JPH09270595A - 電子部品装着装置および装着ヘッド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数種の電子部品の基板への装着におけるタ
クトタイムを短縮することができる電子部品装着装置を
提供することを目的とする。 【解決手段】 複数種の電子部品Ｓを供給する部品供給
部４，５，６と、部品供給部４，５，６から電子部品Ｓ
を吸着すると共に吸着した電子部品Ｓを基板Ｔ上に装着
する部品装着部９，１０と、部品装着部９，１０を吸着
位置と装着位置との間で移動させるＸＹ搬送部７，８
と、を備えた電子部品装着装置１において、部品装着部
９，１０は、複数種の電子部品Ｓを対応する複数本の吸
着ノズル４１を搭載した装着ヘッド３１と、複数本の吸
着ノズル４１のうちの１本を選択的に交換する交換機構
３３，３４，３６とを備え、交換機構３３，３４，３６
は、ＸＹ搬送部７，８による部品吸着部９，１０の移動
中に、吸着ノズル４１を交換可能に構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、供給された各種の
電子部品を基板上に実装する多機能型の電子部品装着装
置および電子部品装着装置に搭載する装着ヘッド装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の電子部品装着装置とし
て、特開平４−３５０９５号公報に記載のものが知られ
ている。この電子部品装着装置は、電子部品を吸着する
吸着ノズルと、吸着ノズルを装着した装着ヘッドと、吸
着ノズルを昇降させる昇降装置と、水平面内において装
着ヘッドをＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させるＸＹス
テージとを備えている。また、電子部品装着装置はノズ
ルストッカを備えており、ノズルストッカには、装置が
扱う各種の電子部品に合うように複数種の吸着ノズルが
ストックされている。この場合、装着ヘッドには１本の
吸着ノズルが装着されており、ノズルストッカにおい
て、電子部品に対応させるべく適宜吸着ノズルの交換が
行えるようになっている。

【０００３】図１１は、このように構成された電子部品
装着装置の動作を模式的に表したものである。同図で
は、部品供給部１０１の「Ａ」点で吸着した電子部品を
基板１０２の「ア」点に装着し、次に部品供給部１０１
の「Ｂ」点で吸着した電子部品を基板１０２の「イ」点
に装着する場合を表している。この場合、先ずＸＹステ
ージ１０３により、ホームポジションから「Ａ」点の直
上部まで装着ヘッド１０４を移動させ、次に昇降装置１
０５により吸着ノズルを下降させて「Ａ」点の電子部品
を吸着する。電子部品を吸着したら、昇降装置１０５に
より吸着ノズルを上昇させ、さらにＸＹステージ１０３
により、装着ヘッド１０４を「Ａ」点から「ア」点の直
上部までに移動させる。そして再度、吸着ノズルを下降
させ「ア」点に電子部品を装着する。

【０００４】次に、「Ｂ」点に戻って、「Ｂ」点で吸着
した電子部品を基板１０２の「イ」点に装着するが、そ
の際、「Ｂ」点の電子部品を同一の吸着ノズルで扱える
場合には、同様の手順で電子部品の装着が行われる。し
かし、「Ｂ」点の電子部品を同一の吸着ノズルで扱えな
い場合には、いったん装着ヘッド１０４をノズルストッ
カ１０６に臨ませて、吸着ノズルを交換してから、装着
ヘッド１０４を「Ｂ」点まで移動させ、上記と同様の装
着動作が行われる。

【０００５】一方、特開平５−２２６８８４号公報（ロ
ータリ型の電子部品装着装置）には、複数の吸着ノズル
を搭載した装着ヘッドが記載されている。装着ヘッドに
は、周方向に等間隔に配設した複数本の吸着ノズルが、
それぞれ出没自在に、かつ全体として鉛直軸廻りに公転
可能に取り付けられている。各吸着ノズルはコイルばね
により、突出方向に付勢される一方、各吸着ノズルの上
側には、吸着ノズルを没入位置に保持する係合片が設け
られている。係合片は、吸着ノズルに係合する位置とそ
の係合を阻止（解除）する位置との間で回動自在に構成
され、またばねにより係合方向に付勢されている。

【０００６】すなわち、各吸着ノズルは、コイルばねに
抗してこれを没入させると、係合片が係合して没入位置
に保持された状態になり、逆に係合片の係合を解除する
と、コイルばねにより突出して突出状態になる。したが
って、吸着ノズルを交換する場合には、装着ヘッドを下
降させて吸着ノズルを平坦な突当て台に当接し、吸着ノ
ズルの全てをいったん没入させ、次に装着ヘッドを上昇
させるときに、選択すべき吸着ノズルとこれに対応する
係合片との係合を、装置本体から延びるアームにより、
阻止するようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の電子
部品装着装置では、１つの基板に装着する電子部品の種
類が多くなればなるほど、吸着ノズルの交換頻度が多く
なる。すなわち、装着ヘッド１０４がノズルストッカ１
０６を経由し、ノズルストッカ１０６で吸着ノズルを交
換する頻度が増す。特に、吸着ノズルの交換動作は、吸
着ノズルの離脱と新たな吸着ノズルの装着との間に装着
ヘッド１０４の移動を伴うため、時間がかかり、全体と
して、電子部品の基板１０２への装着におけるタクトタ
イムが長くなる問題があった。

【０００８】また、上記従来の装着ヘッド装置では、吸
着ノズルを交換するために突当て台が必要になり、かつ
装着ヘッドの水平方向の移動を中断して、装着ヘッドを
昇降させる必要があった。

【０００９】本発明は、複数種の電子部品の基板への装
着におけるタクトタイムを短縮することができる電子部
品装着装置を、また装着ヘッドの水平方向への移動中で
も吸着ノズルを簡単に交換することができる装着ヘッド
装置を提供することをその目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１の電子部品装着
装置は、複数種の電子部品を供給する部品供給部と、部
品供給部から電子部品を吸着すると共に吸着した電子部
品を基板上に装着する部品装着部と、部品装着部を吸着
位置と装着位置との間で移動させるＸＹ搬送部と、を備
えた電子部品装着装置において、部品装着部は、複数種
の電子部品を対応する複数本の吸着ノズルを搭載した装
着ヘッドと、複数本の吸着ノズルのうちの少なくとも１
本を選択的に交換する交換機構とを備え、交換機構は、
ＸＹ搬送部による部品吸着部の移動中に、吸着ノズルを
交換可能に構成されていることを特徴とする。

【００１１】この構成によれば、装着ヘッドに複数本の
吸着ノズルが搭載されているため、複数種の電子部品に
対し、この複数本の吸着ノズルで対応可能となり、吸着
ノズルの着脱（交換）の頻度を少なくすることができ
る。また、交換機構が、ＸＹ搬送部による部品吸着部の
移動中に、複数本の吸着ノズルのうちの少なくとも１本
を選択的に交換する吸着ノズルの交換動作を行うように
なっているため、吸着ノズルの選択的な交換に対する作
業時間を省略することができる。

【００１２】請求項１の電子部品装着装置において、部
品装着部には、装着ヘッドが複数搭載されていることが
好ましい。

【００１３】この構成によれば、部品装着部に複数の装
着ヘッドが搭載されているため、より一層、吸着ノズル
の着脱（交換）の頻度を少なくすることができる。ま
た、部品供給部において、なるべく多くの（好ましくは
全ての）装着ヘッドに電子部品を吸着するようにすれ
ば、電子部品の装着数に比して、ＸＹ搬送部による移動
回数を極端に少なくすることができ、その分、全体とし
て電子部品装着のタクトタイムを短くすることが可能に
なる。

【００１４】請求項１または２の電子部品装着装置にお
いて、交換機構による吸着ノズルの交換は、既に選択さ
れている吸着ノズルを上方に引き上げ、新たに選択され
る吸着ノズルを下方へ突出させることにより、行われる
ことが好ましい。

【００１５】この構成によれば、上下の動きにより吸着
ノズルの選択的な交換を行うことができ、装着ヘッドの
移動に際し吸着ノズルが他の構成部品に干渉するなどの
支障を生ずることなく、吸着ノズルを簡単かつ短時間で
交換（選択）することができる。また、吸着ノズルを上
下させる機構を用いて、装着ヘッド全体を上下させるこ
とも可能になる。

【００１６】請求項１、２または３の電子部品装着装置
において、装着ヘッドは、複数本の吸着ノズルを鉛直軸
を中心として環状に配設したノズルホルダと、ノズルホ
ルダを鉛直軸廻りに回転させるモータとを有すること
が、好ましい。

【００１７】この構成によれば、装着ヘッド単独で、こ
れに組み込んだモータおよびノズルホルダにより、複数
本の吸着ノズルを公転させることができるため、電子部
品の吸着に際し、実際の電子部品の位置に対応させるべ
く、吸着ノズルの微小な位置補正が可能になる。また、
この公転を吸着ノズルの選択的交換などに利用すること
が可能になる。

【００１８】請求項１ないし４のいずれかの電子部品装
着装置において、部品吸着部は、装着ヘッドを昇降させ
る昇降手段を更に有し、昇降手段は、各電子部品の下面
を基準に装着ヘッドを昇降させることが、好ましい。

【００１９】この構成によれば、電子部品の下面を基準
にしてこれを昇降させるようになっているため、厚みの
異なる電子部品でもその下面のレベルが常に一定とな
り、カメラによる部品認識などを正確に行うことができ
る。

【００２０】請求項２の電子部品装着装置において、部
品供給部は、直線上にかつ等間隔に同時に複数個の電子
部品を吸着可能に供給し、複数の装着ヘッドは、複数個
の電子部品に平行に配設され、複数の装着ヘッドの配設
ピッチが複数個の電子部品の配設ピッチの整数倍である
ことが、好ましい。

【００２１】この構成によれば、吸着可能な複数個の電
子部品とこれを吸着する複数の装着ヘッドとが、相互に
平行に対峙し、かつその配設ピッチが合致するため、複
数の装着ヘッドにより複数個の電子部品を同時に吸着さ
せることができる。同時吸着は、基板側が必要とする電
子部品と、部品供給部側の電子部品の配置が合っている
必要があるが、同時吸着の機会が増せば、その分タクト
タイムを短縮することができる。

【００２２】請求項６の電子部品装着装置において、各
装着ヘッドは、複数本の吸着ノズルを鉛直軸を中心とし
て環状に配設したノズルホルダと、ノズルホルダを鉛直
軸廻りに回転させるモータとを有し、吸着ノズルの公転
直径が、複数個の電子部品の配設ピッチ以上の寸法であ
ることが、好ましい。

【００２３】この構成によれば、１の装着ヘッドはその
吸着ノズルを公転させることで、２つの電子部品のいず
れかを選択して吸着することが可能になる。このため、
上記した同時吸着の機会を、より増すことができる。

【００２４】請求項８の電子部品装着装置は、電子部品
を供給する部品供給部と、部品供給部から電子部品を吸
着すると共に吸着した電子部品を基板上に装着する部品
装着部と、部品装着部を吸着位置と装着位置との間で移
動させるＸＹ搬送部と、を備えた電子部品装着装置にお
いて、部品装着部は、複数の装着ヘッドを有し、複数の
装着ヘッドのうちの少なくとも１つの装着ヘッドは、吸
着ノズルを鉛直軸廻りに公転可能に搭載していることを
特徴とする。

【００２５】この構成によれば、少なくとも１つの装着
ヘッドは、その吸着ノズルの着脱（交換）の頻度を少な
くすることができると共に、電子部品を吸着する際の位
置補正、および電子部品の同時吸着も可能になる。

【００２６】請求項９の装着ヘッド装置は、鉛直軸を中
心に環状に配設した複数の吸着ノズルをそれぞれ上下方
向に出没自在に保持したノズルホルダと、各吸着ノズル
に係脱自在に臨む複数の係合片を保持した係合片ホルダ
と、ノズルホルダおよび係合片ホルダを上下逆方向に相
対的に移動させて、これらが接近する方向に移動したと
きに各吸着ノズルに前記各係合片を係合させ、離間する
方向に移動したときに各吸着ノズルをノズルホルダに没
入させる上下動手段と、ノズルホルダおよび係合片ホル
ダが接近する方向に移動したときに係合片と吸着ノズル
との係合を阻止する係合阻止手段と、ノズルホルダおよ
び係合片ホルダを鉛直軸廻りに回転させ、複数の係合片
を係合阻止手段に選択的に臨ませる回転手段とを備えた
ことを特徴とする。

【００２７】この構成によれば、回転手段により、ノズ
ルホルダおよび係合片ホルダを鉛直軸廻りに回転させ、
突出させる（選択する）べき吸着ノズルに係合する係合
片を係合阻止手段に臨ませておいて、上下動手段によ
り、ノズルホルダおよび係合片ホルダを接近する方向に
移動させれば、いったん全ての吸着ノズルは没入する
が、選択した吸着ノズルは、係合片との係合を阻止され
続く離間する方向への移動に際し突出する。このよう
に、治具などを必要とすることなく、装着ヘッド装置独
自で、吸着ノズルの選択的な交換が可能になる。

【００２８】請求項９の装着ヘッド装置において、ノズ
ルホルダの鉛直軸には、係合片ホルダがスプライン係合
しており、回転手段は、ノズルホルダをロータとするモ
ータであることが、好ましい。

【００２９】この構成によれば、係合片ホルダのノズル
ホルダに対する相対的上下動を許容した状態で、係合片
ホルダおよびノズルホルダを同時に回転させることがで
きる。また、回転手段が、ノズルホルダをロータとする
モータであることにより、装着ヘッドをコンパクトに構
成することができると共に、その回転をブレの生じ難い
円滑なものにすることができる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の一実施形態に係る電子部品装着装置について説明す
る。この電子部品装着装置は、いわゆる多機能チップマ
ウンタであり、チップコンデンサやチップ抵抗などの表
面実装部品、およびフラットパックＩＣなどの多リード
部品などの各種の電子部品を実装可能に構成されてい
る。図１は電子部品装着装置の平面図であり、同図に示
すように、電子部品装着装置１は、機台２と、機台２の
中央部に前後方向に延在するコンベア部３と、機台２の
左端部（図示の紙面下側）に配設した第１部品供給部４
と、機台２の右端部に並べて配設した第２部品供給部５
および第３部品供給部６と、機台２の左部に配設した第
１ＸＹステージ７と、機台２の右部に配設した第２ＸＹ
ステージ８とを備えている。

【００３１】第１ＸＹステージ７には電子部品Ｓを吸着
および装置するための第１ヘッドユニット９が、同様に
第２ＸＹステージ８には第２ヘッドユニット１０がそれ
ぞれ搭載されている。また、機台２上には、コンベア部
３を挟んで左右一対の部品認識カメラ１１，１１が配設
され、さらに左側の部品認識カメラ１１の前後には、そ
れぞれノズルストッカ１２，１２が配設されている。こ
の場合、左側の部品認識カメラ１１は第１ヘッドユニッ
ト９に対応し、右側の部品認識カメラ１１は第２ヘッド
ユニット１０に対応している。これら部品認識カメラ１
１，１１は、各ヘッドユニット９，１０が吸着した電子
部品Ｓを認識するものであり、電子部品Ｓを吸着してい
るか否かは元より、装着に先立つ電子部品Ｓの水平面内
における角度などを補正するためのものである。また、
各ノズルストッカ１２は、基板Ｔの種別が変わったとき
等に、各ヘッドユニット９，１０の吸着ノズル（後述す
る）４１が交換できるように、各種の吸着ノズル４１を
ストックしておくものである。なお、２つのノズルスト
ッカ１２，１２は、コンベア部３を挟んで線対称位置、
或いは点対称位置にそれぞれ設けるようにしてもよく、
かかる場合には、第１および第２ヘッドユニット９，１
０のノズル交換を同時に行うことが可能になる。

【００３２】この電子部品装着装置１では、表面実装部
品などの小さい電子部品Ｓは、第１部品供給部４および
第２部品供給部５から供給され、多リード部品など大き
い電子部品Ｓは、第３部品供給部６から供給されされ
る。また、基板Ｔは、コンベア部３により後方から供給
され前方に排出される。例えば、第１ＸＹステージ７を
用いる電子部品Ｓの実装では、第１ＸＹステージ７によ
り、第１ヘッドユニット９を第１、第２、第３部品供給
部４，５，６のいずれかに臨ませ、所望の電子部品Ｓを
吸着し、更に第１ヘッドユニット９を基板Ｔの所定の位
置まで移動させて、これを基板Ｔに装着する。なお、第
１ＸＹステージ７と第２ＸＹステージ８とは、基板Ｔ毎
に交互運転となる。

【００３３】コンベア部３は、中央のセットテーブル１
４と、後側の搬入搬送路１５と、前側の搬出搬送路１６
とを有している。基板Ｔは、搬入搬送路１５からセット
テーブル１４に供給され、セットテーブル１４で電子部
品Ｓの装着を受けるべく不動にかつ所定の高さにセット
される。そして、電子部品Ｓの装着が完了した基板Ｔ
は、セットテーブル１４から搬出搬送路１６を介して排
出される。この場合、搬入搬送路１５には供給待機状態
の基板Ｔが有り、また搬出搬送路１６には排出待機状態
の基板Ｔが有り（図示では省略）、これら基板Ｔは順送
りで搬送されてゆく。

【００３４】第１部品供給部４および第２部品供給部５
は、いずれも多数のテープカセット１８を横並びに配設
したものである。各テープカセット１８には、キャリア
テープ（図示では省略）に装填された状態で電子部品Ｓ
が収容され、電子部品Ｓはテープカセット１８の先端か
ら１つずつ供給される。第３部品供給部６は、多数の棚
板２０と各棚板上に載置した各２枚のトレイ２１とを有
し、電子部品Ｓは整列させた状態でトレイ２１に収容さ
れている。この場合には、電子部品Ｓは、図外の搬送装
置により、棚板２０およびトレイ２１と共にコンベア部
３の近傍まで引き出され、この位置で吸着される。

【００３５】第１ＸＹステージ７および第２ＸＹステー
ジ８は、機台２の前後両端部に配設した一対のガイドレ
ール２３，２３に案内されて、左右方向（Ｘ軸方向）に
移動するＸ動ブロック２４，２４を、それぞれ有してい
る。第１ＸＹステージ７のＸ動ブロック２４は、前部の
ボールねじ２５に螺合しており、前部のモータ２６を介
して前部のボールねじ２５が正逆回転することにより、
Ｘ軸方向（左右方向）に進退移動する。同様に、第２Ｘ
Ｙステージ８のＸ動ブロック２４は後部のボールねじ２
７に螺合し、後部のモータ２８を介して後部のボールね
じ２７が正逆回転することにより、Ｘ軸方向に進退移動
する。

【００３６】一方、両Ｘ動ブロック２４，２４は全く同
一のものであり、それぞれＹ動ユニット２９を内蔵して
いる。そして、各Ｙ動ユニット２９には上記の各ヘッド
ユニット９，１０が取り付けられており、Ｙ動ユニット
２９が作動すると、ヘッドユニット９，１０がＹ軸方向
（前後方向）に進退移動する。このように、各ヘッドユ
ニット９，１０は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向、すなわち
水平面内において移動自在となっている。なお、Ｙ動ユ
ニット２９は、ボールねじなどを用いたねじ機構とこれ
を回転させるモータとから成る構造のものでもよいし、
リニアモータを用いた構造のものでもよい。同様に、Ｘ
動ブロック２４の移動にも、リニアモータを用いること
が可能である。

【００３７】各ヘッドユニット９，１０は、Ｙ動ユニッ
ト２９に取り付けられた支持フレーム３０と、支持フレ
ーム３０に取り付けられた４個の装着ヘッド３１，３
１，３１，３１と、１個の基板認識カメラ３２とを備え
ている。４個の装着ヘッド３１，３１，３１，３１と１
個の基板認識カメラ３２とは前後方向に等間隔に並べて
配設されており、これらは一括して支持フレーム３０に
取り付けられている。基板認識カメラ３２は、各基板Ｔ
の基準マークを認識するものであり、基準マークが電子
部品Ｓの装着位置の基準となる。なお、基板認識カメラ
３２を用いて、テープカセット１８から吸着される電子
部品Ｓの位置を認識するようにしてもよい（詳細は後述
する）。

【００３８】各装着ヘッド３１は、図２に示すように、
５本（図示では２本のみ記載）の吸着ノズル４１を周方
向に等間隔に、かつ下方へ出没自在に装着したノズルホ
ルダ４２と、ノズルホルダ４２を囲繞するように設けた
ハウジング４３と、各吸着ノズル４１に係合する５個の
係合フック４４と、５個の係合フック４４を保持するフ
ックホルダ４５とで構成されている。ノズルホルダ４２
は、ホルダ本体４６と、ホルダ本体４６から上方に延設
されたスプライン軸４７とで構成されており、ホルダ本
体４６およびスプライン軸４７の軸心部分には、真空吸
引装置に連なるエアー通路４８が形成されている。ま
た、エアー通路４８の末端は突出した吸着ノズル４１に
のみに連通するように、構成されている。

【００３９】一方、このノズルホルダ４２とハウジング
４３との相互間には、ノズルホルダ４２をロータとし、
ハウジング４３をステータとするパルスモータＰＭが構
成されている。したがって、ハウジング４３に対しノズ
ルホルダ４２が、入力されたパルス信号のステップ数に
応じて所定の角度回転する。これにより、突出した吸着
ノズル４１を或いは突出させたい吸着ノズル４１を、所
望の位置に回転させ得るようになっている。

【００４０】尚、このパルスモータＰＭの代わりに、同
様に吸着ノズル４１をロータの部分に昇降可能に搭載し
たサーボモータを用いてもよい。

【００４１】このように、ロータであるノズルホルダ４
２内に吸着ノズル４１が取り付けられているので、スプ
ライン軸４７をベルト等を介してヘッドユニット９、１
０の他の部位に設けたモータで回転させる場合に比較し
て、バックラッシュ等が少なく、かつパルスモータＰＭ
に対する命令に応じた角度だけ精度良くノズルホルダ４
２即ち吸着ノズル４１を回転させることができる。また
ヘッドユニット９、１０全体の重量も重くならずコンパ
クトな構造となる利点があり、この利点はヘッドユニッ
ト９、１０に取付けられたヘッド３１の数が多くなるほ
ど増すものである。

【００４２】各吸着ノズル４１は、ノズル本体４９と、
ノズル本体４９の上端部に設けたフック受け部材５０と
から成り、ノズル本体４９はフック受け部材５０に着脱
自在に取り付けられている。また、フック受け部材５０
にはフックホルダ４５から延びるガイドピン５１が貫通
している。ガイドピン５１にはコイルばね５２が巻回す
るように取り付けられており、吸着ノズル４１はこのコ
イルばね５２により、突出方向（下方）に付勢されてい
る。ガイドピン５１は、ホルダ本体４６に固定的に取り
付けられると共に、フックホルダ４５に穿設した図示し
ない孔部に挿入され、ホルダ本体４６の昇降に伴ってこ
の孔部に摺接する。フック受け部材５０の上端には係合
部５０ａが外側に向かって突出しており、この係合部５
０ａに上記の係合フック４４が係脱するようになってい
る。また、係合フック４４は、フックホルダ４５に回動
自在に取り付けられると共に、フックホルダ４５との間
に渡した係合ばね５３により、係合する方向に付勢され
ている。

【００４３】したがって、このコイルばね５２に抗して
吸着ノズル４１を上動させると、係合ばね５３により係
合フック４４がフック受け部材５０に係合し、吸着ノズ
ル４１がノズルホルダ４２に没入した状態になる。ま
た、この状態から、係合ばね５３に抗して係合フック４
４を回動させフック受け部材５０から離脱させると、コ
イルばね５２により吸着ノズル４１は下動しノズルホル
ダ４２から突出した状態になる。なお、フックホルダ４
５とノズルホルダ４２のスプライン軸４７とはスプライ
ン係合しており、フックホルダ４５はスプライン軸４７
の回転に伴って回転すると共に、スプライン軸４７の軸
方向に摺動自在に係合している。

【００４４】次に、図３を参照して、このように構成さ
れた装着ヘッド３１における５本の吸着ノズル４１の選
択的な交換動作について説明する。この交換動作は、既
に突出している１本の吸着ノズル４１を没入させると共
に、選択した１本の吸着ノズル４１を突出させるもので
ある。同図に示すように、支持フレーム３０には、装着
ヘッド３１に対応してアクチュエータユニット３３が設
けられ、またアクチュエータユニット３３の上方には押
さえアーム３４が設けられている。装着ヘッド３１は、
そのハウジング４３の部分でアクチュエータユニット３
３の支持ブロック３５に固定され、そのフックホルダ４
５の部分で押さえアーム３４により上動を規制されてい
る。押さえアーム３４は先端が二股に形成され、この両
先端にはローラ３４ａがそれぞれ取り付けられている。
すなわち、押さえアーム３４は、フックホルダ４５の回
転を許容した状態でこれに当接している。

【００４５】アクチュエータユニット３３にはリニアモ
ータ（図示省略）が内蔵され、装着ヘッド３１はアクチ
ュエータユニット３３により昇降（Ｚ軸方向）される。
また、支持ブロック３５には、係合フック４４を回動さ
せ、これをフック受け部材５０から離脱（係合阻止）さ
せる係合阻止部材３６が立設されている。アクチュエー
タユニット３３が昇降駆動すると、フックホルダ４５は
押さえアーム３４により上側から押さえられているた
め、フックホルダ４５側に対してノズルホルダ４２側が
昇降する。すなわち、装着ヘッド３１、アクチュエータ
ユニット３３、押さえアーム３４および係合阻止部材３
６により、装着ヘッド装置が構成され、またアクチュエ
ータユニット３３、押さえアーム３４および係合阻止部
材３６により、交換機構が構成されている。

【００４６】図３は、図示左側の吸着ノズル４１を没入
させ、図示右側の吸着ノズル４１を突出させる動作を示
している。具体的には、左側の吸着ノズル４１が既に選
択（突出）されていて、他の４本の吸着ノズル４１は没
入している状態から、左側の吸着ノズル４１を没入さ
せ、他の４本の吸着ノズル４１から選択すべき１本の吸
着ノズル（右側の吸着ノズル４１）４１を突出させる動
作を示している。

【００４７】同図（ａ）に示すように、先ず、選択すべ
き吸着ノズル４１およびこれに対応する係合フック４４
が上記の係合阻止部材３６の位置に臨むように、ノズル
ホルダ４２およびフックホルダ４５を回転させる。次
に、アクチュエータユニット３３を上昇駆動し、ノズル
ホルダ４２をフックホルダ４５に接近させてゆく。そし
て、ノズルホルダ４２側のフック受け部材５０に、フッ
クホルダ４５側の図３（ａ）左部の係合フック４４が一
旦時計方向に回動して係合部５ａを乗り越えてから反時
計方向に回動して係合したところで、アクチュエータユ
ニット３３を停止させる。この状態では、選択すべき吸
着ノズル４１に対応する係合フック４４のみが、係合阻
止部材３６により、フック受け部材５０から離脱するよ
うに回動している（同図（ｂ）参照）。次に、アクチュ
エータユニット３３を下降駆動し、ノズルホルダ４２を
フックホルダ４５から離間させてゆく。この状態では、
選択すべき吸着ノズル４１は係合フック４４が係合して
いない状態で下降し、他の吸着ノズル４１は係合フック
４４に係合して下降を阻止される。すなわち、右側の吸
着ノズル４１のみが、コイルばね５２の付勢力で突出し
た状態になる（同図（ｃ）参照）。

【００４８】このように、装着ヘッド３１、アクチュエ
ータユニット３３、押さえアーム３４および係合阻止部
材３６の協働により、吸着ノズル４１の選択的な交換が
行われるため、各ヘッドユニット９，１０が移動中でも
吸着ノズル４１の交換を行うことができる。なお、この
実施形態では、１個の装着ヘッド３１に５本の吸着ノズ
ル４１が搭載されているが、ヘッドユニット９，１０が
複数の装着ヘッド３１を有する限り、少なくともその１
つの装着ヘッド３１に搭載される吸着ノズル４１が１本
となる構造のものであってもよい。また逆に、装着ヘッ
ド３１に複数本の吸着ノズル４１が搭載されている限
り、ヘッドユニット９，１０の装着ヘッド３１は１個で
あってもよい。

【００４９】ところで、図示しないがノズルホルダ４２
のスプライン軸４７にはストッパが設けられており、フ
ックホルダ４５はノズルホルダ４２に対し、図３（ａ）
および（ｃ）の状態から更に上方には移動しない。ま
た、図３の装着ヘッド３１の位置は吸着ノズル４１を選
択（交換）する場合の位置であり、電子部品Ｓを吸着お
よび装着する場合には、装着ヘッド３１全体が更に下降
する。すなわち、各装着ヘッド３１では、各ＸＹステー
ジ７，８により、電子部品Ｓの吸着後、基板Ｔへの装着
のために移動するときの基準レベルより高い位置で、吸
着ノズル４１を交換（選択）が行われる。

【００５０】従って、吸着ノズル４１の交換動作以外で
フック４４が係合阻止部材３６に係合してしまうことは
なく、部材Ｓの角度位置決めのためノズルホルダ４２が
鉛直軸線まわりに回動するときにも影響を受けない。

【００５１】一方、この基準レベルＬは、図４に示すよ
うに各電子部品Ｓの下面を基準として設定されている。
すなわち、厚みの異なる電子部品Ｓであっても、吸着後
その下面が基準レベルＬに達する位置まで上昇させてか
ら、各ＸＹステージ７，８により移動される。このた
め、各部品認識カメラ１１に臨む場合にも、電子部品Ｓ
の下面の位置は常に一定になり、部品認識カメラ１１の
焦点深度が問題になることがなく、部品認識カメラ１１
は電子部品Ｓを鮮明な像で捉えることができる。また、
カメラ１１は基板Ｔの上面の高さ位置より基準レベルＬ
だけ下がった高さ位置に設置されており、図４に示す電
子部品Ｓの認識では、常に吸着ノズル４１に吸着された
電子部品Ｓの下面が装着時と同じ高さレベルで行われ、
吸着ノズル４１の高さレベルが認識時と装着時で違うこ
とによる水平方向のずれが生じないようになっている。

【００５２】また、カメラ１１により部品Ｓの認識後の
吸着ノズル４１は、装置内の構造物（基板Ｔの固定部材
等）や基板Ｔに先に装着してある電子部品Ｓ（先付け部
品）との干渉が避けられる高さまでアクチュエータユニ
ット３３により上昇され、装着すべき位置で下降されて
装着がなされる。この場合、装着ヘッド３１毎にアクチ
ュエータユニット３３が設けられているので、上昇位置
は装着ヘッド３１毎に調整される。このため、いずれの
装着ヘッド３１の吸着ノズル４１に吸着された電子部品
Ｓも、先付け部品Ｓ等に衝突することはなく、この衝突
しないレベルにおいて、各装着ヘッド３１の上昇位置を
低く押さえることができる。このため、装着時の装着ヘ
ッド３１の下降ストロークを短くして装着に要する時間
を短くすることができる。

【００５３】次に、図５に基づいて、電子部品装着装置
１の基本的な動作を説明する。同図は電子部品Ｓを第２
部品供給部５からピックアップして基板Ｔに装着する場
合を例として示している。この場合、図外のＣＰＵに
は、各テープカセット１８の位置、各テープカセット１
８の電子部品Ｓの種別、基板Ｔの位置、基板Ｔに装着す
る各種の電子部品Ｓおよびその位置（角度位置を含む）
などが入力されており、このＣＰＵの指令に基づいて、
ＸＹステージ７，８、アクチュエータユニット３３、ノ
ズルホルダ４２（パルスモータＰＭ）の回転などが制御
される。なお、上記の部品認識カメラ１１による電子部
品Ｓの認識工程は省略した。また、図５では、装着ヘッ
ド３１および吸着ノズル４１をそれぞれ１つのみ示し、
他は省略した。

【００５４】同図では、第２部品供給部５の「Ａ」点で
吸着した電子部品Ｓを、セットテーブル１４にセットさ
れた基板Ｔの「ア」点に装着し、次に第２部品供給部５
の「Ｂ」点で吸着した電子部品Ｓを基板Ｔの「イ」点に
装着する場合を表している。この場合、先ずＸＹステー
ジ（いずれか）７，８により、ホームポジションから
「Ａ」点の直上部まで装着ヘッド３１を移動させ、次に
アクチュエータユニット３３により装着ヘッド３１を下
降させて「Ａ」点の電子部品Ｓを吸着する。電子部品Ｓ
を吸着したら、アクチュエータユニット３３により装着
ヘッド３１を上昇（基準レベルＬまで）させ、さらにＸ
Ｙステージ７，８により、装着ヘッド３１を「Ａ」点か
ら「ア」点の直上部までに移動させる。この間に装着す
べき角度位置となるようにノズルホルダ４２（パルスモ
ータＰＭ）が回転する。そして再度、装着ヘッド３１を
下降させ「ア」点に電子部品Ｓを装着する。

【００５５】次に、「Ｂ」点に戻り、「Ｂ」点で吸着し
た電子部品Ｓを基板Ｔの「イ」点に装着するが、その
際、「Ｂ」点の電子部品Ｓを同一の吸着ノズル４１で扱
える場合には、同様の手順で電子部品Ｓの装着が行われ
る。しかし、「Ｂ」点の電子部品Ｓを同一の吸着ノズル
４１で扱えない場合には、装着ヘッド３１が「ア」点か
ら「Ｂ」点に移動する間に、装着ヘッド３１のノズルホ
ルダ４２を回転させて、上記の吸着ノズル４１の選択
（交換）動作を行う。そして、装着ヘッド３１が「Ｂ」
点まで移動したところで、その新たな吸着ノズル４１に
吸着動作を行わせ、さらに「イ」点まで移動させて、上
述のように電子部品Ｓの角度を回転調整して装着動作を
行わせる。

【００５６】これらの動作は４つある装着ヘッド３１に
ついては、それぞれの部品供給部４、５、６において、
連続して電子部品Ｓの吸着がなされ（後述するように条
件が合えば同時に吸着をして）、その後ヘッドユニット
９または１０が基板Ｔに移動し、吸着した電子部品Ｓを
順次装着するものである。この際、ヘッドユニット９、
１０内のなるべく多くの装着ヘッド３１が電子部品Ｓの
吸着を行えるように（好ましくは全ての装着ヘッド３１
が吸着するように）、電子部品Ｓの装着後次の吸着まで
の移動中に各装着ヘッド３１内でノズル４１の交換がパ
ルスモータＰＭの回動により行われる（詳細は後述す
る）。

【００５７】このように動作するので、ＸＹ方向に移動
するヘッドユニット９、１０に複数個の装着ヘッド３１
が取り付けてあるが、その装着ヘッド３１の吸着ノズル
４１の交換を、ヘッドユニット９，１０が所定のノズル
ストッカ１２まで移動させて行うようにすると、吸着ノ
ズル４１を交換する必要のある装着ヘッド３１もあるが
交換しなくても良い装着ヘッド３１もあり、かかる場合
に、ノズル交換のために、ヘッドユニット９，１０をノ
ズルストッカ１２まで移動させると、交換する必要のな
い装着ヘッド３１までいっしょにノズルストッカ１２ま
で移動することになり稼働率が落ちてしまう（特に、ノ
ズル交換を必要とする装着ヘッド３１が１つというよう
に数が少ないとき）。また、そのままノズル交換しない
と装着ヘッド３１が多くある利点が生かせない（特に、
ノズル交換が必要な装着ヘッド３１の数が多いとき）と
いう事態が生ずる。しかし、本実施形態のように単一の
ヘッドユニット９、１０内の複数の装着ヘッド３１にそ
れぞれ複数の吸着ノズル４１が搭載され、かつこの複数
の吸着ノズル４１がヘッドユニット９、１０の移動中に
交換可能に構成されているため、上記のようなノズルス
トッカ１２を使用するケースは減り、ヘッドユニット
９、１０に設けられた全ての装着ヘッド３１を使用して
電子部品Ｓの吸着を行うことができる場合が増える。

【００５８】また、ヘッドユニット９、１０内のそれぞ
れの装着ヘッド３１に取り付ける各種の吸着ノズル４１
の組合せ（種類）は任意であるが、全ての装着ヘッド３
１の吸着ノズル４１の組合せ構成を同じにしてもよく、
また装着ヘッド３１毎に吸着ノズル４１の組合せ構成を
異るものとしてもよい。なるべく多くの種類の電子部品
Ｓを吸着するため、なるべく多くの種類の吸着ノズル４
１をヘッドユニット９、１０の移動中に交換可能とした
い場合には、複数の装着ヘッド３１にわたり異なる種類
の吸着ノズル４１を取り付けるようにすればよい。ま
た、装着対象の基板Ｔに同一の吸着ノズル４１で吸着可
能な電子部品Ｓが多数ある場合であれば、そのような吸
着ノズル４１を、同一のヘッドユニット９、１０内のな
るべく多くの装着ヘッド３１に１本ずつは取り付けてお
けば、１回のヘッドユニット９、１０の移動時にその電
子部品Ｓを多く吸着して取り出せ、装着ヘッド３１が使
用されない場合がなるべくないようにできる。このよう
な場合に、このような種類の電子部品Ｓを供給するテー
プカセット１８も同時吸着が可能になるように、対応す
る吸着ノズル４１が取り付けてある装着ヘッド３１の個
数分だけ並べておけば、同時吸着あるいは同時吸着に準
じてヘッドユニット９、１０の移動距離が少なく連続し
て電子部品Ｓの吸着が可能となる。

【００５９】次に、図６および図７を参照して、電子部
品Ｓを吸着する際の装着ヘッド（吸着ノズル４１）３１
の位置補正について説明する。例えばテープカセット１
８では、キャリアテープの溝に装填された電子部品Ｓを
吸着するが、かかる場合、ＣＰＵは吸着ノズル４１を溝
の中心が臨むであろう位置に位置決めする。このため、
キャリアテープの送りのわずかなズレ、溝内における電
子部品Ｓの位置、電子部品Ｓの形状などにより、吸着ミ
スが生ずるおそれがある。そこで、本実施形態では、電
子部品Ｓを吸着する際に吸着ノズル４１の位置補正が行
えるようになっている。なお、吸着しようとする電子部
品Ｓの位置の認識は、部品認識カメラ１１の認識結果を
フィードバックして行うが、支持フレーム３０に搭載さ
れた上記の基板認識カメラ３２などで行うことも可能で
ある。

【００６０】図６は、電子部品Ｓの形状などから、その
電子部品Ｓがテープカセット１８に対し前後方向にズレ
易い場合を示している。すなわち、テープの送り方向に
おける電子部品Ｓの寸法が短い場合には、吸着ノズル４
１がずれると吸着ミスを起こし易いため、この方向の吸
着ノズル４１の位置補正は、精度良く行われる必要があ
る。同図（ｂ）に示すように、電子部品Ｓが所定の位置
より後方にずれている場合には、同図（ａ）の状態から
装着ヘッド（ノズルホルダ４２）３１をわずかに反時計
回りの方向に回転させて、吸着ノズル４１の位置補正を
行う。また、同図（ｃ）に示すように、電子部品Ｓが所
定の位置より前方にずれている場合には、同図（ａ）の
状態から装着ヘッド３１をわずかに時計回りの方向に回
転させて、吸着ノズル４１の位置補正を行う。

【００６１】これらの補正動作は、装着ヘッド３１がヘ
ッドユニット９、１０に１個しか取り付けられていない
場合であれば、ＸＹステージ７、８の移動のみで補正で
きるので特に必要としないが、複数の装着ヘッド３１が
ヘッドユニット９、１０に取り付けている場合には、後
述するように同時吸着できる場合が増えるので、有用と
なる。

【００６２】同様に、図７は、電子部品Ｓの形状などか
ら、その電子部品Ｓがテープカセット１８に対し左右方
向にズレ易い場合を示している。同図（ｂ）に示すよう
に、電子部品Ｓが所定の位置より左方にずれている場合
には、同図（ａ）の状態から装着ヘッド（ノズルホルダ
４２）３１をわずかに反時計回りの方向に回転させて、
吸着ノズル４１の位置補正を行う。また、同図（ｃ）に
示すように、電子部品Ｓが所定の位置より右方にずれて
いる場合には、同図（ａ）の状態から装着ヘッド３１を
わずかに時計回りの方向に回転させて、吸着ノズル４１
の位置補正を行う。

【００６３】尚、装着ヘッド３１に吸着ノズル４１が１
本しか取り付けられていない場合であっても、装着ヘッ
ド３１の回転中心に対して離間した位置（公転位置）に
取り付けてあれば、このような補正動作を行うことが可
能である。

【００６４】このように、装着ヘッド３１に組み込まれ
たパルスモータＰＭにより、装着ヘッド３１を回転させ
て吸着ノズル４１の位置補正を行うようにしているた
め、電子部品Ｓをその中心部分で吸着することができ、
電子部品Ｓの吸着ミスを極力少なくすることができる。

【００６５】次に、図８を参照して、本実施形態の持つ
特異な電子部品Ｓの吸着方法について説明する。上述し
たように、各ＸＹステージ７，８には、４個の装着ヘッ
ド３１が搭載されている。したがって、複数の装着ヘッ
ド３１を用い、電子部品Ｓを各部品供給部４，５，６か
ら同時に吸着することが可能になる。また、複数の電子
部品Ｓを同時に吸着しなくても、各部品供給部４，５，
６のそれぞれにおいて、全ての装着ヘッド３１に電子部
品Ｓを吸着させ、この状態で基板Ｔに臨ませることも可
能になる。

【００６６】図８は、４個の装着ヘッド３１のうちの２
個の装着ヘッド３１，３１を用いて、第２部品供給部
（または第１部品供給部４）５から同時に電子部品Ｓを
吸着する場合を示している。第２部品供給部５のテープ
カセット１８は全て同一幅に形成され、隙間無く並べら
れている。一方、装着ヘッド３１は、各テープカセット
１８の配設ピッチ（寸法Ａ）の２倍の寸法（寸法Ｂ）と
なるピッチで配設されている。また、吸着ヘッド３１の
公転直径は、テープカセット１８の配設ピッチ（寸法
Ａ）と同一の寸法となっている。

【００６７】したがって、隣接する２つの装着ヘッド３
１，３１の各吸着ノズル４１，４１を、それぞれ最も接
近するように公転移動させると、両吸着ノズル４１，４
１間の寸法がＡ寸法となり、隣接する２つのテープカセ
ット１８，１８から電子部品Ｓを同時に吸着することが
できる（同図（ａ）および（ｂ）参照）。また、隣接す
る装着ヘッド３１，３１の各吸着ノズル４１，４１を、
それぞれテープカセット１８に向かっていずれも左位置
または右位置に公転移動させると、両吸着ノズル４１，
４１間の寸法がＢ寸法（＝２Ａ）となり、１つのテープ
カセット１８を挟んで両側ので２つのテープカセット１
８，１８から電子部品Ｓを同時に吸着することができる
（同図（ａ）および（ｃ）参照）。さらに、隣接する装
着ヘッド３１，３１の各吸着ノズル４１，４１を、最も
離間するように公転移動させると、両吸着ノズル４１，
４１間の寸法がＣ寸法（＝３Ａ）となり、２つのテープ
カセット１８，１８を挟んで両側ので２つのテープカセ
ット１８，１８から電子部品Ｓを同時に吸着することが
できる（同図（ａ）および（ｃ）参照）。

【００６８】尚、装着ヘッド３１の公転直径がテープカ
セット１８の配設ピッチ（寸法Ａ）と同一の寸法でなく
ても公転直径のほうが配設ピッチ（寸法Ａ）よりも大き
ければ、夫々のヘッド３１を回動させ吸着ノズル４１を
テープカセット１８から同時吸着することができる公転
位置とすることができる。

【００６９】このように、複数の装着ヘッド３１を用い
て単純に電子部品Ｓの同時吸着が行えるだけでなく、吸
着ノズル４１を装着ヘッドの軸廻りに公転させて、その
位置を適宜変更することにより、テープカセット（電子
部品Ｓ）１８の選択も行えるようになっている。したが
って、同時に吸着する電子部品Ｓを適宜選択できるた
め、基板Ｔとの関係で全て同時吸着で実装が行える訳で
はないが、同時吸着の頻度を増すことができる。このた
め、同一の基板Ｔを複数連ねた割り基板などには、同時
吸着の頻度が増し特に有用である。

【００７０】次に、図９を参照して、同時吸着の他の形
態について説明する。この吸着形態では、各装着ヘッド
３１において径方向に位置する２本の吸着ノズル４１，
４１を用い、４つのテープカセット１８，１８，１８，
１８から電子部品Ｓを吸着するようにしている。この場
合特に図示しないが、各装着ヘッド３１に対し係合阻止
部材３６を一対設け、その一方を装着ヘッド３１の係合
フック４４に進退自在に臨むように構成しておく。ま
た、エアー通路４８も突出した両吸着ノズル４１に連通
する構造にしておく。すなわち、２本の吸着ノズル４
１，４１を突出させた装着ヘッド３１を用いて、電子部
品Ｓの同時吸着を行う。

【００７１】同図（ｂ）は、各装着ヘッド３１において
相互に１８０度ずれた位置にある２本の吸着ノズル４
１，４１を用いるものであり、先ず隣接する装着ヘッド
３１，３１の計４本の吸着ノズル４１，４１，４１，４
１の位置が、４つのテープカセット１８，１８，１８，
１８に平行に揃うように公転移動させる。この状態で
は、各吸着ノズル４１，４１，４１，４１間の寸法がＡ
寸法となり、次に〜の４つのテープカセット１８，
１８，１８，１８から電子部品Ｓを同時に吸着する。

【００７２】一方、同図（ｃ）および同図（ｄ）は、各
装着ヘッド３１において相互に９０度ずれた位置にある
２本の吸着ノズル４１，４１を用いるものであり、先ず
各装着ヘッド３１の一方の吸着ノズル４１を左位置に公
転移動させ、およびの２つのテープカセット１８，
１８から電子部品Ｓを同時に吸着する。次に各装着ヘッ
ド３１の他方の吸着ノズル４１を右位置に公転移動さ
せ、およびの２つのテープカセット１８，１８から
電子部品Ｓを同時に吸着する。この場合には、一方の吸
着ノズル４１で電子部品Ｓを吸着するときに、他方の吸
着ノズル４１をテープカセット１８に干渉しないように
逃がしておくようにし、２回に分けて同時吸着が行われ
る。

【００７３】ところで、図３に示すように、吸着ノズル
４１を没入させてもその先端はノズルホルダ４２からわ
ずかに突出している。したがって、エアー通路４８を所
望の吸着ノズル４１に連通する構造にしておけば、電子
部品Ｓを吸着した状態で吸着ノズル４１を没入させて
も、電子部品Ｓが脱落することがない。すなわち、図９
（ｂ）において、各装着ヘッド３１の左位置の吸着ノズ
ル４１を突出させると共に右位置の吸着ノズル４１を没
入させた状態で、先ずおよびの２つのテープカセッ
ト１８，１８から電子部品Ｓを同時に吸着し、次に各装
着ヘッド３１の左位置の吸着ノズル４１を没入させると
共に右位置の吸着ノズル４１を突出させて、および
の２つのテープカセット１８，１８から電子部品Ｓを同
時に吸着すれば、２回に分けた電子部品Ｓの同時吸着が
可能になると共に、一方の吸着ノズル４１で電子部品Ｓ
を吸着するときに、他方の吸着ノズル４１をテープカセ
ット１８に干渉しないように逃がしておくことが可能に
なる。

【００７４】このように、電子部品Ｓの同時吸着はもと
より、電子部品Ｓを複数回に分けて吸着するようにすれ
ば、ヘッドユニット９，１０がテープカセット１８と基
板Ｔとの間を往復する回数が格段に少なくなり、その
分、電子部品Ｓの装着におけるタクトタイムを短くする
ことができる。

【００７５】次に、図１０を参照して、装着ヘッド３１
の第２の実施形態について説明する。符号３５は、アク
チュエータユニット３３の支持ブロックであり、支持ブ
ロック３５には第１パルスモータＭ１が取り付けられて
いる。第１パルスモータＭ１は、ステータとしてのハウ
ジング６１と、ロータとしての回転アーム６２とから成
り、回転アーム６２は鉛直軸廻りに回転される。回転ア
ーム６２の下部は二股に形成され、この部分に両持ちで
ノズルホルダ６３が水平軸６４廻りに回転自在に軸支さ
れている。

【００７６】ノズルホルダ６３の周面には径方向に突出
するように複数本の吸着ノズル６５，６５が取り付けら
れている。ノズルホルダ６３の水平軸６４の一方の端部
と、これを回転自在に支持する回転アーム６２の下端部
との相互間には、水平軸６４の一方の端部をロータと
し、回転アーム６２の下端部をステータとする第２パル
スモータＭ２が構成されている。したがって、ノズルホ
ルダ６３は、第２パルスモータＭ２に入力したパルス数
に応じて、水平軸６４廻りに所定の回転角度回転され
る。このため、装着ヘッド３１の外側からの駆動による
ことなく、装着ヘッド３１独自で、その吸着ノズル６５
の選択的な交換が可能になる。

【００７７】また、回転アーム６２内には真空経路６７
が形成され、選択された鉛直下方を向く吸着ノズル６５
のみが連通して電子部品Ｓの真空吸着が可能となる。第
１実施形態では、１つのモータで吸着ノズル６５の選択
および電子部品の角度位置決めが行えるが、第２実施形
態では、それぞれの動作のためにモータが必要となる。
したがって、モータの重量が重い場合には第１実施形態
の方が有利である。

【００７８】以上のように、本実施形態によれば、各Ｘ
Ｙステージ７，８により装着ヘッド（ヘッドユニット
９，１０）３１が移動しているときでも、その吸着ノズ
ル４１の選択的交換を行うことができるため、ノズル交
換の時間を省略することができる。したがって、電子部
品Ｓの実装におけるタクトタイムを、極力短くすること
ができ、多機能の電子部品装着装置１におけるタクトタ
イムを、極端に短くすることができる。

【００７９】

【発明の効果】請求項１の電子部品装着装置によれば、
吸着ノズルの着脱（交換）の頻度、すなわち装着ヘッド
がノズルストッカを経由する頻度を極力少なくすること
ができると共に、部品吸着部の移動中に吸着ノズルの選
択的な交換ができるので、吸着ノズルの交換に要する作
業時間を極端に短くすることができ、電子部品実装のた
めのタクトタイムを格段に短くすることができる。

【００８０】請求項８の電子部品装着装置によれば、吸
着ノズルの着脱（交換）の頻度を少なくすることができ
ると共に、電子部品を吸着する際の位置補正や電子部品
の同時吸着が可能になり、電子部品実装のためのタクト
タイムを短くすることができる。

【００８１】請求項９の装着ヘッド装置によれば、治具
などを必要とすることなく、装着ヘッド装置独自で、吸
着ノズルの選択的な交換が可能になるので、装着ヘッド
が移動中でも吸着ノズルの交換を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る電子部品装着装置の
平面図である。

【図２】実施形態に係る装着ヘッドの一部破断側面図で
ある。

【図３】吸着ノズルの選択動作を示す装着ヘッド廻りの
側面図である。

【図４】吸着した電子部品の基準レベルを示す側面図で
ある。

【図５】実施形態の電子部品装着装置の部品実装動作を
示す模式図である。

【図６】電子部品に対する吸着ノズルの前後方向におけ
る位置補正動作を示す平面図である。

【図７】電子部品に対する吸着ノズルの左右方向におけ
る位置補正動作を示す平面図である。

【図８】電子部品を同時吸着する場合のパターンを示す
平面図である。

【図９】電子部品を同時吸着する場合の他のパターンを
示す平面図である。

【図１０】第２実施形態に係る装着ヘッドの断面図であ
る。

【図１１】従来の電子部品装着装置の部品実装動作を示
す模式図である。

【符号の説明】

１ 電子部品装着装置 ２ 機台 ３ コンベア部 ４ 第１部品供給部 ５ 第２部品供給部 ６ 第３部品供給部 ７ 第１ＸＹステージ ８ 第２ＸＹステージ ９ 第１ヘッドユニット １０ 第２ヘッドユニット １８ テープカセット ３０ 支持フレーム ３１ 装着ヘッド ３３ アクチュエータユニット ３４ 押さえアーム ３６ 係合阻止部材 ４１ 吸着ノズル ４２ ノズルホルダ ４４ 係合フック ４５ フックホルダ ４７ スプライン軸 Ｓ 電子部品 Ｔ 基板 ＰＭ パルスモータ

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数種の電子部品を供給する部品供給部
   と、当該部品供給部から電子部品を吸着すると共に吸着
   した電子部品を基板に装着する部品装着部と、当該部品
   装着部を吸着位置と装着位置との間で移動させるＸＹ搬
   送部と、を備えた電子部品装着装置において、 前記部品装着部は、複数種の電子部品を対応する複数本
   の吸着ノズルを搭載した装着ヘッドと、当該複数本の吸
   着ノズルのうちの少なくとも１本を選択的に交換する交
   換機構とを備え、 当該交換機構は、前記ＸＹ搬送部による前記部品吸着部
   の移動中に、前記吸着ノズルを交換可能に構成されてい
   ることを特徴とする電子部品装着装置。
2. 【請求項２】 前記部品装着部には、前記装着ヘッドが
   複数搭載されていることを特徴とする請求項１に記載の
   電子部品装着装置。
3. 【請求項３】 前記交換機構による前記吸着ノズルの交
   換は、既に選択されている吸着ノズルを上方に引き上
   げ、新たに選択される吸着ノズルを下方へ突出させるこ
   とにより、行われることを特徴とする請求項１または２
   に記載の電子部品装着装置。
4. 【請求項４】 前記装着ヘッドは、前記複数本の吸着ノ
   ズルを鉛直軸を中心として環状に配設したノズルホルダ
   と、 当該ノズルホルダを前記鉛直軸廻りに回転させるモータ
   とを有することを特徴とする請求項１、２または３に記
   載の電子部品装着装置。
5. 【請求項５】 前記部品吸着部は、前記装着ヘッドを昇
   降させる昇降手段を更に有し、 当該昇降手段は、各電子部品の下面を基準に前記装着ヘ
   ッドを昇降させることを特徴とする請求項１ないし４の
   いずれかに記載の電子部品装着装置。
6. 【請求項６】 前記部品供給部は、直線上にかつ等間隔
   に同時に複数個の電子部品を吸着可能に供給し、 前記複数の装着ヘッドは、前記複数個の電子部品に平行
   に配設され、 前記複数の装着ヘッドの配設ピッチが前記複数個の電子
   部品の配設ピッチの整数倍であることを特徴とする請求
   項２に記載の電子部品装着装置。
7. 【請求項７】 前記各装着ヘッドは、前記複数本の吸着
   ノズルを鉛直軸を中心として環状に配設したノズルホル
   ダと、 当該ノズルホルダを前記鉛直軸廻りに回転させるモータ
   とを有し、 前記吸着ノズルの公転直径が、前記複数個の電子部品の
   配設ピッチ以上の寸法であることを特徴とする請求項６
   に記載の電子部品装着装置。
8. 【請求項８】 電子部品を供給する部品供給部と、当該
   部品供給部から電子部品を吸着すると共に吸着した電子
   部品を基板上に装着する部品装着部と、当該部品装着部
   を吸着位置と装着位置との間で移動させるＸＹ搬送部
   と、を備えた電子部品装着装置において、 前記部品装着部は、複数の装着ヘッドを有し、 当該複数の装着ヘッドのうちの少なくとも１つ装着ヘッ
   ドは、吸着ノズルを鉛直軸廻りに公転可能に搭載してい
   ることを特徴とする電子部品装着装置。
9. 【請求項９】 鉛直軸を中心に環状に配設した複数の吸
   着ノズルをそれぞれ上下方向に出没自在に保持したノズ
   ルホルダと、 前記各吸着ノズルに係脱自在に臨む複数の係合片を保持
   した係合片ホルダと、 前記ノズルホルダおよび前記係合片ホルダを上下逆方向
   に相対的に移動させて、これらが接近する方向に移動し
   たときに前記各吸着ノズルに前記各係合片を係合させ、
   離間する方向に移動したときに当該各吸着ノズルを前記
   ノズルホルダに没入させる上下動手段と前記ノズルホル
   ダおよび前記係合片ホルダが接近する方向に移動したと
   きに前記係合片と前記吸着ノズルとの係合を阻止する係
   合阻止手段と、 前記ノズルホルダおよび前記係合片ホルダを前記鉛直軸
   廻りに回転させ、前記複数の係合片を前記係合阻止手段
   に選択的に臨ませる回転手段とを備えたことを特徴とす
   る装着ヘッド装置。
10. 【請求項１０】 前記ノズルホルダの鉛直軸には、前記
    係合片ホルダがスプライン係合しており、 前記回転手段は、前記ノズルホルダをロータとするモー
    タであることを特徴とする請求項９に記載の装着ヘッド
    装置。