JP5729404B2 - ティーチングシステムおよびティーチング方法 - Google Patents
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Description
10 ティーチングシステム
11 ティーチング制御装置
12 表示部
13 操作部
14 ジョブ情報DB
20 ロボット制御装置
30 ロボット
31 基台部
32 第1アーム
33 第2アーム
34 手首部
35 エンドエフェクタ(溶接トーチ)
40 ポジショナ
41 基台部
42 載荷台
111 制御部
111a 画像生成部
111b 表示制御部
111c 操作受付部
111d 溶接線生成部
111e 水平維持演算部
111f シミュレート指示部
111g ジョブ生成部
112 記憶部
112a モデル情報
112b 教示点情報
120 表示ウィンドウ
121 仮想画像領域
122 ボタン
123 ダイアログボックス
123a ボタン
B 軸
EX1 軸
EX2 軸
L 軸
R 軸
S 軸
T 軸
TP、TP1〜TP3 目標点
U 軸
W ワーク
r1、r2 稜線
t ベクトル方向
t1〜t3 接線方向
θ1 傾斜角
θ2 回転角
Claims (5)
- 表示部と、
ロボット、該ロボットの作業対象であるワーク、および、複数軸を有し前記ワークを保持するポジショナを含むロボットシステムの仮想画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部によって生成された前記仮想画像を前記表示部へ表示させる表示制御部と、
前記仮想画像における前記ワークの稜線に対するオペレータの選択操作を受け付けた場合に、該稜線におけるティーチングの目標点の各点を抽出し、目標点群である作業線を生成する作業線生成部と、
前記目標点の各点における前記作業線のベクトル方向が水平方向に略平行となるように、前記各点ごとの前記ポジショナの位置および姿勢についての教示値を逆キネマティクス演算によって演算する演算部と、
前記演算部によって演算された前記教示値に基づいて実際の前記ポジショナを動作させるジョブプログラムを生成するジョブ生成部と
を備え、
前記画像生成部は、
前記ポジショナの姿勢について前記演算部により複数の解が求解された場合に、該複数の解を前記オペレータが選択可能となるように前記仮想画像へ含ませるとともに、前記オペレータにより前記複数の解のうちのいずれか一つが選択されたならば、選択された解に対応する前記教示値に基づいて前記ポジショナの姿勢を変更した前記仮想画像を生成すること
を特徴とするティーチングシステム。 - 前記演算部は、
前記オペレータの指定値に基づき、前記作業線のベクトル方向を、水平方向を基準とした任意の方向となるように調整すること
を特徴とする請求項1に記載のティーチングシステム。 - 前記作業線のベクトル方向は、
水平方向を基準とした下進方向となるように調整されること
を特徴とする請求項2に記載のティーチングシステム。 - 前記演算部によって演算された前記教示値に基づいて姿勢を変更した前記ポジショナを含む前記仮想画像を前記画像生成部に再生成させるシミュレート指示部
をさらに備えることを特徴とする請求項1、2または3に記載のティーチングシステム。 - ロボット、該ロボットの作業対象であるワーク、および、複数軸を有し前記ワークを保持するポジショナを含むロボットシステムの仮想画像を生成する画像生成工程と、
前記画像生成工程によって生成された前記仮想画像を表示部へ表示させる表示制御工程と、
前記仮想画像における前記ワークの稜線に対するオペレータの選択操作を受け付けた場合に、該稜線におけるティーチングの目標点の各点を抽出し、目標点群である作業線を生成する作業線生成工程と、
前記目標点の各点における前記作業線のベクトル方向が水平方向に略平行となるように、前記各点ごとの前記ポジショナの位置および姿勢についての教示値を逆キネマティクス演算によって演算する演算工程と、
前記演算工程によって演算された前記教示値に基づいて実際の前記ポジショナを動作させるジョブプログラムを生成するジョブ生成工程と
を含み、
前記画像生成工程は、
前記ポジショナの姿勢について前記演算工程により複数の解が求解された場合に、該複数の解を前記オペレータが選択可能となるように前記仮想画像へ含ませるとともに、前記オペレータにより前記複数の解のうちのいずれか一つが選択されたならば、選択された解に対応する前記教示値に基づいて前記ポジショナの姿勢を変更した前記仮想画像を生成すること
を特徴とするティーチング方法。
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