JP3050638B2 - 電子部品吸着ノズルの回転装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電子部品吸着ノズルを
その軸線まわりに回転させる回転装置に関するものであ
り、特に、装置コストの低減に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電子部品吸着ノズルは、電子部品の部品
供給装置からの取出し、装着対象部材への搬送等に広く
使用されているが、その軸線まわりに回転させることが
必要な場合がある。例えば、電子部品の吸着ノズルの軸
線を中心線とする回転方向の姿勢が、電子部品供給装置
において吸着ノズルにより吸着されたときと、装着対象
部材に装着する場合とで異なる場合には吸着ノズルを回
転させ、電子部品を装着に適した姿勢とすることが必要
なのである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来、
吸着ノズルの回転はモータを駆動源として行われてお
り、装置コストが高い問題があった。請求項１に記載の
発明は、電子部品吸着ノズルを回転させる安価な回転装
置を提供することを課題として為されたものである。請
求項２に記載の発明は、請求項１の課題に加えて、吸着
ノズルを往復回転させることができる回転装置を提供す
ることを課題として為されたものである。請求項３に記
載の発明は、請求項１の課題に加えて、吸着ノズルを複
数段階に異なる大きさの角度で回転させることができる
回転装置を提供することを課題として為されたものであ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る回
転装置は、上記の課題を解決するために、（ａ）ノズル
保持体に自身の軸線まわりに回転可能に支持され、吸着
ノズルに回転伝達手段によって連結された第一係合部材
と、（ｂ）装置本体に、第一係合部材の軸線と同心の軸
線まわりに回転可能に、かつ、その軸線に平行な方向に
移動可能に支持されるとともに、第一係合部材に係合，
離脱可能な係合部を有する第二係合部材と、（ｃ）カム
と、カムフォロワと、そのカムフォロワの移動を第二係
合部材のその回転軸線と平行な方向の移動に変換する運
動変換機構とを備え、第二係合部材を第一係合部材に係
合，離脱させる係脱装置と、（ｄ）カムと、カムフォロ
ワと、そのカムフォロワの移動を第二係合部材の回転に
変換する運動変換機構とを備えた回転駆動装置とを含む
ことを特徴とする。請求項２の発明に係る回転装置は、
上記の課題を解決するために、回転駆動装置が、第二係
合部材を正逆両方向に回転させるものとされる。請求項
３の発明に係る回転装置は、上記の課題を解決するため
に、回転駆動装置が、第二係合部材を複数段階に異なる
大きさの角度で回転させるものとされる。

【０００５】

【作用】請求項１の発明に係る回転装置においては、吸
着ノズルを回転させる場合には、第二係合部材がその回
転軸線と平行な方向に移動させられて第一係合部材に係
合させられ、その状態で自身の軸線のまわりに回転させ
られる。それにより第一係合部材がその軸線のまわりに
回転させられるとともに吸着ノズルが回転させられる。
請求項２の発明に係る回転装置においては、第二係合部
材が第一係合部材に係合した状態で正逆両方向に回転さ
せられることにより、吸着ノズルが正方向にも逆方向に
も回転させられる。請求項３の発明に係る選択装置にお
いては、第二係合部材が複数段階に異なる大きさの角度
回転させられることにより、吸着ノズルも複数段階に異
なる角度回転させられる。

【０００６】

【発明の効果】このように請求項１の発明によれば、吸
着ノズルは第二係合部材を第一係合部材に係合させた状
態で回転させることにより回転させられ、第二係合部材
の軸線方向の移動ならびに回転はいずれもカムによって
行われるようになっており、モータを用いて吸着ノズル
を回転させる場合に比較して装置を安価に構成すること
ができる。カムおよびカムフォロワを作動させるために
はモータ等の駆動源が必要であるが、カムの構成によ
り、駆動源を他の装置と共有しつつ、第二係合部材に第
一係合部材に対する係合，離脱動作および回転動作を行
わせるカムフォロワの移動を所望の時期に得ることがで
き、モータを専用の駆動源とする場合に比較して装置コ
ストを低減することができるのである。請求項２の発明
に係る回転装置によれば、回転装置を安価に構成するこ
とができる上、吸着ノズルが正逆両方向に回転させられ
ることにより種々の効果を得ることができる。例えば、
吸着ノズルが３６０度より小さい角度しか回転しないも
のである場合、吸着ノズルを所定の回転姿勢に回転させ
るためには吸着ノズルを正逆両方向に回転させることが
不可欠であり、そのような場合に使用することができる
のである。また、吸着ノズルが３６０度以上回転するも
のである場合には、吸着ノズルを迅速に所定の回転姿勢
に回転させることができる。このような吸着ノズルの回
転姿勢が変更される場合、吸着ノズルの回転角度には回
転方向の正逆によって大小２種類の回転角度があり、そ
のうち回転角度が小さい方の回転方向を選択すれば吸着
ノズルの回転角度が小さくて済み、吸着ノズルを迅速に
所定の位置に回転させることができるのである。請求項
３の発明に係る回転装置によれば、装置を安価に構成す
ることができる上、吸着ノズルを迅速に所定の姿勢に回
転させることができる。第二係合部材の回転角度が１段
階であって、吸着ノズルを所定の回転姿勢とするための
回転角度が、第二係合部材の回転角度の整数倍である場
合、吸着ノズルをその回転姿勢とするためには複数回間
欠回転させなければならず、時間がかかる。それに対
し、第二係合部材の回転角度が複数段階に異なり、吸着
ノズルの最小の単位回転角度と、その整数倍の角度とで
回転するものとされていれば、吸着ノズルの一度の回転
あるいは回転角度の組合わせにより最小限の停止数で所
定の回転姿勢とすることができ、吸着ノズルを能率良く
回転させることができるのである。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。図７において１０は、Ｘ軸方向（図７に
おいて左右方向）に移動するＸ軸テーブルである。この
Ｘ軸テーブル１０は図示しないサーボモータを駆動源と
してガイドレール１２に案内されて移動する。Ｘ軸テー
ブル１０上には、水平面内においてＸ軸方向と直交する
Ｙ軸方向に移動するＹ軸テーブル１４が載置されてい
る。Ｙ軸テーブル１４に固定のナット１６はねじ軸１８
に螺合され、ねじ軸１８がタイミングプーリ２０および
タイミングベルト２２を介してサーボモータの回転によ
り回転させられることによって、Ｙ軸テーブル１４はガ
イドレール２４に案内されて移動する。このＹ軸テーブ
ル１４上にはプリント基板２６を位置決めし、支持する
基板位置決め支持装置２８が設けられており、プリント
基板２６は、Ｘ軸テーブル１０およびＹ軸テーブル１４
の移動により、部品装着個所が順次部品装着位置に位置
決めされる。なお、図示は省略するが、基板位置決め支
持装置２８に対してＸ軸方向に隣接する両側にはそれぞ
れ、プリント基板搬入コンベアおよびプリント基板搬出
コンベアが設けられており、プリント基板２６をＸ軸方
向に搬送し、基板位置決め支持装置２８に供給するとと
もに排出するようにされている。

【０００８】基板位置決め支持装置２８の上方には、電
子部品装着装置３０が設けられている。この電子部品装
着装置３０の本体は、図８に示すように、図示しない支
柱に支持されたフレーム３４と、Ｘ軸方向に配設された
台板３６とを有する。フレーム３４の下面には円筒カム
３８が固定されており、これらフレーム３４および円筒
カム３８によって回転軸４０が垂直軸線まわりに回転可
能かつ軸方向に移動不能に支持されている。この回転軸
４０の上端部はフレーム３４の上方へ突出させられると
ともに、その突出端部に設けられた大径の円板部４２に
は複数のローラ４４が垂直軸線まわりに回転可能に取り
付けられ、カム４６の溝４８に順次係合させられるよう
になっている。また、回転軸４０の下端部は図１０に示
すように円筒カム３８から突出させられ、大径の嵌合部
５０が形成されるとともにターンテーブル５２が嵌合さ
れている。このターンテーブル５２は台板３６により垂
直軸線まわりに回転可能かつ軸方向に移動不能に支持さ
れており、また、嵌合部５０に下方に延び出す向きに設
けられたピン５４が嵌合され、回転軸４０の回転が伝達
されるようになっている。したがって、カム４６が図示
しないモータにより回転させられ、その回転に伴って複
数のローラ４４が順次溝４８に係合し、回転軸４０が回
転させられるとき、ターンテーブル５２が３０度ずつ間
欠回転させられることとなる。

【０００９】ターンテーブル５２には、その回転軸線を
中心とする一円周上に１２組の部品装着ヘッド５６が等
角度間隔に取り付けられており、ターンテーブル５２の
間欠回転によりそれぞれ、部品供給位置，部品姿勢９０
度変更位置，部品姿勢検出位置，部品排出位置，部品姿
勢修正位置，部品装着位置，吸着ノズル検出位置，ノズ
ル選択位置に移動させられる（図８には図示の都合上２
組の部品吸着ヘッド５６が代表的に示され、図９におい
ては二点鎖線の円により部品装着ヘッド５６の位置のみ
が示されている）。これら部品装着ヘッド５６の構造は
同じであり、その一つについて代表的に説明する。部品
装着ヘッド５６は、一対のガイドロッド５８（図１１参
照）においてターンテーブル５２に上下方向に摺動可能
に嵌合されている。これらガイドロッド５８の上端部を
連結する連結板６０にはローラ６２（図８参照）がター
ンテーブル５２の半径方向に延びる軸線まわりに回転可
能に取り付けられ、溝カム３８の外周面に形成された溝
６４に係合させられている。溝６４は、図８に示すよう
に高さが周方向において漸変させられたものであり、タ
ーンテーブル５２が回転させられるとき、部品装着ヘッ
ド５６が昇降させられる。

【００１０】また、一対のガイドロッド５８の各下端部
は連結部材６８によって連結されている。連結部材６８
は図９に示すようにＴ字形を成し、一対のガイドロッド
５８が連結された部分の間の部分には、図１０に示すよ
うに円筒状のピストン７０の下端部が固定されている。
ピストン７０の上端部側はターンテーブル５２に形成さ
れた上下方向に延びるシリンダボア７２に気密にかつ軸
方向に摺動可能に嵌合されるとともに、シリンダボア７
２内に気密に固定された小径の案内筒７４に気密にかつ
軸方向に摺動可能に嵌合されており、シリンダボア７２
内には空気室７６が形成されている。この空気室７６は
ターンテーブル５２内に形成された空気通路７８によっ
て図示しない空気供給源に接続されており、空気室７６
への空気の供給によりピストン７０が下方に付勢され、
ローラ６２が常に溝６４の下側の溝壁面に押し付けられ
て部品装着ヘッド５６のがたつきが防止されるようにな
っている。ターンテーブル５２の回転により部品装着ヘ
ッド５６が昇降するとき、図１０に示すようにピストン
７０は案内筒７４に沿って昇降し、空気室７６の容積が
増減するが、それに伴って空気室７６内の空気が空気通
路７８を通って出入りし、ローラ６２が溝６４の溝壁面
に一定の力で押し付けられた状態に保たれる。

【００１１】連結部材６８にはまた、図１５に示すよう
に下方に延び出す円形断面の嵌合部８２が設けられ、ノ
ズル保持体８４がその軸線まわりに回転可能に嵌合され
ている。嵌合部８２の下面に雄ねじが突設され、ノズル
保持体８４を貫通した先端部にワッシャ８６が嵌合され
るとともにナット８８が螺合され、ノズル保持体８４の
連結部材６８からの抜落ちが防止されている。ノズル保
持体８４には図９に示すように扇形のアーム部９０が回
転体４０の半径方向外側に延び出す状態で設けられてお
り、アーム部９０の突出端にノズル保持体８４の軸線を
中心とする円弧に沿って等角度間隔に設けられた円筒状
の保持部９１にはそれぞれ、第一，第二，第三の吸着ノ
ズル９２，９４，９６が取り付けられている。これら吸
着ノズル９２〜９６はそれぞれ大きさが異なる電子部品
を吸着するものであるが、構造は同じであり、第二吸着
ノズル９４について代表的に説明する。

【００１２】第二吸着ノズル９４は、図１５に示すよう
に、保持部９１に上下方向に摺動可能かつ回転可能に嵌
合されたノズル本体９８と、ノズル本体９８に軸方向に
摺動可能に嵌合された吸着管１００とを有する。ノズル
本体９８はスプリング１０２により保持部９１から上方
へ突出する向きに付勢され、テーパ外周面１０３が保持
部９１のテーパ内周面１０４に押し付けられている。一
方、吸着管１００はスプリング１０５によってノズル本
体９８から下方へ突出する向きに付勢されるとともに、
その突出限度がストッパ１０６によって規定されてい
る。また、吸着管１００は、ノズル本体９８内の通路１
０８，アーム部９０内の通路１１０，連結部材６８内の
通路１１２，案内筒７４内，回転軸４０の嵌合部５０内
の通路１１４（図１０参照），回転バルブ１１８（図８
参照）および回転バルブ１１８に接続された図示しない
ホース，電磁方向切換弁を介してバキューム源に接続さ
れており、吸着管１００にバキュームを供給するように
されている。３個の吸着ノズル９２〜９６はそれぞれ、
吸着管１００の径が異なるものとされており、真中の第
二吸着ノズル９４が吸着する電子部品１１９が最も大き
い。吸着管１００には発光板１２０が取り付けられてお
り、吸着ノズル９４による電子部品１１９の保持姿勢の
検出時に紫外線を受けて可視光線を放射するようにされ
ている。この保持姿勢を検出する装置は、特開平２−２
２４９５１号公報に記載の検出装置と同じであり、本発
明との関係は薄いため説明を省略する。

【００１３】さらに、前記ノズル本体９８の保持部９１
から突出し、スプリング１０２の一端を受ける上端部に
は、図１５に示すように第一係合部材１２１が設けられ
ている。第一係合部材１２１は円形断面を有し、上側ほ
ど直径が漸減するテーパ嵌合部１２２が設けられてい
る。本実施例においては、第一係合部材１２１が吸着ノ
ズル９４と同心にかつ一体的に設けられており、それに
より第一係合部材１２１がノズル保持体８４に自身の軸
線まわりに回転可能に保持され、かつ、吸着ノズル９４
に回転伝達手段によって連結された状態となっている。

【００１４】３個の吸着ノズル９２〜９６はノズル保持
体８４の回転により択一的に使用位置に移動させられる
のであるが、本実施例において使用位置は、図９に示す
ように、ノズル保持体８４の回転軸線（図中、点Ａ₁ で
示されている）とターンテーブル５２の回転軸線（点Ｏ
で示されている）とを結ぶ直線Ｌ₁ から６度回転した位
置にある直線Ｌ₂ 上の点Ａ₂で示す位置に設定されてい
る。ターンテーブル５２に設けられた１２組の部品装着
ヘッド５６はいずれも３個ずつの吸着ノズル９２〜９６
を有しており、それぞれに電子部品に光を放射する発光
板１２０が設けられているが、最も大きい電子部品を吸
着する第二吸着ノズル９４の発光板１２０が電子部品に
十分に光を照射するためにできる限り大きくされてお
り、その場合、隣接する部品装着ヘッド５６の吸着ノズ
ル同士が衝突することがないように、使用位置が上記の
位置に設定されているのである。

【００１５】ノズル保持体８４の回転位置は、前記連結
部材６８に設けられた位置決めピン１２４（図１５参
照）がノズル保持体８４に設けられた３個の凹部１２
６，１２８，１３０のうちの一つに嵌入することにより
決められる。連結部材６８には、図１４に示すようにタ
ーンテーブル５２の中心側に突出する突部１３２が設け
られ、突部１３２の上記直線Ｌ₁ 上の位置に位置決めピ
ン１２４が上下方向に摺動可能に嵌合されている。位置
決めピン１２４の下端部には、図１５に示すように下方
ほど径が漸減する円錐状の係合突部１３４が形成され、
スプリング１３６により係合突部１３４が突部１３２か
ら下方に突出する向きに付勢されている。位置決めピン
１２４にはまた、ロッド１３８が上方に延び出す向きに
立設されており、その上端部は突部１３２から突出させ
られるとともに、大径の係合頭部１４０が設けられてい
る。一方、ノズル保持体８４には、図９に示すようにタ
ーンテーブル５２の中心側に突出する扇形部１４２が設
けられ、凹部１２６，１２８，１３０が２６度間隔であ
って、ノズル保持体８４を第一〜第三吸着ノズル９２〜
９６がそれぞれ使用位置に移動させられた状態に位置決
めする位置に設けられている。

【００１６】さらに、ノズル保持体８４には、その軸線
を中心とし、ノズル保持体８４の連結部材６８からの抜
落ちを防止する前記ワッシャ８６およびナット８８を囲
む円筒部１４８が形成されており、円筒部１４８にはそ
の下面に開口し、下側ほど径が漸増するテーパ溝１５０
が形成されている。テーパ溝１５０は、円筒部１４８の
直径方向に隔たった位置にそれぞれ形成され、この２個
を１組とするテーパ溝１５０が３組、２６度間隔で設け
られている。

【００１７】上記のように３個の吸着ノズル９２〜９６
はノズル保持体８４の回転により択一的に使用位置に移
動させられるのであるが、いずれの吸着ノズルが使用位
置にあるかは、吸着ノズル９２〜９６を保持する保持部
９１に設けられた反射面に光を当てることにより検出さ
れる。３個の保持部９１のうち、図１５に示すように、
第二吸着ノズル９４を保持する保持部９１のターンテー
ブル５２の半径方向外側の面には、２個の反射面１５
４，１５６が上下に並んで設けられている。また、第一
吸着ノズル９２を保持する保持部９１には、図９に示す
ように１個の反射面１５８が下側の反射面１５６と同じ
高さに設けられ、第三吸着ノズルを保持する保持部９１
には１個の反射面１６０が上側の反射面１５４と同じ高
さに設けられている。これら反射面１５４〜１６０は保
持部９１の外周面に対して下側ほど保持部９１から離れ
る向きに１５度傾斜して設けられるとともに、銀色の紙
が貼られ、保持部９１の黒色の外周面より反射率が高く
されている。

【００１８】反射面１５４〜１６０には、図１２に示す
ように、吸着ノズル検出位置に設けられた２組のファイ
バセンサ１６２，１６４によって光が照射される。前記
台板３６の下面には支持台１６６が取付部材１６８によ
って取り付けられており、この取付部材１６８にファイ
バセンサ１６２，１６４が上下方向に並んで設けられて
いる。これらファイバセンサ１６２，１６４はそれぞ
れ、本体１７０，１７１において取付部材１６８に固定
され、本体１７０，１７１からファイバケーブル１７
２，１７４が延び出させられている。ファイバケーブル
１７２，１７４にはそれぞれ、発光ファイバおよび受光
ファイバが収容されており、吸着ノズル検出位置に移動
させられた部品装着ヘッド５６の３つの吸着ノズル９２
〜９６のうち、使用位置に位置決めされた吸着ノズルの
上下または上あるいは下に位置する反射面にそれぞれ直
角に光を照射し、受光する向きに設けられており、受光
ファイバの受光の有無により吸着ノズルの種類が検出さ
れる。ファイバセンサ１６２，１６４が発する光は、保
持部９１の反射面が設けられた部分以外の部分にも当た
るが、反射面１５４〜１６０は銀色、その他の部分は黒
色であり、また、反射面１５４〜１６０は保持部９１の
外周面に対して傾斜させられているため、反射面１５４
〜１６０からの強い正反射光が受光ファイバにより受光
されるのに対し、反射面以外の部分からの反射光は弱
く、かつ、正反射光は受光ファイバには入射しない。そ
して、２個のファイバセンサ１６２，１６４の受光ファ
イバの両方が受光した場合には、第二吸着ノズル９４が
使用されていると判定され、上側のファイバセンサ１６
２のみが受光した場合には第三吸着ノズル９６が使用さ
れていると判定され、下側のファイバセンサ１６４のみ
が受光した場合には第一吸着ノズル９２が使用されてい
ると判定され、いずれのファイバセンサ１６２，１６４
も受光していない場合には、何らかの異常が発生してい
ると判定される。

【００１９】このように使用位置に位置決めされた吸着
ノズルの種類が検出された結果、そのノズルが次に部品
の吸着に使用されるノズルとは異なる場合には、ノズル
選択位置においてノズル選択装置により吸着ノズルの選
択（変更）が行われる。前記回転軸４０内には、図１３
および図１５に示すように、円筒状の回転部材１７６が
その軸線まわりに回転可能に嵌合されるとともに、その
下端部はターンテーブル５２を貫通させられており、内
部をロッド１７８が昇降可能に貫通している。ロッド１
７８の上端部は回転部材１７６から突出させられるとと
もに、レバー１８０の一端部が軸１８２により水平軸線
まわりに回動可能に連結されている。このレバー１８０
の他端部は、図１４に示すようにフレーム３４に取り付
けられた水平な軸１８４に回動可能に支持されている。
レバー１８０の長手方向の中間部には図示しないカムフ
ォロワが取り付けられるとともに、図示を省略するスプ
リングの付勢力でカム１８６の外周面に接触させられて
おり、レバー１８０はカム１８６の回転により軸１８４
のまわりに回動させられ、それに伴ってロッド１７８が
昇降させられる。

【００２０】ロッド１７８の下端部は、図１５に示すよ
うに回転部材１７６から突出させられるとともに、回動
アーム１９０の一端部が水平な軸１９２により回動可能
に連結されている。回動アーム１９０はその長手方向の
中間部において、図１５および図１６に示すように、前
記支持台１６６上に固定のブラケット１９４に軸１９６
により水平軸線まわりに回動可能に支持されており、他
端のヨーク部がブラケット１９４上に上下方向に移動可
能に設けられた昇降部材１９８に水平な軸線まわりに回
転可能に取り付けられたローラ２００に係合させられて
いる。昇降部材１９８は、ブラケット１９４上に立設さ
れた２本のガイドピン２０２に昇降可能に嵌合されると
ともに、係合体２０４が上下方向に摺動可能かつ自身の
軸線まわりに回転可能に嵌合されている。係合体２０４
は断面形状が円形をを成し、その軸線がノズル選択位置
に位置決めされた部品装着ヘッド５６の円筒部１４８と
同心となるようにされている。係合体２０４の上端部は
昇降部材１９８から上方に突出させられるとともに、板
状のブラケット２０６が固定され、昇降部材１９８とブ
ラケット２０６との間に配設されたスプリング２０８に
より昇降部材１９８から突出する向きに付勢されてい
る。ブラケット２０６の上面には、図１５および図１７
に示すように、上側ほど幅が狭くなるテーパ突起２１０
が直径方向に隔たった２箇所に設けられている。また、
ブラケット２０６は回転部材１７６側に延び出す向きに
固定されており、その突出端部にはローラ２１２が上下
方向の軸線まわりに回転可能に取り付けられている。

【００２１】このように係合体２０４が設けられた昇降
部材１９８は、前記カム１８６の回転によりロッド１７
８が昇降させられ、回動アーム１９０が回動させられる
ことにより昇降し、係合体２０４のテーパ突起２１０が
ノズル保持体８４に設けられたテーパ溝１５０に嵌入，
離脱させられる。なお、レバー１８０の上面にはコの字
形のストッパ部材２１４がコの字の開口を下向きにして
固定されており、このストッパ部材２１４にストッパバ
ー２１６が係合することによりレバー１８０の回動が阻
止され、係合体２０４のノズル保持体８４への係合が阻
止されるようになっている。ストッパバー２１６はフレ
ーム３４にレバー１８０の回動軸線と平行な方向に移動
可能に設けられており、ソレノイドの励磁，消磁によ
り、ストッパ部材２１４に係合してレバー１８０の回動
を阻止する位置と、ストッパ部材２１４から離脱してレ
バー１８０の回動を許容する位置とに移動させられる。

【００２２】昇降部材１９８にはまた、図１５および図
１７に示すようにその上面に位置決め解除バー２２０が
立設されており、昇降部材１９８と共に昇降する。位置
決め解除バー２２０の上端には、回転部材１７６側とは
反対向きに、かつ、昇降部材１９８の中心側に曲げられ
て成る係合部２２２が形成されており、部品装着ヘッド
５６がノズル選択位置に位置決めされた状態で連結部材
６８の突部１３２と、位置決めピン１２４の係合頭部１
４０との間の隙間に嵌入させられる。

【００２３】前記回転部材１７６のターンテーブル５２
から突出した下端部には、図１５に示すように駆動レバ
ー２３０が相対回転不能かつ軸方向に移動不能であっ
て、半径方向外向きに延び出す状態で取り付けられてい
る。駆動レバー２３０の先端部は、図１７に示すように
ヨーク部２３２とされるとともに、前記係合体２０４に
取り付けられたローラ２１２が上下方向に相対移動可能
に嵌入させられており、回転部材１７６の回転により駆
動レバー２３０が回動すれば係合体２０４が回転させら
れる。

【００２４】一方、回転部材１７６のターンテーブル５
２から突出した上端部には、図１３および図１４に示す
ようにレバー２３６が水平に延び出す状態で固定されて
いる。このレバー２３６の突出端部にはローラ２３８が
上下方向の軸線まわりに回転可能に取り付けられるとと
もに、フレーム３４に上下方向の軸線まわりに回転可能
に取り付けられた別のレバー２４０の先端のヨーク部２
４２に上下方向に相対移動可能に嵌入させられている。
フレーム３４には上下方向に延びるガイドロッド２４４
が設けられるとともに、スリーブ２４６が回転可能かつ
軸方向に摺動可能に嵌合されており、レバー２４０はス
リーブ２４６の下端に固定されている。また、レバー２
４０のヨーク部２４２に隣接する部分の下側には、カム
フォロワとしてのローラ２５０が上下方向の軸線まわり
に回転可能に取り付けられており、溝カム２５２の回転
に伴って移動させられるようになっている。

【００２５】溝カム２５２には、図１８および図１９に
示すように、段付溝２５４が形成されている。この段付
溝２５４は、深さおよび幅が異なる第一溝２５６と第二
溝２５８とが溝カム２５２の半径方向において互に重な
り合って成る。第一溝２５６および第二溝２５８はそれ
ぞれ長手方向に沿って幅が変化するものとされている
が、第二溝２５８の方が幅が広く、上側に形成されてい
る。第一溝２５６は、幅が最も狭く、ローラ２５０の直
径より僅かに大きい部分と、この部分の長手方向の両端
からそれぞれ左右対称に溝幅が漸増する部分と、その漸
増部の幅が最も広い部分と同じ幅の部分とから成る。ま
た、第二溝２５８は、その幅が最も狭く、第一溝２５６
の最も狭い部分と同じ幅の部分と、その部分の長手方向
の両端から左右対称に第一溝２５６の漸増部の幅よりも
大きく幅が漸増する部分と、その漸増部の幅が最も広い
部分と同じ幅の部分とから成る。第一，第二の溝２５
６，２５８の各部分の長手方向における寸法は互に同じ
であって、長手方向において同じ位置に形成されてお
り、各溝２５６，２５８の左側（溝カム２５２が図１３
において時計方向に回転し、図１８において矢印で示す
方向に移動するとすれば、この移動方向の上流側に向か
って左側）の溝壁面２６０，２６２と右側（上記移動方
向の上流側に向かって右側）の溝壁面２６４，２６６と
はそれぞれ、溝幅が最も狭い部分において面一となる。

【００２６】ローラ２５０は、第一，第二の溝２５６，
２５８の一方の左右いずれかの溝壁面２６０〜２６６に
係合し、溝カム２５２の回転に伴って溝の幅が漸増する
部分に係合するとき、溝カム２５２の軸線にほぼ平行な
方向に移動する。それによりレバー２４０，２３６が回
動させられるとともに回転部材１７６が回転させられ、
駆動レバー２３０がローラ２１２を介して係合体２０４
を回転させる。

【００２７】第一溝２５６と第二溝２５８とでは幅が異
なり、いずれの溝に係合するかによって係合体２０４の
回転角度が異なる。本実施例において第一溝２５６の漸
増部の溝幅は係合体２０４を２６度回転させる寸法とさ
れ、第二溝２５８の漸増部の幅は係合体２０４を倍の５
２度回転させる寸法とされており、係合体２０４の回転
角度を変更する場合にはローラ２５０の段付溝２５４へ
の嵌入深さが変更される。図２０に示すように、フレー
ム３４のスリーブ２４６を昇降可能に支持する部分に
は、エアシリンダ２７０が上下方向に取り付けられると
ともに、そのピストンロッド２７２の先端に固定の取付
板２７４の上端部には、一対の係合ローラ２７６が上下
方向に隙間を隔てて回転可能に取り付けられ、スリーブ
２４６の上端に固定された係合板２７８（図１４および
図２０参照）を挟んでいる。この係合板２７８はスリー
ブ２４６の上面に固定されたレバー２８０に固定されて
いる。したがって、ピストンロッド２７２が伸縮させら
れれば、係合板２７８を介してスリーブ２４６が昇降さ
せられるとともにレバー２４０が昇降させられ、ローラ
２５０が第一溝２５６に係合する深さと第二溝２５６に
係合する深さとに昇降させられる。本実施例においては
スリーブ２４６，エアシリンダ２７０が嵌入深さ変更装
置を構成しているのである。

【００２８】また、ローラ２５０が第一，第二カム溝２
５６，２５８の左右いずれの溝壁面２６０〜２６６に係
合するかによって、係合体２０４の回転方向が変わる。
スリーブ２４６の上面に固定された前記レバー２８０の
突出端部には、図１４に示すようにエアシリンダ２８４
のピストンロッド２８６がボールジョイントによって連
結されており、エアシリンダ２８４の２個のエア室をエ
ア供給源と大気とに択一的に連通させることによりピス
トンロッド２８６が伸縮させられ、レバー２８０が回動
させられる。それによりスリーブ２４６が回転させられ
るとともにレバー２４０が回動させられ、ローラ２５０
が左右の溝壁面２６０〜２６６のいずれかに押し付けら
れる。この状態で一方のエア室にエアが供給され続け、
ローラ２５０が常にいずれか一方の溝壁面に押し付けら
れた状態に保たれる。

【００２９】本実施例においては、前述のように溝カム
２５２が図１３において時計方向に回転し、図１８にお
いて右方へ移動するとすれば、ローラ２５０が第一溝２
５６の右側の溝壁面２６４に係合させられている場合、
係合体２０４は図１７において時計方向に２６度回転さ
せられ、左側の溝壁面２６０に係合させられている場
合、反時計方向に２６度回転させられる。一方、ローラ
２５０が第二溝２５８の右側の溝壁面２６６に係合させ
られている場合には、係合体２０４は時計方向に５２度
回転させられ、左側の溝壁面２６２に係合させられてい
る場合には反時計方向に５２度回転させられることとな
る。係合体２０４がノズル保持体８４の円筒部１４８に
係合させられた状態で回転させられることにより、ノズ
ル保持体８４が回動させられ、吸着ノズルが選択される
のであり、円筒部１４８，係合体２０４および係合体２
０４を円筒部１４８に係合，離脱させるとともに回転さ
せる装置がノズル選択装置を構成しているのである。

【００３０】第一〜第三吸着ノズル９２〜９６は、部品
供給位置において吸着した電子部品のノズルの軸線まわ
りの回転姿勢が、プリント基板２４に装着される場合の
姿勢と対して正逆両方向に９０度異なる場合には、部品
姿勢９０度変更位置において回転姿勢が９０度変更され
る。図３に示すように、前記台板３６には、部品姿勢９
０度変更位置へ移動させられた部品装着ヘッド５６の３
個の吸着ノズル９２〜９６のうち、使用位置に位置決め
された吸着ノズルの軸線と同心となる位置に係合ユニッ
ト２９０の軸状の本体２９２がその軸線まわりに回転可
能かつ軸線に平行な方向に移動可能に嵌合されている。
電子部品装着装置３０の本体が回転装置の本体を兼ねて
いるのである。本体２９２の台板３６のからの突出端部
には小径の被駆動ギヤ２９６が設けられるとともに、被
駆動ギヤ２９６の下側にはオルダム継手２９８が設けら
れている。オルダム継手２９８は、図４に示すように、
本体２９２に固定の保持部材３００により、水平面内に
おいて互に直交する２方向にそれぞれ移動可能に保持さ
れた第一移動部材３０２および第二移動部材３０４を有
している。保持部材３００と第一移動部材３０２との間
には、それら部材３００，３０２にそれぞれ形成された
溝３０６，３０８にボール３１０が収容され、第一移動
部材３０２が水平方向において一方向に移動するように
されている。また、第一移動部材３０２と第二移動部材
３０４との間には、それら部材３０２，３０４にそれぞ
れ形成された溝３１２，３１４にボール３１６が収容さ
れ、第二移動部材３０４が第一移動部材３０２の移動方
向と水平面内において直交する方向に移動するようにさ
れている。この第二移動部材３０４は保持部材３００と
の間に配設されたスプリング３１８によって上方に付勢
されるとともに、その下面に開口し、前記テーパ嵌合部
１２２に対応するテーパのテーパ穴３２０が形成されて
おり、このテーパ穴３２０が係合部として機能する。テ
ーパ穴３２０が形成された部分が第二係合部材３２２で
あり、第二移動部材３０４と第二係合部材３２２とが一
体的に設けられているのである。

【００３１】一方、係合ユニット２９０の本体２９２の
上端部は、図３に示すように移動部材３３０に回転可能
かつ軸方向に移動不能に連結され、図１に示す回動アー
ム３３２の回動により昇降させられるようになってい
る。移動部材３３０は台板３６の上面に固定されたガイ
ド部材３３４に昇降可能に支持されている。また、回動
アーム３３２はフレーム３４に軸３３６により水平軸線
まわりに回動可能に取り付けられており、その一端部に
回動可能に取り付けられた連結部材３３８により移動部
材３３０が連結されている。回動アーム３３２の他端部
には昇降ロッド３４０の下端部が回動可能に連結され、
昇降ロッド３４０の上端部は、フレーム３４に軸３４２
により水平軸線まわりに回動可能に取り付けられた別の
アーム３４４の一端部に回動可能に連結されている。

【００３２】アーム３４４にはカムフォロワとしてのロ
ーラ３４６が水平軸線まわりに取り付けられ、アーム３
４４とフレーム３４との間に張り渡されたスプリング３
４８の付勢力によりカム３５０の外周面に係合させられ
ている。カム３５０の外周面にはカム面が形成されてお
り、ローラ３４６がそのカム面に倣って移動することに
よりアーム３４４が回動させられ、昇降ロッド３４０が
昇降させられる。それにより回動アーム３３２が回動
し、移動部材３３０が昇降させられるとともに第二係合
部材３２２が軸線方向に移動させられ、テーパ穴３２０
がテーパ嵌合部１２２に嵌合される。この際、部品装着
ヘッド５６の停止位置にずれがあり、使用位置に位置決
めされた吸着ノズルに位置ずれがあっても、オルダム継
手２９８の第一，第二移動部材３０２，３０４が水平方
向に移動し、テーパ嵌合部１２２にテーパ穴３２０が同
心に嵌合する。本実施例においては、第一係合部材１２
１が一体的にかつ同心に設けられた吸着ノズルに第二係
合部材３２２が係合、離脱させられるのであり、移動部
材３３０，回動アーム３３２，連結部材３３８，昇降ロ
ッド３４０およびアーム３４４がローラ３４６の移動を
第二係合部材３２２の回転軸線と平行な方向の移動に変
換する運動変換機構を構成し、カム３５０およびローラ
３４６と共に係合，離脱装置を構成しているのである。

【００３３】なお、回動アーム３３２の上面にはストッ
パ板３５６が固定されており、このストッパ板３５６に
ストッパバー３５８が当接することにより、回動アーム
３３２の回動が阻止され、第二係合部材３２２の軸線方
向の移動が阻止されるようになっている。ストッパバー
３５８はフレーム３４に水平方向に移動可能に設けられ
ており、ソレノイドの励磁，消磁により、ストッパ板３
５６に当接する位置と退避した位置とに移動させられ
る。

【００３４】係合ユニット２９０の本体２９２に設けら
れた前記被駆動ギヤ２９６は、図３に示すように回転軸
３７０に固定の扇形ギヤ３７２に噛み合わされている。
回転軸３７０は、フレーム３４および台板３６により支
持された円筒部材３７４内に上下方向の軸線まわりに回
転可能に挿通されており、その円筒部材３７４から突出
した下端部に扇形ギヤ３７２が固定されている。また、
回転軸３７０の上端部は円筒部材３７４から突出させら
れ、図１に示すように、レバー３７６が水平方向に延び
出す向きに固定されている。このレバー３７６の突出端
部にはカムフォロワとしてのローラ３７８が上下方向の
軸線まわりに回転可能に取り付けられ、溝カム３８０の
回転により移動させられるようになっている。

【００３５】溝カム３８０には、図５および図６に示す
ように溝３８２が形成されている。この溝３８２は、そ
の幅が長手方向において変化するものとされている。す
なわち、溝３８２は、幅が最も狭く、ローラ３７８の直
径より僅かに大きい部分と、この部分の長手方向の両端
からそれぞれ左右対称に溝幅が漸増する部分と、その漸
増部の幅が最も広い部分と同じ幅の部分とから成る。ロ
ーラ３７８は溝カム３８０の左右（溝カム３８０が図１
において時計方向に回転し、図５において矢印で示すよ
うに右方へ移動するとすれば、その移動方向の上流側に
向かった状態における左右）の溝壁面３８４，３８６の
いずれか一方に係合し、溝の幅が漸増する部分に係合す
るとき、溝カム３８０の軸線方向に移動する。それによ
りレバー３７６が回動させられるとともに回転軸３７０
および扇形ギヤ３７２が回転し、被駆動ギヤ２９６が回
転させられるとともに第二係合部材３２２がその軸線ま
わりに回転させられる。本実施例においては、被駆動ギ
ヤ２９６，回転軸３７０，扇形ギヤ３７２およびレバー
３７６がローラ３７８の移動を第二係合部材３２２の回
転に変換する運動変換機構を構成し、溝カム３８０およ
びローラ３７８と共に回転駆動装置を構成しているので
あり、カム溝３８２の漸増部の幅は第二係合部材３２２
を９０度回転させる寸法とされている。

【００３６】第二係合部材３２２の回転方向は、ローラ
３７８が溝３８２の左右の溝壁面３８４と３８６とのい
ずれに係合するかによって変わる。ローラ３７８が取り
付けられたレバー３７６の長手方向の中間部には、ブラ
ケット３９０を介してエアシリンダ３９２のピストンロ
ッド３９４が連結されており、エアシリンダ３９２の２
個のエア室をエア供給源と大気とに択一的に連通させる
ことによりピストンロッド３９４が伸縮させられ、レバ
ー３７６が回動させられてローラ３７８が左右の溝壁面
３８４と３８６とのいずれか一方に押し付けられる。こ
の状態で一方のエア室にエアが供給され続け、ローラ３
７８が常にいずれかの溝壁面に押し付けられた状態に保
たれる。このように２個のエア室のいずれにエアを供給
するかによってローラ３７８が係合する溝壁面が変わる
のであるが、本実施例においてはピストンロッド３９４
が収縮させられるとき、ローラ３７８が右側の溝壁面３
８６に係合し、第二係合部材３２２は図２において反時
計方向に９０度回転し、ピストンロッド３９４が伸長さ
せられるとき、ローラ３７８が左側の溝壁面３８４に係
合し、第二係合部材３２２が時計方向に９０度回転させ
られることとなる。本実施例においては、エアシリンダ
３９２が、ローラ３７８を溝の左右の溝壁面３８４，３
８６に選択的に押し付ける選択付勢手段を構成している
のである。

【００３７】なお、上記溝カム３８０は、図示しないモ
ータにより回転させられるのであるが、このモータはタ
ーンテーブル５２を回転させるモータであり、このモー
タは更に、前記係脱装置を構成するカム３５０、前記係
合体２０４を回転させるためのカム２５２および係合体
２０４を軸線方向に移動させるためのカム１８６の駆動
源でもある。各装置はそれぞれ別個の要素により構成さ
れながら駆動源を共有し、１２組の部品装着ヘッド５６
の各作業位置への移動，第二係合部材３２２の第一係合
部材１２１への係合，離脱，第二係合部材３２２の回転
および係合体２０４の円筒部１４８への係合，離脱，係
合体２０４の回転がそれぞれ、適宜の時期に得られるよ
うにカム３８０，３５０，２５２，１８６が構成されて
いる。

【００３８】以上のように構成された電子部品装着装置
において、部品装着ヘッド５６は部品供給位置において
部品を吸着した後、部品姿勢９０度変更位置，部品姿勢
検出位置，部品排出位置，部品姿勢修正位置等を経て部
品装着位置へ移動させられ、プリント基板２６に電子部
品を装着する。装着後、吸着ノズル検出位置において、
現在使用されている吸着ノズルが検出され、装着プログ
ラムに基づいて次に使用される吸着ノズルと種類が同じ
であるか否かが判定され、種類が異なる場合にはノズル
選択位置において次に使用される吸着ノズルの選択（変
更）が行われる。

【００３９】まず、係合体２０４がノズル保持体８４に
係合させられるのであるが、この係合は、ローラ２５０
が溝の溝幅が最も狭い部分に係合している状態で行われ
る。昇降部材１９８が上昇させられて係合体２０４のテ
ーパ突起２１０がテーパ溝１５０に嵌入させられると
き、位置決め解除バー２２０が上昇し、その係合部２２
２が位置決めピン１２４の係合頭部１４０に係合し、位
置決めピン１２４を凹部から離脱させ、ノズル保持体８
４が回転し得る状態となる。

【００４０】そして、溝カム２５２の回転に伴って係合
体２０４が回転させられればノズル保持体８４が回転さ
せられるのであるが、この回転方向および回転角度は、
検出された吸着ノズルの種類と、次に使用される吸着ノ
ズルの種類とに基づいて決定され、その回転方向および
回転角度が得られる溝の溝壁面にローラ２５０が係合さ
せられる。この選択は、図１８に二点鎖線で示すローラ
２５０の符号にＡを付して示すように、溝の最も幅の狭
い部分に係合しているときに行われる。溝２５６，２５
８のその幅が最も狭い部分においては、溝壁面２６０〜
２６６とローラ２５０との隙間が小さく、係合する溝壁
面の左右を変えてもローラ２５０が溝壁面に当接する際
の衝撃が少なく、また、左側の溝壁面２６０，２６２と
右側の溝壁面２６４，２６６とがそれぞれ面一であるた
め、ローラ２５０を第一溝２５６あるいは第二溝２５８
に係合する深さに支障なく移動させることができるから
である。

【００４１】例えば、今、第二吸着ノズル９４が使用さ
れており、次に第一吸着ノズル９２が使用されるとすれ
ば、ノズル保持体８４を反時計方向に２６度回転させる
ことが必要であり、ローラ２５０は第一溝２５６の左側
の溝壁面２６０に係合させられる。そして、ローラ２５
０が図１８中Ｂを付して示すように溝幅の漸増部に係合
する状態になれば、係合体２０４が回転させられるとと
もにノズル保持体８４が回転させられ、次に使用される
第一吸着ノズル９２が使用位置に移動させられる。溝カ
ム２５０の回転によりローラ２５０がＣを付して示すよ
うに溝幅が一定の部分に係合するに至ればロッド１７８
が上昇させられ、係合体２０４が下降させられてテーパ
突起２１０とテーパ溝１５０との係合が解かれ、係合体
２０４の回転がノズル保持体８４に伝達されない状態と
なる。また、この際、係合体２０４の下降に伴って位置
決め解除バー２２０も下降させられ、位置決めピン１２
４がスプリング１３６により付勢されて下降し、係合突
部１３４が凹部１２６に嵌入してノズル保持体８４を位
置決めする。したがって、溝カム２５２が更に回転し、
ローラ２５０がＤを付して示すように溝幅が漸減する部
分に至れば、係合体２０４は逆向きに回転することとな
るが、ノズル保持体８４は所定の吸着ノズルが使用位置
に移動させられた状態に保たれ、係合体２０４がノズル
保持体８４を回転させた場合とは逆方向に同じ角度だけ
回転させられてノズル選択前の位置に戻る。

【００４２】なお、使用する吸着ノズルを変更しない場
合にはストッパバー２１６をストッパ部材２１４に係合
させ、レバー１８０の回動を阻止する。レバー１８０を
回動させるカム１８６は常時回転しているため、吸着ノ
ズルを変更しない場合には係合体２０４がノズル保持体
８４に係合しないようにレバー１８０の回動を阻止する
のである。したがって、溝カム２５２は常時回転してお
り、使用する吸着ノズルを変更しない場合にも係合体２
０４が回転させられるが、この回転がノズル保持体８４
に伝達されることはない。

【００４３】また、部品装着ヘッド５６が部品供給位置
において電子部品を吸着したとき、その電子部品の吸着
ノズルの軸線まわりの回転姿勢と、部品装着位置におい
てプリント基板２６に装着されるときの回転姿勢とが、
正方向あるいは逆方向において９０度異なる場合には、
部品姿勢９０度変更位置において姿勢が９０度変更され
る。この場合、部品装着ヘッド５６が部品姿勢９０度変
更位置に移動させられたとき、使用位置に位置決めされ
た吸着ノズルの軸線、すなわち第一係合部材１２１の軸
線と第二係合部材３２２の軸線とがほぼ同心の状態とな
る。そして、まず、第二係合部材３２２が下降させら
れ、テーパ穴３２０がテーパ嵌合部１２２に嵌合させら
れる。第二係合部材３２２を回転させる溝カム３８０は
常時回転しており、第二係合部材３２２の吸着ノズルへ
の係合は、ローラ３７８が図５にＡを付して示すよう
に、溝３８２の幅が最も狭い部分に係合している状態で
行われる。また、この際、ローラ３７８が係合する溝壁
面３８４，３８６の選択が行われる。吸着ノズルを正逆
いずれの方向に回転させるかは、装着プログラムに基づ
いてどの種類の電子部品を吸着したかによりわかってお
り、その方向が得られるようにローラ３７８が左右の溝
壁面３８４，３８６の一方に係合させられる。

【００４４】今、電子部品の姿勢を正方向（図２におい
て時計方向）に９０度回転させるとすれば、ローラ３７
８は左側の溝壁面３８４に係合させられる。そして、溝
カム３８０の回転により、ローラ３７８がＢを付して示
すようにカム溝３８２の溝幅が漸増する部分に係合する
状態になれば、回転軸３７０が回転させられるとともに
扇形ギヤ３７２が回転し、被駆動ギヤ２９６が回転させ
られ、第二係合部材３２２が回転させられるとともに吸
着ノズルが正方向に９０度回転させられる。ローラ３７
８がＣを付して示すように、溝幅が一定の部分に至れば
第二係合部材３２２が上昇させられ、吸着ノズルとの係
合が解かれる。したがって、ローラ３７８がＤを付して
示すように、溝幅が漸減する部分に至れば、第二係合部
材３２２は逆向きに回転することとなるが、吸着ノズル
は所定の位置に回転させられた状態に保たれ、第二係合
部材３２２が吸着ノズルを回転させた場合とは逆方向に
同じ角度だけ回転させられてノズル回転前の位置に戻
る。

【００４５】なお、電子部品の回転姿勢を変更しない場
合には、ストッパバー３５８をストッパ板３５６に係合
させ、回動アーム３３２の回動を阻止する。回動アーム
３３２を回動させるカム３５０は常時回転しているた
め、電子部品の回転姿勢を変更しない場合には第二係合
部材３２２が第一係合部材１２１に係合しないように回
動アーム３３２の回動を阻止するのである。したがっ
て、溝カム３８０も常時回転し、電子部品の回転姿勢を
変更しない場合にも第二係合部材３２２が回転させられ
るが、この回転が吸着ノズルに伝達されることはない。

【００４６】このように本実施例において吸着ノズルの
回転は、カム３５０，３８０およびカムフォロワとして
のローラ３４６，３７８の作用により第二係合部材３２
２を吸着ノズルに係合させるとともに回転させることに
より行われ、専用のモータを使用する場合に比較して装
置を安価に構成することができる。

【００４７】また、本実施例においては、第二係合部材
３２２を吸着ノズルに係合，離脱させる装置と、第二係
合部材３２２を回転させる装置とが、駆動源としてのモ
ータは共通とする一方、別個に構成されており、各運動
が第二係合部材３２２に独立して伝達される。したがっ
て、例えば、第二係合部材にその軸線方向の移動を伝達
する部材が回転を伝達する部材を兼ねている場合には、
その部材に係合，離脱装置の構成部材の慣性力と回転駆
動装置の構成部材の慣性力との両方が加えられ、運動時
に振動が発生し易いのに対し、別々に伝達されるのであ
れば運動変換機構の慣性力が小さくて済み、振動が少な
く、第二係合部材３２２を精度良く係合，離脱および回
転させることができ、電子部品の回転姿勢の修正精度を
向上させることができる。

【００４８】さらに、本実施例においては、第一係合部
材１２１と吸着ノズルとが同心かつ一体的に設けられ、
それが回転伝達手段となっているため、それらがギヤ等
の回転伝達手段によって連結され、軸心が異なる場合に
比較して、部品点数が少なくて済む上、軸心と直交する
方向の寸法が小さくて済む。

【００４９】なお、上記実施例において電子部品の回転
姿勢は、部品姿勢９０度変更位置において正方向あるい
は逆方向に９０度のみ変更されるようになっていたが、
この変更動作を２回繰り返して行えば、正逆両方向に１
８０度変更することができる。

【００５０】また、第二係合部材３２２を回転させるた
めの溝カム３８０に、３個の吸着ノズル９２〜９６の選
択を行う場合と同様に深さおよび長手方向の幅が異なる
２段の段付溝を形成し、第二係合部材３２２を正逆両方
向に９０度および１８０度回転させるようにしてもよ
い。この場合にはノズル選択装置におけると同様に、ロ
ーラ３７８の溝カム３８０の段付溝に対する嵌入深さを
変更する深さ変更装置を設けることとなる。

【００５１】さらに、第二係合部材３２２を回転させる
ための溝カムは、深さおよび幅が異なり、幅の広い溝ほ
ど上側に位置する３つ以上の溝が互に重なり合って成る
段付溝を有し、第二係合部材３２２の回転角度を３段階
以上に変えるものとしてもよい。

【００５２】さらにまた、本発明に係る回転装置は、電
子部品の回転姿勢を変更する場合以外にも吸着ノズルを
回転させる場合に使用することができる。

【００５３】その他、カムおよびカムフォロワの構成を
変更するなど、特許請求の範囲を逸脱することなく、当
業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で
本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である電子部品吸着ノズルの
回転装置を備えた電子部品装着装置の上部の部品姿勢９
０度変更位置における正面断面図である。

【図２】上記電子部品装着装置の図１に示す部分の平面
図である。

【図３】上記電子部品装着装置の下部の部品姿勢９０度
変更位置における正面断面図である。

【図４】上記回転装置に設けられたオルダム継手を示す
正面断面図である。

【図５】上記回転装置の回転駆動装置の一構成要素であ
る溝カムの展開図である。

【図６】図５におけるVI−VI断面図である。

【図７】上記電子部品装着装置をプリント基板搬送装置
と共に示す斜視図である。

【図８】上記電子部品装着装置の要部の正面断面図であ
る。

【図９】上記電子部品装着装置の部品装着ヘッドの配置
を示す平面図である。

【図１０】上記電子部品装着装置の下部を示す正面断面
図である。

【図１１】上記部品装着ヘッドのターンテーブルによる
支持を説明する図である。

【図１２】上記電子部品装着装置の吸着ノズル検出位置
に設けられたファイバセンサを示す正面図である。

【図１３】上記電子部品装着装置の上部のノズル選択位
置における正面断面図である。

【図１４】上記電子部品装着装置の図１３に示す部分の
平面図である。

【図１５】上記電子部品装着装置のノズル選択位置にお
ける部品装着ヘッドを示す正面断面図である。

【図１６】上記部品装着ヘッドに保持された吸着ノズル
を選択するノズル選択装置の回動アームと昇降部材との
連結を示す平面図である。

【図１７】上記ノズル選択装置の駆動レバーと係合体と
の係合を示す平面図である。

【図１８】上記ノズル選択装置を構成する一要素である
溝カムの展開図である。

【図１９】図１８におけるXVIIII−XVIIII断面図であ
る。

【図２０】上記ノズル選択装置を構成する嵌入深さ変更
装置を示す正面図である。

【符号の説明】

３０ 電子部品装着装置 ３４ フレーム ３６ 台板 ５６ 部品装着ヘッド ８４ ノズル保持体 ９２ 第一吸着ノズル ９４ 第二吸着ノズル ９６ 第三吸着ノズル １２１ 第一係合部材 １２２ テーパ嵌合部 ２９６ 被駆動ギヤ ３２０ テーパ穴 ３２２ 第二係合部材 ３３２ 回動アーム ３３８ 連結部材 ３４０ 昇降ロッド ３４４ アーム ３４６ ローラ ３５０ カム ３７０ 回転軸 ３７２ 扇形ギヤ ３７６ レバー ３７８ ローラ ３８０ 溝カム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 須原 信介 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機 械製造株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−63089（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−8398（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−288399（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−167802（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−178597（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−154628（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/04

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ノズル保持体に自身の軸線まわりに回転
   可能に支持され、電子部品を吸着保持する吸着ノズルを
   回転させる回転装置であって、前記ノズル保持体に自身
   の軸線まわりに回転可能に支持され、前記吸着ノズルに
   回転伝達手段によって連結された第一係合部材と、装置
   本体に、前記第一係合部材の軸線と同心の軸線まわりに
   回転可能に、かつ、その軸線に平行な方向に移動可能に
   支持されるとともに、第一係合部材に係合，離脱可能な
   係合部を有する第二係合部材と、カムと、カムフォロワ
   と、そのカムフォロワの移動を前記第二係合部材のその
   回転軸線と平行な方向の移動に変換する運動変換機構と
   を備え、第二係合部材を前記第一係合部材に係合，離脱
   させる係脱装置と、カムと、カムフォロワと、そのカム
   フォロワの移動を前記第二係合部材の回転に変換する運
   動変換機構とを備えた回転駆動装置とを含むことを特徴
   とする電子部品吸着ノズルの回転装置。
2. 【請求項２】 前記回転駆動装置が、前記第二係合部材
   を正逆両方向に回転させるものとされている請求項１に
   記載の電子部品吸着ノズルの回転装置。
3. 【請求項３】 前記回転駆動装置が、前記第二係合部材
   を複数段階に異なる大きさの角度で回転させるものとさ
   れている請求項１または２に記載の電子部品吸着ノズル
   の回転装置。