CN111975781B - 机器人修正方法及装置、机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人修正方法及装置、机器人。其中，该方法包括：接收多个触点坐标，其中，每个触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，实体物体的多个实体修正面之间互不平行；在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面；基于多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点；基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。本发明解决了相关技术中对部分零件无法修正，降低工作效率的技术问题。

Description

机器人修正方法及装置、机器人

技术领域

本发明涉及机器人设计领域，具体而言，涉及一种机器人修正方法及装置、机器人。

背景技术

相关技术中，在进行机器人、零件的真实环境与虚拟环境修正过程中，大多是根据选择零件的特征点，或者轴等特殊信息进行修正，但是一些特殊零件因为铸造等原因没有点、孔、轴等信息，此时会出现无法修正的情况，对后续的离线编程环境搭建造成了很大的困扰，同时也降低了用户的工作效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人修正方法及装置、机器人，以至少解决相关技术中对部分零件无法修正，降低工作效率的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人修正方法，包括：接收多个触点坐标，其中，每个所述触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，所述实体物体的多个实体修正面之间互不平行；在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，其中，每个所述虚拟修正面对应有法向切线；基于所述多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，所述模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点；基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

可选地，在接收多个触点坐标之前，所述修正方法还包括：确定所述实体物体上的多个实体修正面的位置信息；根据所述位置信息，控制机器人在每个所述实体修正面上点击多个触点，其中，在实体修正面上的点击次数大于等于三次；以机器人的目标部件中心点作为坐标原点，确定每个所述触点的坐标，得到多个触点坐标，其中，所述目标部件包括下述至少之一：机器人底座、肩部、肘部。

可选地，在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面的步骤，包括：将所述多个触点坐标划分为多个坐标子集，其中，每个所述坐标子集中至少包括三个触点；以每个所述坐标子集的所有触点在所述目标模型上拟合一个虚拟修正面，得到多个虚拟修正面。

可选地，在在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面之前，所述修正方法还包括：接收虚拟环境中在目标模型上的模型选取面；基于所述模型选取面，确定修正面拟合信息，其中，所述修正面拟合信息用于辅助拟合所述多个虚拟修正面。

可选地，在所述虚拟修正面的数量为三个时，则基于所述多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系的步骤，包括：将每两个所述虚拟修正面的交线作为计算坐标轴的基准，并将三个所述虚拟修正面的交点作为坐标原点；基于每个虚拟修正面对应的法向切换和所述坐标轴的位置，确定X轴、Y轴和Z轴；以所述坐标原点为中心点，构建所述模型坐标系。

可选地，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正的步骤，包括：确定所述模型坐标系与所述实体物体的坐标系之间的变换偏差；将所述模型坐标系与变换偏差相乘，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

可选地，所述目标模型和所述实体物体在立体结构上一致。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人修正装置，包括：接收单元，用于接收多个触点坐标，其中，每个所述触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，所述实体物体的多个实体修正面之间互不平行；拟合单元，用于在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，其中，每个所述虚拟修正面对应有法向切线；构建单元，用于基于所述多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，所述模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点；修正单元，用于基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

可选地，所述机器人修正装置还包括：第一确定单元，用于在接收多个触点坐标之前，确定所述实体物体上的多个实体修正面的位置信息；第一控制单元，用于根据所述位置信息，控制机器人在每个所述实体修正面上点击多个触点，其中，在实体修正面上的点击次数大于等于三次；第二确定单元，用于以机器人的目标部件中心点作为坐标原点，确定每个所述触点的坐标，得到多个触点坐标，其中，所述目标部件包括下述至少之一：机器人底座、肩部、肘部。

可选地，所述拟合单元包括：划分单元，用于将所述多个触点坐标划分为多个坐标子集，其中，每个所述坐标子集中至少包括三个触点；第一拟合模块，用于以每个所述坐标子集的所有触点在所述目标模型上拟合一个虚拟修正面，得到多个虚拟修正面。

可选地，所述机器人修正装置还包括：接收单元，用于在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面之前，接收虚拟环境中在目标模型上的模型选取面；第三确定单元，用于基于所述模型选取面，确定修正面拟合信息，其中，所述修正面拟合信息用于辅助拟合所述多个虚拟修正面。

可选地，在所述虚拟修正面的数量为三个时，则所述构建单元包括：第一确定模块，用于将每两个所述虚拟修正面的交线作为计算坐标轴的基准，并将三个所述虚拟修正面的交点作为坐标原点；第二确定模块，用于基于每个虚拟修正面对应的法向切换和所述坐标轴的位置，确定X轴、Y轴和Z轴；以所述坐标原点为中心点，构建所述模型坐标系。

可选地，所述修正单元包括：第三确定模块，用于确定所述模型坐标系与所述实体物体的坐标系之间的变换偏差；修正模块，用于将所述模型坐标系与变换偏差相乘，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

可选地，所述目标模型和所述实体物体在立体结构上一致。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项机器人修正方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项机器人修正方法。

在本发明实施例中，在修正过程，先接收多个触点坐标，然后在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，之后可基于多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，最后可基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。在该实施例中，可以实现所有实体物体(如待加工零件)与机器人的基准，不再根据零件上的点、轴、孔等信息，而是直接根据实体物体的各个面实现修正，尤其是对于没有点、轴、孔等特殊的实体物体，能够通过多个修正面实现修正对齐，为后续的离线编程仿真做准备，提高工作效率，从而解决相关技术中对部分零件无法修正，降低工作效率的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人修正方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的实现零件修正的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人修正装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于本领域技术人员理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名词做出解释：

机构：包含滑轨、外部轴、多轴串联机器人，多轴并联机器人。

运动路径：通过软件设计的上诉机构运动的路径。

轨迹点：包含三维空间坐标和取向的数据包。

轨迹边：对应于机器人行走时变化幅度相同的边。

本发明下述实施例中可以应用于各种机器人离线仿真、轨迹生成领域，尤其是对于机器人领域，例如，工业机器人或教育机器人。本发明下述实施例可以在进行轨迹生成时，从多个修正面对机器人与虚拟物体模型的位置(可以在离线编程软件中)进行修正/校准，以与真实环境中的机器人和实体物体的位置对齐，实现软件零件修正/校准。下面结合各个实施例来说明本发明。

实施例一

根据本发明实施例，提供了一种机器人修正方法(也可以理解为一种机器人校准方法)实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人修正方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，接收多个触点坐标，其中，每个触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，实体物体的多个实体修正面之间互不平行；

步骤S104，在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，其中，每个虚拟修正面对应有法向切线；

步骤S106，基于多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点；

步骤S108，基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

通过上述步骤，可以在修正过程，先接收多个触点坐标，然后在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，之后可基于多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，最后可基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。在该实施例中，可以实现所有实体物体(如待加工零件)与机器人的基准，不再根据零件上的点、轴、孔等信息，而是直接根据实体物体的各个面实现修正，尤其是对于没有点、轴、孔等特殊的实体物体，能够通过多个修正面实现修正对齐，为后续的离线编程仿真做准备，提高工作效率，从而解决相关技术中对部分零件无法修正，降低工作效率的技术问题。

下面结合上述各步骤来详细说明本发明。

本发明实施例可应用于机器人离线编程仿真软件中。涉及的主体包括：真实环境中的机器人和实体物体(如待加工的零件)、虚拟环境(如离线编程软件中)的虚拟机器人和虚拟物体，实现虚拟环境的机器人、虚拟物体位置与真实环境的状态一致，尤其是修正虚拟物体的各个点的空间坐标，物体朝向等。

可选的，在接收多个触点坐标之前，修正方法还包括：确定实体物体上的多个实体修正面的位置信息；根据位置信息，控制机器人在每个实体修正面上点击多个触点，其中，在实体修正面上的点击次数大于等于三次；以机器人的目标部件中心点作为坐标原点，确定每个触点的坐标，得到多个触点坐标，其中，目标部件包括下述至少之一：机器人底座、肩部、肘部。

实体物体可以是各种待加工零件、轨迹行走产品等，例如，钢珠、不规则气缸等。

在本发明实施例中，需要预先做两件事，包括：1，真实环境中，控制机器人用尖点(机械臂的最前端，轨迹行走的尖点)触碰零件的平面(该平面可以是预先选取的)，每个面至少三个点，然后将几个面的数据输入到软件中；2，软件中对应选择这几个平面，然后就可以进行修正。

上述选取的实体修正面大于等于三个，在每个实体修正面上，尖点触碰的触点大于等于三个，实体修正面上的三个点不在同一条直线上，便于确定修正面的位置。

在确定触点的坐标时，可以是基于机器人的目标部件来确定的，例如，机器人底座中心点、肘部中心点。以该机器人的目标部件的中心点作为原点，构建立体坐标系，便于后续确定每个触点的X坐标、Y坐标、Z坐标。得到所有的触点坐标后，将触点坐标导入至虚拟环境中，例如，离线编程软件中，为后续修正做准备。

步骤S102，接收多个触点坐标，其中，每个触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，实体物体的多个实体修正面之间互不平行。

在虚拟环境中接收到多个触点坐标后，就可以对虚拟环境中的机器人和虚拟物体(在本申请中用“目标模型”指示)进行对齐修正了。

步骤S104，在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，其中，每个虚拟修正面对应有法向切线。

可选的，目标模型和实体物体在立体结构上一致。

作为本发明可选的实施例，在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面的步骤，包括：将多个触点坐标划分为多个坐标子集，其中，每个坐标子集中至少包括三个触点；以每个坐标子集的所有触点在目标模型上拟合一个虚拟修正面，得到多个虚拟修正面。

即通过定位触点坐标的位置，拟合各个虚拟修正面的位置，在确定机器人触碰的各个虚拟修正面后，通过虚拟修正面实现模型修正。

另一种可选的，在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面之前，修正方法还包括：接收虚拟环境中在目标模型上的模型选取面；基于模型选取面，确定修正面拟合信息，其中，修正面拟合信息用于辅助拟合多个虚拟修正面。

上述的模型选取面可以是指在虚拟环境(离线编程软件中)用户自行选取的目标模型上的待修正面，该模型选取面与真实环境中的实体修正面一一对应，以辅助进行模型修正。

步骤S106，基于多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点。

作为本发明可选的实施例，在虚拟修正面的数量为三个时，则基于多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系的步骤，包括：将每两个虚拟修正面的交线作为计算坐标轴的基准，并将三个虚拟修正面的交点作为坐标原点；基于每个虚拟修正面对应的法向切换和坐标轴的位置，确定X轴、Y轴和Z轴；以坐标原点为中心点，构建模型坐标系。

将真实环境中的触点信息拟合成平面信息，可以得出现实中的三个平面的点数据与法向数据。用三个面的点数据与法向数据构建一个坐标系(三个面的交点作为坐标系原点，任意两个面的交线作为一个坐标轴)。

在本发明实施例中，若真实环境中的模型与虚拟模型(例如，软件理论模型)存在偏差时，可以通过指定基准面，以基准面为主要的数据计算坐标系，以减少在修正后误差，当无法选择基础面时，以最小二乘法将误差平均到三个面的法向中，以减少修正后的误差。

步骤S108，基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

另一种可选的，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正的步骤，包括：确定模型坐标系与实体物体的坐标系之间的变换偏差；将模型坐标系与变换偏差相乘，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

即虚拟环境中选择的面也可以取得到点信息与法向信息，按照相同方式构建一个模型坐标系，将模型坐标系与真实环境中通过目标部件的中心点构建的中心点构建的坐标系相变换，既是现实与软件中零件的变换偏差，然后利用选取的目标修正点，将虚拟环境中目标模型的目标修正点的坐标乘以这个变换偏差就可以实现修正。

图2是根据本发明实施例的另一种可选的实现零件修正的示意图，如图2所示，相对于机器人的固定位置而言，需要先选取零件的三个修正面(以图2中右上方的零件上数字1、2、3进行标识)，然后通过该三个修正面确定模型坐标系，然后基于选取的目标修正点，即可实现确定机器人的尖点与模型坐标系的原点(三个面的交点)触碰，实现机器人与零件的修正对齐。

通过上述实施例，可以通过多个修正面，即可实现虚拟环境中机器人与虚拟模型(如零件)的位置修正，修正的精准度更高，且修正的效率也提高。

下面通过另一个实施例来说明本发明。

实施例二

图3是根据本发明实施例的一种可选的机器人修正装置的示意图，如图3所示，该修正装置可以包括：接收单元31、拟合单元33、构建单元35、修正单元37，其中，

接收单元31，用于接收多个触点坐标，其中，每个触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，实体物体的多个实体修正面之间互不平行；

拟合单元33，用于在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，其中，每个虚拟修正面对应有法向切线；

构建单元35，用于基于多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点；

修正单元37，用于基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

上述机器人修正装置，可以在修正过程，先通过接收单元31接收多个触点坐标，然后拟合单元33通过在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，之后可通过构建单元35基于多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，最后可通过修正单元37基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。在该实施例中，可以实现所有实体物体(如待加工零件)与机器人的基准，不再根据零件上的点、轴、孔等信息，而是直接根据实体物体的各个面实现修正，尤其是对于没有点、轴、孔等特殊的实体物体，能够通过多个修正面实现修正对齐，为后续的离线编程仿真做准备，提高工作效率，从而解决相关技术中对部分零件无法修正，降低工作效率的技术问题。

可选的，机器人修正装置还包括：第一确定单元，用于在接收多个触点坐标之前，确定实体物体上的多个实体修正面的位置信息；第一控制单元，用于根据位置信息，控制机器人在每个实体修正面上点击多个触点，其中，在实体修正面上的点击次数大于等于三次；第二确定单元，用于以机器人的目标部件中心点作为坐标原点，确定每个触点的坐标，得到多个触点坐标，其中，目标部件包括下述至少之一：机器人底座、肩部、肘部。

另一种可选的，拟合单元包括：划分单元，用于将多个触点坐标划分为多个坐标子集，其中，每个坐标子集中至少包括三个触点；第一拟合模块，用于以每个坐标子集的所有触点在目标模型上拟合一个虚拟修正面，得到多个虚拟修正面。

可选的，机器人修正装置还包括：接收单元，用于在虚拟环境中对多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面之前，接收虚拟环境中在目标模型上的模型选取面；第三确定单元，用于基于模型选取面，确定修正面拟合信息，其中，修正面拟合信息用于辅助拟合多个虚拟修正面。

作为本发明可选的实施例，在虚拟修正面的数量为三个时，则构建单元包括：第一确定模块，用于将每两个虚拟修正面的交线作为计算坐标轴的基准，并将三个虚拟修正面的交点作为坐标原点；第二确定模块，用于基于每个虚拟修正面对应的法向切换和坐标轴的位置，确定X轴、Y轴和Z轴；以坐标原点为中心点，构建模型坐标系。

可选的，修正单元包括：第三确定模块，用于确定模型坐标系与实体物体的坐标系之间的变换偏差；修正模块，用于将模型坐标系与变换偏差相乘，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

可选的，目标模型和实体物体在立体结构上一致。

上述的机器人修正装置还可以包括处理器和存储器，上述接收单元31、拟合单元33、构建单元35、修正单元37等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项机器人修正方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项机器人修正方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种机器人修正方法，其特征在于，包括：

接收多个触点坐标，其中，每个所述触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，所述实体物体的多个实体修正面之间互不平行；

在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，其中，每个所述虚拟修正面对应有法向切线；

基于所述多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，所述模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点；

基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正，

在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面之前，所述修正方法还包括：接收虚拟环境中在目标模型上的模型选取面；基于所述模型选取面，确定修正面拟合信息，其中，所述修正面拟合信息用于辅助拟合所述多个虚拟修正面。

2.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，在接收多个触点坐标之前，所述修正方法还包括：

确定所述实体物体上的多个实体修正面的位置信息；

根据所述位置信息，控制机器人在每个所述实体修正面上点击多个触点，其中，在实体修正面上的点击次数大于等于三次；

以机器人的目标部件中心点作为坐标原点，确定每个所述触点的坐标，得到多个触点坐标，其中，所述目标部件包括下述至少之一：机器人底座、肩部、肘部。

3.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面的步骤，包括：

将所述多个触点坐标划分为多个坐标子集，其中，每个所述坐标子集中至少包括三个触点；

以每个所述坐标子集的所有触点在所述目标模型上拟合一个虚拟修正面，得到多个虚拟修正面。

4.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，在所述虚拟修正面的数量为三个时，则基于所述多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系的步骤，包括：

将每两个所述虚拟修正面的交线作为计算坐标轴的基准，并将三个所述虚拟修正面的交点作为坐标原点；

基于每个虚拟修正面对应的法向切换和所述坐标轴的位置，确定X轴、Y轴和Z轴；

以所述坐标原点为中心点，构建所述模型坐标系。

5.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正的步骤，包括：

确定所述模型坐标系与所述实体物体的坐标系之间的变换偏差；

将所述模型坐标系与变换偏差相乘，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的修正方法，其特征在于，所述目标模型和所述实体物体在立体结构上一致。

7.一种机器人修正装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收多个触点坐标，其中，每个所述触点坐标为机器人与实体物体的实体修正面触碰后确定的坐标，所述实体物体的多个实体修正面之间互不平行；

拟合单元，用于在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面，其中，每个所述虚拟修正面对应有法向切线；

构建单元，用于基于所述多个虚拟修正面和每个虚拟修正面对应的法向切线，构建模型坐标系，其中，所述模型坐标系的原点为多个虚拟修正面的交点；

修正单元，用于基于选取的目标修正点，将模型坐标系与实体物体的坐标系对齐，以将目标模型在虚拟环境中的位置与真实环境中实体物体的位置修正，

所述机器人修正装置还包括：接收单元，用于在虚拟环境中对所述多个触点坐标进行拟合，得到目标模型的多个虚拟修正面之前，接收虚拟环境中在目标模型上的模型选取面；第三确定单元，用于基于所述模型选取面，确定修正面拟合信息，其中，所述修正面拟合信息用于辅助拟合所述多个虚拟修正面。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项机器人修正方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项机器人修正方法。

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