JPH0767035B2 - 電子部品装着装置 - Google Patents
電子部品装着装置Info
- Publication number
- JPH0767035B2 JPH0767035B2 JP62280622A JP28062287A JPH0767035B2 JP H0767035 B2 JPH0767035 B2 JP H0767035B2 JP 62280622 A JP62280622 A JP 62280622A JP 28062287 A JP28062287 A JP 28062287A JP H0767035 B2 JPH0767035 B2 JP H0767035B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electronic component
- suction head
- suction
- head
- rotating
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- Expired - Lifetime
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は電子部品をプリント基板上に高速で精度よく装
着する電子部品装着装置に関する。
着する電子部品装着装置に関する。
［従来の技術］ 本発明に近い従来の電子部品装着装置として、特開昭61
−167802号に記載のものについて第３図を用いて説明す
る。第３図は吸着ヘッドを同心円状に配してある回動円
板とその近傍の装置を示した平面図である。１は回動円
板、２はXY移動テーブル、３は電子部品供給装置であ
る。間欠的に回転する回動円板１には、その間欠回動角
度と同じ角度間隔で、かつ回動円板１の回転軸に平行な
軸線のまわりに回転可能に12ヶの吸着ヘッド４が取り付
けられている。各吸着ヘッド４は回動円板１に対して昇
降可能に取り付けられている。それら複数の吸着ヘッド
４の各々により、順次、吸着ヘッド停止位置の１つであ
るＡ位置において部品供給装置３から電子部品を吸着
し、他の停止位置であるＣ位置において吸着ヘッドに吸
着されている電子部品の吸着姿勢を不図示の撮像装置に
より撮像し、次に、撮像装置から検知された電子部品の
姿勢状況に基づいて、Ｅ位置において、電子部品の角度
補正や角度付けを行うように吸着ヘッドをその軸心のま
わりに回転させ、その後、Ｇ位置にて電子部品を吸着ヘ
ッドから離してXYテーブル２上のプリント基板上の所定
位置に装着する。
−167802号に記載のものについて第３図を用いて説明す
る。第３図は吸着ヘッドを同心円状に配してある回動円
板とその近傍の装置を示した平面図である。１は回動円
板、２はXY移動テーブル、３は電子部品供給装置であ
る。間欠的に回転する回動円板１には、その間欠回動角
度と同じ角度間隔で、かつ回動円板１の回転軸に平行な
軸線のまわりに回転可能に12ヶの吸着ヘッド４が取り付
けられている。各吸着ヘッド４は回動円板１に対して昇
降可能に取り付けられている。それら複数の吸着ヘッド
４の各々により、順次、吸着ヘッド停止位置の１つであ
るＡ位置において部品供給装置３から電子部品を吸着
し、他の停止位置であるＣ位置において吸着ヘッドに吸
着されている電子部品の吸着姿勢を不図示の撮像装置に
より撮像し、次に、撮像装置から検知された電子部品の
姿勢状況に基づいて、Ｅ位置において、電子部品の角度
補正や角度付けを行うように吸着ヘッドをその軸心のま
わりに回転させ、その後、Ｇ位置にて電子部品を吸着ヘ
ッドから離してXYテーブル２上のプリント基板上の所定
位置に装着する。
［発明が解決しようとする問題点］ 上記の従来装置においては、電子部品の吸着時の吸着姿
勢のばらつきに対する角度補正と、プリント基板に対す
る装着方向に対する角度付けとを１個所の吸着ヘッド停
止位置で行なっているため、１個所でのヘッドの停止時
間内に吸着ヘッドを最大180゜だけ回転させなければな
らず、このために吸着ヘッドを高速で回転させる必要が
ある。しかしながら、吸着されている電子部品が大きい
と、ヘッド回転時の慣性力で吸着ヘッドと電子部品間で
スリップ現象を生じて、電子部品の角度付け精度が悪く
なり、プリント基板に対する装着精度が劣化するという
問題がある。吸着ヘッドの回転速度を小さくすれば、ス
リップは発生せず、角度付け精度も良好となるが、吸着
ヘッドの回転に要する時間が長くなり、プリント基板へ
の電子部品の装着速度が遅くなってしまうという欠点が
ある。
勢のばらつきに対する角度補正と、プリント基板に対す
る装着方向に対する角度付けとを１個所の吸着ヘッド停
止位置で行なっているため、１個所でのヘッドの停止時
間内に吸着ヘッドを最大180゜だけ回転させなければな
らず、このために吸着ヘッドを高速で回転させる必要が
ある。しかしながら、吸着されている電子部品が大きい
と、ヘッド回転時の慣性力で吸着ヘッドと電子部品間で
スリップ現象を生じて、電子部品の角度付け精度が悪く
なり、プリント基板に対する装着精度が劣化するという
問題がある。吸着ヘッドの回転速度を小さくすれば、ス
リップは発生せず、角度付け精度も良好となるが、吸着
ヘッドの回転に要する時間が長くなり、プリント基板へ
の電子部品の装着速度が遅くなってしまうという欠点が
ある。
本発明の目的は、上記の問題点に鑑み、電子部品の装着
速度の低下なしに、電子部品の装着角度の精度を向上さ
せることにある。
速度の低下なしに、電子部品の装着角度の精度を向上さ
せることにある。
［問題点を解決するための手段］ 上記目的は、電子部品吸着後に、１つのヘッド停止位置
にて吸着ヘッドをプリント基板に対する電子部品の装着
方向に応じて高速回転させ、その後の他のヘッド停止位
置にて検知手段により電子部品の姿勢を検知し、この検
知された姿勢状況に基づいて、吸着ヘッドを低速で回転
させて角度修正を行うことにより達成される。
にて吸着ヘッドをプリント基板に対する電子部品の装着
方向に応じて高速回転させ、その後の他のヘッド停止位
置にて検知手段により電子部品の姿勢を検知し、この検
知された姿勢状況に基づいて、吸着ヘッドを低速で回転
させて角度修正を行うことにより達成される。
［作用］ 電子部品吸着後の１つのヘッド停止位置での吸着ヘッド
回転動作は高速で行なうので吸着ヘッドと電子部品との
間でスリップが発生することがあるが、このスリップに
よる電子部品の吸着姿勢のずれは電子部品姿勢検知手段
により認識される。しかしながら、このスリップによる
電子部品の吸着姿勢のずれは通常わずかであり、このず
れは、その後の他のヘッド停止位置における上記検知手
段による認識結果に基づいて、吸着ヘッドを低速で回転
することにより、精度よく補正できる。
回転動作は高速で行なうので吸着ヘッドと電子部品との
間でスリップが発生することがあるが、このスリップに
よる電子部品の吸着姿勢のずれは電子部品姿勢検知手段
により認識される。しかしながら、このスリップによる
電子部品の吸着姿勢のずれは通常わずかであり、このず
れは、その後の他のヘッド停止位置における上記検知手
段による認識結果に基づいて、吸着ヘッドを低速で回転
することにより、精度よく補正できる。
［実施例］ 以下、本発明の実施例を斜視図である第１図により説明
する。本図では電子部品供給装置の図示は省略してあ
る。第１図において、回動円板１には、合計10ヶの吸着
ヘッド４が取り付けられている。各吸着ヘッド４は、回
動円板１の回転軸と平行な軸線のまわりに円板１に対し
て回動可能であり、且つ回動円板１に対して昇降できる
ようになっている。回動円板１は図で右回りに間欠的に
回転駆動される。記号Ａ〜Ｊは回動円板１の間欠停止位
置すなわち吸着ヘッドの各停止位置を示す。吸着ヘッド
４はＡ位置（電子部品吸着位置）において電子部品供給
装置から電子部品５を吸着した後上昇し、回動円板１の
旋回に伴い、Ｂ位置に移動する。
する。本図では電子部品供給装置の図示は省略してあ
る。第１図において、回動円板１には、合計10ヶの吸着
ヘッド４が取り付けられている。各吸着ヘッド４は、回
動円板１の回転軸と平行な軸線のまわりに円板１に対し
て回動可能であり、且つ回動円板１に対して昇降できる
ようになっている。回動円板１は図で右回りに間欠的に
回転駆動される。記号Ａ〜Ｊは回動円板１の間欠停止位
置すなわち吸着ヘッドの各停止位置を示す。吸着ヘッド
４はＡ位置（電子部品吸着位置）において電子部品供給
装置から電子部品５を吸着した後上昇し、回動円板１の
旋回に伴い、Ｂ位置に移動する。
Ｂ位置においては、プリント基板に対する電子部品の装
着方向に対応した角度分だけ吸着ヘッド４を回転させる
ための角度付け用モータ６が配置されている。角度付け
用モータ６は装置本体の適宜の静止部材に揺動可能に取
り付けられたモータ支持アーム７により支持されてお
り、モータ６の回転軸にはギア９が取り付けてある。他
方、各吸着ヘッド４にはギア８が取り付けてある。回動
円板１が旋回されるときは、モータ支持アーム７を矢印
ａ方向に回動させることにより、角度付け用モータ６の
ギア９が吸着ヘッド４に取り付けられているギア８と接
触しない位置に配置される。
着方向に対応した角度分だけ吸着ヘッド４を回転させる
ための角度付け用モータ６が配置されている。角度付け
用モータ６は装置本体の適宜の静止部材に揺動可能に取
り付けられたモータ支持アーム７により支持されてお
り、モータ６の回転軸にはギア９が取り付けてある。他
方、各吸着ヘッド４にはギア８が取り付けてある。回動
円板１が旋回されるときは、モータ支持アーム７を矢印
ａ方向に回動させることにより、角度付け用モータ６の
ギア９が吸着ヘッド４に取り付けられているギア８と接
触しない位置に配置される。
吸着ヘッド４がＢ位置に来たとき、モータ支持アーム７
を矢印ｂ方向に回動させて吸着ヘッド４のギア８と角度
付けモータ６の回転用ギア９を噛み合せ、モータ６によ
り吸着ヘッド４を回転させる。このＢ位置での吸着ヘッ
ドの回転は、プリント基板に対する電子部品の装着方向
に対応した角度分（最大180゜）だけ回転させる必要が
あるため、高速で回転される。吸着ヘッド４が必要な角
度だけ回転した後、モータ支持アーム７が矢印ａ方向に
回動され、モータ６のギア９が吸着ヘッド４のギア８と
接触しない位置に戻され、回動円板１が旋回する。
を矢印ｂ方向に回動させて吸着ヘッド４のギア８と角度
付けモータ６の回転用ギア９を噛み合せ、モータ６によ
り吸着ヘッド４を回転させる。このＢ位置での吸着ヘッ
ドの回転は、プリント基板に対する電子部品の装着方向
に対応した角度分（最大180゜）だけ回転させる必要が
あるため、高速で回転される。吸着ヘッド４が必要な角
度だけ回転した後、モータ支持アーム７が矢印ａ方向に
回動され、モータ６のギア９が吸着ヘッド４のギア８と
接触しない位置に戻され、回動円板１が旋回する。
次にＤ位置においては、吸着ヘッド４に吸着されている
電子部品５の吸着姿勢がTVカメラ10により撮像される。
TVカメラ10には、電子部品５の像を導くための光学系11
が取りつけられている。TVカメラ10により撮像された像
は画像処理され、電子部品５の角度および中心位置のず
れ量を検出する。これらのずれ量は、前記検出結果に基
づいて補正するのであるが、これらのずれ量のうち、角
度のずれは、前記吸着ヘッド停止位置Ｄ以下の位置例え
ば吸着ヘッド停止位置Ｅにおいて補正される。Ｅ位置に
は、Ｂ位置と同様に、吸着ヘッド回転用のギア14を有す
るモータ12及びモータ支持アーム13が設けられており、
電子部品の角度を補正する必要がある場合のみ、吸着ヘ
ッド４のギア８にモータ12のギア14を噛み合せて吸着ヘ
ッド４を低速で回転させて角度の補正をする。通常、Ｅ
位置で角度の補正用として要求される吸着ヘッドの回転
量は、Ｂ位置における回転量に比べ非常に小さく、従っ
てＥ位置では吸着ヘッドを低速で回転させればよい。次
のヘッド位置Ｆ（電子部品装着位置）においては、XYテ
ーブル２にプリント基板15が保持されており、XYテーブ
ル２はテーブル駆動用モータ16,17により電子部品の装
着位置データに従い駆動されてプリント基板15の所定部
位をヘッド位置Ｆに持ち来たし、吸着ヘッド４が下降し
て電子部品をプリント基板15上に装着するのであるが、
このとき、あわせて、Ｄ位置での電子部品５の中心位置
のずれ量についても補正するようにXYテーブル２が位置
決めされる。
電子部品５の吸着姿勢がTVカメラ10により撮像される。
TVカメラ10には、電子部品５の像を導くための光学系11
が取りつけられている。TVカメラ10により撮像された像
は画像処理され、電子部品５の角度および中心位置のず
れ量を検出する。これらのずれ量は、前記検出結果に基
づいて補正するのであるが、これらのずれ量のうち、角
度のずれは、前記吸着ヘッド停止位置Ｄ以下の位置例え
ば吸着ヘッド停止位置Ｅにおいて補正される。Ｅ位置に
は、Ｂ位置と同様に、吸着ヘッド回転用のギア14を有す
るモータ12及びモータ支持アーム13が設けられており、
電子部品の角度を補正する必要がある場合のみ、吸着ヘ
ッド４のギア８にモータ12のギア14を噛み合せて吸着ヘ
ッド４を低速で回転させて角度の補正をする。通常、Ｅ
位置で角度の補正用として要求される吸着ヘッドの回転
量は、Ｂ位置における回転量に比べ非常に小さく、従っ
てＥ位置では吸着ヘッドを低速で回転させればよい。次
のヘッド位置Ｆ（電子部品装着位置）においては、XYテ
ーブル２にプリント基板15が保持されており、XYテーブ
ル２はテーブル駆動用モータ16,17により電子部品の装
着位置データに従い駆動されてプリント基板15の所定部
位をヘッド位置Ｆに持ち来たし、吸着ヘッド４が下降し
て電子部品をプリント基板15上に装着するのであるが、
このとき、あわせて、Ｄ位置での電子部品５の中心位置
のずれ量についても補正するようにXYテーブル２が位置
決めされる。
第２図は第１図に示された機構を制御するための制御ブ
ロック図である。18は第１図に示された機構部と装置全
体の制御を行なうメインCPU、19はモータの制御を行な
うモータコントローラ、20はTVカメラ10の制御を行なう
カメラコントローラを示す。モータコントローラ19は、
メインCPU18からの指令を受けて、モータアンプ21を動
作させ、角度付用モータ6,12およびXYテーブル駆動モー
タ16,17を駆動する。カメラコントローラ20は、メインC
PU18からの指令により、画像を取り込み、その情報をメ
インCPU18に送信する。メインCPU18は、その情報に基づ
いて、電子部品の位置ずれ、角度ずれ等の計算を行な
う。この計算結果に基づいて、これらのずれを補正すべ
く角度付モータ6,角度補正モータ12およびXYテーブル駆
動モータ16,17が制御される。
ロック図である。18は第１図に示された機構部と装置全
体の制御を行なうメインCPU、19はモータの制御を行な
うモータコントローラ、20はTVカメラ10の制御を行なう
カメラコントローラを示す。モータコントローラ19は、
メインCPU18からの指令を受けて、モータアンプ21を動
作させ、角度付用モータ6,12およびXYテーブル駆動モー
タ16,17を駆動する。カメラコントローラ20は、メインC
PU18からの指令により、画像を取り込み、その情報をメ
インCPU18に送信する。メインCPU18は、その情報に基づ
いて、電子部品の位置ずれ、角度ずれ等の計算を行な
う。この計算結果に基づいて、これらのずれを補正すべ
く角度付モータ6,角度補正モータ12およびXYテーブル駆
動モータ16,17が制御される。
本実施例によれば、吸着ヘッド４の回転を、高速回転の
角度付用モータ６と低速回転の角度補正用モータ12を使
用して、それぞれ別のヘッド停止位置で行なっているた
め、電子部品の装着タクトを低下させることなく、精度
よく電子部品をプリント基板に装着することができる。
角度付用モータ６と低速回転の角度補正用モータ12を使
用して、それぞれ別のヘッド停止位置で行なっているた
め、電子部品の装着タクトを低下させることなく、精度
よく電子部品をプリント基板に装着することができる。
［発明の効果］ 本発明によれば、電子部品の装着タクトを低下させるこ
となく、良好な角度精度で電子部品をプリント基板に装
着することが可能となり、従来、高速の電子部品装着装
置で問題となっていた装着精度を何上することができ
る。
となく、良好な角度精度で電子部品をプリント基板に装
着することが可能となり、従来、高速の電子部品装着装
置で問題となっていた装着精度を何上することができ
る。
第１図は本発明の一実施例の斜視図、第２図は同実施例
の制御ブロック図、第３図は従来装置の概要平面図であ
る。 符号の説明 １……回動円板、２……XYテーブル ４……吸着ヘッド、５……電子部品 ６……角度付モータ、７……モータ支持アーム 8,9……ギア、10……TVカメラ 12……角度補正モータ 13……モータ支持アーム 14……ギア。
の制御ブロック図、第３図は従来装置の概要平面図であ
る。 符号の説明 １……回動円板、２……XYテーブル ４……吸着ヘッド、５……電子部品 ６……角度付モータ、７……モータ支持アーム 8,9……ギア、10……TVカメラ 12……角度補正モータ 13……モータ支持アーム 14……ギア。
Claims (1)
- 【請求項１】間欠回転する回動円板の周部に該回動円板
に対して回転可能な複数の吸着ヘッドを備え、回動円板
の１つの停止位置である電子部品吸着位置にて吸着ヘッ
ドに電子部品を吸着し、他の１つの停止位置である電子
部品装着位置にて該電子部品を該吸着ヘッドから離して
プリント基板上の所定位置に装着するようにした電子部
品装着装置において、電子部品吸着位置から電子部品装
着位置に至る間に、１つの停止位置にて電子部品のプリ
ント基板への装着角度に合わせるために吸着ヘッドを回
動円板に対して高速で回転させる第１の回転機構と、上
記高速回転されたその後の他の１つの停止位置にて該吸
着ヘッドに吸着されている電子部品の姿勢を検知する検
知手段と、該検知手段の検知結果に基づいて前記姿勢を
検知された電子部品の角度修正のために該吸着ヘッドを
低速で回転させる第２の回転機構とを備えたことを特徴
とする電子部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62280622A JPH0767035B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 電子部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62280622A JPH0767035B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 電子部品装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01122200A JPH01122200A (ja) | 1989-05-15 |
| JPH0767035B2 true JPH0767035B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=17627614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62280622A Expired - Lifetime JPH0767035B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 電子部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767035B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2625786B2 (ja) * | 1987-12-14 | 1997-07-02 | ソニー株式会社 | 電子部品マウント装置 |
| JPH02303200A (ja) * | 1989-05-18 | 1990-12-17 | Hitachi Ltd | 電子部品装着装置 |
| JP2620646B2 (ja) * | 1989-06-07 | 1997-06-18 | 三洋電機株式会社 | 電子部品自動装着装置 |
| CN107302698B (zh) * | 2017-07-21 | 2023-07-07 | 珠海广浩捷科技股份有限公司 | 一种广角摄像头一拖二双工位全自动调焦机 |
| CN110625383A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-31 | 浙江大学台州研究院 | 液压阀杆装配机 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6285490A (ja) * | 1985-10-09 | 1987-04-18 | 松下電器産業株式会社 | 部品装着装置 |
-
1987
- 1987-11-06 JP JP62280622A patent/JPH0767035B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01122200A (ja) | 1989-05-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070719 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080719 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080719 Year of fee payment: 13 |