CN112008724A - 轨迹工艺结果的展示方法及装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨迹工艺结果的展示方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：确定展示轨迹的目标模型；确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路；根据轨迹长度和轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量；根据轨迹方向和模型数量，加载目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。本发明解决了相关技术中在机器人离线编程仿真过程中仅仅能设计运动轨迹，无法全面了解运动轨迹设计的是否合理，影响工作效率的技术问题。

Description

轨迹工艺结果的展示方法及装置、电子设备

技术领域

本发明涉及软件设计技术领域，具体而言，涉及一种轨迹工艺结果的展示方法及装置、电子设备。

背景技术

相关技术中，在机器人离线编程仿真过程中，往往需要根据输入的零件参数和机器人参数，自动化生产机器人运动轨迹，但是当前的仿真过程中，存在很大的弊端，即软件设计过程中仅仅生成了机器人的运动轨迹，并没有对轨迹加工是否全面有任何提。对于打磨，焊接，铺覆等作业，轨迹加工后，通过一条轨迹线路并不能及时的发现加工的好坏，只有在上真机实验后才能做出修改，这影响了工作效率与调试成本。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种轨迹工艺结果的展示方法及装置、电子设备，以至少解决相关技术中在机器人离线编程仿真过程中仅仅能设计运动轨迹，无法全面了解运动轨迹设计的是否合理，影响工作效率的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种轨迹工艺结果的展示方法，包括：确定展示轨迹的目标模型；确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路；根据所述轨迹长度和所述轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量；根据轨迹方向和所述模型数量，加载所述目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，所述轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。

可选地，确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路的步骤，包括：接收每一条轨迹的轨迹开始标识和轨迹结束标识；基于所述轨迹开始标识和轨迹结束标识，计算轨迹点之间的轨迹长度；在轨迹线路的初始点添加轨迹开始标识，并在轨迹线路的结束点添加轨迹结束标识。

可选地，根据所述轨迹长度和所述轨迹线路，计算需要平铺的目标模型的模型数量的步骤，包括：确定所述目标模型的模型参数；基于所述轨迹长度和所述模型参数，计算在所述轨迹线路上需要平铺的模型数量。

可选地，根据轨迹方向和所述模型数量，加载所述目标模型，以展示轨迹加工工艺结果的步骤，包括：控制机器人模型沿着所述轨迹方向，在所述轨迹线路行进；对机器人经过的轨迹线路设置所述目标模型，以展示轨迹加工工艺结果。

可选地，根据轨迹方向和所述模型数量，加载所述目标模型之后，所述展示方法还包括：将机器人未行进过的轨迹线路隐藏，或者，采用指定颜色展示机器人未行进过的轨迹线路。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种轨迹工艺结果的展示装置，包括：第一确定单元，用于确定展示轨迹的目标模型；第二确定单元，用于确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路；计算单元，用于根据所述轨迹长度和所述轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量；展示单元，用于根据轨迹方向和所述模型数量，加载所述目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，所述轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。

可选地，所述第二确定单元包括：第一接收模块，用于接收每一条轨迹的轨迹开始标识和轨迹结束标识；第一计算模块，用于基于所述轨迹开始标识和轨迹结束标识，计算轨迹点之间的轨迹长度；添加模块，用于在轨迹线路的初始点添加轨迹开始标识，并在轨迹线路的结束点添加轨迹结束标识。

可选地，所述计算单元包括：第一确定模块，用于确定所述目标模型的模型参数；第二计算模块，用于基于所述轨迹长度和所述模型参数，计算在所述轨迹线路上需要平铺的模型数量。

可选地，所述展示单元还包括：控制模块，用于控制机器人模型沿着所述轨迹方向，在所述轨迹线路行进；设置模块，用于对机器人经过的轨迹线路设置所述目标模型，以展示轨迹加工工艺结果。

可选地，所述展示装置还包括：轨迹处理单元，用于在根据轨迹方向和所述模型数量，加载所述目标模型之后，将机器人未行进过的轨迹线路隐藏，或者，采用指定颜色展示机器人未行进过的轨迹线路。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的轨迹工艺结果的展示方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的轨迹工艺结果的展示方法。

在本发明实施例中，在轨迹规划过程，先确定展示轨迹的目标模型，然后确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路，之后可根据轨迹长度和轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量，最后可根据轨迹方向和模型数量，加载目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。在该实施例中，能够给各个轨迹点、轨迹线添加仿真工艺结果，让用户能够清楚知道机器人的加工轨迹，全面了解轨迹路径是否合理，及时做出调整，提高用户工作效率，从而解决相关技术中在机器人离线编程仿真过程中仅仅能设计运动轨迹，无法全面了解运动轨迹设计的是否合理，影响工作效率的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的轨迹工艺结果的展示方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的轨迹工艺结果的展示装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元

为便于本领域技术人员方便理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名词做出解释：

机构：包含滑轨、外部轴、多轴串联机器人，多轴并联机器人。

运动路径：通过软件设计的上诉机构运动的路径。

轨迹点：包含三维空间坐标和取向的数据包。

轨迹边：对应于机器人行走时变化幅度相同的边。

本发明下述实施例中可以应用于各种机器人离线仿真、轨迹生成领域，尤其是对于机器人领域，例如，工业机器人或教育机器人。本发明下述实施例可以在进行轨迹生成时，通过预先设定的仿真工艺结果(也可以理解为一种仿真工艺效果的展示方案)让用户知道轨迹路线。

根据本发明实施例，提供了一种轨迹工艺结果的展示方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的轨迹工艺结果的展示方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，确定展示轨迹的目标模型；

步骤S104，确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路；

步骤S106，根据轨迹长度和轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量；

步骤S108，根据轨迹方向和模型数量，加载目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。

通过上述步骤，可以在轨迹规划过程，先确定展示轨迹的目标模型，然后确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路，之后可根据轨迹长度和轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量，最后可根据轨迹方向和模型数量，加载目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。在该实施例中，能够给各个轨迹点、轨迹线添加仿真工艺结果，让用户能够清楚知道机器人的加工轨迹，全面了解轨迹路径是否合理，及时做出调整，提高用户工作效率，从而解决相关技术中在机器人离线编程仿真过程中仅仅能设计运动轨迹，无法全面了解运动轨迹设计的是否合理，影响工作效率的技术问题。

本发明实施例中，以三维模型为基础定义工艺结果，然后在轨迹中添加工艺结果的开始和结束标志。仿真时通过开始结束标志确定哪一段轨迹需要显示工艺结果，根据轨迹点和轨迹线以及定义的工艺结果，计算需要展示的模型的数量并将模型按照路线铺好，根据仿真的时间，显示隐藏模型来模拟仿真的情况。

根据工艺参数对仿真工艺结果显示数据进行缩放，以达到模拟加工工艺的工艺结果的目的，以调整喷涂工艺参数为例，在调整时，可以根据喷涂参数调整仿真工艺结果的半径，以看出喷涂工艺结果幅面的改变。

下面结合上述各实施步骤来详细说明本发明。

本发明实施例，在展示轨迹工艺结果之前，可先根据待加工的零部件、磨砂部件、打包类型等，在离线仿真软件中自行设计机器人的加工轨迹线路，该轨迹线路可以为曲线、直线等类型的线路，轨迹线路由用户自行设计，在此不加限定。

步骤S102，确定展示轨迹的目标模型。

可选的，目标模型可以是一种几何模型，目标模型可以包括但不限于：虚拟规则体(例如，虚拟方块、虚拟长方体、虚拟圆柱体、虚拟球体等)或不规则体(用户可自定义不规则的目标模型)。目标模型可以是通过多个子模型组合成的，也可以是一个整体的虚拟模型。

该目标模型可以平铺在轨迹线路上，以向用户展示轨迹线路。

另一种可选的，目标模型可自行涂料颜色、增加边距、增加长度、宽度和高度，可设定目标模型的平铺向量(包括模型延伸方向，一般是依据轨迹线路的路线向量定义，与轨迹线路的线路向量基本一致)。

通过定义目标模型(包含点、线、面、或者任意实体)，输入方向与长度。离线编程软件将这些数据存储，作为工艺结果数据，关联相应的触发事件，即启动和关闭事件用以控制工艺结果的出现和结束。

步骤S104，确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路。

作为本发明可选的实施例，确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路的步骤，包括：接收每一条轨迹的轨迹开始标识和轨迹结束标识；基于轨迹开始标识和轨迹结束标识，计算轨迹点之间的轨迹长度；在轨迹线路的初始点添加轨迹开始标识，并在轨迹线路的结束点添加轨迹结束标识。

即给轨迹线路的各轨迹点确定开始出现的工艺结果，给轨迹点开始出现工艺结果的地方添加开始事件，结束的地方添加结束事件。

上述的轨迹开始标识和轨迹结束标识可以是定义的不同颜色、模型数量，例如，涉及轨迹开始标识出现的模型颜色为黄色，而轨迹结束标识的模型颜色为黑色。

步骤S106，根据轨迹长度和轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量。

在本发明可选的实施例，根据轨迹长度和轨迹线路，计算需要平铺的目标模型的模型数量的步骤，包括：确定目标模型的模型参数；基于轨迹长度和模型参数，计算在轨迹线路上需要平铺的模型数量。

本发明实施例在展示轨迹线路时，可以是通过虚拟化的模型来平铺轨迹线路，随时间递进，逐渐展示轨迹线路。

步骤S108，根据轨迹方向和模型数量，加载目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。

可选的，根据轨迹方向和模型数量，加载目标模型，以展示轨迹加工工艺结果的步骤，包括：控制机器人模型沿着轨迹方向，在轨迹线路行进；对机器人经过的轨迹线路设置目标模型，以展示轨迹加工工艺结果。

在本发明实施例中，机器人模型可以是指离线编程软件中运行的虚拟化机器人，该机器人可以模拟外界真实环境中的机器人沿着轨迹线路行进。在机器人模型行进过程中，对行进过程中的轨迹频谱上模型，从而展示轨迹线路，并展示机器人沿着轨迹加工过程出现的工艺结果。

另一种可选的，根据轨迹方向和模型数量，加载目标模型之后，展示方法还包括：将机器人未行进过的轨迹线路隐藏，或者，采用指定颜色展示机器人未行进过的轨迹线路。

上述对未行进过的轨迹线路隐藏，可以是采用透明化处理或者直接隐藏消失；而采用指定颜色展示未行进过的轨迹线路，可以是通过灰色、白色等颜色标识，该指定颜色可以向用户说明。

通过上述实施例，可以先定义轨迹展示工艺结果，记录几何模型的显示数据和长度信息。在仿真前，根据轨迹点两点(结束点和开始点)的距离计算出轨迹点长度，然后计算出需要平铺几个模型，按照轨迹方向，将定义好的几何模型平铺好，通过仿真时间，对机器人走过的路径和未走过的路径进行显示和隐藏处理，以用于观察轨迹加工是否全面与合理。

下面结合另一种可选的实施例来说明本发明。

图2是根据本发明实施例的一种可选的轨迹工艺结果的展示装置的示意图，如图2所示，该展示装置可以包括：第一确定单元21、第二确定单元23、计算单元25、展示单元27，其中，

第一确定单元21，用于确定展示轨迹的目标模型；

第二确定单元23，用于确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路；

计算单元25，用于根据轨迹长度和轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量；

展示单元27，用于根据轨迹方向和模型数量，加载目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。

上述轨迹工艺结果的展示装置，可以在轨迹规划过程，先通过第一确定单元21确定展示轨迹的目标模型，然后通过第二确定单元23确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路，之后可通过计算单元25根据轨迹长度和轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量，最后可通过展示单元27根据轨迹方向和模型数量，加载目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。在该实施例中，能够给各个轨迹点、轨迹线添加仿真工艺结果，让用户能够清楚知道机器人的加工轨迹，全面了解轨迹路径是否合理，及时做出调整，提高用户工作效率，从而解决相关技术中在机器人离线编程仿真过程中仅仅能设计运动轨迹，无法全面了解运动轨迹设计的是否合理，影响工作效率的技术问题。

可选的，第二确定单元包括：第一接收模块，用于接收每一条轨迹的轨迹开始标识和轨迹结束标识；第一计算模块，用于基于轨迹开始标识和轨迹结束标识，计算轨迹点之间的轨迹长度；添加模块，用于在轨迹线路的初始点添加轨迹开始标识，并在轨迹线路的结束点添加轨迹结束标识。

另一种可选的，计算单元包括：第一确定模块，用于确定目标模型的模型参数；第二计算模块，用于基于轨迹长度和模型参数，计算在轨迹线路上需要平铺的模型数量。

在本发明实施例中，展示单元还包括：控制模块，用于控制机器人模型沿着轨迹方向，在轨迹线路行进；设置模块，用于对机器人经过的轨迹线路设置目标模型，以展示轨迹加工工艺结果。

可选的，展示装置还包括：轨迹处理单元，用于在根据轨迹方向和模型数量，加载目标模型之后，将机器人未行进过的轨迹线路隐藏，或者，采用指定颜色展示机器人未行进过的轨迹线路。

上述的轨迹工艺结果的展示装置还可以包括处理器和存储器，上述第一确定单元21、第二确定单元23、计算单元25、展示单元27等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来加载目标模型，以展示轨迹加工工艺结果。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的轨迹工艺结果的展示方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的轨迹工艺结果的展示方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种轨迹工艺结果的展示方法，其特征在于，包括：

确定展示轨迹的目标模型；

确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路；

根据所述轨迹长度和所述轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量；

根据轨迹方向和所述模型数量，加载所述目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，所述轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。

2.根据权利要求1所述的展示方法，其特征在于，确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路的步骤，包括：

接收每一条轨迹的轨迹开始标识和轨迹结束标识；

基于所述轨迹开始标识和轨迹结束标识，计算轨迹点之间的轨迹长度；

在轨迹线路的初始点添加轨迹开始标识，并在轨迹线路的结束点添加轨迹结束标识。

3.根据权利要求1所述的展示方法，其特征在于，根据所述轨迹长度和所述轨迹线路，计算需要平铺的目标模型的模型数量的步骤，包括：

确定所述目标模型的模型参数；

基于所述轨迹长度和所述模型参数，计算在所述轨迹线路上需要平铺的模型数量。

4.根据权利要求1所述的展示方法，其特征在于，根据轨迹方向和所述模型数量，加载所述目标模型，以展示轨迹加工工艺结果的步骤，包括：

控制机器人模型沿着所述轨迹方向，在所述轨迹线路行进；

对机器人经过的轨迹线路设置所述目标模型，以展示轨迹加工工艺结果。

5.根据权利要求4所述的展示方法，其特征在于，根据轨迹方向和所述模型数量，加载所述目标模型之后，所述展示方法还包括：

将机器人未行进过的轨迹线路隐藏，或者，采用指定颜色展示机器人未行进过的轨迹线路。

6.一种轨迹工艺结果的展示装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定展示轨迹的目标模型；

第二确定单元，用于确定轨迹点之间的轨迹长度和轨迹线路；

计算单元，用于根据所述轨迹长度和所述轨迹线路，计算需要展示的目标模型的模型数量；

展示单元，用于根据轨迹方向和所述模型数量，加载所述目标模型，以展示轨迹加工工艺结果，其中，所述轨迹加工工艺结果用于确定轨迹加工是否合格。

7.根据权利要求6所述的展示装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：

第一接收模块，用于接收每一条轨迹的轨迹开始标识和轨迹结束标识；

第一计算模块，用于基于所述轨迹开始标识和轨迹结束标识，计算轨迹点之间的轨迹长度；

添加模块，用于在轨迹线路的初始点添加轨迹开始标识，并在轨迹线路的结束点添加轨迹结束标识。

8.根据权利要求6所述的展示装置，其特征在于，所述计算单元包括：

第一确定模块，用于确定所述目标模型的模型参数；

第二计算模块，用于基于所述轨迹长度和所述模型参数，计算在所述轨迹线路上需要平铺的模型数量。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至5中任意一项所述的轨迹工艺结果的展示方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的轨迹工艺结果的展示方法。

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