JPS5876905A - 産業用ロボツトのｐｔｐ教示方法 - Google Patents
産業用ロボツトのｐｔｐ教示方法Info
- Publication number
- JPS5876905A JPS5876905A JP56173851A JP17385181A JPS5876905A JP S5876905 A JPS5876905 A JP S5876905A JP 56173851 A JP56173851 A JP 56173851A JP 17385181 A JP17385181 A JP 17385181A JP S5876905 A JPS5876905 A JP S5876905A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- teaching
- industrial robot
- input
- points
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of geometry
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35409—DPC direct programming at the console
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボットのＦＴＰ教示方法に関するも
のである。
のである。
産業用ロボットは、教示された動きを再現して動作する
ものであるが、従来から、この産業用ロボットの教示方
法には、折線経路１Ｉｌｌ＃Ｉ（ＰＴＰｉｌｌ＃Ｉと連
続経路制御（ＣＰｌｌＪ−３とが知られている。このう
ち、折線経路制御＃は、不連続な教示点を指定し、教示
点間はその産業用ロボット固有の運動をさせるものであ
る。この折纏経路教示汀、教示点の位置が定められてい
るので、産業用ロボットの中でも位置精度が要求される
ものに通しているが、産業用ロボットの動作経路と運−
速度とが、品質に影Ｖｔ−与える作業、たとえば、Ｉ１
１１作業には不向きである。
ものであるが、従来から、この産業用ロボットの教示方
法には、折線経路１Ｉｌｌ＃Ｉ（ＰＴＰｉｌｌ＃Ｉと連
続経路制御（ＣＰｌｌＪ−３とが知られている。このう
ち、折線経路制御＃は、不連続な教示点を指定し、教示
点間はその産業用ロボット固有の運動をさせるものであ
る。この折纏経路教示汀、教示点の位置が定められてい
るので、産業用ロボットの中でも位置精度が要求される
ものに通しているが、産業用ロボットの動作経路と運−
速度とが、品質に影Ｖｔ−与える作業、たとえば、Ｉ１
１１作業には不向きである。
これに対し、連続経路１ＩＩｌｌ岬方法は、産業用ロボ
ットの運ＩＩｄＪ経路を連続的な情報で制御するもので
あり、動作経路と運動速度とが品質に影響ｔ４える作業
、すなわち、億装作粱、アーク溶接作条等に適している
。この連続経路−一方法ＶＣは、産業用ロボットの運動
開始から運動停止までの全動作経路と金運＃速度とｔ教
示する方法と、全動作経路の中から％重要と思われる有
限個の点ｔ−教示者が抽出し、その有限個の点とこの各
点における運動速度とを教示し、動作再現時にこの各点
間を補間して行欧う方法とがある。
ットの運ＩＩｄＪ経路を連続的な情報で制御するもので
あり、動作経路と運動速度とが品質に影響ｔ４える作業
、すなわち、億装作粱、アーク溶接作条等に適している
。この連続経路−一方法ＶＣは、産業用ロボットの運動
開始から運動停止までの全動作経路と金運＃速度とｔ教
示する方法と、全動作経路の中から％重要と思われる有
限個の点ｔ−教示者が抽出し、その有限個の点とこの各
点における運動速度とを教示し、動作再現時にこの各点
間を補間して行欧う方法とがある。
産業用ロボットの運動開始から運動停止までの全動作経
路と全運動速度とを教示する連続経路教示方法は、教示
作業を容易に行なうことができ、かつ、動作再現時の産
業用ロボットの動ｆ′Ｆ、σなめらかなものとすること
ができるが、これらの教示内容を記憶する記憶装置が莫
大なものとなシ、かつ、教示内容の部分的な修正が回線
である。
路と全運動速度とを教示する連続経路教示方法は、教示
作業を容易に行なうことができ、かつ、動作再現時の産
業用ロボットの動ｆ′Ｆ、σなめらかなものとすること
ができるが、これらの教示内容を記憶する記憶装置が莫
大なものとなシ、かつ、教示内容の部分的な修正が回線
である。
一方、有限個の点を抽出し、この有限個の点とこの各点
における運動速度と全教示し、動作再現時は、この各点
間を補間して行なう連続経路教示方法は、記憶装置１１
は小さくて経済的であるが、各点の抽出の仕方、特に教
示点間の間隔に１って、動作再現時の産業用ロボットの
動作が異なったものとなる。教示点間の間隔を細かくす
れば、再生８＋の動きになめらかで、かつ正確となるが
、反面教示作業に多大な時間を費やすとともに、記憶装
置が増大し、１ｉｌＪ＃＊置のコすれば、教示作業は簡
易であるが、反面、再生Ｂ◆の動ｔＩはなめらかでなく
不正確になるという欠点があった。
における運動速度と全教示し、動作再現時は、この各点
間を補間して行なう連続経路教示方法は、記憶装置１１
は小さくて経済的であるが、各点の抽出の仕方、特に教
示点間の間隔に１って、動作再現時の産業用ロボットの
動作が異なったものとなる。教示点間の間隔を細かくす
れば、再生８＋の動きになめらかで、かつ正確となるが
、反面教示作業に多大な時間を費やすとともに、記憶装
置が増大し、１ｉｌＪ＃＊置のコすれば、教示作業は簡
易であるが、反面、再生Ｂ◆の動ｔＩはなめらかでなく
不正確になるという欠点があった。
本発明は、上記連続制御方法の改善を目的とするもので
、本発明の教示方法は、産業用ロボット會３次元方向に
運動させたときの経路の要点を、あらかじめ設定した運
動の変位量毎に自動検出し、その要点を教示点として制
御装置に記憶させ、教示点を平面上に自動的に表示し、
その後に各入力点において産業用ロボットの運動速ｆ’
に教示する工うにし、教示時の動作に即して動作再現時
の産業用ロボットを正確に動作さぜるＬうにすると共に
、教示に景する時間の短縮化を図ったものである。
、本発明の教示方法は、産業用ロボット會３次元方向に
運動させたときの経路の要点を、あらかじめ設定した運
動の変位量毎に自動検出し、その要点を教示点として制
御装置に記憶させ、教示点を平面上に自動的に表示し、
その後に各入力点において産業用ロボットの運動速ｆ’
に教示する工うにし、教示時の動作に即して動作再現時
の産業用ロボットを正確に動作さぜるＬうにすると共に
、教示に景する時間の短縮化を図ったものである。
以下、本発明に係る産業用ロボットの教示方法を図面、
に基いて説明する。
に基いて説明する。
第１図は、産業用ロボットの教示方法ｔ−ａｎする丸め
の斜視図で、この図において、１は産業用ｐボット、２
は制＃ａ装置、５は遠隔操作盤であって、ここでは、産
業用？ボット１そのものが教示用ロボットとして使用さ
れている。こＯ産業用ロボット１は％ ６自由度を有し
ており、その模式図が第２図に示されている。この第２
図に２いて、４ＦＸ左右左右軸、５は前後旋回軸、６は
上下旋回軸、７は曲げ軸、８に振り軸、９はねじり軸で
あり、まｆｃ記号０１ないしθ占、各軸４．５，６．７
．８，９０回転方向を示し、ｔｌないしｔ３は軸間距離
を示す。なお、１３に被塗物であり、ｔ４框被値物１３
から振り軸８までの距１［−示している。振り＃１８と
曲げ軸９と汀、第１区に示されているアーム１４の先端
に取シ付けられて２す、この曲げ軸９に教示用接触子１
５が収り付けられている。
の斜視図で、この図において、１は産業用ｐボット、２
は制＃ａ装置、５は遠隔操作盤であって、ここでは、産
業用？ボット１そのものが教示用ロボットとして使用さ
れている。こＯ産業用ロボット１は％ ６自由度を有し
ており、その模式図が第２図に示されている。この第２
図に２いて、４ＦＸ左右左右軸、５は前後旋回軸、６は
上下旋回軸、７は曲げ軸、８に振り軸、９はねじり軸で
あり、まｆｃ記号０１ないしθ占、各軸４．５，６．７
．８，９０回転方向を示し、ｔｌないしｔ３は軸間距離
を示す。なお、１３に被塗物であり、ｔ４框被値物１３
から振り軸８までの距１［−示している。振り＃１８と
曲げ軸９と汀、第１区に示されているアーム１４の先端
に取シ付けられて２す、この曲げ軸９に教示用接触子１
５が収り付けられている。
第Ｓ図は、産業用ロボットの制御回路の一実施例を示す
もので、１６は中央演算処理装置。
もので、１６は中央演算処理装置。
１７にランダムアクセスメモリー、１８はリードオンリ
ーメモリー、１９ｒｉデータノ（スライン。
ーメモリー、１９ｒｉデータノ（スライン。
２０にサーボインターフェース、２１は入出力インター
フェースであり、 サーボインターフェース２１は各軸
４．５．６．７．８，９ｔ−制御するサーボ制御回路２
２に接続されている。このサーボ制御回路２２（Ｊ、６
系統を有しており、各系統は、各々駆動アンプ２３と各
軸を駆動する駆−モータ２４と各軸の回動ｔｔ検出する
検出装置２５とを有してｉる。なお、入出力インターフ
ェース２１は遠隔”操作盤５と操作用コンノール２６と
にそれぞれ接続されている。
フェースであり、 サーボインターフェース２１は各軸
４．５．６．７．８，９ｔ−制御するサーボ制御回路２
２に接続されている。このサーボ制御回路２２（Ｊ、６
系統を有しており、各系統は、各々駆動アンプ２３と各
軸を駆動する駆−モータ２４と各軸の回動ｔｔ検出する
検出装置２５とを有してｉる。なお、入出力インターフ
ェース２１は遠隔”操作盤５と操作用コンノール２６と
にそれぞれ接続されている。
制御＊１ｉ１２ｒｊ、その正面ＩＣＣＲＴ２７とキーボ
ード２８とが設けられておシ、中央演算処理ｆｃｌｔ１
６とランダムアクセスメモリー１７とリードオンリーメ
モリー１８とは制御装置２２に組込まれて−る。
ード２８とが設けられておシ、中央演算処理ｆｃｌｔ１
６とランダムアクセスメモリー１７とリードオンリーメ
モリー１８とは制御装置２２に組込まれて−る。
この産業用ロボット１は、ここでは遠隔操作盤Ｓを用い
て、動作させるふうにされているが、アーム１４金手で
もって直接動かすこともできる。
て、動作させるふうにされているが、アーム１４金手で
もって直接動かすこともできる。
第１図中、Ｗ＊２９で示したものは、産業用ロボット１
Ｖｃ取付けられている接触子１５０５次元方向の運動経
路を示すもので、この運動経路２９の運動開始点から運
動終点までの運動経路は第４図に示す工うにＣＲＴ２７
に連続軌跡５０として表示される。
Ｖｃ取付けられている接触子１５０５次元方向の運動経
路を示すもので、この運動経路２９の運動開始点から運
動終点までの運動経路は第４図に示す工うにＣＲＴ２７
に連続軌跡５０として表示される。
あらかじめ設定した変位量として、ここでは。
各軸４．５．６．７．８．９ の回転量の総和を選ん
であり、各軸４．５．６．７．８．９ の回転量の総
和毎に、この連続軌跡３０上に入力点５１が自動的にグ
ロットされる工うになってｉる。ここで、産業用ロボッ
ト１に取シ付けられている接触子１５の運動経路２９に
５次元であるのに対し、連続軌跡５０は２次元表示であ
るので、連続軌跡５０上の入力点５１が密な部分に、３
次元的な運動変化が大きいことを意味する。 ＣＲＴ２
７には、この入力点３１が表示されると共に、この各入
力点５１に対応する運動速度が表示されるようになって
いるが、この各入力点ｓ１における接触子１５の運動速
ｔＬは、キーボード２８にＬって打ち込むものである。
であり、各軸４．５．６．７．８．９ の回転量の総
和毎に、この連続軌跡３０上に入力点５１が自動的にグ
ロットされる工うになってｉる。ここで、産業用ロボッ
ト１に取シ付けられている接触子１５の運動経路２９に
５次元であるのに対し、連続軌跡５０は２次元表示であ
るので、連続軌跡５０上の入力点５１が密な部分に、３
次元的な運動変化が大きいことを意味する。 ＣＲＴ２
７には、この入力点３１が表示されると共に、この各入
力点５１に対応する運動速度が表示されるようになって
いるが、この各入力点ｓ１における接触子１５の運動速
ｔＬは、キーボード２８にＬって打ち込むものである。
ここでは、この入力点ｓ１には、運動開始点から運動終
点に向かって“１＃から“１１”までの番号が４数が増
大するに伴なって暫時更新されるものである。
点に向かって“１＃から“１１”までの番号が４数が増
大するに伴なって暫時更新されるものである。
本発明に係る産業用ロボットの教示方法によれば、Ｈｇ
元方向の運動変位量の大きなところでは、これを密に設
定して細かな教示を与えることができるから、教示内容
通シに正確かつなめらかに産業用ロボットを動作させる
ことができる。
元方向の運動変位量の大きなところでは、これを密に設
定して細かな教示を与えることができるから、教示内容
通シに正確かつなめらかに産業用ロボットを動作させる
ことができる。
以上実施例について説明したが、本発明は、これに限ら
ず以下のものをも含むものである。
ず以下のものをも含むものである。
（１） 上記実施例では、産業用ロボットそのものを
使用して教示するようにし九が、産業用ロボットそのも
のを使用して教示が行なえない状況の時には、産業用ロ
ボットと同一構造の構造体を使用して教示を行なう１う
にしてもよい。
使用して教示するようにし九が、産業用ロボットそのも
のを使用して教示が行なえない状況の時には、産業用ロ
ボットと同一構造の構造体を使用して教示を行なう１う
にしてもよい。
（２） また、上記実−例においては、各軸４．５゜
４、７．８．９ の回転量の総和を変位量として選定
したが、接触子１５の移動距ａｔ変位量として選定し、
接触子１５の移動距離毎に入力点１５１１表示するよう
にしてもよい。
４、７．８．９ の回転量の総和を変位量として選定
したが、接触子１５の移動距ａｔ変位量として選定し、
接触子１５の移動距離毎に入力点１５１１表示するよう
にしてもよい。
本発明は、以上説明したように、Ｓ次元方向の運動変位
量の大きなところでは、運動速度の入力点の個数を密に
することができて細かな指示を与えることができ、これ
を再現したと１！になめらかでかつ教示内容通シに産業
用ロボットを動作させることができるという効果を奏す
る。
量の大きなところでは、運動速度の入力点の個数を密に
することができて細かな指示を与えることができ、これ
を再現したと１！になめらかでかつ教示内容通シに産業
用ロボットを動作させることができるという効果を奏す
る。
また、教示点の間隔、個数も自動的に決定されるので、
教示時間も大幅に短縮できると鱒う効果を奏する。
教示時間も大幅に短縮できると鱒う効果を奏する。
その効果の具体例を、塗装用の産業口ｌットについて説
明すると、従来の方法では、１分関尚九〕の塗装作業の
教示を約１０時間も要していたが本発明にＬれば、修正
に要する時間も含めて約２時間で教示を完了することが
でき友。
明すると、従来の方法では、１分関尚九〕の塗装作業の
教示を約１０時間も要していたが本発明にＬれば、修正
に要する時間も含めて約２時間で教示を完了することが
でき友。
【図面の簡単な説明】
第１図は、産業用ロボットの教示方法ｔ−説明するため
の斜視図、 第２図に、産業用ロボットの模式図。 第５図は、産業用ロボットの制御回路の一実施儒図、 第４図は、本発明に使用するＣＲＴの平面図。 １・・・産業用ロボット、２９・・・動作回路、３０・
・・連続軌跡、３１・・・入力点 特許出願人 トヨタ自動車工業株式会社 （外１名） 矛３Ｉ！１ ２Ｉ 矛４！！ｌ
の斜視図、 第２図に、産業用ロボットの模式図。 第５図は、産業用ロボットの制御回路の一実施儒図、 第４図は、本発明に使用するＣＲＴの平面図。 １・・・産業用ロボット、２９・・・動作回路、３０・
・・連続軌跡、３１・・・入力点 特許出願人 トヨタ自動車工業株式会社 （外１名） 矛３Ｉ！１ ２Ｉ 矛４！！ｌ
Claims (2)
- （１） 産業用ロボット又は産業用ロボット教示用の
擬似モデルを所望する方向に運動させたときの経路の要
点のみあらかじめ設定し九運動の変位量毎に自動検出し
、その要点を教示点としてｌｌｌ１ｌ＃ＪＩＩＩ７ｃ置
に記憶させることｔ特徴とする産業用ロボットのＰ Ｔ
’Ｐ教示方法。 - （２） 上記特許請求の範囲第１項において、教示点
間の速ｆは、教示点を自動的に表示後、各教示点間の速
ｆを間接教示する工うにしたもの。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56173851A JPS5876905A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | 産業用ロボツトのｐｔｐ教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56173851A JPS5876905A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | 産業用ロボツトのｐｔｐ教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5876905A true JPS5876905A (ja) | 1983-05-10 |
Family
ID=15968327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56173851A Pending JPS5876905A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | 産業用ロボツトのｐｔｐ教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5876905A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065303A (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-15 | Toshiba Mach Co Ltd | 位置教示方式 |
| JPS6115208A (ja) * | 1984-06-30 | 1986-01-23 | Fanuc Ltd | 円弧ウイ−ビング制御方式 |
| JPS6297009A (ja) * | 1985-10-24 | 1987-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | 自動プログラミング装置 |
-
1981
- 1981-10-30 JP JP56173851A patent/JPS5876905A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065303A (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-15 | Toshiba Mach Co Ltd | 位置教示方式 |
| JPS6115208A (ja) * | 1984-06-30 | 1986-01-23 | Fanuc Ltd | 円弧ウイ−ビング制御方式 |
| JPS6297009A (ja) * | 1985-10-24 | 1987-05-06 | Mitsubishi Electric Corp | 自動プログラミング装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4091124B2 (ja) | 動作経路シミュレーション機能を有するロボット制御装置 | |
| US20030090491A1 (en) | Simulation device | |
| JPS63196388A (ja) | 遠隔操作ロボツトの教示装置 | |
| JPH035606B2 (ja) | ||
| JP2506760B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPWO2019064917A1 (ja) | ロボットシミュレータ | |
| JPS5876905A (ja) | 産業用ロボツトのｐｔｐ教示方法 | |
| JPS60195615A (ja) | 多関節ロボツトの姿勢教示方法 | |
| EP0227304A2 (en) | Method of controlling a robot | |
| EP4052865A1 (en) | Information processing apparatus, robot system, information processing method, program, and recording medium | |
| JPH05241646A (ja) | プログラム表示装置 | |
| JPH0991017A (ja) | ロボット動作経路確認装置 | |
| JP2006344041A (ja) | 工具軌跡描画方法及び装置 | |
| JPS588310A (ja) | 座標更新方式 | |
| JP2574313B2 (ja) | 教示再生型マニピュレ−タの制御装置 | |
| JPH11104982A (ja) | ロボットの教示方法 | |
| JP3158032B2 (ja) | オフラインティーチングシステム | |
| JPH01196506A (ja) | ロボット用ティーチング装置 | |
| CN108000520A (zh) | 机器人的运动控制方法及系统 | |
| JP2787207B2 (ja) | 多軸位置サーボ装置 | |
| JP2505546B2 (ja) | 直接教示式ロボットの位置再生制御方法 | |
| JPS62211704A (ja) | マニプレ−タ教示装置 | |
| JPH09120311A (ja) | 数値制御装置及び加工方法 | |
| JPH08185217A (ja) | ロボット教示方法およびロボット操縦方法並びに自動作業システム | |
| JPH09114511A (ja) | ロボットの制御方法 |