JP2022190235A - 情報処理装置、情報処理方法、ロボットシステム、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。図1は、実施形態に係るロボットシステム1000の説明図である。ロボットシステム1000は、実機としてのロボットアーム本体100と、制御装置200と、情報処理装置300と、を備える。
上述の第1の実施形態では、表示させたい軌跡を、時間を設定することで表示する場合について説明した。しかしながら、動作内容ごとに表示する場合においても実施できる。なお、以下では、第1の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第1の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
上述の第2の実施形態では、表示させたい軌跡を、動作ごとに自動で設定する場合について説明した。しかしながら、ロボットアーム本体100において実行させる制御内容(制御モード)ごとに表示する場合においても実施できる。なお、以下では、第1の実施形態、第2の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第1の実施形態、第2の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
上述の第3の実施形態では、制御モードに基づき表示させたい動作軌跡を表示する場合について説明した。しかしながら、動作させる複数のツールごとに表示する場合においても実施できる。なお、以下では、第1の実施形態、第2の実施形態、第3の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、上述の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
上述の第4の実施形態では、複数のロボットのツールに基づき表示させたい動作軌跡を表示する場合について説明した。しかしながら、ロボットの所定部位ごとに表示する場合においても実施できる。なお、以下では、第1の実施形態、第2の実施形態、第3の実施形態、第4の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、上述の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
図26は、第5の実施形態として例示した表示設定画面700の図である。以下では、第1の実施形態、第2の実施形態、第3の実施形態、第4の実施形態、第5の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、上述の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。
以上述べた実施形態の処理手順は具体的には制御装置または情報処理装置により実行されるものである。従って上述した機能を実行可能なソフトウェアのプログラムを記録した記録媒体を、各制御装置を統合する装置に供給し、統合的に処理を行うCPUが記録媒体に格納されたプログラムを読み出し実行することによって達成されるよう構成することができる。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した各実施形態の機能を実現することになり、プログラム自体およびそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
101 基台
102、103、104、105、106 リンク
110 ツール
130、140 軌跡
200 制御装置
300 情報処理装置
301 装置本体
302 ディスプレイ
302a 表示部
303 キーボード
304 マウス
500 仮想空間画面
501 ツール座標設定ボックス
502 名称入力ボックス
503 位置姿勢入力ボックス群
504、708 確定ボタン
505、709 キャンセルボタン
600 記述画面
601 コマンド列
602 目標位置列
603 速度列
604 シミュレーション開始ボタン
605、710 スクロールバー
606 制御モード設定列
700 表示設定画面
701 名称列
702 有無指定列
703 開始時指定列
704 終了時間指定列
705 色指定列
706 間隔指定列
707 サイズ指定列
711 動作内容表示列
712 制御モード表示列
713 ツール名列
714 部位名列
715 プルダウンメニュー
J1、J2、J3、J4、J5、J6 関節リンク
W ワーク
V 仮想空間
S 領域
T 高さ
Claims (31)
- ロボットの動作に関する情報を表示する情報処理装置であって、
表示が実行される前記ロボットの動作の軌跡を部分的に設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
時間に基づいて、表示が実行される前記ロボットの動作の軌跡を部分的に設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項2に記載に情報処理装置において、
第1時間と第2時間とを設定することで、前記第1時間から前記第2時間までにおける軌跡が部分的に表示される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記ロボットの動作内容に基づいて、表示が実行される前記ロボットの動作の軌跡を部分的に設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項4に記載の情報処理装置において、
前記動作内容に対応する、前記ロボットの動作の軌跡が部分的に表示される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項4または5に記載の情報処理装置において、
前記ロボットは対象物に対して第1動作と第2動作とを実行し、
前記対象物に関する領域に基づいて、前記第1動作に基づく第1軌跡と、前記第2動作に基づく第2軌跡とを設定する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項6に記載の情報処理装置において、
前記領域は、前記対象物の所定の面に所定の高さを有して設定され、
前記領域と前記ロボットとの干渉に基づいて、前記第1軌跡と前記第2軌跡とを設定する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項7に記載の情報処理装置において、
前記ロボットの動作の軌跡において、前記領域の外から内に切り換わる部分、または前記領域の内から外に切り換わる部分に基づいて、前記第1軌跡と前記第2軌跡とを設定する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項6から8のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記第1動作は前記ロボットが前記対象物に接近する動作であり、前記第2動作は前記ロボットが前記対象物を操作する動作である、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項9に記載の情報処理装置において、
前記操作は、前記対象物に対して塗布を行う塗布動作、前記対象物に対して溶接を行う溶接動作、前記対象物に対して締結を行う締結動作、前記対象物に対して切削を行う切削動作、前記対象物に対して把持を行う把持動作、前記対象物に対して研磨を行う研磨動作のいずれか1つを含む、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記ロボットの前記ロボットの制御モードに基づいて、表示が実行される前記ロボットの動作の軌跡を部分的に設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項11に記載の情報処理装置において、
前記制御モードに対応する、前記ロボットの動作の軌跡が部分的に表示される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項11または12に記載の情報処理装置において、
前記制御モードは、前記ロボットを位置の情報に基づいて制御する位置制御モードと、前記ロボットを力の情報に基づいて制御する力制御モードと、を含む、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記ロボットとして第1ロボットと第2ロボットとを設定でき、
前記第1ロボットと前記第2ロボットとに基づいて、表示が実行される前記ロボットの動作の軌跡を部分的に設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項14に記載の情報処理装置において、
前記第1ロボットまたは前記第2ロボットに対応する動作の軌跡が部分的に表示される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記ロボットの所定部位に基づいて、表示が実行される前記ロボットの動作の軌跡を部分的に設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項16に記載の情報処理装置において、
前記所定部位に対応する、前記ロボットの動作の軌跡が部分的に表示される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置において、
前記ロボットの動作の軌跡を部分的に表示するための基準を選択できる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項18に記載の情報処理装置において、
前記基準は、時間、動作内容、制御モード、前記ロボットに関する名称、前記ロボットの所定部位、の少なくとも1つを含む、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項19に記載の情報処理装置において、
前記基準は、プルダウンメニューによって表示される、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から20のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
部分的に表示された前記ロボットの動作の軌跡において、所定の時間間隔における前記ロボットの位置を表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項21に記載に情報処理装置において、
前記時間間隔を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項21または22に記載の情報処理装置において、
前記位置を、所定形状を有する第1モデルで表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項23に記載の情報処理装置において、
前記所定形状、前記所定形状の色、前記所定形状のサイズ、の少なくとも1つを設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項23または24に記載の情報処理装置において、
前記第1モデル間を連結する、線分で表示された第2モデルを表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項21から25のいずれか1項に記載の情報処理装置において、
前記位置は、前記ロボットに設けられたエンドエフェクタにおける、対象物に操作を実行する部位である、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1から26のいずれか1項に記載の情報処理装置と実機の前記ロボットとを備えたロボットシステム。
- 請求項27に記載のロボットシステムを用いて実機の前記ロボットを制御し、物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
- ロボットの動作に関する情報を表示する情報処理方法であって、
表示が実行される前記ロボットの動作の軌跡を部分的に設定する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項29に記載の情報処理方法を実行可能なプログラム。
- 請求項30に記載のプログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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