JPS63288681A

JPS63288681A - ロボットの協調制御装置

Info

Publication number: JPS63288681A
Application number: JP12214987A
Authority: JP
Inventors: 一夫山田; 一桑原
Original assignee: Yokogawa Electric Corp
Current assignee: Yokogawa Electric Corp
Priority date: 1987-05-19
Filing date: 1987-05-19
Publication date: 1988-11-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は複数のロボットを同時に作業させる制御ｉｌｌ
装置に係り、特に各ロボットの間で協調して作業させて
衝突が生じないように！Ｉ節するロボットの協調制ｎ装
置に関する。

（従来の技術）本出願人は、製品の検査用にロボットを使用している。

第４図は、作業状態の説明図で、（Ａ）は平面図、＜８
）は正面図である。図において、１０は６面体よりなる
被検査物で、図示するＡ。

Ｂ、Ｃの３方向（それぞれ正面、側面、平面が対応する
）からアクヒスする必要がある。２０はＴＶカメラで、
被検査物１０の画像情報を抽出する。

３０は被検査物１０の調節部分、例えばボタン・トリマ
の抵抗値を調節する調整器、４０はＴＶカメラ２０や［
［３０を操作するロボットで、例えば６自由度の関節構
造を持っている。５０はロボット４０を制御する制御装
置で、設定された作業内容を指示する。６０は被検査物
１０の置かれる検査台である。

この様なシステムでは、被検査物１０の調節面が多いの
で、ＴＶカメラ２０によって面を確認して、続いて被調
整物を確認し、ｖＪ整器３０を操作して調整作業をして
いる。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、上記で例示したように調整検査作業では
、以下の問題点がある。

（１）　　　調整検査作業では被検査物の多方向からア
クセスする必要があるので、被検査物に比較してロボッ
トが大きくなり、設置場所が増大する。

（２）　　　調整検査作業では「眼で見ながらボタンを
押す」等の並列動作が多く、１台のロボットで実行する
と作業がシーケンシャルになって速度が落ちる。

本発明はこのような問題点を解決したもので、調整検査
作業に適した省スペースで作業速度の速いロボットの協
１！ｊ制御装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段）このような目的を達成する本発明は、検査台に置かれた
被検査物を調整するロボット・システムにおいて、次の
構成としたものである。

すなわち、前記検査台には、前記被検査物を置く検査ス
ポット、この検査スポットのうち四隅のうち少なくとも
二つの隅の外側に設けられたロボットｉｉ装置スポット
を癩えている。

また、このロボット設ぼスポットに置かれたロボットと
一対一に設けられたローカル制６１１装置を備えている
。

さらに、複数のロボットが各ロボット設置スポットに置
かれて被検査物の検査面の重なった領域で作業する場合
に一方のロボットに優先権を与え他のロボットの作業を
抑止する調停部、各ローカルＩＪＩＩｌ！ｌ装置に被検
査物の調整作業に必要な情報を提供する中央制御部とよ
りなる中央制御装置を備えている。

（作用）本発明の各構成要素はつぎの作用をする。検査台には検
査スポットとロボット設置スポットが設けられて、少な
い設置面積で済む。中央Ｉｔ、ＩＩ　ＩＩ装置は複数の
ロボットが設置されている場合に調和の取れた情報をロ
ーカル制御装置に提供して各ロボットの衝突を防止する
。

（実論例）以下図面を用いて、本発明を説明する。

第１図は、本発明の一実施例を示す構成矢；予す図であ
る。尚第１図において、前記第４図と同一作用をするら
のには同一符号をつけ説明を省略する。

図において、６１は被検査物１０のおかれる検査スポッ
ト、６２は検査スポット６１の四隅のうち少なくとも二
つの隅の外側にｇＱ　ＧＪられたロボット！！Ｑｆｆｉ
スポットで、ここでは４箇所ある。６３は検査スポット
６１の周面に添って設けられたロボット稼動スポットで
、ロボット設置スポット６２に設けられたロボット４０
の把持している調整器３０等が移動する空間になってお
り、検査スポット６１の操作される箇所はすべてロボッ
ト稼動スポット６３に含まれるように決定するのが望ま
しい。この結果、ロボット４０の先端は図示するような
扇形の破線領域内を移動し、被検査物１０が方形である
場合には二つの側面と平面との操作が可能になっている
。

このように構成されたシステムにおいて、ロボット４０
はロボット設置スポット６２のうら少なくとも隣接づる
２箇所におかれて、検査スポット６１に設置された被検
査物１０を検査する。この作業はロボット稼動スポット
６３においてＷ４整器３０がロボット４０によって操作
され、被検査物１０の操作面に必要な作業を施して行う
。

第２図は、ロボット４０を協調制御するシステムの構成
ブロック図である。図中、５１，５２，５３．５４は各
ロボット４１，４２，４３．４４に対応して設けられた
ローカル制御装置で、上位制御装置からの指令に基づい
てロボットを制御する。７０は中央制御装置で、複数の
ロボット４０がロボット稼動スポット６３で被検査物１
０の検査面の重なった領域で作業する場合に動作する調
停部７１と、ローカルＩＩ、ＩＩ　ｔ１１装置５１，５
２，５３．５４に被検査物１０の調整作業に必要な情報
を提供する中央制御部７２とよりなる。調停部７１はロ
ボット４０の先端が衝突する虞がある場合に、一方のロ
ボット４０に優先権を与え、他の０ボッ１−の作業を抑
止する。なお、このようロボット制御システムは本出願
人が特願昭６１−７５６８５号で既に提案している。

第３図は、調停部７１の動作の説明図である。

図中６４は、ロボット設置スポット６２におかれたロボ
ット４０の動作が市なる領域の一例を示したちので、こ
こでは４つのレンズ形の領域が形成されている。ｄはロ
ボット４０の設置間隔、ｒはロボット４０の先端の動作
半径である。

通常ｒ＜ｄ＜２ｒの関係が成立しており、二つのロボッ
ト４０が同一のロボット稼動スポット６３にはいって作
業する場合に、衝突の虞がある。

そこで調停部７１は、一方のロボット４０がこの領域に
いる間に、他のロボット４０がこの領域を通過し若しく
は進入する必要がある場合にはこの領域の境界で一端停
止し、一方のロボット４０が領域外に出るまで動作を抑
止する。

（ｎ明の効果）以上説明したように本発明によれば次の効果がある。

（１）　　　ロボット１４ｆｔ！スポツト６２を検査ス
ポット６１の隅に設けたので、検査作業のためのスペー
スが少なくて済む。

（２）　　　ｌａ敗のロボットを衝突の虞なく同時に作
業させることができるので、作業速度が大きくなる。

４、図面ノｒｔａＩＩｉす説明第１図は、本発明の一実施例を示を栴成≠０キ歩図、第
２図は、ロボット４０を協調１１ｉ１１１１１するシス
テムの構成ブロック図、第３図は、調停部７１の動作の
説明図である。

第４図は従来装置の作業状態の説明図である。

１０・・・被検査物、４０・・・ロボット、５１，５２
，５３．５４・・・ローカル制御１ｉ［、６０・・・検
査台、６１・・・検査スポット、６２・・・ロボット設
置スポット。

７０・・・中央制御装置、７１・・・調停部、７２・・
・中央υ制御部。

第１図ｌＪ痢２図

Claims

【特許請求の範囲】検査台に置かれた被検査物を調整するロボット・システ
ムにおいて、前記被検査物を置く検査スポット、この検査スポットの
うち四隅のうち少なくとも二つの隅の外側に設けられた
ロボット設置スポットを備える前記検査台と、このロボット設置スポットに置かれたロボットと一対一
に設けられたローカル制御装置と、複数のロボットが各
ロボット設置スポットに置かれて被検査物の検査面の重
なった領域で作業する場合に一方のロボットに優先権を
与え他のロボットの作業を抑止する調停部、各ローカル
制御装置に被検査物の調整作業に必要な情報を提供する
中央制御部とよりなる中央制御装置と、を設けたことを特徴とするロボットの協調制御装置。