JPH0957550A - 自動組立装置 - Google Patents
自動組立装置Info
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- JPH0957550A JPH0957550A JP21452495A JP21452495A JPH0957550A JP H0957550 A JPH0957550 A JP H0957550A JP 21452495 A JP21452495 A JP 21452495A JP 21452495 A JP21452495 A JP 21452495A JP H0957550 A JPH0957550 A JP H0957550A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 組立作業の効率が悪く、組立精度が得られな
い。 【解決手段】 産業用ロボット１Ｌ，１Ｒが組付け対象
ワークに部品を組み付ける作業をするための組立作業台
２を備えた。
い。 【解決手段】 産業用ロボット１Ｌ，１Ｒが組付け対象
ワークに部品を組み付ける作業をするための組立作業台
２を備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動組立装置に関
し、特に産業用ロボットとパーツフィーダ、フリーフロ
ーコンベアなどの搬送機器とを組合わせてなる自動組立
装置に関する。
し、特に産業用ロボットとパーツフィーダ、フリーフロ
ーコンベアなどの搬送機器とを組合わせてなる自動組立
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動組立装置としては、例えば特開昭６
２−２９２３２９号公報に記載されている自動組立装置
では、組付け対象ワークを搬送する第１搬送装置と、こ
の第１搬送装置に搬入される組付け対象ワークを搬入位
置決めする自在テーブルと、組付け対象ワークに組付け
る部品を搬送する第２搬送装置と、組付けられたワーク
を搬出する第３搬送装置と、組付け対象ワークに部品を
組付けるロボットとを備えたものがある。
２−２９２３２９号公報に記載されている自動組立装置
では、組付け対象ワークを搬送する第１搬送装置と、こ
の第１搬送装置に搬入される組付け対象ワークを搬入位
置決めする自在テーブルと、組付け対象ワークに組付け
る部品を搬送する第２搬送装置と、組付けられたワーク
を搬出する第３搬送装置と、組付け対象ワークに部品を
組付けるロボットとを備えたものがある。
【０００３】また、特開昭６０−５２２７６号公報に記
載されているロボット装置では、組付け対象ワークを保
持するチャックユニットを有する回転テーブルと、この
回転テーブルのチャックユニットで位置決め保持してい
る組付け対象ワークに部品を組付ける産業用ロボットと
を備えている。
載されているロボット装置では、組付け対象ワークを保
持するチャックユニットを有する回転テーブルと、この
回転テーブルのチャックユニットで位置決め保持してい
る組付け対象ワークに部品を組付ける産業用ロボットと
を備えている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の組付け対象ワークを位置決めテーブルで位置決
めして組付け作業を行なう自動組立装置にあっては、ロ
ボットの教示自体は簡単になるが、組付け対象ワークが
位置決めされるまでの間、ロボットの作業が「待ち」状
態になるために、組立時間の短縮化を図ることができな
い。また、回転テーブルにチャックユニットを備えて組
付け対象ワークを位置決め保持する自動組立装置にあっ
ては、組付け対象ワークの形状に依存する専用部品が多
くなってコストが高くなるとともに、多品種少量生産に
対応することができない。
た従来の組付け対象ワークを位置決めテーブルで位置決
めして組付け作業を行なう自動組立装置にあっては、ロ
ボットの教示自体は簡単になるが、組付け対象ワークが
位置決めされるまでの間、ロボットの作業が「待ち」状
態になるために、組立時間の短縮化を図ることができな
い。また、回転テーブルにチャックユニットを備えて組
付け対象ワークを位置決め保持する自動組立装置にあっ
ては、組付け対象ワークの形状に依存する専用部品が多
くなってコストが高くなるとともに、多品種少量生産に
対応することができない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項１の自動組立装置は、産業用ロボットと搬送
機器とを組合わせてなる自動組立装置において、前記産
業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作
業をするための組立作業台を備えた。
め、請求項１の自動組立装置は、産業用ロボットと搬送
機器とを組合わせてなる自動組立装置において、前記産
業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作
業をするための組立作業台を備えた。
【０００６】請求項２の自動組立装置は、産業用ロボッ
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組
み付ける作業をするための組立作業台を備え、この組立
作業台を旋回可能に設けた構成とした。
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組
み付ける作業をするための組立作業台を備え、この組立
作業台を旋回可能に設けた構成とした。
【０００７】請求項３の自動組立装置は、産業用ロボッ
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組
み付ける作業をするための組立作業台を備えると共に、
前記産業用ロボットはハンドが取付けられるターレット
ヘッドを有する構成とした。
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組
み付ける作業をするための組立作業台を備えると共に、
前記産業用ロボットはハンドが取付けられるターレット
ヘッドを有する構成とした。
【０００８】請求項４の自動組立装置は、産業用ロボッ
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組
み付ける作業をするための組立作業台を備えると共に、
前記産業用ロボットはハンドが取付けられるターレット
ヘッドを有し、更に前記ハンド又はターレットヘッドを
交換するためのハンドレスト又はターレットレストを備
えた。
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組
み付ける作業をするための組立作業台を備えると共に、
前記産業用ロボットはハンドが取付けられるターレット
ヘッドを有し、更に前記ハンド又はターレットヘッドを
交換するためのハンドレスト又はターレットレストを備
えた。
【０００９】請求項５の自動組立装置は、産業用ロボッ
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組
み付ける作業をするための組立作業台を備え、この組立
作業台を旋回可能に設けると共に、前記産業用ロボット
はハンドが取付けられるターレットヘッドを有する構成
とした。
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組
み付ける作業をするための組立作業台を備え、この組立
作業台を旋回可能に設けると共に、前記産業用ロボット
はハンドが取付けられるターレットヘッドを有する構成
とした。
【００１０】請求項６の自動組立装置は、産業用ロボッ
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組
み付ける作業をするための組立作業台を備え、この組立
作業台を旋回可能に設けると共に、前記産業用ロボット
はハンドが取付けられるターレットヘッドを有し、更に
前記ハンド又はターレットヘッドを交換するためのハン
ドレスト又はターレットレストを備えた。
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットが組付け対象ワークに部品を組
み付ける作業をするための組立作業台を備え、この組立
作業台を旋回可能に設けると共に、前記産業用ロボット
はハンドが取付けられるターレットヘッドを有し、更に
前記ハンド又はターレットヘッドを交換するためのハン
ドレスト又はターレットレストを備えた。
【００１１】請求項７の自動組立装置は、上記請求項１
乃至６のいずれかに記載の自動組立装置において、前記
組立作業台を脱着可能に設けた。
乃至６のいずれかに記載の自動組立装置において、前記
組立作業台を脱着可能に設けた。
【００１２】請求項８の自動組立装置は、産業用ロボッ
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットによる組立作業に多種の部品を
供給可能で、前記産業用ロボットからの組立仕掛り品を
貯蔵することが可能な多部品部品供給装置を備えた。
トと搬送機器とを組合わせてなる自動組立装置におい
て、前記産業用ロボットによる組立作業に多種の部品を
供給可能で、前記産業用ロボットからの組立仕掛り品を
貯蔵することが可能な多部品部品供給装置を備えた。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面を参照して説明する。図１は本発明に係る自動組立
装置の概要を示す平面図、図２は同装置の概要を示す正
面図である。
図面を参照して説明する。図１は本発明に係る自動組立
装置の概要を示す平面図、図２は同装置の概要を示す正
面図である。
【００１４】この自動組立装置は、２台の水平多関節ロ
ボット（以下、単に「ロボット」という。）１Ｌ，１Ｒ
と、これらの各ロボット１Ｌ，１Ｒの前方側に配置した
組立作業台２と、プラテン４を移動させる搬送機器であ
るフリーフローコンベア３と、ロボット１Ｌ，１Ｒの側
方に配置した、小物部品を供給する部品供給台５と、小
物、中物部品を供給する部品供給機６と、中物、大物部
品を供給する部品供給機７等とを組合わせて構成し、こ
れらのロボット１Ｌ，１Ｒ及び周辺機器を制御する制御
装置８を備えている。
ボット（以下、単に「ロボット」という。）１Ｌ，１Ｒ
と、これらの各ロボット１Ｌ，１Ｒの前方側に配置した
組立作業台２と、プラテン４を移動させる搬送機器であ
るフリーフローコンベア３と、ロボット１Ｌ，１Ｒの側
方に配置した、小物部品を供給する部品供給台５と、小
物、中物部品を供給する部品供給機６と、中物、大物部
品を供給する部品供給機７等とを組合わせて構成し、こ
れらのロボット１Ｌ，１Ｒ及び周辺機器を制御する制御
装置８を備えている。
【００１５】ロボット１Ｌ，１Ｒは、各アーム１１Ｌ，
１１Ｒの先端部に図３及び図４にも示すようにハンドを
設けるためのターレットヘッド１２Ｌ，１２Ｒを回転自
在に取付け、このターレットヘッド１２Ｌ，１２Ｒには
４本のハンド１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄを有する
ターレット１３を回転自在に取付けている。また、この
ターレットヘッド１２Ｌ，１２Ｒには、各ハンド１３ａ
〜１３ｄを駆動するハンド駆動用電磁弁１４、ターレッ
ト１３を回転させる駆動モータ１５及びその減速機１
６、電磁弁１４で開閉されるエアー供給用配管１７等も
備えている。そして、ロボット１Ｌ，１Ｒの左右にはハ
ンド１３ａ〜１３ｄを交換し載置するためのハンドレス
ト１８，１８を配置している。
１１Ｒの先端部に図３及び図４にも示すようにハンドを
設けるためのターレットヘッド１２Ｌ，１２Ｒを回転自
在に取付け、このターレットヘッド１２Ｌ，１２Ｒには
４本のハンド１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄを有する
ターレット１３を回転自在に取付けている。また、この
ターレットヘッド１２Ｌ，１２Ｒには、各ハンド１３ａ
〜１３ｄを駆動するハンド駆動用電磁弁１４、ターレッ
ト１３を回転させる駆動モータ１５及びその減速機１
６、電磁弁１４で開閉されるエアー供給用配管１７等も
備えている。そして、ロボット１Ｌ，１Ｒの左右にはハ
ンド１３ａ〜１３ｄを交換し載置するためのハンドレス
ト１８，１８を配置している。
【００１６】組立作業台２は、ロボット１Ｌ，１Ｒが組
付け対象ワークに部品を組み付ける作業をするためのも
のであり、この組立作業台２は水平面で旋回可能に配置
している。また、この組立作業台２は脱着自在に配置す
ることによって交換が容易になり、多品種の組立に対し
て高精度に且つ柔軟に対応することができると共に、短
時間で段取り変更ができるようになり、汎用性も向上す
る。フリーフローコンベア３上を流れるプラテン４には
組立作業台２上で組付け対象ワークに部品を組み付けて
なる組立済み部品を移載される部品を載置する。
付け対象ワークに部品を組み付ける作業をするためのも
のであり、この組立作業台２は水平面で旋回可能に配置
している。また、この組立作業台２は脱着自在に配置す
ることによって交換が容易になり、多品種の組立に対し
て高精度に且つ柔軟に対応することができると共に、短
時間で段取り変更ができるようになり、汎用性も向上す
る。フリーフローコンベア３上を流れるプラテン４には
組立作業台２上で組付け対象ワークに部品を組み付けて
なる組立済み部品を移載される部品を載置する。
【００１７】部品供給台５は、小物部品を整列供給する
パーツフィーダ２１と、ねじを供給するねじフィーダ２
２と、Ｃ形止め輪やＥ形止め輪を整列供給する止め輪フ
ィーダ２３等からなる。部品供給機６は部品を載せるト
レー２４を有している。部品供給機７も部品を載せるト
レー２５を有している。このように部品供給装置とし
て、コンベアを用いないで多種の部品を供給可能な部品
供給装置を用いることによって、組立仕掛り品を部品供
給装置に戻すことが可能になり、部品供給装置が仕掛品
貯蔵機能を兼ねることになり、完全に独立した自動組立
装置とすることができる。
パーツフィーダ２１と、ねじを供給するねじフィーダ２
２と、Ｃ形止め輪やＥ形止め輪を整列供給する止め輪フ
ィーダ２３等からなる。部品供給機６は部品を載せるト
レー２４を有している。部品供給機７も部品を載せるト
レー２５を有している。このように部品供給装置とし
て、コンベアを用いないで多種の部品を供給可能な部品
供給装置を用いることによって、組立仕掛り品を部品供
給装置に戻すことが可能になり、部品供給装置が仕掛品
貯蔵機能を兼ねることになり、完全に独立した自動組立
装置とすることができる。
【００１８】ここで、ロボット１Ｌ，１Ｒは、それぞれ
の動作領域内で部品供給台５の各フィーダ２１〜２３、
部品供給機６にアクセスすることができ、また組立作業
台２及び部品供給機７に対しては共通動作領域となり、
いずれのロボット１Ｌ，１Ｒも侵入できるが、制御装置
８によって同時に侵入しないようにインターロックをと
っている。
の動作領域内で部品供給台５の各フィーダ２１〜２３、
部品供給機６にアクセスすることができ、また組立作業
台２及び部品供給機７に対しては共通動作領域となり、
いずれのロボット１Ｌ，１Ｒも侵入できるが、制御装置
８によって同時に侵入しないようにインターロックをと
っている。
【００１９】次に、以上のように構成した自動組立装置
の作用について図５をも参照して説明する。まず、組付
け動作に入る前の動作を説明する。 〈機種判断、品種切替〉フリーフローコンベア３上をプ
ラテン４が流れてくると、このロボット１Ｌ，１Ｒによ
る組立ステーションの一段上流側で、プラテン４上のＩ
Ｄプレートをコンベア３に付属する図示しないセンサで
読み取り、組付け対象ワークの機種を検知して、この検
知結果に基づいて制御装置８で機種ＩＤを判断し、制御
装置８は判断結果の機種に対応するプログラムをロード
する。
の作用について図５をも参照して説明する。まず、組付
け動作に入る前の動作を説明する。 〈機種判断、品種切替〉フリーフローコンベア３上をプ
ラテン４が流れてくると、このロボット１Ｌ，１Ｒによ
る組立ステーションの一段上流側で、プラテン４上のＩ
Ｄプレートをコンベア３に付属する図示しないセンサで
読み取り、組付け対象ワークの機種を検知して、この検
知結果に基づいて制御装置８で機種ＩＤを判断し、制御
装置８は判断結果の機種に対応するプログラムをロード
する。
【００２０】〈組立準備〉機種の組立に応じた部品の入
ったトレー２、２５等を準備し、また必要であればハン
ドを呼出して、次の組立のための準備する。
ったトレー２、２５等を準備し、また必要であればハン
ドを呼出して、次の組立のための準備する。
【００２１】〈ハンド交換〉ハンドレスト１８，１８は
図示しない昇降機構によって上昇し、このハンドレスト
１８，１８の上方にロボット１Ｌ，１Ｒのターレットヘ
ッド１２Ｌ，１２Ｒを位置決めし、周知のオートハンド
チェンジャ機構により必要なハンド分だけハンド１３ａ
〜１３ｄを交換する。ここで、ロボット１Ｌ，１Ｒのア
ーム１１Ｌ，１１Ｒは左右同時に動作するので、短時間
で品種交換することができる。また、４本のハンド１３
ａ〜１３ｄを全て交換するときには、ターレットヘッド
１２Ｌ，１２Ｒごと交換することもできる。
図示しない昇降機構によって上昇し、このハンドレスト
１８，１８の上方にロボット１Ｌ，１Ｒのターレットヘ
ッド１２Ｌ，１２Ｒを位置決めし、周知のオートハンド
チェンジャ機構により必要なハンド分だけハンド１３ａ
〜１３ｄを交換する。ここで、ロボット１Ｌ，１Ｒのア
ーム１１Ｌ，１１Ｒは左右同時に動作するので、短時間
で品種交換することができる。また、４本のハンド１３
ａ〜１３ｄを全て交換するときには、ターレットヘッド
１２Ｌ，１２Ｒごと交換することもできる。
【００２２】このように、ハンドを取付けるターレット
ヘッド１２Ｌ，１２Ｒを備えることによって、ハンドを
交換することなく多品種組立に迅速に対応することがで
き、更にターレットレスト１８（或いはハンドレスト）
を備えることによって、ハンド別に交換或いはターレッ
トごとにまとめて交換することができ、一層多品種の組
立に柔軟に対応することができるようになる。
ヘッド１２Ｌ，１２Ｒを備えることによって、ハンドを
交換することなく多品種組立に迅速に対応することがで
き、更にターレットレスト１８（或いはハンドレスト）
を備えることによって、ハンド別に交換或いはターレッ
トごとにまとめて交換することができ、一層多品種の組
立に柔軟に対応することができるようになる。
【００２３】次に、この自動組立装置によって複写機や
ファクシミリ、レーザープリンタなどで用いられる現像
ローラ、定着ローラ、感光体ドラムなどのローラ部材を
組付け対象ワークとする場合を例にして説明する。こう
したローラ部材は、ローラ所期の機能を果たす機能部の
両側に軸受が配置されていることである。
ファクシミリ、レーザープリンタなどで用いられる現像
ローラ、定着ローラ、感光体ドラムなどのローラ部材を
組付け対象ワークとする場合を例にして説明する。こう
したローラ部材は、ローラ所期の機能を果たす機能部の
両側に軸受が配置されていることである。
【００２４】〈状態１〉まず、フリーフローコンベア３
上を流れてきたプラテン４は、ロボット１Ｌ，１Ｒ正面
の移載ステーション３０に位置決めされる。このプラテ
ン４上には部品を組み付けた組付け対象ワーク（組立済
みワーク）を移載する部品であるフレーム４０が載置さ
れている。
上を流れてきたプラテン４は、ロボット１Ｌ，１Ｒ正面
の移載ステーション３０に位置決めされる。このプラテ
ン４上には部品を組み付けた組付け対象ワーク（組立済
みワーク）を移載する部品であるフレーム４０が載置さ
れている。
【００２５】〈動作Ａ〉ここで、ロボット１Ｌはアーム
１１Ｌを部品供給装置７に移動し、図５（ａ）に示すよ
うな部品であるローラ（組付け対象ワーク）４１をハン
ド１３ａにて把持して、組立作業台２上に位置決め載置
する。このローラ４１には両側にそれぞれ軸受装着用の
軸部４１ａ，４１ｂを有している。
１１Ｌを部品供給装置７に移動し、図５（ａ）に示すよ
うな部品であるローラ（組付け対象ワーク）４１をハン
ド１３ａにて把持して、組立作業台２上に位置決め載置
する。このローラ４１には両側にそれぞれ軸受装着用の
軸部４１ａ，４１ｂを有している。
【００２６】〈動作Ｂ〉一方、ロボット１Ｌはアーム１
１Ｌを、パーツフィーダ２１に移動し、図５（ｂ）に示
すような部品である軸受４２をハンド１３ｂにて把持
し、組立作業台２上においてローラ４１の一方の軸部４
１ａに挿入する。
１Ｌを、パーツフィーダ２１に移動し、図５（ｂ）に示
すような部品である軸受４２をハンド１３ｂにて把持
し、組立作業台２上においてローラ４１の一方の軸部４
１ａに挿入する。
【００２７】〈動作Ｃ〉ここで、組立作業台２は水平面
内で１８０°旋回して、図５（ｃ）に示すように組付け
対象ワークであるローラ４１を１８０°回転させる。
内で１８０°旋回して、図５（ｃ）に示すように組付け
対象ワークであるローラ４１を１８０°回転させる。
【００２８】〈動作Ｄ〉このとき、ロボット１Ｒのアー
ム１１Ｒは止め輪フィーダ２３に移動して、図５（ｄ）
に示すように部品であるＣ形止め輪４３をハンド１３ａ
にて把持し、組立作業台２上のローラ４１の前述した軸
受４２が挿入された軸部４１ａにＣ形止め輪４３を挿入
して、軸受４２を固定する。
ム１１Ｒは止め輪フィーダ２３に移動して、図５（ｄ）
に示すように部品であるＣ形止め輪４３をハンド１３ａ
にて把持し、組立作業台２上のローラ４１の前述した軸
受４２が挿入された軸部４１ａにＣ形止め輪４３を挿入
して、軸受４２を固定する。
【００２９】次いで、上記動作Ｂ、Ｃ、Ｄを繰り返すこ
とによって、ローラ４１の反対側の軸部４１ｂにも軸受
４２を挿入し、Ｃ形止め輪４３を挿入して軸受４２を固
定する。
とによって、ローラ４１の反対側の軸部４１ｂにも軸受
４２を挿入し、Ｃ形止め輪４３を挿入して軸受４２を固
定する。
【００３０】〈動作Ｅ〉上述のようにして組立作業台２
上で組付け対象ワークであるローラ４１に軸受４２，４
２の組付け作業が終了した後、ロボット１Ｌのアーム１
１Ｌのハンド１３ｃにて組立済み部品を把持し、プラテ
ン４上のフレーム４０上に位置決めして移載する。
上で組付け対象ワークであるローラ４１に軸受４２，４
２の組付け作業が終了した後、ロボット１Ｌのアーム１
１Ｌのハンド１３ｃにて組立済み部品を把持し、プラテ
ン４上のフレーム４０上に位置決めして移載する。
【００３１】〈動作Ｆ〉その後、フリーフローコンベア
３によってプラテン４を下流側に排出する。
３によってプラテン４を下流側に排出する。
【００３２】ここで、再び上述した状態１になるので、
プラテン４で流れてくる部品が同じ（例えば前述のフレ
ーム４０）であれば、上記の動作Ａ〜Ｆを繰り返す。
プラテン４で流れてくる部品が同じ（例えば前述のフレ
ーム４０）であれば、上記の動作Ａ〜Ｆを繰り返す。
【００３３】このように、ロボット１Ｌ，１Ｒが組付け
対象ワークに部品を組付ける作業を行なうための組立作
業台２を備えることによって、搬送機器で搬送されるプ
ラテン上で組立作業を行なう場合に比べて高精度の組立
を行なうことができ、特にはめ合いなどの高精度組立が
可能になり、ロボットの苦手な作業域（いわゆる特異点
など）での難作業を回避することができる。
対象ワークに部品を組付ける作業を行なうための組立作
業台２を備えることによって、搬送機器で搬送されるプ
ラテン上で組立作業を行なう場合に比べて高精度の組立
を行なうことができ、特にはめ合いなどの高精度組立が
可能になり、ロボットの苦手な作業域（いわゆる特異点
など）での難作業を回避することができる。
【００３４】また、組立作業台２を旋回可能に配置する
ことによって、ロボットの形態、例えば上述した水平多
関節ロボット（いわゆるスカラロボット）だけでなく、
直交、垂直多関節、円筒座標などに依存しないで組立作
業を行なうことができるようになる。
ことによって、ロボットの形態、例えば上述した水平多
関節ロボット（いわゆるスカラロボット）だけでなく、
直交、垂直多関節、円筒座標などに依存しないで組立作
業を行なうことができるようになる。
【００３５】さらに、２台のロボットを備えて、左右の
ロボットのアームが交互に点対称のごとく動作すること
によって、ロボット相互の干渉がなく、逐次組付けを行
なうことで部品移載時間を短縮することができ、組立作
業台が旋回することによって、各ロボットのアームが有
するハンドの数、部品供給機の数を最小限に抑えること
ができる。また、中、大物部品供給機を両ロボットのア
ームの共通動作領域に設定することによって、省スペー
ス化を図れる。
ロボットのアームが交互に点対称のごとく動作すること
によって、ロボット相互の干渉がなく、逐次組付けを行
なうことで部品移載時間を短縮することができ、組立作
業台が旋回することによって、各ロボットのアームが有
するハンドの数、部品供給機の数を最小限に抑えること
ができる。また、中、大物部品供給機を両ロボットのア
ームの共通動作領域に設定することによって、省スペー
ス化を図れる。
【００３６】なお、上記実施例においては、２台のロボ
ットに対して１つの組立作業台を設けた例について説明
したが、２台のロボットと２台の組立作業台を設けるよ
うにすることもできる。この場合、２台の組立作業台を
２台のロボットの共通動作領域に配置したときには、並
行して２種類以上又は同一の部品を精密組立し、プラテ
ン上で組合わせることができ、特にＧＴ化の図られた部
品組立を高速で行なうことができるようになる。また、
２台の組立作業台を２台のロボットの固有動作領域に配
置したときには、並行して２種類以上又は同一の部品を
少ない移動距離で高速に個々の部品を組立ることができ
る。
ットに対して１つの組立作業台を設けた例について説明
したが、２台のロボットと２台の組立作業台を設けるよ
うにすることもできる。この場合、２台の組立作業台を
２台のロボットの共通動作領域に配置したときには、並
行して２種類以上又は同一の部品を精密組立し、プラテ
ン上で組合わせることができ、特にＧＴ化の図られた部
品組立を高速で行なうことができるようになる。また、
２台の組立作業台を２台のロボットの固有動作領域に配
置したときには、並行して２種類以上又は同一の部品を
少ない移動距離で高速に個々の部品を組立ることができ
る。
【００３７】そして、このように２台のロボットと２台
の組立作業台を設け、各組立作業台を旋回可能に配置す
ることによって、工程の集約化が図れ、省スペースでフ
レキシブルな自動組立システムを構築することができる
ようになる。
の組立作業台を設け、各組立作業台を旋回可能に配置す
ることによって、工程の集約化が図れ、省スペースでフ
レキシブルな自動組立システムを構築することができる
ようになる。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の自動組
立装置によれば、産業用ロボットが組付け対象ワークに
部品を組み付ける作業をするための組立作業台を備えた
ので、高精度の組立を行なうことができる。
立装置によれば、産業用ロボットが組付け対象ワークに
部品を組み付ける作業をするための組立作業台を備えた
ので、高精度の組立を行なうことができる。
【００３９】請求項２の自動組立装置によれば、産業用
ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作業を
するための組立作業台を備え、この組立作業台を旋回可
能に設けた構成としたので、ロボットによる組立作業性
が向上するとともに、一方向からの組立が可能になり、
ロボットの形態に依存することがなくなる。
ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作業を
するための組立作業台を備え、この組立作業台を旋回可
能に設けた構成としたので、ロボットによる組立作業性
が向上するとともに、一方向からの組立が可能になり、
ロボットの形態に依存することがなくなる。
【００４０】請求項３の自動組立装置によれば、産業用
ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作業を
するための組立作業台を備えると共に、産業用ロボット
はハンドが取付けられるターレットヘッドを有する構成
としたので、ハンドを交換することなく、多品種組立に
対応することができる。
ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作業を
するための組立作業台を備えると共に、産業用ロボット
はハンドが取付けられるターレットヘッドを有する構成
としたので、ハンドを交換することなく、多品種組立に
対応することができる。
【００４１】請求項４の自動組立装置によれば、産業用
ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作業を
するための組立作業台を備えると共に、産業用ロボット
はハンドが取付けられるターレットヘッドを有し、更に
ハンド又はターレットヘッドを交換するためのハンドレ
スト又はターレットレストを備えたので、ハンド別に或
いはターレットごとにまとめて交換することができ、一
層多品種の組立に柔軟に対応することができる。
ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作業を
するための組立作業台を備えると共に、産業用ロボット
はハンドが取付けられるターレットヘッドを有し、更に
ハンド又はターレットヘッドを交換するためのハンドレ
スト又はターレットレストを備えたので、ハンド別に或
いはターレットごとにまとめて交換することができ、一
層多品種の組立に柔軟に対応することができる。
【００４２】請求項５の自動組立装置によれば、産業用
ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作業を
するための組立作業台を備え、この組立作業台を旋回可
能に設けると共に、産業用ロボットはハンドが取付けら
れるターレットヘッドを有する構成としたので、一層高
速組立が可能になる。
ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作業を
するための組立作業台を備え、この組立作業台を旋回可
能に設けると共に、産業用ロボットはハンドが取付けら
れるターレットヘッドを有する構成としたので、一層高
速組立が可能になる。
【００４３】請求項６の自動組立装置によれば、産業用
ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作業を
するための組立作業台を備え、この組立作業台を旋回可
能に設けると共に、産業用ロボットはハンドが取付けら
れるターレットヘッドを有し、更にハンド又はターレッ
トヘッドを交換するためのハンドレスト又はターレット
レストを備えたので、より一層多品種の組立を高速で行
なえると共に、柔軟に対応することができる。
ロボットが組付け対象ワークに部品を組み付ける作業を
するための組立作業台を備え、この組立作業台を旋回可
能に設けると共に、産業用ロボットはハンドが取付けら
れるターレットヘッドを有し、更にハンド又はターレッ
トヘッドを交換するためのハンドレスト又はターレット
レストを備えたので、より一層多品種の組立を高速で行
なえると共に、柔軟に対応することができる。
【００４４】請求項７の自動組立装置によれば、上記請
求項１乃至６のいずれかに記載の自動組立装置におい
て、組立作業台を脱着可能に設けたので、多品種の組立
を高精度且つ柔軟に行なうことができると共に、短時間
で段取り変更を行なえて汎用性が向上する。
求項１乃至６のいずれかに記載の自動組立装置におい
て、組立作業台を脱着可能に設けたので、多品種の組立
を高精度且つ柔軟に行なうことができると共に、短時間
で段取り変更を行なえて汎用性が向上する。
【００４５】請求項８の自動組立装置によれば、産業用
ロボットによる組立作業に多種の部品を供給可能で、産
業用ロボットからの組立仕掛り品を貯蔵することが可能
な多部品部品供給装置を備えたので、完全に独立した自
動組立システムを構築することができる。
ロボットによる組立作業に多種の部品を供給可能で、産
業用ロボットからの組立仕掛り品を貯蔵することが可能
な多部品部品供給装置を備えたので、完全に独立した自
動組立システムを構築することができる。
【図１】本発明に係る自動組立装置の概要を示す平面図
【図２】本発明に係る自動組立装置の概要を示す正面図
【図３】図１のロボットのハンド部を示す正面図
【図４】図３の側面図
【図５】自動組立装置の作用説明に供する説明図
１Ｌ，１Ｒ…ロボット、２…組立作業台、３…フリーフ
ローコンベア、４…プラテン、５…部品供給台、６，７
…部品供給機、８…制御装置、１１Ｌ，１１Ｒ…アー
ム、１２Ｌ，１２Ｒ…ターレットヘッド、１３…ターレ
ット、１３ａ〜１３ｄ…ハンド。
ローコンベア、４…プラテン、５…部品供給台、６，７
…部品供給機、８…制御装置、１１Ｌ，１１Ｒ…アー
ム、１２Ｌ，１２Ｒ…ターレットヘッド、１３…ターレ
ット、１３ａ〜１３ｄ…ハンド。
Claims (8)
- 【請求項１】 産業用ロボットと搬送機器とを組合わせ
てなる自動組立装置において、前記産業用ロボットが組
付け対象ワークに部品を組み付ける作業をするための組
立作業台を備えたことを特徴とする自動組立装置。 - 【請求項２】 産業用ロボットと搬送機器とを組合わせ
てなる自動組立装置において、前記産業用ロボットが組
付け対象ワークに部品を組み付ける作業をするための組
立作業台を備え、この組立作業台を旋回可能に設けたこ
とを特徴とする自動組立装置。 - 【請求項３】 産業用ロボットと搬送機器とを組合わせ
てなる自動組立装置において、前記産業用ロボットが組
付け対象ワークに部品を組み付ける作業をするための組
立作業台を備えると共に、前記産業用ロボットはハンド
が取付けられるターレットヘッドを有することを特徴と
する自動組立装置。 - 【請求項４】 産業用ロボットと搬送機器とを組合わせ
てなる自動組立装置において、前記産業用ロボットが組
付け対象ワークに部品を組み付ける作業をするための組
立作業台を備えると共に、前記産業用ロボットはハンド
が取付けられるターレットヘッドを有し、更に前記ハン
ド又はターレットヘッドを交換するためのハンドレスト
又はターレットレストを備えたことを特徴とする自動組
立装置。 - 【請求項５】 産業用ロボットと搬送機器とを組合わせ
てなる自動組立装置において、前記産業用ロボットが組
付け対象ワークに部品を組み付ける作業をするための組
立作業台を備え、この組立作業台を旋回可能に設けると
共に、前記産業用ロボットはハンドが取付けられるター
レットヘッドを有することを特徴とする自動組立装置。 - 【請求項６】 産業用ロボットと搬送機器とを組合わせ
てなる自動組立装置において、前記産業用ロボットが組
付け対象ワークに部品を組み付ける作業をするための組
立作業台を備え、この組立作業台を旋回可能に設けると
共に、前記産業用ロボットはハンドが取付けられるター
レットヘッドを有し、更に前記ハンド又はターレットヘ
ッドを交換するためのハンドレスト又はターレットレス
トを備えたことを特徴とする自動組立装置。 - 【請求項７】 請求項１乃至６のいずれかに記載の自動
組立装置において、前記組立作業台を脱着可能に設けた
ことを特徴とする自動組立装置。 - 【請求項８】 産業用ロボットと搬送機器とを組合わせ
てなる自動組立装置において、前記産業用ロボットによ
る組立作業に多種の部品を供給可能で、前記産業用ロボ
ットからの組立仕掛り品を貯蔵することが可能な多部品
部品供給装置を備えたことを特徴とする自動組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21452495A JPH0957550A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 自動組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21452495A JPH0957550A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 自動組立装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0957550A true JPH0957550A (ja) | 1997-03-04 |
Family
ID=16657156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21452495A Pending JPH0957550A (ja) | 1995-08-23 | 1995-08-23 | 自動組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0957550A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011145313A1 (en) | 2010-05-19 | 2011-11-24 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot cell apparatus and production system |
| JP2012076805A (ja) * | 2010-10-04 | 2012-04-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボット、加工システム、及び加工品の製造方法 |
| JP2013099801A (ja) * | 2011-11-07 | 2013-05-23 | Mitsubishi Electric Corp | 組立ロボット装置 |
| CN103625920A (zh) * | 2013-11-22 | 2014-03-12 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 工件自动输送及组装生产系统及生产方法 |
| JP2018144174A (ja) * | 2017-03-06 | 2018-09-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
| CN110789990A (zh) * | 2018-08-03 | 2020-02-14 | 日本电产三协株式会社 | 搬运系统 |
-
1995
- 1995-08-23 JP JP21452495A patent/JPH0957550A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011145313A1 (en) | 2010-05-19 | 2011-11-24 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot cell apparatus and production system |
| JP2011240443A (ja) * | 2010-05-19 | 2011-12-01 | Canon Inc | ロボットセル装置及び生産システム |
| US9120221B2 (en) | 2010-05-19 | 2015-09-01 | Canon Kabushiki Kaisha | Robot cell apparatus and production system |
| JP2012076805A (ja) * | 2010-10-04 | 2012-04-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボット、加工システム、及び加工品の製造方法 |
| US9037289B2 (en) | 2010-10-04 | 2015-05-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Processing system, robot, and product manufacturing method |
| JP2013099801A (ja) * | 2011-11-07 | 2013-05-23 | Mitsubishi Electric Corp | 組立ロボット装置 |
| CN103625920A (zh) * | 2013-11-22 | 2014-03-12 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 工件自动输送及组装生产系统及生产方法 |
| JP2018144174A (ja) * | 2017-03-06 | 2018-09-20 | 川崎重工業株式会社 | ロボット |
| CN110789990A (zh) * | 2018-08-03 | 2020-02-14 | 日本电产三协株式会社 | 搬运系统 |
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