JPS61167802A - 電子部品の姿勢変更が可能な電子部品装着システム - Google Patents

電子部品の姿勢変更が可能な電子部品装着システム

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JPS61167802A
JPS61167802A JP60008809A JP880985A JPS61167802A JP S61167802 A JPS61167802 A JP S61167802A JP 60008809 A JP60008809 A JP 60008809A JP 880985 A JP880985 A JP 880985A JP S61167802 A JPS61167802 A JP S61167802A
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head
electronic component
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posture
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Kouichi Asai
鎬一 浅井
Mamoru Tsuda
護 津田
Yasuo Muto
武藤 康雄
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Fuji Corp
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Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は電子部品をプリント基板等の部品支持部材に装
着する電子部品装着システムに関するものであり、特に
、複数の部品保持ヘッドを備えるとともに、各部品保持
ヘッドに保持された電子部品の部品保持ヘッド軸線まわ
りの回転姿勢を変更する機能を有する電子部品装着シス
テムに関するものである。
従来の技術 。
一軸線のまわりに一定角度ずつ間欠的に回転するヘッド
保持体に、その一定角度に等しい角度間隔で複数の部品
保持ヘッドが取り付けられ、各部品保持ヘッドが停止位
置の一つである部品受取位置において電子部品を受け取
り、他の停止位置である部品装着位置においてその電子
部品をプリント基板に装着するようにされた電子部品装
着システムは既に広く知られている。このようなシステ
ムによればヘッド保持体の間欠的な回転に伴い一円周に
沿って一方向に移動する複数の部品保持へラド(こよっ
て電子部品をプリント基板に順次装着することができ、
サイクルタイムを短縮して部品装着作業の能率を向上さ
せることができる。
また、電子部品装着システムにおいて部品保持ヘッドに
保持された電子部品の部品保持ヘッド軸線まわりの回転
姿勢を変更することは、特開昭58−213496号公
報によって既に知られている。この公報に記載されてい
る電子部品装着システムにおいては、部品保持ヘッドた
る吸着ヘッドが電子部品を吸着して保持する吸着管の軸
線のまわりに回転し得る状態でヘッド保持体に取り付け
られており、吸着管に吸着された電子部品の吸着管軸線
まわりの回転姿勢が撮像装置によって検出され、その検
出結果に基づいてヘッド回転装置が吸着ヘッドを所定の
角度回転させることにより電子部品の回転姿勢が変更さ
れるようになっている。
このようなシステムによれば吸着ヘッドによる電子部品
の保持姿勢の誤差を補正した上で電子部品をプリント基
板等に装着し得るため、電子部品の装着精度を向上させ
ることができる。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記公報に記載された電子部品装着シス
テムにおいては、部品保持ヘッドによる電子部品の受取
り、受け取られた電子部品の姿勢検出および姿勢変更、
ならびにプリント基板への装着が同じ位置で行われるよ
うにされているため、1個の電子部品を装着するための
サイクルタイムが長くなり、部品装着作業の能率が低く
抑えられる問題がある。
また、ヘッド回転装置が部品保持ヘッドを回転    
 1可能に保持しているヘッド保持体に設けられてそれ
とともに移動するようにされているため部品保持ヘッド
とともに移動する質量が大きく、部品保持ヘッドを高速
で移動させて部品装着作業の能率向上を図ることが困難
である。
さらに、前述のように一定角度ずつ間欠的に回転するヘ
ッド保持体に複数の部品保持ヘッドを取り付けて装着作
業の能率向上を図ろうとすれば、ヘッド回転装置も部品
保持ヘッドと同数だけ設けることが必要であり、装置の
構造が複雑となってコストが高くなるという問題も生ず
る。
問題点を解決するための手段 本発明は上記の問題を解決するために、一軸線のまわり
に一定角度ずつ間欠的に回転するヘッド保持体にその間
欠回転角度と同じ角度間隔でかつ前記一軸線に平行な軸
線のまわりに回転可能”に複数の部品保持ヘッドが取り
付けられ、それら複数の部品保持ヘッドの停止位置の一
つである部品受取位置において各部品保持ヘッドが部品
供給装置から電子部品を受け取り、他の停止位置である
部品装着位置においてプリント基板等部品支持部材に電
子部品を装着する電子部品装着システムにおいて、前記
部品受取位置から前記部品装着位置までの部品保持ヘッ
ドの移動経路中に存在する複数の停止位置の一つに前記
部品保持ヘッドに保持されている電子部品の当該部品保
持ヘッドの軸線のまわりにおける回転姿勢を揚機により
検出する姿勢検出装置を設けてその停止位置を姿勢検出
位置とし、゛その姿勢検出位置と前記部品装着位置との
間に存在する別の停止位置にその停止位置に停止した各
部品保持ヘッドに係合してそれら各部品保持ヘッドを前
記姿勢検出装置により得られた電子部品の姿勢情報に基
づいて決まる角度だけ回転させるヘッド回転装置を配設
してその停止位置を姿勢変更位置としたものである。
作用 上記のように構成された電子部品装着システムにおいて
は、ヘッド保持体の間欠的な回転に伴って複数の部品保
持ヘッドが部品受取位置、姿勢検出位置、姿勢変更位置
および部品装着位置へ順次移動する。そして、部品受取
位置において部品保持ヘッドが部品供給装置から部品を
受け取り、姿勢検出位置において姿勢検出装置が部品保
持ヘッドに保持されている電子部品の姿勢を撮像により
検出し、その検出結果に基づいて姿勢変更位置において
ヘッド回転装置が部品保持ヘッドを回転させることによ
り電子部品の姿勢変更を行い、その姿勢変更された電子
部品を部品保持ヘッドが部品装着位置においてプリント
基板に装着する。
発明の効果 本発明に係る電子部品装着システムにおいては、上記の
ように部品保持ヘッドによる電子部品の受取り、姿勢検
出装置による電子部品の姿勢検出。
ヘッド回転装置による電子部品の姿勢変更および部品保
持ヘッドによるプリント基板への電子部品の装着が並行
して行われるため、1個の電子部品を装着するためのサ
イクルタイムが短縮され、部品装着作業の能率向上効果
が得られる。
また、電子部品の姿勢を変更するためのヘッド回転装置
は複数の部品保持ヘッドに対して1細膜ければよいなめ
装置の構造が簡単となり、コスト低減効果が得られる。
さらに、へ、ド回転装置はヘッド保持体から分離されて
定位置に設けられているためヘッド保持体とともに回転
する部分の慣性モーメントが小さくなり、ヘッド保持体
を駆動する間欠駆動装置が小形で済み、かつ、ヘッド保
持体の間欠回転に伴う振動および騒音が低減してヘッド
保持体を高速で回転させることが可能となり、この点か
らも電子部品装着作業の能率向上効果が得られる。
実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
第1図に本発明の一実施例である電子部品装着システム
の外観を示す0本電子部品装着システムは本体フレーム
109部品供給装置12.基板搬入装置14.基板搬出
装置16.基板位置決め装置18および装着装置20等
を備えている。部品供給装置12は、本体フレーム10
によって一直線に沿って移動可能に支持された移動台3
0の上に多数の部品供給ユニット32が移動台30の移
動方向において互に隣接する状態で配列されたものであ
り、各部品供給ユニット32は1種類ずつのテーピング
電子部品を保持していて、移動台30の移動によって装
着装置20に正対する位置へ移動させられ、1個ずつの
電子部品を供給するものであるが、よく知られたもので
あるため詳細な説明は省略する。
電子部品が取り付けられるプリント基板は基板搬入装置
14により搬入され、図示しないローディング装置によ
って基板位置決め装置18に取り付けられる。基板位置
決め装置18は基板支持台36を備え、その基板支持台
36は前記移動台30の移動方向に平行なX軸方向とそ
れに直角なY軸方向とに移動可能なXYテーブル上に設
置されており、プリント基板を正確な位置に支持してX
Y平面上の任意の位置に位置決めする。そして、その位
置決めされたプリント基板に装着装置20が部品供給装
置12から受け取った電子部品を順次装着し、全部品の
装着が終了したプリント基板は図示しないアンローディ
ング装置によって取り外され、基板搬出装置16により
搬出される。これらの動作は制御装置22によって制御
される。
制御装置22はコンピュータを主体とするものであり、
コンピュータのメモリに記憶されているプログラムと磁
気ディスク、磁気テープ等によって外部から与えられる
情報とに基づいて各装置の制御を行うものであり、この
制御装置22に付属して操作盤40と、その操作盤40
の操作指示、入力されたデータ、各装置の作動状況等を
表示するディスプレイ42と、部品保持ヘッドたる吸着
ヘッド(後述)に保持された電子部品の姿勢を作業者が
モニタするためのモニタテレビ44とが設けられている
。これら基板搬入装置14.基板搬出′装置16.基板
位置決め装置18.制御装置22゜操作盤40.ディス
プレイ42.モニタテレビ44等はよ(知られたもので
あるため詳細な説明は省略し、以下、装着装置20につ
いて説明する。
第2図から明らかなように、装着装置20は本体フレー
ム10.によって垂直な軸線のまわりに回転可能に保持
された回転軸50を備えている。この回転軸50の上端
部には回転板52が固定され、この回転板52の外周部
には等角度間隔で12個のカムフォロワ54が取り付け
られており、これらカムフォロワ54が水平軸線まわり
に回転するカム56と係合するようにされている。これ
によりカム56が1回転する毎に回転板52および回転
軸50が30度ずつ間欠的に回転させられることとなる
回転軸50の下端部にはヘッド保持体58が固定されて
おり、このヘッド保持体58に12組の吸着ヘッドユニ
ット60が等角度間隔に取り付けられている。これら吸
着ヘッドユニット60はすべて第3図ないし第5図に示
す構造を有するものである。第3図から明らかなように
、ヘッド保持体58の外周部には2本ずつ対になったロ
ッド62が垂直な姿勢でかつ軸方向に移動可能に取り付
けられており、それらの両端が連結部材63および64
により互に連結されている。上方の連結部材63にはカ
ムフォロワ65が取り付けられ、このカムフォロワ65
が第2図に示されているカム66に係合させられている
。カム66は本体フレームlOに固定されており、外周
面に水平面に対して傾斜して形成された環状のカム溝6
7を備えているため、ヘッド保持体58の回転につれて
ロッド62が昇降させられる。
また、下方の連結部材64には軸部材68によってアー
ム69が垂直な軸線のまわりに回動可能に取り付けられ
ており、第4図から明らかなようにこのアーム69には
部品保持ヘッドとしての吸着ヘッド70が2個取り付け
られている。このアーム69の吸着ヘッド70が取り付
けられた側とは反対側の端部に2個の位置決めブツシュ
72が取り付けられている。これら2個ずつの吸着ヘッ
ド70と位置決めブツシュ72とは、それぞれアーム6
9の回動中心線を中心とする1個ずつの円弧上に設けら
れるとともに、それぞれの中心線とアーム69の回転中
心線とを結ぶ直線の成す角度が互に等しくなるように配
設されている。さらに、     )第5図から明らか
なように、前記連結部材64には位置決めピン74が上
下方向に摺動可能に嵌合され、スプリング76によって
下方に付勢されている。位置決めブツシュ72の上端に
はテーパ穴部が形成され、位置決めピン74の下端には
テーパ部が形成されており、これらがスプリング76の
付勢力により互に係合させられることによってアーム6
9の回動が防止され、2個の吸着ヘッド70のうち目的
とする電子部品に適したものが択一的に作用位置に固定
されるようになっている。
これら位置決めピン74と位置決めブツシュ72との係
合は、位置決めピン74に固定された操作部材78が図
示を省略する操作装置によりスプリング76の付勢力に
抗して持ち上げられることにより解除され、その状態で
図示しないアーム回動装置によりアーム69が回動させ
られて別の吸着ヘッド70が作用位置に固定される。
各吸着ヘッド70は、第5図に最も明瞭に示されている
ように、金属製の筒部材80の両端にガラスまたは合成
樹脂製の透明板82.84が固定されて成るヘッド本体
部86を備えている。このヘッド本体部86の内部には
実質的に気密な空間が形成されており、下方の透明板8
4にこの空間に連通ずる上下方向の貫通孔が形成され、
この貫通孔に吸着管88が圧入されている。ヘッド本体
部86は外筒90に相対回転不能かつ軸方向に摺動可能
に嵌合されるとともに、常にはスプリング92によって
ストッパ94に当接する下降端位置に保持される。外筒
90は前記アーム69に上下方向に形成された貫通孔に
回転可能かつ軸方向に摺動可能に嵌合されており、常に
はスプリング96によりフランジ98がアーム69に当
接する上昇端位置に保たれ、また、外筒90の上端には
、吸着ヘッド70の中心線、すなわち吸着管88の中心
線を中心とする円筒面状の内周摩擦面100を備えた被
駆動回転体102が蝮合により固定されており、この被
駆動回転体102と上記スプリング96とはカバー10
4により覆われている。
上記アーム69には吸着ヘッド70、詳細には外筒90
およびヘッド本体部86の回転を防止す  ′るブレー
キ装置110が設けられている。ブレーキ装置110は
摩擦部材112.レバー114゜スプリング116等を
備えている。レバー114はアーム69にピン117に
より中間部を回動可能に取り付けられており、一方の端
部に摩擦部材112が固定され、他方の端部とアーム6
9との間にスプリング116が装着されている。摩擦部
材112はアーム69に形成された貫通孔に嵌入し、そ
の先端部がスプリング116の付勢力によって外筒90
の外周面に押し付けられ、吸着ヘッド70の回転を防止
するようにされている。
前記吸着管88は、ヘッド本体部86内に形成された空
間、アーム69および軸部材68に形成された通路11
8および120を経て、前記ヘッド保持体58および回
転軸50に形成された通路122および124に連通さ
せられ、さらに、継手126を経てボート12Bにおい
て図示しないバキューム装置に接続されている0通路1
20と122との接続部には切換弁130が設けられ、
これが図示しない弁操作装置によって切り換えられるこ
とにより吸着管88がバキューム装置と大気とに択一的
に連通させられるようになっている。
各吸着ヘッド70は、ヘッド保持体58の間欠的な回転
に伴って第6図に示すAないししの12の位置で停止さ
せられる。そして、位置Aにおいて部品供給装置12か
ら電子部品を受け取り、それを位置Gにおいてプリント
基板に装着する。位置Aが部品受取位置、位置Gが部品
装着位置となっているのである。また、位置Cと位置E
とにはそれぞれ姿勢検出装置140とヘッド回転装置1
42とが設けられて位置Cが姿勢検出位置、位置Eが姿
勢変更位置とされている。さらに、位置りにおいては、
位置Cにおいて検出された電子部品が予定のものと異な
る場合に切換弁130が切り換えられて誤った電子部品
が吸着へ・7ド70から解放されるようになっている。
姿勢検出装置140は、第7図から明らかなように、本
体フレーム10に固定の補助フレーム144に組み付け
られた投光器146.プリズム装置148および撮像装
置150を備えている。投光器146はブラケット15
2によって補助フレーム144に固定され、姿勢検出位
置Cに停止した吸着ヘッド70の真上に位置するように
されている。投光器146から投光された光は吸着ヘッ
ド70をそれの中心線に平行に透過した後、プリズム装
置148の2個のプリズム154によって90度ずつ向
きを変えられ、撮像装置150に入光する。撮像装置1
50はレンズ156を備え、このレンズ156によって
図示しない固体撮像素子上に結ばれる電子部品Wの投影
像を二値化信号に変換するものである。撮像装置150
はブラケット160によって補助フレーム144に取り
付けられているが、ブラケット160の高さが関節ねじ
162により調節されることによって焦点距離の調節が
可能とされている。なお、164は撮像装置150のパ
ワーユニットである。
前記ヘッド回転装置142は、第8図に示すように、補
助フレーム170に固定のガイドブツシュ172により
回転可能かつ軸方向に摺動可能に保持された駆動回転体
174を備えている。駆動回転体174はギヤ176を
備え、このギヤ176がギヤ17.8およびタイミング
ベルト180を介して第9図に示すサーボモータ182
に連結されている。したがって、駆動回転体174はサ
ーボモータ182によって任意の角度回転させられるこ
と、となる。
駆動回転体174は第10図に示すように中空軸状の部
材であるが、その下端部の外周面に幅広の円環溝184
が形成されており、これにゴム製の摩擦リング186が
嵌められている。また、円環溝184の底壁にはそれを
半径方向に貫通する複数個の貫通孔が形成され、各貫通
孔に1 flJずつのボール188が移動可能に収容さ
れている。そして、駆動回転体174内には下端にテー
パ部190を備えた棒状の拡張部材192が摺動可能に
挿通されており、拡張部材192に固定のビン194と
駆動回転体174に形成された長穴196との係合によ
って拡張部材192と駆動回転体174との相対回転が
防止されるとともに両者の軸方向の相対移動限度が規定
されている。
駆動回転体174の上端部にはストッパリング200が
固定され、これがガイドブツシュ172の上端面に当接
することにより駆動回転体174の下fil一端位置を
規定するようにされている。また、拡張部材192の上
端近傍にはナラ)202が固定されており、このナツト
202と駆動回転体174の上端面との間にス°プリン
グ203が装着゛されて、拡張部材192を駆動回転体
174に対して上向きに付勢している。拡張部材192
の上端にはテーパ部204が形成され、これに昇降部材
206がベアリング208を介して係合させられている
。昇降部材206にはまた係合部材210が取り付けら
れ、これが上記ナラ)202に係合して拡張部材192
を昇降部材206とともに昇降させるようになっている
昇降部材206は、第8図から明らかなように、2本の
ロッド212およびガイドブロック214を介して補助
フレーム170によって昇降可能に保持されるとともに
、連結ロッド216により図示しない昇降駆動用のカム
装置に連結されている。
なお、昇降部材206.ロッド212.ガイドブロック
214および連結ロッド216は、理解を容易にするた
めに第8図においては駆動回転体174の軸線のまわり
に一定角度回動させた状態で示されている。
ヘッド回転装置142は吸着ヘッド70が位置Eに停止
した状態で駆動回転体174が吸着ヘッド70と同心と
なる位置に設けられており、昇降部材206が下降させ
られるとき、まず昇降部材206と駆動回転体174と
が一体的に下降して駆動回転体174の下端部、すなわ
ち摩擦リング186が装着された部分が吸着ヘッド70
の第5図に示されている被駆動回転体102内へ嵌入す
る。そして、ストッパリング200がガイドブロック1
72の上端面に当接して駆動回転体174の下降が停止
した後は、その駆動回転体174に対して拡張部材19
2がスプリング203の付勢力に抗して相対的に下降し
、テーパ部190のくさび作用によってボール188を
半径方向外側へ押し出し、摩擦リング186を部分的に
膨出させガ て被駆動回転体102の内周摩擦面100に摩擦係合さ
せる。すなわち、テーパ部190を備えた拡張部材19
2とボール188とが摩擦リング186の拡張機構を構
成しているのである。
第8図から明らかなように、補助フレーム170にはブ
レーキ装置110を解除するブレーキ解除装置218の
解除レバー220が取り付けられている。解除レバー2
20の一方のアームは連結ロッド222によってカム装
置に連結されており、他方のアームには作用部材224
が取り付けられている。連結ロッド222はカム装置に
より前記連結ロッド216と関連して昇降させられるよ
うにされており、それによって駆動回転体174が下降
して摩擦リング186が被駆動回転体102の内周摩擦
面100に押し付けられた後、作用部材224がレバー
114に作用してブレーキ装置110を解除し、また、
吸着ヘッド70が所定の角度回転させられた後、駆動回
転体174の被駆動回転体102からの離脱に先立って
ブレーキ装置110を作用状態に復帰させるようになっ
ている。
次に本電子部品装着システム全体の作動を説明する。第
6図における位置A(部品受取位置)に停止した吸着ヘ
ッド70が部品供給装置12から部品を受け取っている
間に、位置C(姿勢検出位置)に停止した吸着へラド7
0においては電子部品Wの吸着ヘッド70の軸線のまわ
りの回転姿勢が検出され、位置E(姿勢変更位置)にお
いてはヘッド回転装置142によって吸着ヘッド70が
回転させられ、電子部品Wの吸着ヘッド軸線まわりの回
転姿勢が変更され、さらに、位置G(装着位置)におい
てはプリント基板への電子部品Wの装着が行われる。こ
れら各位置における作動はそれぞれ異なる吸着ヘンドア
0に対して並行して行われるのであるが、以下、1個の
吸着ヘッド70に着目して各位置における作動を詳細に
説明する。
位置Aに吸着ヘッド70が停止した状態においては、部
品供給装置12の多数の部品供給ユニット32のうち選
ばれたものが吸着ヘッド70の真下に位置決めされると
ともに、その部品供給ユニット32に保持された電子部
品保持テープからカバーテープが剥がされて電子部品W
の取出しが可能な状態となっている。したがって、第5
図において図示しないヘッド押下装置が被駆動回転体1
02に当接してこれをスプリング96の付勢力に抗して
押し下げれば、ヘッド本体部86および吸着管88もそ
れに伴って下降し、吸着管88の下端面が電子部品Wの
上面に当接する。被駆動回転体102および外筒90は
それ以後も押し下げられるのであるが、ヘッド本体部8
6および吸着管88はスプリング92の圧縮によって停
止状態を保つことを許容される。この状態においては吸
着管88はバキューム装置に連通させられているため電
子部品Wが吸着管88に吸着され、ヘッド押下装置の作
用が解除されて吸着ヘッド70が上昇すれば電子部品W
もそれに伴って上昇し、装着装置20による部品供給装
置12からの電子部品Wの受取りが終了する。    
□ このように電子部品Wを受け取った吸着ヘッド70が位
置Cに停止させられれば、吸着ヘッド70は第7図に示
すように投光器146とプリズム装置148との間に位
置させられる。したがって、投光器146から投光され
た光により撮像装置150の固体撮像素子面に電子部品
Wの投影像が結ばれる。撮像装置150はこの投影像を
二値化信号に変換し、制御装置22に出力する。制御装
置22はその二値化信号と制御装置22自身のメモリに
予め記憶させられている正規の電子部品Wの位置を示す
二値化信号とを比較し、電子部品Wの正規の位置に対す
る姿勢誤差Δθを演算する。
以上のように姿勢検出が行われた後、吸着ヘッド70が
位置已に停止すれば、その吸着ヘッド70は第8図に示
すようにヘッド回転装置142の駆動回転体174の真
下に位置することとなる。
したがって、カム装置により昇降部材206が下降させ
られれば、駆動回転体174の下端部が第5図に示す被
駆動回転体102の内側へ嵌入する。
この状態から更に昇降部材206が下降させられれば、
第10図において拡張部材192が被駆動回転体102
に対して相対的に下降させられ、ボール18′8を介し
て摩擦リング186を拡張し、これを被駆動回転体10
2の内周摩擦面100に押し付ける。続いてブレーキ解
除装置218が作動してブレーキ装置110を解除する
ため、吸着へラド70は回転可能な状態となり、その状
態でサーボモータ182が作動させられて吸着ヘッド7
0が回転させられる。サーボモータ182は前述のよう
に制御装置22によって求められた姿勢誤差Δθに対応
する角度だけ回転させられ、それに伴って吸着ヘッド7
0およびそれに保持されている電子部品Wが姿勢誤差Δ
θを打ち消すに必要な角度だけ回転させられる。その後
、ブレーキ装置110が再び作用状態とされ、昇降部材
206が上昇させられて駆動回転体174が被駆動回転
体102から離脱させられ、電子部品Wの姿勢変更が終
了する。
以上のようにして姿勢誤差が除かれた後、吸着ヘッド7
0が位置Gに停止する時期には、プリント基板位置決め
装置18によってプリント基板が所定の位置に位置決め
されている。したがって、図示しないヘッド押下装置に
より吸着ヘッド70が押し下げられれば、吸着管88に
保持された電子部品Wがプリント基板の所定の位置に押
し付けられ、接着等によって固定される。その状態で切
換弁130が切り換えられて吸着管8日が大気に連通さ
せられることにより電子部品Wが吸着ヘッド70から解
放され、その後、吸着ヘッド70が上昇すれば電子部品
Wのプリント基板に対する装着が完了する。
以上の説明から明らかなように、本電子部品装着システ
ムにおいては、吸着ヘッド70による電子部品Wの受取
、姿勢検出、姿勢変更およびプリント基板への装着が複
数の位置において並行して行われるため、サイクルタイ
ムが短縮され、電子部品装着作業の能率が向上する。
また、姿勢検出装置140およびヘッド回転装置142
が24個の吸着ヘッド70に対して一つずつセ済むため
装置の構造が簡単となり、製造コストの低誠効果が得ら
れる。
また、ヘッド回転装置142はヘッド保持体58から分
離されて定位置に設けられているためへラド保持体58
の慣性モーメントが小さくなり、これの間欠回転に伴う
振動、騒音が減少し、ヘッド保持体58を高速で回転さ
せることが可能となる。
また、ヘッド保持体58の12箇所に設けられている各
アーム69に2個ずつの吸着ヘッド70が取り付けられ
、対象とする電子部品Wの形状寸法に通した吸着ヘッド
70を選択することができ、汎用性の高い装置となって
いる。
さらに、撮像装置150の固体撮像素子面に結ばれる像
は電子部品Wの投影像であるため、反射光による電子部
品Wの像のように電子部品Wの表面粗さや色等の影響を
受けることがなく、電子部品Wの姿勢を正確に検出する
ことができる。
なお、以上詳記した実施例においては部品保持ヘッドが
バキュームにより電子部品を吸着する吸着ヘッド70で
あり、ヘッド本体部86の吸着管88周辺部は透明体で
形成されているため、電子部品Wの全周にわたって投影
像を得ることができる利点があるのであるが、部品保持
ヘッドはこれに限られるものではなく、電子部品Wの姿
勢を検出し得る状態で電子部品Wを保持し得る保持ヘッ
ドであれば採用が可能である。
また、前記実施例においては理解を容易にするために姿
勢変更位置においては電子部品の姿勢誤差のみが補正さ
れるものとしたが、電子部品を部品供給装置から受け取
った姿勢とは異なる姿勢でプリント基板に装着する必要
がある場合には、この位置においてそれに必要な角度だ
け電子部品を回転させることも可能であり、このように
すれば基板位置決め装置18にプリント基板を回転させ
る機能を持たせることなく電子部品を任意の姿勢で装着
することが可能となる。
また、前記実施例においては姿勢検出位置において電子
部品の回転姿勢の誤差のみが検出されるようになってい
たが、電子部品Wの中心線と部品保持ヘッドの基準線(
例えば吸着ヘッド70の中      1心線)とのず
れをも検出し、それに基づいて基板位置決め装置18を
作動させれば、電子部品の装着姿勢のみならず絶対的な
装着位置の精度をも向上させることができる。
その他、いちいち例示することはしないが、本発明は当
業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した態様で
実施し得るものであることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例である電子部品装着システム
の全体を概略的に示す斜視図である。第2図は第1図に
示した電子部品装着システムの装着装置の主要部を示す
正面断面図である。第3図は第2図における■−■断面
図である。第4図は第2図におけるrV−IV断面図で
ある。第5図は第4図における■−■断面図である。第
6図は第2図に示した装着装置主要部とそれに付属した
姿勢検出装置およびヘッド回転装置の相対位置関係を示
す説明図であり、第7図および第8図におけるvy−v
r断面図である。第7図は第6図に示した姿勢検出装置
の正面図である。第8図はブレーキ解除装置および第6
図に示したヘッド回転装置の正面図である。第9図は第
8図に示したブレーキ解除装置およびヘッド回転装置の
底面図である。第1θ図は第8図におけるx−X断面図
である。 10:本体フレーム  12:部品供給装置14:基板
搬入装置  1゛6:基板搬出装置18:基板位置決め
装置 20:装着装置22:制御装置    52:回
転板 58:ヘッド保持体  70:吸着ヘッド82.84:
透明板  86:ヘツド本体部88:吸着管     
90:外筒 100:内周摩擦面  102:被駆動回転体110ニ
ブレーキ装置 140:姿勢検出装置142;ヘッド回
転装置 146:投光器148ニブリズム装置  15
0:撮像装置174:駆動回転体  176.178:
ギャ180:タイミングベルト 182:サーボモータ 186:摩擦リング188:ボ
ール    192:拡張部材218ニブレーキ解除装
置 第9図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 一軸線のまわりに一定角度ずつ間欠的に回転するヘッド
    保持体にその間欠回転角度と同じ角度間隔でかつ前記一
    軸線に平行な軸線のまわりに回転可能に複数の部品保持
    ヘッドが取り付けられ、それら複数の部品保持ヘッドの
    停止位置の一つである部品受取位置において各部品保持
    ヘッドが部品供給装置から電子部品を受け取り、他の停
    止位置である部品装着位置においてプリント基板等部品
    支持部材に電子部品を装着する電子部品装着システムに
    おいて、 前記部品受取位置から前記部品装着位置までの前記部品
    保持ヘッドの移動経路中に存在する複数の停止位置の一
    つに前記部品保持ヘッドに保持されている電子部品の当
    該部品保持ヘッドの軸線のまわりにおける回転姿勢を撮
    像により検出する姿勢検出装置を設けてその停止位置を
    姿勢検出位置とし、その姿勢検出位置と前記部品装着位
    置との間に存在する別の停止位置にその停止位置に停止
    した各部品保持ヘッドに係合してそれら各部品保持ヘッ
    ドを前記姿勢検出装置により得られた電子部品の姿勢情
    報に基づいて決まる角度だけ回転させるヘッド回転装置
    を配設してその停止位置を姿勢変更位置としたことを特
    徴とする電子部品の姿勢変更が可能な電子部品装着シス
    テム。
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