JP2814537B2 - ロボットのオフラインティーチングシステム - Google Patents

ロボットのオフラインティーチングシステム

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JP2814537B2
JP2814537B2 JP9415689A JP9415689A JP2814537B2 JP 2814537 B2 JP2814537 B2 JP 2814537B2 JP 9415689 A JP9415689 A JP 9415689A JP 9415689 A JP9415689 A JP 9415689A JP 2814537 B2 JP2814537 B2 JP 2814537B2
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和彦 本田
浩司 坂梨
恭彦 野口
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Yaskawa Electric Corp
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、コンピュータを利用したロボットのオフラ
インティーチングシステムに関し、動作データ、動作速
度、動作時間等の確認や検討が容易に行えるシステムに
関する。
〔従来の技術〕
従来のシステムでは、ロボットの動作データの確認や
干渉チェックを行う方法として、第５図の点線に示すよ
うに、各教示点を直線または曲線で結んだものをCRT画
面に表示する方法がある（特開昭60−16383）。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、直線補間動作や円弧補間動作を行わせない高
速動作の場合は、ロボットの各関節は最短時間で動こう
とするので、第５図の一点鎖線に示すように、教示点を
直線または曲線で結んだものとは異なるものとなる。
また、単に動作経路を軌跡として表示するだけでは、
動作速度や動作時間の確認や検討はできない。
そこで本発明は、実際の動作経路、動作速度および動
作時間の確認や検討ができるオフラインティーチングシ
ステムを提供することを目的とするものである。
〔問題を解決するための手段〕
本願の第一発明は、 グラフィック画面を表示する表示部と、 複数の離散点をグラフィックス画面上の所定の位置に
表示する表示制御手段と、 オペレータが入力したロボットの教示点データを記憶
する教示点データ記憶手段と、 前記離散点を、前記教示点データに基づき演算した動
作軌跡に距離的に対応する一定距離間隔の点として作成
する離散点作成手段と、 前記離散点を、前記教示点データに基づき演算した動
作軌跡に時間的に対応する一定時間間隔の点として作成
する離散点作成手段と、 前記２つの離散点作成手段を選択する手段と、 を備えたことを特徴とするロボットのオフラインティー
チングシステムである。
本願の第二発明は、 ロボットのオフラインティーチングシステムにおい
て、 グラフィック画面を表示する表示部と、 複数の離散点をグラフィックス画面上の所定の位置に
表示する表示制御手段と、 オペレータが入力したロボットの教示点データを記憶
する教示点データ記憶手段と、 前記離散点を、前記教示点データに基づき演算した動
作軌跡に距離的に対応する一定距離間隔の点として作成
する離散点作成手段と、 前記離散点を、前記教示点データに基づき演算した動
作軌跡に時間的に対応する一定時間間隔の点として作成
する離散点作成手段と、 を備え、前記２離散点作成手段で作成した離散点を、そ
れぞれ相異なる態様で同時に表示させることを特徴とす
るロボットのオフラインティーチングシステムである。
〔作用〕
教示点間を、一定距離間隔で通過点を表示することに
より正確な軌跡が把握され、さらに教示点間を、一定時
間間隔で通過点を表示することにより、動作速度や動作
時間がCRT画面より把握できる。
この２画面を切り換えてオペレータが見比べることに
より、ロボットの実際の動作が手にとるように把握でき
る（第一発明）。
この２画面を同時に視覚的に異なる態様で表示して
も、同様にロボットの実際の動作が手にとるように把握
できる（第二発明）。
〔実施例〕
第１図は、本発明の第一発明の基本構成を示すブロッ
ク図である。
データ入力手段１により、教示点データ記憶部２に入
力された教示点は、一定距離間隔離散点作成手段３また
は一定時間間隔離散点作成手段により、点のデータが作
成される。
そして、切り換え手段５により、選択された方の離散
点の集合が表示制御手段６に送られる。
表示制御手段６で、３次元位置をグラフィック処理
し、表示部７の２次元CRT画面に表示される。
一定距離間隔離散点作成手段３を選択した場合の表示
例を第２図に、一定時間間隔離散点作成手段４を選択し
た場合の表示例を第３図に示す。
第４図は、本発明の第二発明の基本構成を示すブロッ
ク図である。
第一発明と異なり、切り換え手段５がないかわりに、
表示制御手段６は、一定距離間隔離散点と一定時間間隔
離散点を異なる態様（例えば、色を変えたり、点を白抜
きにしたり）で表示する。
したがって、一定時間間隔で表示した場合、離散点の
間隔が動作速度の目安になり、離散点の数が所要時間の
目安になる。
また、従来では３次元の図を２次元に投影して表示し
ているため、距離の把握が難しかったものが、一定距離
間隔で表示すれば離散点の数が距離の目安となる。
〔発明の効果〕
本発明によれば、ロボットの実際の動作経路、動作速
度、動作時間の検討、確認が効率よく行えるので、ロボ
ットの試運転、調整等に要する時間を大幅に短縮できる
という大きな効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の第一発明の基本構成図、第２図と第３
図は本発明の表示例を示す図、第４図は本発明の第二発
明の基本構成図、第５図は従来の表示例とロボットの実
際の経路を示す図である。 1:データ入力手段 2:教示点データ記憶部 3:一定距離間隔離散点作成手段 4:一定時間間隔離散点作成手段 5:切り換え手段、6:表示制御手段 7:表示部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−269206（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−113608（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−286106（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/4068,19/42 B25J 9/22

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ロボットのオフラインティーチングシステ
    ムにおいて、 グラフィック画面を表示する表示部と、 複数の離散点をグラフィックス画面上の所定の位置に表
    示する表示制御手段と、 オペレータが入力したロボットの教示点データを記憶す
    る教示点データ記憶手段と、 前記離散点を、前記教示点データに基づき演算した動作
    軌跡に距離的に対応する一定距離間隔の点として作成す
    る離散点作成手段と、 前記離散点を、前記教示点データに基づき演算した動作
    軌跡に時間的に対応する一定時間間隔の点として作成す
    る離散点作成手段と、 前記２つの離散点作成手段を選択する手段と、 を備えたことを特徴とするロボットのオフラインティー
    チングシステム。
  2. 【請求項２】ロボットのオフラインティーチングシステ
    ムにおいて、 グラフィック画面を表示する表示部と、 複数の離散点をグラフィックス画面上の所定の位置に表
    示する表示制御手段と、 オペレータが入力したロボットの教示点データを記憶す
    る教示点データ記憶手段と、 前記離散点を、前記教示点データに基づき演算した動作
    軌跡に距離的に対応する一定距離間隔の点として作成す
    る離散点作成手段と、 前記離散点を、前記教示点データに基づき演算した動作
    軌跡に時間的に対応する一定時間間隔の点として作成す
    る離散点作成手段と、 を備え、前記２離散点作成手段で作成した離散点を、そ
    れぞれ相異なる態様で同時に表示させることを特徴とす
    るロボットのオフラインティーチングシステム。
  3. 【請求項３】前記態様の違いは表示する色とすることを
    特徴とする請求項２記載のロボットのオフラインティー
    チングシステム。
  4. 【請求項４】前記態様の違いは点が白抜きか塗り潰しか
    の違いによるものとする請求項２記載のロボットのオフ
    ラインティーチングシステム。
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