CN107302698B (zh) * | 2017-07-21 | 2023-07-07 | 珠海广浩捷科技股份有限公司 | 一种广角摄像头一拖二双工位全自动调焦机 |
| CN110625383A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-31 | 浙江大学台州研究院 | 液压阀杆装配机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0767035B2 (ja) | 1995-07-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070719 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080719 Year of fee payment: 13 |
|
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