JP2978980B2 - 自動組立装置およびそのための部品供給方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えば、電子部品自動組付装置として好適
な自動組立装置および当該装置において実施する部品供
給方法に関し、特にランダムアクセス方式の部品供給を
行なう自動組立装置およびそのための部品供給方法に関
する。

［従来の技術］ 電子部品をプリント基板上に組付する電子部品自動組
付装置等の自動組立装置には、複数の部品組付ヘッドが
同一円周上に一定ピッチで配置されて割出し回転を行な
い、各割出し位置において部品の供給（吸着），位置決
め（センタリング），検査，組付等の作業を並行して同
時に処理していく構成のものが知られている。

第６図はこの種の自動組立装置（電子部品自動組付装
置）の第一従来例を示し、同図（ａ）は平面図、同図
（ｂ）は右側面図である。

この電子部品自動組付装置は、ランダムアクセス方式
と称される部品供給方式を採用したものであり、装置本
体100の中央上部に複数個の部品組付ヘッド11を有して
割出し回転可能な割出し台12を設けるとともに、装置本
体100の上面後方に部品供給ユニット21を載置して左右
に移動する搬送テーブル23を、また装置本体100の上面
前方にプリント基板を載置して左右および前後に移動す
るＸ−Ｙテーブル31をそれぞれ設けた構成となってい
る。

割出し台12の外周面には、同一円周上に所定のピッチ
で複数個の部品組付ヘッド11が取り付けられており、割
出し台12の後方の割出し位置には、電子部品を部品供給
ユニット21から吸着して取出す部品供給ステーション１
が設けられている。一方、搬送テーブル23には、複数個
の部品供給ユニット21が同一水平面内で相互に平行に取
り付けられている。搬送テーブル23は、それぞれの部品
供給ユニット21に保持された電子部品を部品供給ステー
ション１内の供給位置（割出された組付ヘッド11の下方
位置）に供給するために、左右方向（矢印Ｘ方向）に移
動して所要の部品供給ユニット21を供給位置に配置す
る。

割出し台12が割出し回転して部品組付ヘッド11が部品
供給ステーション１に割出されると、この部品組付ヘッ
ド11は、図示しない駆動機構により軸方向（すなわち、
部品供給ユニット21に向って下降する方向）に駆動さ
れ、部品供給ユニット21に保持されている電子部品を吸
着して上昇する。

割出し台12の前方の割出し位置には、部品組付ステー
ション３が設けてあり、部品組付ヘッド11が下降してプ
リント基板に電子部品を装着する。さらに割出し台12の
部品供給ステーション１から部品組付ステーショ３まで
の任意の割出し位置には、電子部品の検査，位置決め
（センタリング）等の作業ステーションが設けてあり、
部品組付ヘッド11に吸着された電子部品の不良検査，姿
勢修正，センタリング等の作業を行なう。

Ｘ−Ｙテーブル31はプリント基板を載置して、X,Y方
向（左右および前後方向）にNC制御されて移動し、プリ
ント基板上に形成した所定の電子部品組付点を部品組付
ステーション３の組付位置に位置決めする。

一方、部品組付ステーション３に割出された部品組付
ヘッド11は、図示しない駆動機構により軸方向（すなわ
ち、同電子部品組付点に向って下降する方向）に駆動さ
れ、吸着していた電子部品を同電子部品装着点に装着す
る。

第７図（ａ）は第二従来例を示す平面図、同図（ｂ）
は同じく右側面図である。この第二従来例における自動
組立装置は、シーケンス方式と称される部品供給方式を
採用したものであり、第一従来例の自動組立装置とは次
の点で差異がある。

多数の部品供給ユニット21を、一定の範囲間にある部
品組付ヘッド11の割出し位置の下方に各々固定した状態
で放射状に並べて設け、かつそれぞれの部品供給ユニッ
ト21に対応して部品組付ヘッド11の上下駆動機構（図示
せず）を設置した構成とし、部品組付ヘッド11が割出し
回転により所定の部品供給ユニット21の供給位置に搬送
されたときに、部品供給ユニット21に保持されている電
子部品を吸着して上昇することによって部品供給作業を
行なう。

その他の作業（検査およびセンタリング等）および装
着作業については、第一従来例と同様なので説明を省略
する。

［解決すべき課題］ 上述のようなランダムアクセス方式を採用した第一従
来例の電子部品自動組付装置は、多数ある部品組付ヘッ
ド11の割出し位置のうち一箇所のみを部品供給ステーシ
ョン１とする構成なので、部品の組付順序とその部品を
保持する部品供給ユニット21の配置によっては、割出し
台12が割出し回転するたびに搬送テーブル23を大きく移
動させなければならないことが生じる。例えば、現在割
出されている部品組付ヘッド11に、搬送テーブル23の一
方の端部にある部品供給ユニット21から部品を供給した
後、次に割出される部品供給ヘッド11には、搬送テーブ
ル23の他方の端部にある部品供給ユニット21から部品を
供給しなければならないような場合がこれに該当する。

もちろん、この電子部品自動組付装置が特定のプリン
ト基板に電子部品を組付するための専用機として使用す
るときには、搬送テーブル23が大きく移動することのな
いように部品供給ユニット21を配列すればよいが、部品
供給ユニット23の配列を変えないで何種類かのプリント
基板の組立に使用するときには、どうしても搬送テーブ
ル23が大きく移動することが生じてしまう。

このように搬送テーブル23が大きく移動して、所要の
部品供給ユニット21を部品供給ステーション１内の供給
位置に配置する場合には、割出し台12が割出されても、
搬送テーブル23の移動が終了するまでの間は、すべての
部品組付ヘッド11はそのまま割出し位置で待機していな
ければならず、装置全体の作業タクトが遅延する。

また、第一従来例の電子部品自動組付装置は、部品組
付ヘッド11を取り付けた割出し台12が装置本体100の中
央上部に、一方、部品供給ユニット21を取り付けた搬送
テーブル23が装置本体100の上面後方にというように、
それぞれが平面的に広がった状態で配置されているの
で、大きなスペースを必要とするという問題点を有して
いた。

一方、上述のシーケンス方式を採用した第二従来例の
自動組立装置では、部品供給ステーション１を部品供給
ユニット21と対応して多数設け、割出し回転に伴って部
品組付ヘッド11が所定の部品供給ユニット21の供給位置
に搬送されたときに部品供給作業を行なうので、第一従
来例におけるような作業タクトの遅延という問題は生じ
ないが、部品供給ユニット21に対応して多数の部品組付
ヘッド11の上下駆動機構を設置しなければならないた
め、部品供給ステーション１における上下駆動機構の数
が多数となり、その制御も複雑となる欠点を有してい
た。

本発明は上述したような問題点を解決するためになさ
れたもので、部品供給ユニットの搬送距離が長い場合に
も作業タクトの遅延を防止することが可能となり、安定
した作業タクトを保つことができ、かつ床面積が小さく
てコンパクトな構成とすることができ、しかも部品供給
ステーションにおける上下駆動機構の数も少なく、制御
も簡単にできる自動組付装置およびそのための部品供給
方法の提供を目的とする。

［課題の解決手段］ 上記目的を達成するために、本発明の請求項１記載の
自動組立装置は、同一円周上に一定のピッチで配置され
た複数個の部品組付ヘッド及び複数個の部品供給ユニッ
トを有し、部品供給ステーションにて所定の部品組付ヘ
ッドと該部品組付ヘッドに部品を供給する部品供給ユニ
ットとが相互に対向するように構成され、部品供給ユニ
ットをランダムアクセスして部品を供給する自動組立装
置において、前記部品組付けヘッドが被組立体に部品を
組付ける部品組付けステーションを、被組立体を載置す
るＸ−Ｙテーブル上に一箇所設けるとともに、前記部品
組付ヘッドと部品供給ユニットとが相互に対向する前記
部品供給ステーションを、前記Ｘ−Ｙテーブルの移動範
囲から外れた位置において複数箇所近接して設け、か
つ、前記部品組付ヘッドと部品供給ユニット及びＸ−Ｙ
テーブルが相互に独立して移動可能であり、前記供給ス
テーションにおいて複数の部品を同時または個別に前記
部品組付けヘッドに供給するとともに、前記Ｘ−Ｙテー
ブル上の部品組付けステーションにおいて少なくとも二
以上の部品を連続して組付ける構成としてある。

また、本発明の請求項２記載の自動組立装置は、同一
円周上に一定のピッチで配置された複数個の部品組付ヘ
ッド及び複数個の部品供給ユニットを有し、部品供給ス
テーションにて所定の部品組付ヘッドと該部品組付ヘッ
ドに部品を供給する部品供給ユニットとが相互に対向す
るように構成され、部品供給ユニットをランダムアクセ
スして部品を供給する自動組立装置において、部品組付
ヘッドと部品供給ユニットとが同芯の軸の周りを相互に
独立して回転可能であり、かつ、部品組付ヘッドと部品
供給ユニットとが交互に対向する前記部品供給ステーシ
ョンが複数箇所にあり、部品が組付けられる被組立体を
載置するＸ−Ｙテーブルが部品組付ヘッドと部品供給ユ
ニットの中間に配設されている構成としてある。

また、本発明の請求項３記載の自動組立装置は、部品
組付ヘッドの取付ピッチと部品供給ユニットの取付ピッ
チが、同一間隔又はいずれか一方が他方の整数倍となる
ように設定してある。

また、本発明の請求項４記載の部品供給方法は、複数
個の部品組付ヘッドと複数個の部品供給ユニットとを有
し、部品供給ステーションにて所定の部品組付ヘッドと
該部品組付ヘッドに部品を供給する部品供給ユニットと
が相互に対向するように構成され、部品供給ユニットを
ランダムアクセスして部品を供給する自動組立装置にお
いて、部品組付ヘッドと部品供給ユニットとが相互に対
向する部品供給ステーションが複数箇所あり、該複数箇
所の部品供給ステーションで同時にまたは個別に前記部
品供給ユニットから前記部品組付ヘッドへの部品供給作
業を行ない、前記複数箇所の部品供給ステーションにて
同時に複数箇所の部品供給作業を行なったときには、そ
の後の作業サイクルにおいて相当する回数だけ部品供給
作業のみを休止する方法を採用したものである。

［実施例］ 以下、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図および第２図（ａ），（ｂ）は本発明の自動組
立装置に係る実施例を説明するための概念図であり、第
１図は電子部品自動組付装置に適用したときの外観を示
す斜視図、第２図（ａ）は同装置の平面図、第２図
（ｂ）は同じく右側面図である。

これらの図面において、12は装置本体100の中央上部
に設けられた割出し台であり、外周面の同一円周上に所
定のピッチで複数個の部品組付ヘッド11が取り付けられ
ている。22はロータリー式搬送テーブルであり、割出し
台12の下方に設けられており、外周面には部品組付ヘッ
ド11と同数の部品供給ユニット21が部品組付ヘッド11と
対向するように取り付けられている。31は装置本体100
の上面前部に設けられたＸ−Ｙテーブルであり、NC制御
されてX,Y方向に移動可能となっている。

なお、複数の部品供給ユニット21と、Ｘ−Ｙテーブル
31の位置関係は、部品供給ユニット21がＸ−Ｙテーブル
31の片側後方に配置された状態になっている。

割出し台12は、円柱状に形成されており、図示しない
駆動機構により中心軸まわりに割出し回転を行ない、部
品組付ヘッド11を一定のサイクルで割出していく。ま
た、部品供給ヘッド11は、本実施例では上下動可能なス
ピンドル11aの先端部に吸着ノズル11bを取り付け、吸着
ノズル11bの先端に電子部品を真空吸着する構造となっ
ている。

上述した割出し台12および部品組付ヘッド11として
は、公知のものを用いることかできる。

ロータリー式搬送テーブル22は、割出し台12と同芯の
軸を中心として図示しない駆動機構によりランダムに割
出し回転することによって、部品供給ユニット21をラン
ダムアクセス可能としている。このロータリー式搬送テ
ーブル22に取り付けられた各部品供給ユニット21には、
それぞれ違った種類の電子部品を装填してある。本実施
例においては、部品供給ユニット21は、リールに巻かれ
た電子部品収納用マガジンテープ21aを順次上方へ引出
しながら、電子部品を上端部に供給するようになってい
る。

Ｘ−Ｙテーブル31は、本実施例では、被組立体として
のプリント基板32を載置し、上述した従来例のものと同
様にNC制御されてX,Y方向に移動し、プリント基板の電
子部品装着点を部品組付ステーション３における部品組
付ヘッド11の下方に位置決めする。

また、割出し台12の後述する部品供給ステーション1,
2と部品組付ステーション３の間における割出し位置に
は、従来技術と同様に電子部品の位置決め，検査等の作
業ステーションが設けてあり、順次タクト方式にて部品
組付ヘッド11に吸着された電子部品の不良検査，姿勢修
正，センタリング等の作業が進められるようになってい
る。

本実施例における部品供給ステーション1,2は、Ｘ−
Ｙテーブル31の移動範囲を外れた後方の近接（隣接）し
た二箇所の割出し位置に設けてある。そして、各部品供
給ステーション1,2には、部品組付ヘッド11のスピンド
ル11aに係合してこれを上下に駆動させる上下駆動機構
（図示せず）が設けられている。これらの上下駆動機構
はそれぞれ独立して制御され、いずれか一方のみもしく
は双方が同時に作動する。

部品供給ステーション１または２内の位置に割出され
た部品組付ヘッド11は、上下駆動機構からの駆動力を受
けて部品供給ユニット21の方向へと下降していき、吸着
ノズル11bの先端に電子部品を吸着した後、上昇しても
との位置に戻る。一方、ロータリー式搬送テーブル22
は、この部品組付ヘッド11に供給すべき電子部品を装填
した部品供給ユニット21を、あらかじめ部品供給ステー
ション１または２の供給位置へ配置するためにランダム
アクセスされて割出し回転する。

部品供給ステーション１または２で電子部品を吸着し
た部品組付ヘッド11は、部品組付ステーション３までの
間の任意の割出し位置に設けられた位置決めステーショ
ンおよび検査ステーションにおいて、吸着部品の不良の
検査、センタリングおよび吸着位置の検査等の作業を行
ない、部品組付ステーション３へと搬送されていく。

部品組付ステーション３には、部品組付ヘッド11のス
ピンドル11aに係合してこれを上下に駆動させる部品供
給ステーション1,2と同様な上下駆動機構（図示せず）
が設けられており、同ステーション３内の割出し位置に
搬送されてきた部品組付ヘッド11をＸ−Ｙテーブル31の
方向へと下降させて電子部品をプリント基板32へ装着さ
せ、その後部品組付ヘッド11を上昇させる。部品組付ヘ
ッド11は、プリント基板32の上記装着点に電子部品を組
付する直前にその電子部品の吸着状態を解除する公知の
機構（図示せず）を有している。

なお、上記部品供給ステーション1,2および部品組付
ステーション３に設けられた上下駆動機構は、部品組付
ヘッド11とともに公知となっているものであり、例えば
特開昭62−106694号公報等で既に開示されているのでこ
こでは詳述しない。

次に、上述した自動組立装置（電子部品自動組付装
置）において実施する本発明の部品供給方法の実施例を
第３図および第４図に基づいて説明する。

第３図（ａ），（ｂ）は本実施例の電子部品自動組付
装置各部の動作タイムチャート、第４図は部品供給ユニ
ット21の配置図である。

割出し台12は、一定のサイクルＴで割出し回転と停止
を繰り返している。そして、割出し台12の停止している
時間t₂の間に部品供給ステーション１および／または２
に割出された部品組付ヘッド11と部品組付ステーション
３に割出された部品組付ヘッド11とは、部品吸着または
組付けのために上下に駆動され、それと同時に他の作業
ステーションでも位置決め，検査等の作業が行なわれ
る。

そして、次のサイクルにおいて、割出し台12の割出し
回転する時間t₁の開始と同時に搬送テーブル22も回転を
開始し、次に選択される部品供給ユニット21が、部品供
給ステーション１および／または２内の供給位置へラン
ダムアクセスされ、割出し台12の割出し回転終了前
（ｔ′_１）に位置決めする。

ここで、通常の作業サイクルにおいては、部品供給ス
テーション１のみを使用し、現在、部品供給ステーショ
ン１に割出されている部品供給ユニットと次に選択され
る部品供給ユニットを充分に近接して配置しておくこと
によって、第３図（ａ）に示すように、割出し台12の割
出し回転の終了前である時間ｔ′_１で次に選択される部
品供給ユニット21を部品供給ステーション１にアクセス
することが出来るので、割出し台12が割出されて停止す
ると同時に次の部品の吸着または組付けのために部品組
付ユニット11が下降し、または他の作業を開始すること
ができる。もちろん、搬送テーブル22の割出し時間ｔ′
_１は一定ではなく、次の部品供給ユニット21をアクセス
するために回転する回転角によって変動する。

何らかの事情で、次に供給する電子部品の部品供給ユ
ニット21が、割出し台12の割出し回転時間t₁の間にアク
セスできないほど部品供給ステーション1,2から離れた
位置（例えば、第４図の位置）にある場合には、第３
図（ｂ）に示すように、その作業サイクルT_bより一つ前
の作業サイクルT_aにおいて、二個の部品供給ユニット
（第４図，の位置にある部品供給ユニット）21か
ら、同時に電子部品を供給する。そして、その次の作業
サイクルT_bでは部品供給作業を休止し、さらに次の作業
サイクルT_cにおいて割出し台12が割出し回転して部品組
付ヘッド11が上下駆動するまでの間の時間ｔ″_１に、大
きく離れていた部品供給ユニット21を部品供給ステーシ
ョン１内の供給位置にアクセスすることによって延張さ
れた作業サイクルとすることができる。

次の作業サイクルT_cでは、前の作業サイクルT_aで供給
ステーション２から同時に電子部品の供給を受けた部品
組付ヘッド11の次に位置する部品組付ヘッド11は、この
アクセスの間に二ピッチ分移動して部品供給ステーショ
ン１に割出され、上記アクセスされた部品供給ユニット
21が供給する電子部品を吸着する。

その後、第３図（ａ）に示すような通常のサイクルを
行なう場合には、再び部品供給ステーション１を使用し
て部品供給を行なう。

上述のように部品供給作業を休止していた延長された
作業サイクルT_bの間も、部品組付ステーショ３における
組付作業や他の作業ステーションにおける作業は、時間
t₂の間に通常の場合と同様な一定のサイクルタイムで順
次作業が行なわれている。

前の作業サイクルT_aの直後に延長された作業サイクル
T_bを設けることができない場合には、その間の作業サイ
クルでは部品供給ステーション２から部品を供給するこ
とによって通常の作業サイクルを繰り返しその後延長さ
れた作業サイクルT_bを設け、作業サイクルT_aの直後に延
長された作業サイクルT_bを設けた場合と同様に処理する
ことができる。

なお、本発明は上述した実施例に限定されるものでは
なく、例えば、次のような変形例または応用例により実
施することも可能である。

１） 第５図（ａ）に示すごとく、部品組付ヘッド11と
部品供給ユニット21とを異なる回転軸O₁,O₂を中心にそ
れぞれ回転させるとともに、近接した二箇所の割出し位
置4,5で互いに対向するようにし、これら割出し位置4,5
にて部品供給作業を行なうようにした自動組立装置およ
びそのための部品供給方法。

２） 第５図（ｂ）に示すごとく、部品供給ユニット21
を直線的に移動させるとともに、部品組付ヘッド11の近
接した二箇所の割出し位置6,7で交差させ、これら割出
し位置6,7にて部品供給作業を行なうようにした自動部
品組立装置およびそのための部品供給装置。

３） 部品供給ステーションを近接した三箇所以上に設
けた自動組立装置およびそのための部品供給方法。この
場合、離れた位置の部品供給ユニットをアクセスするた
めの延長された作業サイクルを２回以上重ねることが可
能となるが、プログラムを複雑化させないために、実用
上は最大三箇所までとすることが好ましい。

４） 部品組付ヘッドの取付ピッチと部品供給ユニット
の取付ピッチとを、いずれか一方が他方の整数倍に設定
してある自動組立装置。通常、作業ステーションは６〜
８個あれば十分であるため、これに対応して部品組付ヘ
ッドは６〜８個取り付ければよい。一方、部品供給ユニ
ットは多種類の部品を供給するために多数個必要とな
る。したがって、一般的には、部品組付ヘッドの取付ピ
ッチを部品供給ユニットの取付ピッチの整数倍（好まし
くは二倍）にして、部品供給ユニットを取付け数を増や
す。

５） 真空吸着以外の部品組付ヘッド、例えば挟持爪を
先端部に有する部品組付ヘッドを使用するようにした自
動組立装置およびそのための部品供給方法。

６） マガジンテープ収納型部品以外の部品を供給する
部品供給ユニットを使用するようにした自動組立装置お
よびそのための部品供給方法。

７） 部品供給ユニットを水平方向の姿勢に配置した自
動組立装置およびそのための部品供給方法。

８） 電子部品以外の部品組付を目的とする各種自動組
立装置およびそのための部品供給方法。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明の自動組立装置によれ
ば、部品供給ステーションを複数箇所（好ましくは二，
三箇所）に設けることにより、部品供給ユニットの移動
搬送距離が長い場合でもアクセス終了まで部品組付ヘッ
ドを待機させておく必要がなく、安定した作業タクトを
保つことができる。

また、部品組付ヘッド,X−Ｙテーブル，および部品供
給ユニット上下に重ねた構造としたので、装置全体が平
面的拡がりを有することなく省スペース化が可能とな
る。

さらに二，三箇所の部品供給ステーションに部品供給
ユニットをランダムアクセスすることにより、すべての
部品供給ユニットの電子部品を供給することができるの
で、上下駆動機構が少なくてすみ、構造の簡素化を図る
ことができる。また、上下駆動機構が少ない分駆動制御
プログラムも簡単となる。

本発明の部品供給方法によれば、部品供給ユニットの
搬送距離が長い場合でも、アクセス終了まで部品組付ヘ
ッドを待機させておく必要がないので安定した作業タク
トを保つことができ、しかも部品供給ステーションの構
造および同ステーションにおける部品組付ヘッドの駆動
機構の制御プログラムを簡略化できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図，第２図（ａ），（ｂ）は本発明の自動組立装置
に係る実施例を説明するための概念図であり、第１図は
電子部品自動組付装置に適用した自動組立装置の外観を
示す斜視図、第２図（ａ）は同装置の平面図、第２図
（ｂ）は同じく右側面図、第３図（ａ），（ｂ）および
第４図は本発明の部品供給方法の実施例を説明するため
の図で、第３図（ａ），（ｂ）はそれぞれ自動組立装置
各部の動作タイムチャート、第４図は部品供給ユニット
の配置図、第５図（ａ），（ｂ）はそれぞれ本発明の部
品供給方法の変形例を示す図、第６図は自動組立装置の
第一従来例を示し、第６図（ａ）は平面図、第６図
（ｂ）は右側面図、第７図は自動組立装置の第二従来例
を示し、第７図（ａ）は平面図、第７図（ｂ）は右側面
図である。 1,2,4,5,6:部品供給ステーション 3:部品組付ステーション 11:部品組付ヘッド、12:割出し台 21:部品供給ユニット 22:ロータリー式搬送テーブル 31:X−Ｙテーブル

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23P 19/04 B23P 19/00 301 B23P 19/00 302 H05K 13/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】同一円周上に一定のピッチで配置された複
   数個の部品組付ヘッド及び複数個の部品供給ユニットを
   有し、部品供給ステーションにて所定の部品組付ヘッド
   と該部品組付ヘッドに部品を供給する部品供給ユニット
   とが相互に対向するように構成され、部品供給ユニット
   をランダムアクセスして部品を供給する自動組立装置に
   おいて、 前記部品組付けヘッドが被組立体に部品を組付ける部品
   組付けステーションを、被組立体を載置するＸ−Ｙテー
   ブル上に一箇所設けるとともに、 前記部品組付ヘッドと部品供給ユニットとが相互に対向
   する前記部品供給ステーションを、前記Ｘ−Ｙテーブル
   の移動範囲から外れた位置において複数箇所近接して設
   け、 かつ、前記部品組付ヘッドと部品供給ユニット及びＸ−
   Ｙテーブルが相互に独立して移動可能であり、前記供給
   ステーションにおいて複数の部品を同時または個別に前
   記部品組付けヘッドに供給するとともに、前記Ｘ−Ｙテ
   ーブル上の部品組付けステーションにおいて少なくとも
   二以上の部品を連続して組付けることを特徴とした自動
   組立装置。
2. 【請求項２】同一円周上に一定のピッチで配置された複
   数個の部品組付ヘッド及び複数個の部品供給ユニットを
   有し、部品供給ステーションにて所定の部品組付ヘッド
   と該部品組付ヘッドに部品を供給する部品供給ユニット
   とが相互に対向するように構成され、部品供給ユニット
   をランダムアクセスして部品を供給する自動組立装置に
   おいて、 部品組付ヘッドと部品供給ユニットとが同芯の軸の周り
   を相互に独立して回転可能であり、かつ、部品組付ヘッ
   ドと部品供給ユニットとが相互に対向する前記部品供給
   ステーションが複数箇所にあり、部品が組付けられる被
   組立体を載置するＸ−Ｙテーブルが部品組付ヘッドと部
   品供給ユニットの中間に配設されていること特徴とする
   自動組立装置。
3. 【請求項３】部品組付ヘッドの取付ピッチと部品供給ユ
   ニットの取付ピッチが、同一間隔又はいずれか一方が他
   方の整数倍であることを特徴とする請求項１又は２記載
   の自動組立装置。
4. 【請求項４】複数個の部品組付ヘッドと複数個の部品供
   給ユニットとを有し、部品供給ステーションにて所定の
   部品組付ヘッドと該部品組付ヘッドに部品を供給する部
   品供給ユニットとが相互に対向するように構成され、部
   品供給ユニットをランダムアクセスして部品を供給する
   自動組立装置において、 部品組付ヘッドと部品供給ユニットとが相互に対向する
   部品供給ステーションが複数箇所あり、該複数箇所の部
   品供給ステーションで同時にまたは個別に前記部品供給
   ユニットから前記部品組付ヘッドへの部品供給作業を行
   ない、前記複数箇所の部品供給ステーションにて同時に
   複数箇所の部品供給作業を行なったときには、その後の
   作業サイクルにおいて相当する回数だけ部品供給作業の
   みを休止することを特徴とする部品供給方法。