JP2011240443A

JP2011240443A - ロボットセル装置及び生産システム

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Publication number: JP2011240443A
Application number: JP2010115326A
Authority: JP
Inventors: Mikio Nakasugi; 幹夫中杉; Masato Negishi; 真人根岸; Masaichi Sato; 政一佐藤; Ken Akimasa; 謙明正; Yuji Matsuo; 雄二松尾
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2010-05-19
Filing date: 2010-05-19
Publication date: 2011-12-01
Anticipated expiration: 2030-05-19
Also published as: WO2011145313A1; CN102892557B; CN102892557A; US9120221B2; EP2571659B1; EP2571659A1; KR20130038868A; KR101603912B1; US20130055560A1; JP5653073B2

Abstract

【課題】一対のロボットアームの協調動作可能領域を広くすることができ、作業性のよいロボットセル装置を提供する。
【解決手段】ワークが載置される平面視四角形状の平面８を有する架台１を備える。各ロボットアーム２，３の基端部２ａ，３ａが、架台１の平面８の４隅部８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄのうち互いに対角位置の２隅部８Ａ，８Ｂのそれぞれに固定される。そして、架台１の平面８上の空間に一対のロボットアーム２，３で協調動作可能な協調動作可能領域が形成される。
【選択図】図１

Description

本発明は、一対のロボットアームで協調して組立作業等を行うロボットセル装置及びロボットセル装置を複数備えた生産システムに関するものである。

従来、ロボットアームを用いて組立作業を行う組立装置が多く使用されている。近年、人手による組立作業に換えてロボットアームにより組立作業を実現する組立装置が求められてきている。人手による組立作業においては、コンベアを取り除きワークを直接人が搬送する人セル生産方式が導入されているが、この人セル生産方式をロボットセル生産方式に置き換えることが求められている。人セル生産方式をロボットセル生産方式に置き換えるためには、人セルに比べて装置を大きくすることなく、複数台のロボットアームでその動作範囲を広げると共に、動作距離を長くし、自由な方向から動作することを可能にすることが求められている。ここで、２台のロボットアームと組立作業台とを備え、組立作業を行うことができる組立装置が提案されている（特許文献１参照）。

特開平９−５７５５０号公報

ところで、従来の組立装置はコンベアを備えているが、ロボットセル生産方式の生産システムに適用する場合にはコンベアは取り除かれる。このロボットセル装置を複数台並べて配置して、ロボットアームでワークを搬送する生産システムが望まれている。

しかしながら、従来の組立装置では、ワークの搬送方向に一対のロボットアームを平行に並べているため、これをロボットセル生産方式に適用するようロボットセル装置を構成すると、装置全体が大型化する。逆に、セルの小型化を図ると、一対のロボットアームで協調して組立作業を行う領域が狭くなる。そして、一対のロボットアームで協調して組立作業を行う際には、ワークに対して作業をする方向が限定されてしまうため、作業性が低く、組立作業に時間を要し、生産性が低下してしまう。

また、従来の組立装置をロボットセル生産方式に適用して複数台並べて配置する場合には、ロボットセル装置同士を近接して配置する必要があり、ロボットアームがワークの搬送方向に平行に並べて配置されることとなる。したがって、隣り合うロボットセル装置のロボットアーム同士が干渉しやすく、生産性が低下してしまう。

そこで、本発明の目的は、一対のロボットアームの協調動作可能領域を広くすることができ、作業性のよいロボットセル装置を提供することにある。また、本発明の目的は、隣り合うロボットセル装置のロボットアーム同士が干渉するのを抑制しつつ、装置の大型化を回避し、生産性を確保する生産システムを提供することにある。

本発明は、ワークを把持可能なハンドが設けられた先端部と、旋回可能な基端部とを有する多関節のロボットアームを一対備えたロボットセル装置において、ワークが載置される平面視四角形状の平面を有する架台を備え、前記各ロボットアームの基端部が、前記架台の平面の４隅部のうち互いに対角位置の２隅部のそれぞれに固定され、前記架台の平面上の空間に前記一対のロボットアームで協調動作可能な協調動作可能領域が形成されていることを特徴とするものである。

また、本発明は、上記ロボットセル装置を複数備え、前記各ロボットセル装置の前記一対のロボットアームを結ぶ直線同士が互いに平行になるように前記複数のロボットセル装置がワークの搬送方向に並べて配置され、前記各ロボットセル装置の前記ロボットアームによりワークを順次搬送可能に構成されていることを特徴とするものである。

本発明のロボットセル装置によれば、一対のロボットアームが架台の平面に対角配置されるので、装置の大型化を招くことなく、架台の平面上の空間における一対のロボットアームの協調動作可能領域を広くすることができる。また、このように配置した一対のロボットアームにより、自由な方向から組立作業をすることができるので、作業性が向上する。

また、本発明の生産システムによれば、隣り合うロボットセル装置のロボットアーム同士が干渉する可能性のある領域を狭くすることができ、ロボットアーム同士の衝突を回避するための停止時間を少なくできるので、生産性の低下を防ぐことができる。また、ワークをロボットアームで直接搬送することができるため、生産システムの大型化を回避することが可能となる。

本発明の実施の形態に係るロボットセル装置を示す斜視図である。ロボットアームの可動範囲を示す説明図である。比較例としてのロボットセル装置のロボットアームの可動範囲を示す説明図であり、（ａ）は架台上の一辺の両端の隅部にロボットアームを配置した場合を示す図、（ｂ）は対辺の各中央にロボットアームを配置した場合を示す図である。本発明の実施の形態に係るロボットセル装置を複数備えた生産システムの斜視図である。複数台のロボットセル装置のうち、隣り合う２台のロボットセル装置のロボットアームの可動範囲を示す説明図である。

以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るロボットセル装置を示す斜視図である。図１に示すように、ロボットセル装置１００は、６軸多関節のロボットアーム２，３を一対備えている。ロボットアーム２は、基端部２ａと先端部２ｂとを有している。同様に、ロボットアーム３は、基端部３ａと先端部３ｂとを有している。各基端部２ａ，３ａは、平面視３６０度旋回可能に構成されている。また、各先端部２ｂ，３ｂには、ワークを把持可能なハンド４，５が設けられている。各ハンド４，５は力覚センサを備えた汎用のハンドである。ロボットアーム２の先端部２ｂには、小型のカメラ６が取り付けられており、また、ロボットアーム３の先端部３ｂには、小型のカメラ７が取り付けられている。

ロボットセル装置１００は、ワークが載置される平面視四角形状、具体的には、平面視正方形状の平面８を有する架台１を備えている。つまり、架台１の平面８は、前工程のからのワークを置くためのワーク置き場である。架台１の下面には、キャスター１ｂが設けられており、移動可能に構成されている。また、架台１は、架台１を床面に固定するための固定金具１ｃが取り付け可能に構成されている。

架台１の平面８における４隅部８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄのうち互いに対角位置の２隅部８Ａ，８Ｂには、各ロボットアーム２，３の基端部２ａ，３ａがそれぞれ固定されている。つまり、２隅部８Ａ，８Ｂのうち、一方の隅部８Ａには、ロボットアーム２の基端部２ａが固定され、他方の隅部８Ｂには、ロボットアーム３の基端部３ａが固定されている。また、各ロボットアーム２，３の先端部２ｂ，３ｂは、揺動可能な関節部（手首部）が形成されており、ハンド４，５を揺動させることができる。

また、架台１の平面８におけるロボットアーム２，３が固定された２隅部以外の２隅部８Ｃ，８Ｄのうち、一方の隅部８Ｃには、組立てられる部品を供給するためのワーク供給部である部品供給機９が固定されている。また、他方の隅部８Ｄには、ビス締めなどを行うための工具をおくための工具置き台１０が固定されている。

また、架台１の平面８の中央部には、ワークの組立に用いられる把持治具１１が設けられている。架台１の上方には、ワークの位置を検出する不図示のカメラが配置されている。ロボットアーム２，３の基端部２ａ，３ａの旋回動作及び手首部を含む各関節部の揺動動作、並びにハンド４，５の把持動作及び把持解除動作は、架台１の内部に配置された制御装置１２により協調動作可能に制御される。ここで、架台１の平面８は、人セルの作業台と同じスペースとなる５００ｍｍ程度の平面視正方形が望ましい。

図２は、ロボットアーム２，３の可動範囲を示す説明図であり、ロボットセル装置１００を平面視した場合の概略図である。ロボットアーム２は基端部２ａが３６０度旋回可能であり、平面視、ハンド４の先端が基端部２ａから最も遠ざかる範囲Ａ_ｍａｘと、ハンド４の先端が基端部２ａに最も近づく範囲Ａ_ｍｉｎとで囲まれるリング状の領域Ａが、ロボットアーム２の動作可能領域である。同様に、平面視、ハンド５の先端が基端部３ａから最も遠ざかる範囲Ｂ_ｍａｘと、ハンド５の先端が基端部３ａに最も近づく範囲Ｂ_ｍｉｎとで囲まれるリング状の領域Ｂが、ロボットアーム３の動作可能領域である。そして、領域Ａと領域Ｂとが重なる領域Ｃ（図２中、斜線で示した領域）は、ロボットアーム２，３のいずれのロボットアームにおいても作業可能な領域（共有動作可能領域）である。

また、この領域Ｃの内部には、一対のロボットアーム２，３で協調動作可能な協調動作可能領域（図２中、網がけ線で示した領域、即ち領域Ｄ）が形成される。ここで、協調動作とは、一対のロボットアーム２，３で協調して行う動作であり、例えば一方のロボットアーム２でワークを把持し、他方のロボットアーム３でワークに組付ける部品を把持し、ロボットアーム２，３を動作させて嵌合組付けする動作である。また、一方のロボットアーム３でワークを押え、他方のロボットアーム２でビス止め作業を行うなどの動作で有っても良い。

本実施の形態では、一対のロボットアーム２，３で協調動作を行う際に各ロボットアーム２，３の手首部が自由に動かせるようにする必要があるために、手首部が可動する分、協調動作可能領域Ｄが共有動作可能領域Ｃよりも狭くなっている。この協調動作可能領域Ｄは、架台１の平面上の空間に形成されており、架台１の直上において協調動作が可能となっている。具体的には、協調動作可能領域Ｄは、平面視、架台１の平面８の中央部を含んでおり、かつ、一対のロボットアーム２，３を結ぶ直線を対称軸として線対称に形成されている。つまり、協調動作可能領域Ｄは、平面視、架台１の平面８の中央部が最も広く、かつ、２隅部８Ｃ，８Ｄ側に延びている。なお、図２中、符号Ｌは、架台１の平面８の中央部における協調動作可能距離を示している。

次に、本実施の形態のロボットセル装置１００と、一対のロボットアームの配置関係を異なられたロボットセル装置とを比較する。図３は、比較例としてのロボットセル装置のロボットアームの可動範囲を示す説明図である。図３（ａ）は架台上の一辺の両端の隅部にロボットアームを配置したもので、図３（ｂ）は対辺の各中央にロボットアームを配置したものである。

図３（ａ）に示すロボットセル装置では、架台１_ｘの中央部での協調動作可能距離Ｌ_ｘは、本実施の形態と同等に長くできるものの、協調動作可能領域Ｄ_ｘが、一対のロボットアーム２_ｘ，３_ｘを結ぶ直線に対して線対称ではない。そして、一対のロボットアーム２_ｘ，３_ｘの間の距離が狭く、一対のロボットアーム２_ｘ，３_ｘの間で協調動作するよりも作業空間の広い架台１_ｘの中央部で協調動作するのが好ましい。したがって、一対のロボットアーム２_ｘ，３_ｘによる組立動作の方向が限定されてくる。また、ロボットアーム２_ｘの動作可能領域Ａ_ｘとロボットアーム３_ｘの動作可能領域Ｂ_ｘとの重なり領域である共有動作可能領域Ｃ_ｘは、ロボットアーム２_ｘ，３_ｘを配置した辺の対面側の辺の両側の隅部を含んでいない。したがって、この２隅部を工具やワーク等を載置するスペースとして使用することができない。

また、図３（ｂ）に示すロボットセル装置の協調動作可能距離Ｌ_ｙは、本実施の形態の協調動作可能距離Ｌよりも狭い。すなわち、協調動作可能領域Ｄ_ｙが架台１_ｙの中央部で狭くなっており、架台１_ｙの中央部における一対のロボットアーム２_ｙ，３_ｙによる協調動作が困難である。また、ロボットアーム２_ｙの動作可能領域Ａ_ｙとロボットアーム３_ｙの動作可能領域Ｂ_ｙとの重なり領域である共有動作可能領域Ｃ_ｙは、架台_ｙの４隅部にほとんど入り込んでいない。そのため、ロボットアーム２_ｙ，３_ｙを配置したそれぞれの辺と直交する２辺の中央部しか使うことができず、ワークの搬送や部品供給を行うことが難しくなる。

これに対し、本実施の形態では、図２に示すようにロボットアーム２，３を配置することで、架台１の４辺を有効に使うことが可能となる。そして、共有動作可能領域Ｃ及び協調動作可能領域Ｄが広くなり、かつ協調動作可能距離Ｌを長くすることができる。また、共有動作可能領域Ｃが隅部８Ｃ，８Ｄを含んでいるため、図１に示すように、一方の隅部８Ｃを、部品供給機９を配置するワーク供給可能領域とすることができ、他方の隅部８Ｄを、工具置き台１０を配置するメンテナンス可能領域とすることができる。つまり、両方のロボットアーム２，３が、部品供給機９及び工具置き台１０にアクセスすることができる。また、一対のロボットアーム２，３の間の空間、即ち平面視、一対のロボットアーム２，３を結ぶ直線の中央は協調動作に適している。その直線の中央が協調動作可能領域Ｄの中心となり、また、架台１の中央部となるので、組立作業を自由な方向からすることができ、器用な動作が可能となる。

上記のような構成のロボットセル装置１００において、実際の組立作業について説明する。前工程のからワークが搬送され架台１の平面８に置かれると、ワークの位置と組み付けられる別のワークである部品の位置とが架台１の上方に配置された不図示のカメラにより位置検出される。

制御装置１２は、位置検出されたデータに基づいてロボットアーム２のハンド４がワークを把持するように、ロボットアーム２の各関節部及びハンド４を制御する。一方、制御装置１２は、ロボットアーム３のハンド５が部品供給機９に置かれた部品を把持するように、ロボットアーム３の各関節部及びハンド５を制御する。そして、ロボットアーム２及びハンド４とロボットアーム３及びハンド５とが協調制御される。この時、ハンド４，５に設けられた力覚センサや小型のカメラ６，７を使用しながら協調制御されるために器用で複雑な嵌合組立などの作業を行なことができる。

次に、ロボットアーム２及びハンド４により、ワークが架台１の中央部に設けられた把持治具１１にセットされる。ロボットアーム３及びハンド５により、工具置き台１０に設けられた不図示の電動ドライバなどの工具を用いてビス締めなどの組立作業が行われる。組立作業完了後は、ハンド５によりワークが把持され、ロボットアーム３の基端部３ａが旋回して、次工程のロボットセル装置の架台の平面に搬送される。

以上の説明において、協調制御が必要な作業の場合について説明したが、協調制御が不必要な場合には、ワークを把持治具にセットした後に組立作業を行っても良い。力覚センサや小型カメラについても協調動作でない組立作業において使用することは可能である。また、工具を用いた組立作業にビス締めを例にとって説明したが、グリースなどの塗布作業などの場合には、工具にはディスペンサなどの工具を用いれば、同様に組立作業を行うことができる。

以上説明したように、一対のロボットアーム２，３の間の中央部は協調動作をするのに適した領域であるが、一対のロボットアーム２，３が架台１の平面８に対角配置されるので、その中央部の距離Ｌを長くとることができる。したがって、自由な方向から組立作業をすることができるので、作業性が向上する。さらに、装置の大型化を招くことなく、架台１の平面８上の空間における一対のロボットアーム２，３の協調動作可能領域Ｄを広くすることができる。また、架台１の４辺を２本のロボットアーム２，３の動作領域にできるため、架台の各辺を自由に使用でき、ロボットセル装置としての自由度を増すことができる。

次に、上述したロボットセル装置１００を複数備えた生産システム２００について説明する。図４は、本発明の実施の形態に係るロボットセル装置１００を複数備えた生産システム２００の斜視図である。なお、図４では、生産システム２００が４台のロボットセル装置１００を備えている場合について説明するが、この数に限定するものではなく、ロボットセル装置１００が２台以上であればよい。各ロボットセル装置１００は、架台１に対角配置された一対のロボットアーム２，３を結ぶ直線同士が互いに平行になるようにワークの搬送方向Ｔに直線状に並べて配置されている。そして、隣り合う２台のロボットセル装置１００，１００の架台１，１が、一方の架台１に固定されたロボットアーム３により他方の架台１の平面８にワークを順次搬送可能となるように互いに隣接して配置される。

図５は、複数台のロボットセル装置のうち、隣り合う２台のロボットセル装置のロボットアームの可動範囲を示す説明図である。なお、この２台のロボットセル装置１００として、図５には、搬送方向Ｔの上流に配置されるロボットセル装置１００_１と、搬送方向Ｔの下流に配置されるロボットセル装置１００_２とを示している。

架台１_１の平面８_１の４隅部８Ａ_１，８Ｂ_１，８Ｃ_１，８Ｄ_１のうち互いに対角位置の２隅部８Ａ_１，８Ｂ_１には、ロボットアーム２_１，３_１の基端部がそれぞれ旋回可能に固定されている。同様に、架台１_２の平面８_２の４隅部８Ａ_２，８Ｂ_２，８Ｃ_２，８Ｄ_２のうち互いに対角位置の２隅部８Ａ_２，８Ｂ_２には、ロボットアーム２_２，３_２の基端部がそれぞれ旋回可能に固定されている。

ロボットアーム２_１，３_１，２_２，３_２は、それぞれ３６０度旋回可能であるので、それぞれの動作可能領域Ａ_１，Ｂ_１，Ａ_２，Ｂ_２は、平面視リング状となる。架台１_１に対角配置された一対のロボットアーム２_１，３_１を結ぶ直線は、図５中、一点鎖線Ｌ_１で図示され、架台１_２に対角配置された一対のロボットアーム２_２，３_２を結ぶ直線は、図５中、一点鎖線Ｌ_２で図示されている。そして、一点鎖線Ｌ_１，Ｌ_２同士が互いに平行になるように、架台１_１，１_２同士が近接して配置されている。これにより、各ロボットアーム２_１，３_１，２_２，３_２は、平面視千鳥状に配置されたこととなる。したがって、一方の架台１_１に固定され、他方の架台１_２に近接する側のロボットアーム３_１と、他方の架台１_２に固定された一対のロボットアーム２_２，３_２との距離は、略架台の１辺の長さ程度である。同様に、他方の架台１_２に固定され、一方の架台１_１に近接する側のロボットアーム２_２と、一方の架台１_１に固定された一対のロボットアーム２_１，３_１との距離は、架台の略１辺の長さ程度である。そして、ワークを搬送方向Ｔに搬送する場合、一方の架台１_１に固定されたロボットアーム３_１の先端部に設けたハンドよりワークが把持され、ロボットアーム３_１の基端部が旋回することにより他方の架台１_２の平面８_２にワークが搬送される。つまり、ワークは、前工程のロボットセル装置のロボットアームとハンドにより、架台１_１の平面８_１に搬送され、組立作業を終えるとロボットアーム３_１とハンドにより次工程のロボットセル装置１００_２の架台１_２の平面８_２に搬送される。あるいは、一方の架台１_１の平面８_１に載置されたワークが他方の架台１_２に固定されたロボットアーム２_２に設けたハンドにより把持され、ロボットアーム２_２の基端部が旋回することにより他方の架台１_２の平面８_２にワークが搬送される。このように複数のロボットセル装置１００を搬送方向に並べて配置することで、各ロボットセル装置１００のロボットアーム２，３により搬送方向Ｔにワークを順次搬送することができる。このワークの搬送の際に、旋回するロボットアーム３_１又は２_２が他のロボットアームに対して架台の略１辺の長さ程度離間しているので、ロボットアーム同士が干渉する可能性のある領域が狭くなり、ロボットアーム同士の衝突を容易に回避することができる。なお、ワークの搬送方法は、これらに限定するものではなく、ロボットアーム３_１からロボットアーム２_２にワークを渡すようにして搬送してもよい。このように、ワークをロボットアーム２，３で直接搬送することができるため、コンベアなどが不要となり装置全体（生産システム）の大型化を回避することが可能となる。

ここで、図５に示す領域Ｅは、架台１_２の平面８_２上の空間において、ロボットセル装置１００_１のロボットアーム３_１の動作可能領域Ｂ_１と、次工程のロボットセル装置１００_２でのロボットアーム２_２の動作可能領域Ａ_２とが重複する領域である。つまり、領域Ｅは、ロボットアーム３_１とロボットアーム２_２とが干渉する可能性のある領域である。

また、領域Ｆは、架台１_２の平面８_２上の空間において、ロボットセル装置１００_１のロボットアーム３_１の動作可能領域Ｂ_１と、次工程のロボットセル装置１００_２でのロボットアーム３_２の動作可能領域Ｂ_２とが重複する領域である。つまり、領域Ｆは、ロボットアーム３_１とロボットアーム３_２とが干渉する可能性のある領域である。

領域Ｇは、架台１_２の平面８_２上の空間において、ロボットセル装置１００_１のロボットアーム３_１の動作可能領域Ｂ_１と、次工程のロボットセル装置１００_２でのロボットアーム２_２，３_２の共有動作可能領域とが重複する領域である。つまり、領域Ｇは、ロボットアーム３_１と、一対のロボットアーム２_２，３_２とが干渉する可能性のある領域である。

この図５により、次工程のロボットセル装置１００_２にロボットアーム３_１によりワークを搬送してロボットアーム３_１が次工程のロボットセル装置１００_２の架台１_２上の空間に入り込んでも、図３（ａ），（ｂ）の配置に比べてその干渉領域Ｅ，Ｆは狭くなる。特に、ロボットアーム２_２，３_２の共有動作可能領域と重複する領域Ｇが狭くなる。従って、ロボットセル装置１００_１のロボットアーム３_１が、隣のロボットセル装置１００_２の架台１_２上の空間に進入したときに、ロボットアーム同士が衝突するのを回避するためにロボットセル装置１００_２を停止させる停止時間を少なくすることが可能となる。

ここで、図４に示すように、各ロボットセル装置１００の架台１の平面８の一対のロボットアーム２，３が固定された２隅部以外の２隅部のいずれか一方の隅部は、部品供給機９が固定されるワーク供給可能領域である。このワーク供給可能領域には、ワークが供給されることとなる。また、他方の隅部は、工具を配置するための工具置き台１０が固定されるメンテナンス可能領域である。工具置き台１０には工具が置かれるので、このメンテナンス可能領域には工具が配置されることとなる。工具は通常メンテナンスが必要なものである。

具体的に説明すると、図５において、一対のロボットアーム２_１，３_１が固定された２隅部８Ａ_１，８Ｂ_１以外の２隅部８Ｃ_１，８Ｄ_１の一方の隅部８Ｃ_１がワーク供給可能領域であり、他方の隅部８Ｄ_１がメンテナンス可能領域である。同様に、一対のロボットアーム２_２，３_２が固定された２隅部８Ａ_２，８Ｂ_２以外の２隅部８Ｃ_２，８Ｄ_２の一方の隅部８Ｃ_２がワーク供給可能領域であり、他方の隅部８Ｄ_２がメンテナンス可能領域である。

そして、図４に示すように、各架台１の各ワーク供給可能領域が一方向に揃えて配置され、かつ各架台１の各メンテナンス可能領域が一方向に揃えて配置されるように、複数のロボットセル装置１００が一方向に揃えて配置されている。つまり、各部品供給機９は、ロボットアーム２が配置されている側に一方向に揃えて配置され、各工具置き台１０は、ロボットアーム３が配置されている側に一方向に揃えて配置されている。これにより、各部品供給機９に部品を容易に供給することが可能となり、また、各メンテナンス可能領域に配置された工具をメンテナンスする際には、一方向からの作業で可能となる。

以上説明したように、ロボットセル装置１００を複数台揃えて配置し、各ロボットセル装置１００の２本のロボットアーム２，３を結ぶ線を互いに平行にすることにより、隣り合うロボットセル装置１００のロボットアーム同士の重なる動作領域が狭くなる。したがって、ロボットアーム同士が干渉しないようにするための装置を停止させる時間を少なくでき、生産性の低下を防ぐことができるとともに、ワークをロボットアームで直接搬送することができるため、装置全体の大型化を回避することが可能となる。さらに、各ワーク供給可能領域と各メンテナンス可能領域とを揃えて配置することにより、部品供給を容易にすることが可能となるとともに、メンテナンス時にも一方向からの作業で済むために、生産性の向上を図ることが可能となる。

なお、上記実施の形態に基づいて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。上記実施の形態において、ロボットセル装置を直線状に複数台配置する場合について説明したが、折り曲げて配置してもロボットセル装置のロボットアームを結ぶ線が平行であれば、同様の効果が得られる。

１架台
２，３ロボットアーム
２ａ，３ａ基端部
２ｂ，３ｂ先端部
４，５ハンド
８平面
１００ロボットセル装置
２００生産システム
Ｄ協調動作可能領域

Claims

ワークを把持可能なハンドが設けられた先端部と、旋回可能な基端部とを有する多関節のロボットアームを一対備えたロボットセル装置において、
ワークが載置される平面視四角形状の平面を有する架台を備え、
前記各ロボットアームの基端部が、前記架台の平面の４隅部のうち互いに対角位置の２隅部のそれぞれに固定され、
前記架台の平面上の空間に前記一対のロボットアームで協調動作可能な協調動作可能領域が形成されていることを特徴とするロボットセル装置。
請求項１に記載のロボットセル装置を複数備え、
前記各ロボットセル装置の前記一対のロボットアームを結ぶ直線同士が互いに平行になるように前記複数のロボットセル装置がワークの搬送方向に並べて配置され、前記各ロボットセル装置の前記ロボットアームによりワークを順次搬送可能に構成されていることを特徴とする生産システム。
前記各ロボットセル装置の前記架台の平面の前記一対のロボットアームが固定された２隅部以外の２隅部のいずれか一方の隅部をワークが供給されるワーク供給可能領域とし、他方の隅部を工具が配置されるメンテナンス可能領域とし、
前記各架台の前記ワーク供給可能領域が揃えて配置され、かつ前記各架台の前記メンテナンス可能領域が揃えて配置されるように、前記複数のロボットセル装置が並べて配置されていることを特徴とする請求項２に記載の生産システム。