JP2020019121A - 搬送システム - Google Patents
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Abstract
【課題】表示パネルを収容可能なトレイと表示パネルとを搬送する搬送システムにおいて、小型化することが可能で、かつ、コストを低減することが可能な搬送システムを提供する。【解決手段】搬送システム1は、着脱可能に取り付けられるハンドを有し表示パネルと表示パネルを収容可能なトレイ4とを搬送する搬送ロボット8と、搬送ロボット8の動作範囲内に設置されるとともに搬送ロボット8から取り外されたハンドが載置されるハンド載置台9、10とを備えている。搬送ロボット8は、アーム22と、アーム22の先端に固定されるアーム側部材43とハンドに固定されるハンド側部材とを有するツールチェンジャーとを備えるとともに、ハンドとして、トレイ4を把持する第1ハンドと表示パネルを把持する第2ハンドとを備えており、第1ハンドまたは第2ハンドがアーム22に取り付けられている。【選択図】図1
Description
本発明は、液晶パネル等の表示パネルと、表示パネルを収容可能なトレイとを搬送する搬送システムに関する。
従来、小型の液晶パネルを搬送する搬送システムが知られている(たとえば、特許文献1参照)。特許文献1に記載の搬送システムは、液晶パネルを収容可能なトレイを搬送するコンベヤと、トレイが載置されるトレイステージと、コンベヤとトレイステージとの間でトレイを搬送する第1搬送ロボットと、トレイステージに載置されたトレイから液晶パネルを搬出する第2搬送ロボットとを備えている。第1搬送ロボットは、いわゆる3軸直交ロボットであり、トレイを把持するトレイ把持部を備えている。第2搬送ロボットは、いわゆるパラレルリンクロボットであり、液晶パネルを把持するパネル把持部を備えている。
特許文献1に記載の搬送システムでは、トレイを搬送する第1搬送ロボットと、液晶パネルを搬送する第2搬送ロボットとが個別に設けられている。そのため、この搬送システムでは、搬送システムが大型化するとともに搬送システムのコストが高くなる。
そこで、本発明の課題は、表示パネルを収容可能なトレイと表示パネルとを搬送する搬送システムにおいて、小型化することが可能で、かつ、コストを低減することが可能な搬送システムを提供することにある。
上記の課題を解決するため、本発明の搬送システムは、着脱可能に取り付けられるハンドを有し表示パネルと表示パネルを収容可能なトレイとを搬送する搬送ロボットと、搬送ロボットの動作範囲内に設置されるとともに搬送ロボットから取り外されたハンドが載置されるハンド載置台とを備え、搬送ロボットは、アームと、アームの先端に固定されるアーム側部材とハンドに固定されるハンド側部材とを有するツールチェンジャーとを備えるとともに、ハンドとして、トレイを把持するトレイ把持部を有する第1ハンドと、表示パネルを把持するパネル把持部を有する第2ハンドとを備え、ハンド側部材は、アーム側部材に着脱自在に取り付けられ、第1ハンドまたは第2ハンドがアームに取り付けられていることを特徴とする。
本発明の搬送システムでは、搬送ロボットは、トレイを把持するトレイ把持部を有するとともに着脱可能に取り付けられる第1ハンドと、表示パネルを把持するパネル把持部を有するとともに着脱可能に取り付けられる第2ハンドとを備えており、トレイおよび表示パネルを搬送する。すなわち、本発明では、トレイを搬送する搬送ロボットと、表示パネルを搬送する搬送ロボットとが共通になっている。そのため、本発明では、トレイを搬送する搬送ロボットと、表示パネルを搬送する搬送ロボットとが個別に設けられている場合と比較して、搬送システムを小型化することが可能になるとともに、搬送システムのコストを低減することが可能になる。
また、本発明では、搬送システムは、搬送ロボットの動作範囲内に設置されるとともに搬送ロボットから取り外されたハンドが載置されるハンド載置台を備えている。また、本発明では、搬送ロボットは、アームの先端に固定されるアーム側部材とハンドに固定されるハンド側部材とを有するツールチェンジャーを備えており、ハンド側部材は、アーム側部材に着脱自在に取り付けられている。そのため、本発明では、第1ハンドと第2ハンドとがアームに着脱可能になっていても、ハンド載置台上で、アームに取り付けられた第1ハンドを自動で第2ハンドに交換することが可能になるとともに、アームに取り付けられた第2ハンドを自動で第1ハンドに交換することが可能になる。したがって、本発明では、第1ハンドと第2ハンドとがアームに着脱可能になっていても、ハンドの交換作業が容易になる。
本発明において、たとえば、アーム側部材は、ハンド側部材をアーム側部材に固定するためのロック部材を備え、ロック部材は、アーム側部材に供給される圧縮空気によって、ハンド側部材がアーム側部材に固定される固定位置と、アーム側部材に対するハンド側部材の固定状態が解除される解除位置との間を移動する。
本発明において、搬送ロボットは、複数種類の第1ハンドを備えることが好ましい。このように構成すると、大きさや形状が異なる複数種類のトレイを搬送ロボットによって搬送することが可能になる。
また、本発明において、アームに第1ハンドが取り付けられている場合、アームに取り付けられた第1ハンドを除く残りの第1ハンドがハンド載置台に載置され、アームに第2ハンドが取り付けられている場合、全ての第1ハンドがハンド載置台に載置されていることが好ましい。このように構成すると、搬送されるトレイの種類が切り変わったときに、搬送されるトレイに応じた第1ハンドを自動でアームに取り付けることが可能になる。したがって、大きさや形状が異なる複数種類のトレイが搬送ロボットによって搬送される場合であっても、搬送されるトレイの種類が切り替わったときの段取り作業が容易になる。
本発明において、搬送ロボットは、複数種類の第2ハンドを備えることが好ましい。このように構成すると、大きさや形状が異なる複数種類の表示パネルを搬送ロボットによって搬送することが可能になる。
また、本発明において、アームに第2ハンドが取り付けられている場合、アームに取り付けられた第2ハンドを除く残りの第2ハンドがハンド載置台に載置され、アームに第1ハンドが取り付けられている場合、全ての第2ハンドがハンド載置台に載置されていることが好ましい。このように構成すると、搬送される表示パネルの種類が切り変わったときに、搬送される表示パネルに応じた第2ハンドを自動でアームに取り付けることが可能になる。したがって、大きさや形状が異なる複数種類の表示パネルが搬送ロボットによって搬送される場合であっても、搬送される表示パネルの種類が切り替わったときの段取り作業が容易になる。
本発明において、搬送システムは、トレイが複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部を備え、トレイ配置部は、トレイ配置部に配置されるトレイが載置される載置板と、載置板を水平方向で位置決めするガイド部材とを備えることが好ましい。このように構成すると、トレイの形状や大きさにかかわらず、載置板の外形を一定にすることで、共通のガイド部材を用いて載置板を一定の位置に位置決めすることが可能になる。したがって、大きさや形状が異なる複数種類のトレイが搬送ロボットによって搬送される場合であっても、共通のガイド部材を用いて、載置板に載置されるトレイを所定の位置に位置決めすることが可能になる。
以上のように、本発明では、表示パネルを収容可能なトレイと表示パネルとを搬送する搬送システムにおいて、搬送システムを小型化することが可能になるとともに、搬送システムのコストを低減することが可能になる。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
(搬送システムの全体構成)
図1は、本発明の実施の形態にかかる搬送システム1の平面図である。図2は、図1に示す搬送システム1の側面図である。図3は、図1に示す搬送システム1の正面図である。図4は、図1に示すトレイ配置部5、6の構成を説明するための平面図である。
図1は、本発明の実施の形態にかかる搬送システム1の平面図である。図2は、図1に示す搬送システム1の側面図である。図3は、図1に示す搬送システム1の正面図である。図4は、図1に示すトレイ配置部5、6の構成を説明するための平面図である。
本形態の搬送システム1は、携帯機器等で使用される比較的小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。搬送システム1は、表示パネルである液晶パネル2(図4参照)を搬送する。具体的には、搬送システム1は、液晶パネル2に対して所定の処理を行う処理装置3へ液晶パネル2を搬入する。液晶パネル2は、長方形の平板状に形成されている。
搬送システム1は、液晶パネル2を収容可能なトレイ4が複数段に積み重なった状態(段積み状態)で配置される2個のトレイ配置部5、6を備えている。トレイ4は、略長方形の平板状に形成されており、トレイ4の上面には液晶パネル2が収容される凹部が形成されている。トレイ4には、複数枚の液晶パネル2が上下方向で重ならない状態で収容されている。トレイ4は、比較的剛性の低い樹脂で形成されている。
トレイ配置部5とトレイ配置部6とは、水平方向で隣り合うように配置されている。また、トレイ配置部5、6は、架台7の上に設置されている。以下の説明では、トレイ配置部5とトレイ配置部6とが隣り合う方向(図1等のX方向)を「左右方向」とし、上下方向と左右方向とに直交する図1等のY方向を「前後方向」とする。また、前後方向の一方側である図1等のY1方向側を「前」側とし、その反対側である図1等のY2方向側を「後ろ」側とする。なお、図1では、架台7の図示を省略している。
また、搬送システム1は、液晶パネル2およびトレイ4を搬送する搬送ロボットとしてのロボット8と、ロボット8の動作範囲に設置される2個のハンド載置台9、10とを備えている。ロボット8は、トレイ配置部5、6の後ろ側に配置されている。処理装置3は、ロボット8の後ろ側に配置されている。ハンド載置台9は、左右方向におけるロボット8の一方側に配置され、ハンド載置台10は、左右方向におけるロボット8の他方側に配置されている。なお、図2、図3では、ハンド載置台9、10の図示を省略している。
トレイ配置部5、6には、上述のように、段積み状態のトレイ4が配置されている。図2、図3では、段積み状態のトレイ4が図示されている。トレイ配置部5に配置されるトレイ4には、処理装置3に供給される複数枚の液晶パネル2が収容されている。一方、トレイ配置部6に配置されるトレイ4には、液晶パネル2は収容されておらず、トレイ配置部6に配置されるトレイ4は空トレイとなっている。
トレイ配置部5、6は、トレイ配置部5、6に配置される段積み状態のトレイ4が載置される載置板13(図4参照)と、載置板13が載置されるベース部材14と、架台7に対してベース部材14をスライドさせるスライド機構15とを備えている。また、トレイ配置部5、6は、水平方向で載置板13を位置決めするガイド部材16、17(図4参照)を備えている。さらに、トレイ配置部5、6は、ベース部材14のスライド方向の一端側でベース部材14をロックするためのロック機構(図示省略)と、ベース部材14のスライド方向の他端側でベース部材14をロックするためのロック機構(図示省略)とを備えている。なお、図1では、載置板13、ベース部材14およびガイド部材16、17の図示を省略し、図2、図3では、載置板13およびガイド部材16、17の図示を省略している。
載置板13は、略長方形の平板状に形成されており、載置板13の厚さ方向と上下方向とが一致するようにベース部材14に着脱可能に載置されている。載置板13は、樹脂で形成されている。載置板13の剛性は、トレイ4の剛性よりも高くなっている。載置板13の上面には、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ4が共通の載置板13に載置可能となるように、トレイ4が嵌り込む凹部(図示省略)が形成されている。
ベース部材14は、略長方形の平板状に形成されており、ベース部材14の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。ベース部材14には、載置板13が前後左右方向において位置決めされた状態で載置されている。スライド機構15は、ベース部材14をスライドさせるスライドレール等を備えている。スライド機構15は、前後方向にベース部材14をスライドさせる。本形態では、作業者が手動でベース部材14を前後方向にスライドさせる。ベース部材14の下面の前端側には、ベース部材14をスライドさせる際に作業者が握る取手18が固定されている(図3参照)。
トレイ配置部5では、前側に引き出されたベース部材14に、液晶パネル2が収容された段積み状態のトレイ4が載置板13に載置された状態で載置板13と一緒に載置される。また、トレイ配置部5では、前側に引き出されたベース部材14に、段積み状態のトレイ4が載置板13と一緒に載置されると、ベース部材14が後ろ側に押し込まれる。トレイ配置部6では、前側に引き出されたベース部材14から、段積み状態の空のトレイ4が載置板13と一緒に取り外される。また、トレイ配置部6では、前側に引き出されたベース部材14から、段積み状態の空のトレイ4が載置板13と一緒に取り外されると、ベース部材14が後ろ側に押し込まれる。ロボット8は、ベース部材14が後ろ側に押し込まれた状態で、液晶パネル2およびトレイ4を搬送する。
ガイド部材16は、左右方向における載置板13の両側に配置されている。具体的には、ガイド部材16は、ベース部材14が後ろ側に押し込まれた状態において、載置板13の左右方向の両側に配置されている。ガイド部材16は、左右方向で載置板13を位置決めしている。ガイド部材17は、ベース部材14が後ろ側に押し込まれた状態において、載置板13の後ろ側に配置されている。ガイド部材17は、前後方向で載置板13を位置決めしている。
(搬送ロボットおよびハンド載置台の構成)
図5は、図3に示すロボット8のアーム22とハンド23、24との接続部分の構成を説明するための図である。図6は、図5に示すツールチェンジャー25の構成を説明するための断面図である。図7は、図5に示すツールチェンジャー25の動作を説明するための断面図である。図8(A)は、図1に示すハンド載置台9の構成を説明するための平面図であり、図8(B)は、図1に示すハンド載置台10の構成を説明するための平面図である。
図5は、図3に示すロボット8のアーム22とハンド23、24との接続部分の構成を説明するための図である。図6は、図5に示すツールチェンジャー25の構成を説明するための断面図である。図7は、図5に示すツールチェンジャー25の動作を説明するための断面図である。図8(A)は、図1に示すハンド載置台9の構成を説明するための平面図であり、図8(B)は、図1に示すハンド載置台10の構成を説明するための平面図である。
ロボット8は、6軸の垂直多関節ロボットである。ロボット8は、ロボット8の下端部を構成する支持部材21と、基端側が支持部材21に回動可能に連結されるアーム22と、アーム22の先端側に着脱可能に取り付けられるハンド23、24(図5参照)と、アーム22とハンド23、24との間に配置されるツールチェンジャー25とを備えている。ハンド23は、トレイ3を把持するためのハンドであり、ハンド24は、液晶パネル2を把持するためのハンドである。アーム22には、ハンド23またはハンド24が取り付けられている。本形態のハンド23は、第1ハンドであり、ハンド24は、第2ハンドである。なお、図1〜図3では、ハンド23、24の図示を省略している。
支持部材21は、架台7に固定されている。アーム22は、支持部材21に相対回動可能に連結される関節部26と、関節部26に相対回動可能に連結される関節部27と、関節部27に基端が固定される直線状のアーム部28と、アーム部28の先端に固定される関節部29と、関節部29に相対回動可能に連結される関節部30と、関節部30に基端が相対回動可能に連結される直線状のアーム部31と、アーム部31の先端が固定される関節部32と、関節部32に相対可動可能に連結される関節部33と、関節部33に回動可能に連結されるアーム先端部34とを備えている。
関節部26、27、29、30、32、33は、モータとモータの動力を減速して伝達する減速機とを備えている。関節部26は、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように支持部材21に連結されている。関節部27は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部26に連結されている。関節部30は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部29に連結されている。関節部33は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部32に連結されている。
関節部26に対する関節部27の回動の軸方向および関節部29に対する関節部30の回動の軸方向と、アーム部28の長手方向とは直交している。関節部29に対する関節部30の回動の軸方向および関節部32に対する関節部33の回動の軸方向と、アーム部31の長手方向とは直交している。また、関節部29に対する関節部30の回動の軸方向と、関節部30に対するアーム部31の回動の軸方向とは直交している。関節部32に対する関節部33の回動の軸方向と、関節部33に対するアーム先端部34の回動の軸方向とは直交している。
ハンド23は、トレイ4を把持するトレイ把持部38を備えている。トレイ把持部38は、トレイ4の上面を吸着する複数の吸着パッド39を備えている。ハンド24は、液晶パネル2を把持するパネル把持部40を備えている。パネル把持部40は、液晶パネル2の上面を吸着する複数の吸着パッド41を備えている。ツールチェンジャー25は、アーム22の先端(具体的には、アーム先端部34の先端)に固定されるアーム側部材43と、ハンド23、24に固定されるハンド側部材44とを備えている。ハンド側部材44は、アーム側部材43に着脱自在に取り付けられている。
アーム側部材43は、ピストン45と、ピストン45を直線移動可能に保持する本体部46とを備えている。ピストン45は、円柱状に形成される軸部45aと、軸部45aの一端から外周側に広がる円板状の鍔部45bとを有する鍔付きの円柱状に形成されている。本体部46の内部には、鍔部45bが配置される空気室46aが形成されている。また、本体部46には、空気室46aに繋がる2個の空気流路46b、46cと、軸部45aが内周側に挿通される筒状の突出部46dとが形成されている。
突出部46dの先端側には、突出部46dの径方向で突出部46dを貫通する複数の貫通穴46e(図6参照)が形成されている。貫通穴46eには、突出部46dの径方向への移動が可能となるようにボール47が保持されている。突出部46dの基端側の外周面には、シール部材48が取り付けられている。また、ピストン45の軸部45aの外周面および鍔部45bの外周面には、シール部材49、50が取り付けられている。ハンド側部材44には、突出部46dが嵌る凹部44aが形成されている。
ハンド側部材44をアーム側部材43に取り付けるときには、図7(A)に示すように、空気流路46bから空気室46aに圧縮空気を供給した状態で、ロボット8を動作させて突出部46dを凹部44aに嵌める。その後、図7(B)に示すように、空気流路46cから空気室46aに圧縮空気を供給する。空気流路46cから空気室46aに圧縮空気が供給されると、ピストン45が移動して、凹部44aに形成される傾斜面44bにボール47が押し付けられる。傾斜面44bにボール47が押し付けられると、ハンド側部材44がアーム側部材43に固定される。また、ハンド側部材44をアーム側部材43から取り外すときには、空気流路46bから空気室46aに圧縮空気を供給しながら、ロボット8を動作させて突出部46dを凹部44aから抜く。
このように、ピストン45は、空気室46aに供給される圧縮空気によって(すなわち、アーム側部材43に供給される圧縮空気によって)、ハンド側部材44がアーム側部材43に固定される固定位置(図7(B)に示す位置)と、アーム側部材43に対するハンド側部材44の固定状態が解除される解除位置(図7(A)に示す位置)との間で移動する。ハンド側部材44がアーム側部材43に固定されると、ハンド23、24がアーム22に固定される。また、アーム側部材43に対するハンド側部材44の固定状態が解除されると、アーム22からのハンド23、24の取外しが可能になる。本形態のピストン45は、ハンド側部材44をアーム側部材43に固定するためのロック部材である。
本形態のロボット8は、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ4を把持できるように、複数種類のハンド23を備えている。また、ロボット8は、大きさや形状が異なる複数種類の液晶パネル2を把持できるように、複数種類のハンド24を備えている。複数種類のハンド23、24のそれぞれにハンド側部材44が固定されている。ロボット8から取り外されたハンド23(ロボット8に取り付けられていないハンド23)は、ハンド載置台9に載置されている。また、ロボット8から取り外されたハンド24(ロボット8に取り付けられていないハンド24)は、ハンド載置台10に載置されている。
具体的には、アーム22にハンド23が取り付けられている場合、アーム22に取り付けられたハンド23を除く残りのハンド23がハンド載置台9に載置され、全てのハンド24がハンド載置台10に載置されている。また、アーム22にハンド24が取り付けられている場合、アーム22に取り付けられたハンド24を除く残りのハンド24がハンド載置台10に載置され、全てのハンド23がハンド載置台9に載置されている。
ハンド載置台9は、複数種類のハンド23が載置される回転テーブル54と、回転テーブル54を回転させる駆動機構(図示省略)とを備えている。複数種類のハンド23は、円板状に形成される回転テーブル54の径方向において、回転テーブル54の中心から等しい距離に載置されている。ハンド載置台9では、回転テーブル54が所定の位置で停止すると、アーム22に対するハンド23の着脱が可能になる。なお、図1では、回転テーブル54の図示を省略している。
ハンド載置台10は、ハンド載置台9と同様に、複数種類のハンド24が載置される回転テーブル55と、回転テーブル55を回転させる駆動機構(図示省略)とを備えている。複数種類のハンド24は、円板状に形成される回転テーブル55の径方向において、回転テーブル55の中心から等しい距離に載置されている。ハンド載置台10では、回転テーブル55が所定の位置で停止すると、アーム22に対するハンド24の着脱が可能になる。なお、図1では、回転テーブル55の図示を省略している。
(搬送システムの動作)
搬送システム1によって、処理装置3へ液晶パネル2を搬入するときには、まず、液晶パネル2が収容された段積み状態のトレイ4が作業員による手作業によってトレイ配置部5に供給される。このときには、ロボット8のアーム22にハンド24が取り付けられている。液晶パネル2が収容された段積み状態のトレイ4がトレイ配置部5に供給されると、ロボット8は、トレイ配置部5の最上段のトレイ4に収容される液晶パネル2を1枚ずつ、処理装置3に搬入する。
搬送システム1によって、処理装置3へ液晶パネル2を搬入するときには、まず、液晶パネル2が収容された段積み状態のトレイ4が作業員による手作業によってトレイ配置部5に供給される。このときには、ロボット8のアーム22にハンド24が取り付けられている。液晶パネル2が収容された段積み状態のトレイ4がトレイ配置部5に供給されると、ロボット8は、トレイ配置部5の最上段のトレイ4に収容される液晶パネル2を1枚ずつ、処理装置3に搬入する。
最上段のトレイ4に収容される全ての液晶パネル2が処理装置3に搬入されると、ロボット8が動作して、アーム22に取り付けられていたハンド24が回転テーブル55上で取り外される。具体的には、アーム22に取り付けられているハンド24を回転テーブル55上に移動させて、回転テーブル55の所定の位置に載置した後、アーム側部材43において空気流路46bから空気室46aに圧縮空気を供給して、アーム側部材43の突出部46dをハンド側部材44の凹部44aから抜き、アーム22からハンド24を取り外す。
その後、ロボット8を動作させて、アーム22の先端部を回転テーブル54上に移動させる。具体的には、回転テーブル54に載置される複数種類のハンド23の中の所定のハンド23の上側にアーム22の先端部を移動させる。その後、アーム側部材43において空気流路46bから空気室46aに圧縮空気を供給した状態で、アーム側部材43の突出部46dをハンド側部材44の凹部44aに嵌めるとともに、空気流路46cから空気室46aに圧縮空気を供給して、複数種類のハンド23の中の所定のハンド23をアーム22に取り付ける。
その後、ロボット8は、トレイ配置部5の最上段の空のトレイ4をトレイ配置部6に搬送する。その後、ロボット8を動作させ、アーム22に取り付けられているハンド23を回転テーブル54上に移動させるとともに、回転テーブル54の所定の位置に載置した後、アーム側部材43において空気流路46bから空気室46aに圧縮空気を供給して、アーム側部材43の突出部46dをハンド側部材44の凹部44aから抜き、ハンド23をアーム22から取り外す。
その後、ロボット8を動作させて、回転テーブル55上の、アーム22に取り付けられるハンド24の上側にアーム22の先端部を移動させる。その後、アーム側部材43において空気流路46bから空気室46aに圧縮空気を供給した状態で、アーム側部材43の突出部46dをハンド側部材44の凹部44aに嵌めるとともに、空気流路46cから空気室46aに圧縮空気を供給して、複数種類のハンド24の中の所定のハンド24をアーム22に取り付ける。
その後、ロボット8は、トレイ配置部5の最上段のトレイ4に収容される液晶パネル2を1枚ずつ、処理装置3に搬入する。以降、トレイ配置部5に載置されるトレイ4がなくなるまで、これらの動作が繰り返さる。また、トレイ配置部5に載置されるトレイ4がなくなると、液晶パネル2が収容された段積み状態のトレイ4が作業員による手作業によってトレイ配置部5に供給される。また、トレイ配置部6に載置された段積み状態の空のトレイ4がトレイ配置部6から取り外される。
(本形態の主な効果)
以上説明したように、本形態では、トレイ4を把持するためのハンド23と、液晶パネル2を把持するためのハンド24とがアーム22に着脱可能になっており、ロボット8は、液晶パネル2およびトレイ4を搬送する。すなわち、本形態では、液晶パネル2とトレイ4とが共通のロボット8によって搬送される。そのため、本形態では、液晶パネル2を搬送するロボットとトレイ4を搬送するロボットとが個別に設けられている場合と比較して、搬送システム1を小型化することが可能になるとともに、搬送システム1のコストを低減することが可能になる。
以上説明したように、本形態では、トレイ4を把持するためのハンド23と、液晶パネル2を把持するためのハンド24とがアーム22に着脱可能になっており、ロボット8は、液晶パネル2およびトレイ4を搬送する。すなわち、本形態では、液晶パネル2とトレイ4とが共通のロボット8によって搬送される。そのため、本形態では、液晶パネル2を搬送するロボットとトレイ4を搬送するロボットとが個別に設けられている場合と比較して、搬送システム1を小型化することが可能になるとともに、搬送システム1のコストを低減することが可能になる。
本形態では、搬送システム1は、ロボット8の動作範囲内に設置されるとともにロボット8から取り外されたハンド23、24が載置されるハンド載置台9、10を備えている。また、本形態では、ロボット8は、アーム22の先端に固定されるアーム側部材43とハンド23、24に固定されるハンド側部材44とを有するツールチェンジャー25を備えている。そのため、本形態では、ハンド23とハンド24とがアーム22に着脱可能になっていても、ハンド載置台9、10の上で、アーム22に取り付けられたハンド23を自動でハンド24に交換することが可能になるとともに、アーム22に取り付けられたハンド24を自動でハンド23に交換することが可能になる。したがって、本形態では、ハンド23とハンド24とがアーム22に着脱可能になっていても、ハンド23、24の交換作業が容易になる。
本形態では、ロボット8は、複数種類のハンド23と、複数種類のハンド24とを備えている。そのため、本形態では、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ4をロボット8で搬送することが可能になるとともに、大きさや形状が異なる複数種類の液晶パネル2をロボット8で搬送することが可能になる。
本形態では、アーム22にハンド23が取り付けられている場合、アーム22に取り付けられたハンド23を除く残りのハンド23がハンド載置台9に載置され、アーム22にハンド24が取り付けられている場合、全てのハンド23がハンド載置台9に載置されている。そのため、本形態では、搬送されるトレイ4の種類が切り変わったときに、搬送されるトレイ4に応じたハンド23を自動でアーム22に取り付けることが可能になる。したがって、本形態では、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ4がロボット8によって搬送される場合であっても、搬送されるトレイ4の種類が切り替わったときの段取り作業が容易になる。
本形態では、アーム22にハンド24が取り付けられている場合、アーム22に取り付けられたハンド24を除く残りのハンド24がハンド載置台10に載置され、アーム22にハンド23が取り付けられている場合、全てのハンド24がハンド載置台10に載置されている。そのため、本形態では、搬送される液晶パネル2の種類が切り変わったときに、搬送される液晶パネル2に応じたハンド24を自動でアーム22に取り付けることが可能になる。したがって、本形態では、大きさや形状が異なる複数種類の液晶パネル2がロボット8によって搬送される場合であっても、搬送される液晶パネル2の種類が切り替わったときの段取り作業が容易になる。
本形態では、トレイ配置部5、6は、トレイ4が載置される載置板13と、載置板13を水平方向で位置決めするガイド部材16、17とを備えている。また、本形態では、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ4が共通の載置板13に載置可能となるように、トレイ4が嵌り込む凹部が載置板13の上面に形成されている。そのため、本形態では、トレイ4の形状や大きさにかかわらず外形が一定となっている載置板13を共通のガイド部材16、17を用いて一定の位置に位置決めすることが可能になる。したがって、本形態では、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ4がロボット8によって搬送される場合であっても、共通のガイド部材16、17を用いて、載置板13に載置されるトレイ4を所定の位置に位置決めすることが可能になる。
(他の実施の形態)
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
上述した形態において、ロボット8に取り付けられていないハンド23とハンド24とが共通のハンド載置台に載置されても良い。すなわち、搬送システム1は、ハンド23とハンド24とが載置される1個のハンド載置台を備えていても良い。また、上述した形態において、ハンド載置台9は、回転テーブル54に代えて、水平方向にスライドするスライドテーブルを備えていても良い。同様に、ハンド載置台10は、回転テーブル55に代えて、水平方向にスライドするスライドテーブルを備えていても良い。
上述した形態において、ロボット8が備えるハンド23の種類は1種類であっても良い。この場合には、ハンド載置台9は、回転テーブル54を備えていなくても良い。また、ロボット8が備えるハンド24の種類は1種類であっても良い。この場合には、ハンド載置台10は、回転テーブル55を備えていなくても良い。また、上述した形態において、トレイ配置部5へのトレイ4の供給と、トレイ配置部6からのトレイ4の取出しとが、ロボット等を用いて自動で行われても良い。
上述した形態において、トレイ配置部5、6は、載置板13を備えていなくても良い。この場合には、トレイ配置部5、6において、トレイ4は、ベース部材14に載置される。また、上述した形態において、搬送システム1が備えるトレイ配置部の数は、3個以上であっても良い。また、上述した形態において、搬送システム1は、トレイ配置部5、6に代えて、段積み状態のトレイ4を前後方向に搬送するコンベヤを備えていても良い。
上述した形態において、搬送システム1は、処理装置3から排出される液晶パネル2を搬送しても良い。この場合、トレイ配置部5に配置されるトレイ4は空トレイとなっており、トレイ配置部6に配置されるトレイ4に、処理装置3から排出される複数枚の液晶パネル2が収容される。また、上述した形態において、搬送システム1は、液晶パネル2を搬送して処理装置3に液晶パネル2を供給するとともに、処理装置3から排出される液晶パネル2を搬送しても良い。
上述した形態において、ロボット8は、6軸以外の垂直多関節ロボットであっても良いし、水平多関節ロボットであっても良いし、3軸直交ロボットであっても良いし、いわゆるパラレルリンクロボットであっても良い。また、上述した形態では、搬送システム1で搬送される表示パネルは、液晶パネル2であるが、搬送システム1で搬送される表示パネルは、液晶パネル2以外の表示パネルであっても良い。たとえば、搬送システム1で搬送される表示パネルは、有機ELパネルであっても良い。
1 搬送システム
2 液晶パネル(表示パネル)
4 トレイ
5、6 トレイ配置部
8 ロボット(搬送ロボット)
9、10 ハンド載置台
13 載置板
16、17 ガイド部材
22 アーム
23 ハンド(第1ハンド)
24 ハンド(第2ハンド)
25 ツールチェンジャー
38 トレイ把持部
40 パネル把持部
43 アーム側部材
44 ハンド側部材
45 ピストン(ロック部材)
2 液晶パネル(表示パネル)
4 トレイ
5、6 トレイ配置部
8 ロボット(搬送ロボット)
9、10 ハンド載置台
13 載置板
16、17 ガイド部材
22 アーム
23 ハンド(第1ハンド)
24 ハンド(第2ハンド)
25 ツールチェンジャー
38 トレイ把持部
40 パネル把持部
43 アーム側部材
44 ハンド側部材
45 ピストン(ロック部材)
Claims (7)
- 着脱可能に取り付けられるハンドを有し表示パネルと前記表示パネルを収容可能なトレイとを搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットの動作範囲内に設置されるとともに前記搬送ロボットから取り外された前記ハンドが載置されるハンド載置台とを備え、
前記搬送ロボットは、アームと、前記アームの先端に固定されるアーム側部材と前記ハンドに固定されるハンド側部材とを有するツールチェンジャーとを備えるとともに、前記ハンドとして、前記トレイを把持するトレイ把持部を有する第1ハンドと、前記表示パネルを把持するパネル把持部を有する第2ハンドとを備え、
前記ハンド側部材は、前記アーム側部材に着脱自在に取り付けられ、
前記第1ハンドまたは前記第2ハンドが前記アームに取り付けられていることを特徴とする搬送システム。 - 前記アーム側部材は、前記ハンド側部材を前記アーム側部材に固定するためのロック部材を備え、
前記ロック部材は、前記アーム側部材に供給される圧縮空気によって、前記ハンド側部材が前記アーム側部材に固定される固定位置と、前記アーム側部材に対する前記ハンド側部材の固定状態が解除される解除位置との間を移動することを特徴とする請求項1記載の搬送システム。 - 前記搬送ロボットは、複数種類の前記第1ハンドを備えることを特徴とする請求項1または2記載の搬送システム。
- 前記アームに前記第1ハンドが取り付けられている場合、前記アームに取り付けられた前記第1ハンドを除く残りの前記第1ハンドが前記ハンド載置台に載置され、
前記アームに前記第2ハンドが取り付けられている場合、全ての前記第1ハンドが前記ハンド載置台に載置されていることを特徴とする請求項3記載の搬送システム。 - 前記搬送ロボットは、複数種類の前記第2ハンドを備えることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の搬送システム。
- 前記アームに前記第2ハンドが取り付けられている場合、前記アームに取り付けられた前記第2ハンドを除く残りの前記第2ハンドが前記ハンド載置台に載置され、
前記アームに前記第1ハンドが取り付けられている場合、全ての前記第2ハンドが前記ハンド載置台に載置されていることを特徴とする請求項5記載の搬送システム。 - 前記トレイが複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部を備え、
前記トレイ配置部は、前記トレイ配置部に配置される前記トレイが載置される載置板と、前記載置板を水平方向で位置決めするガイド部材とを備えることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の搬送システム。
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JP2018146571A JP2020019121A (ja) | 2018-08-03 | 2018-08-03 | 搬送システム |
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