JPS62211704A - マニプレ−タ教示装置 - Google Patents
マニプレ−タ教示装置Info
- Publication number
- JPS62211704A JPS62211704A JP5524786A JP5524786A JPS62211704A JP S62211704 A JPS62211704 A JP S62211704A JP 5524786 A JP5524786 A JP 5524786A JP 5524786 A JP5524786 A JP 5524786A JP S62211704 A JPS62211704 A JP S62211704A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- arm
- movement
- teaching
- graphic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012905 input function Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/427—Teaching successive positions by tracking the position of a joystick or handle to control the positioning servo of the tool head, master-slave control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35462—Mouse
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40478—Graphic display of work area of robot, forbidden, permitted zone
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は複雑なアームの移動経路を教示するに好適なマ
ニプレータ教示装置に関する。
ニプレータ教示装置に関する。
（従来の技術）
第５図は３軸スカラーマニプレータの外観図を示してい
る。同図において１がマニプレータ本体であり、２．３
がそのアームである。そして、このマニプレータ本体１
に近接して他の物体として装置３，５が設置されている
。このようなマニプレータ本体１および装置４，５の配
置状態で例えばアーム２．３をポイントＸからポイント
Ｙへの移動の教示（ティーチング）を行う場合、第６図
の模式図に示すようにポイントＸからポイントＹに向か
って直接移動すると、スカラーマニプレータではアーム
２．３を上下方向に移動できないので、移動経路６を通
ることによりアーム３が装置４と衝突してしまう。この
ため、アーム２．３を一旦ポインド２に移動させ、この
後にアーム２゜３をポイントＹに移動させている。そし
て、このときの各アーム２．３の移動は作業員が手動で
アーム２．３を移動させ、このときの移動量が例えば各
アーム２，３の回転角としてレゾルバの出力により得ら
れ、教示が終了する。そうして、この後、各アーム２．
３の回転角に従ってマニプレータ本体１が作業を行うよ
うになる。
る。同図において１がマニプレータ本体であり、２．３
がそのアームである。そして、このマニプレータ本体１
に近接して他の物体として装置３，５が設置されている
。このようなマニプレータ本体１および装置４，５の配
置状態で例えばアーム２．３をポイントＸからポイント
Ｙへの移動の教示（ティーチング）を行う場合、第６図
の模式図に示すようにポイントＸからポイントＹに向か
って直接移動すると、スカラーマニプレータではアーム
２．３を上下方向に移動できないので、移動経路６を通
ることによりアーム３が装置４と衝突してしまう。この
ため、アーム２．３を一旦ポインド２に移動させ、この
後にアーム２゜３をポイントＹに移動させている。そし
て、このときの各アーム２．３の移動は作業員が手動で
アーム２．３を移動させ、このときの移動量が例えば各
アーム２，３の回転角としてレゾルバの出力により得ら
れ、教示が終了する。そうして、この後、各アーム２．
３の回転角に従ってマニプレータ本体１が作業を行うよ
うになる。
ところで、以上のような教示の際、レゾルバから出力が
得られないと教示ができないので、レゾルバに電源を投
入した状態で教示を行っている。
得られないと教示ができないので、レゾルバに電源を投
入した状態で教示を行っている。
従って、教示の際には作業員に対して危険を伴うことに
なり、マニプレータ事故の大半はこの教示の際となって
いる。さらに、ポイント２は作業員の経験によって決定
され、また各アーム２．３の移動は作業員によって手動
で行なわれるので、教示が終了するまでに時間が掛かり
、特に多関節のマニプレータでかつ？！雑な移動経路を
必要とするものに対してはかなりの時間を必要としてし
まう。
なり、マニプレータ事故の大半はこの教示の際となって
いる。さらに、ポイント２は作業員の経験によって決定
され、また各アーム２．３の移動は作業員によって手動
で行なわれるので、教示が終了するまでに時間が掛かり
、特に多関節のマニプレータでかつ？！雑な移動経路を
必要とするものに対してはかなりの時間を必要としてし
まう。
（発明が解決しようとする問題点）
このようにマニプレータに対する教示には危険が伴うと
ともにかなりの時間を要するのが現状で、その教示作業
の効率が低いものであった。
ともにかなりの時間を要するのが現状で、その教示作業
の効率が低いものであった。
そこで本発明は上記問題点を解決するためになされたも
ので、教示の経験が無くとも容易にかつ速く教示ができ
るとともに、その安全性を向上できるマニプレータ教示
装置を提供することを目的とする。
ので、教示の経験が無くとも容易にかつ速く教示ができ
るとともに、その安全性を向上できるマニプレータ教示
装置を提供することを目的とする。
［発明の構成］
（問題点を解決するための手段）
本発明は、マニプレータアームの移動領域データを記憶
する移動領域記憶手段と、マニプレータおよびこのマニ
プレータに近接する物体をその形状をグラフィック化し
てＣＲＴ表示画面に表示し、かつマニプレータアームの
所望移動経路データを受け、移動領域データに従ってＣ
ＲＴ表示画面に表示されたグラフィックマニプレータア
ームの表示位置を移動する表示手段と、グラフィックマ
ニプレータアームの移動量をマニプレータアームを駆動
するための実作業データに変換するデータ変換手段とを
備えて上記目的を達成しようとするマニプレータ教示装
置である。
する移動領域記憶手段と、マニプレータおよびこのマニ
プレータに近接する物体をその形状をグラフィック化し
てＣＲＴ表示画面に表示し、かつマニプレータアームの
所望移動経路データを受け、移動領域データに従ってＣ
ＲＴ表示画面に表示されたグラフィックマニプレータア
ームの表示位置を移動する表示手段と、グラフィックマ
ニプレータアームの移動量をマニプレータアームを駆動
するための実作業データに変換するデータ変換手段とを
備えて上記目的を達成しようとするマニプレータ教示装
置である。
（作用）
このような手段を備えたことにより、マニプレータアー
ムの所望移動経路データが入力されると、移動領域デー
タに従ってＣＲＴ表示画面上のグラフィックマニプレー
タアームか移動し、このグラフィックマニプレータアー
ムの移動量がマニプレータアームを駆動するための実作
業データに変換される。
ムの所望移動経路データが入力されると、移動領域デー
タに従ってＣＲＴ表示画面上のグラフィックマニプレー
タアームか移動し、このグラフィックマニプレータアー
ムの移動量がマニプレータアームを駆動するための実作
業データに変換される。
（実施例）
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第１図はマニプレータ教示装置の全体構成図である。同
図において１０はＣＲＴ表示装置であり、１１は演算制
御部本体である。この演算制御部本体１１には第２図に
示す教示フローチャートに従ったプログラムが内臓され
ている。つまり、このプログラムにより演算礪能部１２
の各機能を有するものとなっている。また、１３はマウ
スであって、これはＣＲＴ表示装置１０のＣＲＴ表示画
面１０ａ上に表示されるマニプレータ本体１４の形状を
グラフィック化して表示したグラフィックマニプレータ
のアームの所望移動経路を演算制御部１１へ入力する機
能を持ったものである。具体的にはマウス１３を例えば
左右に回転操作することによりグラフィックマニプレー
タアームの移動量に対応した電気信号が演算制御部１１
へ出力され、演算制御部１１ではこの電気信号を受けて
ＣＲＴ表示画面１０ａ上でグラフィックマニプレータア
ームを左右に移動表示させる指令を発することになる。
図において１０はＣＲＴ表示装置であり、１１は演算制
御部本体である。この演算制御部本体１１には第２図に
示す教示フローチャートに従ったプログラムが内臓され
ている。つまり、このプログラムにより演算礪能部１２
の各機能を有するものとなっている。また、１３はマウ
スであって、これはＣＲＴ表示装置１０のＣＲＴ表示画
面１０ａ上に表示されるマニプレータ本体１４の形状を
グラフィック化して表示したグラフィックマニプレータ
のアームの所望移動経路を演算制御部１１へ入力する機
能を持ったものである。具体的にはマウス１３を例えば
左右に回転操作することによりグラフィックマニプレー
タアームの移動量に対応した電気信号が演算制御部１１
へ出力され、演算制御部１１ではこの電気信号を受けて
ＣＲＴ表示画面１０ａ上でグラフィックマニプレータア
ームを左右に移動表示させる指令を発することになる。
さて、演算制御部１２は次のような各機能を有している
。すなわち、移動領域データ記憶部１５は第３図に示す
マニプレータ本体１４のアームの動作領域データを記憶
するものである。ところで、マニプレータ本体１４は、
アーム１４−１．１４−２を有する３軸のスカラー移動
方式のもので、各アームの動作領域は第３図に示す如く
となっている。なお、Ａが１軸、Ｂが■軸、Ｃが■軸（
不図示）となっている。そこで、第３図に示す如く各ア
ーム１４−１．１４−２を直線上に伸ばすとその長さＲ
１は６５０Ｉｌｌｌｌとなり、アーム１４−２を■軸Ａ
側に最も回動させたときの１軸Ａまでの距離Ｒ２が２０
０１１１１となっている。そして、１軸Ａを中心として
各アーム１４−１．１４−２を回動させたときの回動角
度θ１は２５０°であり、アーム１４−２を■軸Ｂを中
心として回動させたときの回転角度θ２は１５５”とな
っている。なお、角度θ３は４５’ 、角度θ４は２５
°である。
。すなわち、移動領域データ記憶部１５は第３図に示す
マニプレータ本体１４のアームの動作領域データを記憶
するものである。ところで、マニプレータ本体１４は、
アーム１４−１．１４−２を有する３軸のスカラー移動
方式のもので、各アームの動作領域は第３図に示す如く
となっている。なお、Ａが１軸、Ｂが■軸、Ｃが■軸（
不図示）となっている。そこで、第３図に示す如く各ア
ーム１４−１．１４−２を直線上に伸ばすとその長さＲ
１は６５０Ｉｌｌｌｌとなり、アーム１４−２を■軸Ａ
側に最も回動させたときの１軸Ａまでの距離Ｒ２が２０
０１１１１となっている。そして、１軸Ａを中心として
各アーム１４−１．１４−２を回動させたときの回動角
度θ１は２５０°であり、アーム１４−２を■軸Ｂを中
心として回動させたときの回転角度θ２は１５５”とな
っている。なお、角度θ３は４５’ 、角度θ４は２５
°である。
次にグラフィック表示部１６は、マニプレータ本体１４
と例えば第５図に示すような形状の装置４．５とをその
形状をグラフィック化した形状データを有し、この形状
データに従ってマニプレータ本体１４および装ａ！４．
５をＣＲＴ表示画面１０ａ上にグラフツク化して表示す
る機能を有するものである。
と例えば第５図に示すような形状の装置４．５とをその
形状をグラフィック化した形状データを有し、この形状
データに従ってマニプレータ本体１４および装ａ！４．
５をＣＲＴ表示画面１０ａ上にグラフツク化して表示す
る機能を有するものである。
グラフィック移動部１７はマウス１３からの電気信号を
受けてＣＲＴ表示画面１０ａ上にグラフィック化された
マニプレータ本体１４のアーム１４−１．１４−２を画
面上で移動させる機能をもったものである。
受けてＣＲＴ表示画面１０ａ上にグラフィック化された
マニプレータ本体１４のアーム１４−１．１４−２を画
面上で移動させる機能をもったものである。
干渉判断部１８はマウス１３から入力した各アーム１４
−１．１４−２の所望移動経路が各装置４．５と衝突つ
まり干渉しないか否かを判断する機能を持ったものであ
る。
−１．１４−２の所望移動経路が各装置４．５と衝突つ
まり干渉しないか否かを判断する機能を持ったものであ
る。
また、実作業データ変換部１つは、入力した所望移動経
路が装置４．５と干渉しないと判断されれば、この所望
移動経路による各アーム１４−１ 。
路が装置４．５と干渉しないと判断されれば、この所望
移動経路による各アーム１４−１ 。
１４−２のＣＲＴ表示画面１０ａ上での移動量を実際の
マニプレータ本体１４の各アーム１４−１゜１４−２を
駆動するドライバへのパルス数に変換して実作業データ
を作成する機能を持ったものである。なお、演算ＩＩＩ
ＷＪ部本体１１には、実作業データをカセットテープ２
０またはフロッピーディスク等の記憶媒体に記憶する機
能を備えている。
マニプレータ本体１４の各アーム１４−１゜１４−２を
駆動するドライバへのパルス数に変換して実作業データ
を作成する機能を持ったものである。なお、演算ＩＩＩ
ＷＪ部本体１１には、実作業データをカセットテープ２
０またはフロッピーディスク等の記憶媒体に記憶する機
能を備えている。
そうして、このカセットテープ２０に記憶された実作業
データはマニプレータコントローラ２１内のメモリ（Ｒ
ＡＭ）に書き込まれるようになっている。
データはマニプレータコントローラ２１内のメモリ（Ｒ
ＡＭ）に書き込まれるようになっている。
次に上記の如く構成された装置の作用について第２図に
示す教示フローチャートに従って説明する。そこで、教
示は先ず、ステップＳ１において各Ｈ＠４．５の寸法が
マウス１３から入力される。
示す教示フローチャートに従って説明する。そこで、教
示は先ず、ステップＳ１において各Ｈ＠４．５の寸法が
マウス１３から入力される。
この寸法は演算制御部本体１１のグラフィック表示部１
６に取り込まれ、このグラフィック表示部１７において
マニプレータ本体１４と各装置４゜５とのグラフィック
化の形状データが作成される。
６に取り込まれ、このグラフィック表示部１７において
マニプレータ本体１４と各装置４゜５とのグラフィック
化の形状データが作成される。
この後、ステップＳ２においてマニプレータ本体１４と
各装置４，５とが第４図に示すようにＣＲＴ表示画面１
０ａ上にグラフィック化される。なお、第４図において
ＣＲＴ表示画面１０ａ上にグラフィック化されるマニプ
レータ本体１４の各アーム１４−１．１４−２および各
装置４．５に対して第１図および第５図に付した符号と
同一符号を付しであるが、これは作用の理解を容易にす
るためである。このようにグラフィック化されると、ス
テップＳ４においてグラフィック表示画面を作業員が見
ながらマウス１３を操作してＣＲＴ表示画面１０ａ上の
アーム１４−１．１４−２を所望移動経路で移動させる
。この移動は、例えばポイントＸからポイントＹへ移動
させるのであれば、一旦ポインド２を経由して各アーム
１４”−１゜１４′−２の位置に移動させる。ただし、
各アーム１４−１．１４−２の移動は第３図に示す移動
領域内に限定される。従って、このアーム１４−１．１
４−２の移動はＣＲＴ表示画面１０ａ上で行なわれるの
で短時間で終了する。そして、この所望移動経路を入力
した後、ステップＳ５において干渉判断部１８が所望移
動経路で各アーム１４−１．１４−２が各装置４．５と
干渉しないか否かを判断する。この判断の結果、干渉し
なければステップＳ６において実作業データ変換部１９
が、ＣＲＴ表示画面１０ａ上での各アーム１４−１゜１
４−２の移動量をＣＲＴ表示画面１０ａ上におけるＸ−
Ｙ座標から譚出し、この移動量を実際のマニプレータ本
体１４の各アーム１４−１．１４−２を駆動するドライ
バのパルス数に変換して実作業データを作成する。この
ように実作業データが作成されると、ステップＳ７にお
いてこの実作業データがカセットテープ２０に記憶され
る。そうして、さらにステップＳ８においてカセットテ
ープ２０に記憶された実作業データがマニプレータコン
トローラ２１のメモリに書き込まれる。かくして、マニ
プレータ本体１４の教示が終了する。この後、マニプレ
ータ本体１４の各アーム１４−１ 。
各装置４，５とが第４図に示すようにＣＲＴ表示画面１
０ａ上にグラフィック化される。なお、第４図において
ＣＲＴ表示画面１０ａ上にグラフィック化されるマニプ
レータ本体１４の各アーム１４−１．１４−２および各
装置４．５に対して第１図および第５図に付した符号と
同一符号を付しであるが、これは作用の理解を容易にす
るためである。このようにグラフィック化されると、ス
テップＳ４においてグラフィック表示画面を作業員が見
ながらマウス１３を操作してＣＲＴ表示画面１０ａ上の
アーム１４−１．１４−２を所望移動経路で移動させる
。この移動は、例えばポイントＸからポイントＹへ移動
させるのであれば、一旦ポインド２を経由して各アーム
１４”−１゜１４′−２の位置に移動させる。ただし、
各アーム１４−１．１４−２の移動は第３図に示す移動
領域内に限定される。従って、このアーム１４−１．１
４−２の移動はＣＲＴ表示画面１０ａ上で行なわれるの
で短時間で終了する。そして、この所望移動経路を入力
した後、ステップＳ５において干渉判断部１８が所望移
動経路で各アーム１４−１．１４−２が各装置４．５と
干渉しないか否かを判断する。この判断の結果、干渉し
なければステップＳ６において実作業データ変換部１９
が、ＣＲＴ表示画面１０ａ上での各アーム１４−１゜１
４−２の移動量をＣＲＴ表示画面１０ａ上におけるＸ−
Ｙ座標から譚出し、この移動量を実際のマニプレータ本
体１４の各アーム１４−１．１４−２を駆動するドライ
バのパルス数に変換して実作業データを作成する。この
ように実作業データが作成されると、ステップＳ７にお
いてこの実作業データがカセットテープ２０に記憶され
る。そうして、さらにステップＳ８においてカセットテ
ープ２０に記憶された実作業データがマニプレータコン
トローラ２１のメモリに書き込まれる。かくして、マニ
プレータ本体１４の教示が終了する。この後、マニプレ
ータ本体１４の各アーム１４−１ 。
１４−２はポイントＸからポイントＺを経由してポイン
トＹに達する移動経路を通って作業を行う。
トＹに達する移動経路を通って作業を行う。
このように上記一実施例においては、マニプレータ本体
１４のアーム１４−１．１４−２の所望移動経路データ
が入力されると、移動領域データに従ってＣＲＴ表示画
面１０ａ上の模式マニプレータアームが移動し、この模
式マニプレータアームの移動ｌがマニプレータアーム１
４−１．１４−２を駆動するための実作業データに変換
されるので、作業員が手動で各アーム１４−１．１４−
２を移動させて教示することが全く無くなり、これによ
り教示に要する時間がかなり短縮されるとともに、マニ
プレータ本体１４に電源を投入した状態で教示すること
もなくなって安全性が向上する。特に工場等において教
示する場合はその移動経路が？！雑でかつ危険が伴うが
、本装置を適用すれば各アーム１４−１．１４−２の移
動経路が視覚的に−速く判断でき、かつ教示後のマニプ
レータ本体１４の作業時も設定した移動経路に従って正
確に移動できる。
１４のアーム１４−１．１４−２の所望移動経路データ
が入力されると、移動領域データに従ってＣＲＴ表示画
面１０ａ上の模式マニプレータアームが移動し、この模
式マニプレータアームの移動ｌがマニプレータアーム１
４−１．１４−２を駆動するための実作業データに変換
されるので、作業員が手動で各アーム１４−１．１４−
２を移動させて教示することが全く無くなり、これによ
り教示に要する時間がかなり短縮されるとともに、マニ
プレータ本体１４に電源を投入した状態で教示すること
もなくなって安全性が向上する。特に工場等において教
示する場合はその移動経路が？！雑でかつ危険が伴うが
、本装置を適用すれば各アーム１４−１．１４−２の移
動経路が視覚的に−速く判断でき、かつ教示後のマニプ
レータ本体１４の作業時も設定した移動経路に従って正
確に移動できる。
なお、本発明は上記一実施例に限定されるものではなく
、その主旨を逸脱しない範囲で変形できる。例えば、多
関節マニプレータに限らず、円筒座標型、極座標型のマ
ニプレータにも適用でき、さらに三次元マニプレータに
も適用できる。
、その主旨を逸脱しない範囲で変形できる。例えば、多
関節マニプレータに限らず、円筒座標型、極座標型のマ
ニプレータにも適用でき、さらに三次元マニプレータに
も適用できる。
［発明の効果コ
以上詳記したように本発明によれば、教示の経験が無く
とも容易にかつ速く教示ができるとともに、その安全性
を向上させたマニプレータ教示装置を提供できる。
とも容易にかつ速く教示ができるとともに、その安全性
を向上させたマニプレータ教示装置を提供できる。
第１図は本発明に係わるマニプレータ教示装置の一実施
例を示す全体構成図、第２図は本発明装置の教示フロー
チャート、第３図はマニプレータ本体アームの動作領域
を示す図、第４図は本発明装置の教示作用を説明するた
めの図、第５図および第６図は従来での教示方法を説明
するための図である。 １０・・・ＣＲＴ表示装置、１１・・・演算制御部本体
、１２・・・演ｒｓ機能部、１３・・・マウス、１４・
・・マニプレータ本体、１４−１．１４−２・・・アー
ム、１５・・・移動領域データ記憶部、１６・・・グラ
フィック表示部、１７・・・グラフィック移動部、１８
・・・干渉判断部、１つ・・・実作業データ変換部、２
０・・・カセットテープ、２１・・・マニプレータコン
トローラ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第４図
例を示す全体構成図、第２図は本発明装置の教示フロー
チャート、第３図はマニプレータ本体アームの動作領域
を示す図、第４図は本発明装置の教示作用を説明するた
めの図、第５図および第６図は従来での教示方法を説明
するための図である。 １０・・・ＣＲＴ表示装置、１１・・・演算制御部本体
、１２・・・演ｒｓ機能部、１３・・・マウス、１４・
・・マニプレータ本体、１４−１．１４−２・・・アー
ム、１５・・・移動領域データ記憶部、１６・・・グラ
フィック表示部、１７・・・グラフィック移動部、１８
・・・干渉判断部、１つ・・・実作業データ変換部、２
０・・・カセットテープ、２１・・・マニプレータコン
トローラ。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- マニプレータアームの移動領域データを記憶する移動領
域記憶手段と、前記マニプレータおよびこのマニプレー
タに近接する物体をその形状をグラフィック化してＣＲ
Ｔ表示画面に表示し、かつ前記マニプレータアームの所
望移動経路データを受け、前記移動領域データに従つて
前記ＣＲＴ表示画面に表示されたグラフィックマニプレ
ータアームの表示位置を移動する表示手段と、前記グラ
フィックマニプレータアームの移動量を前記マニプレー
タアームを駆動するための実作業データに変換するデー
タ変換手段とを具備したことを特徴とするマニプレータ
教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5524786A JPS62211704A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | マニプレ−タ教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5524786A JPS62211704A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | マニプレ−タ教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62211704A true JPS62211704A (ja) | 1987-09-17 |
Family
ID=12993267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5524786A Pending JPS62211704A (ja) | 1986-03-13 | 1986-03-13 | マニプレ−タ教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62211704A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989000094A1 (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-12 | Fanuc Ltd | Method of robot arrangement determination |
| JPH01111208A (ja) * | 1987-10-26 | 1989-04-27 | Hitachi Ltd | ロボット教示装置 |
-
1986
- 1986-03-13 JP JP5524786A patent/JPS62211704A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989000094A1 (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-12 | Fanuc Ltd | Method of robot arrangement determination |
| JPH01111208A (ja) * | 1987-10-26 | 1989-04-27 | Hitachi Ltd | ロボット教示装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3207728B2 (ja) | 冗長マニピュレータの制御方法 | |
| WO2019044766A1 (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
| US10507585B2 (en) | Robot system that displays speed | |
| JPS6179589A (ja) | ロボツト運転装置 | |
| JP2019025620A (ja) | ロボットシステム及びその運転方法 | |
| JPS60195615A (ja) | 多関節ロボツトの姿勢教示方法 | |
| JPS62211704A (ja) | マニプレ−タ教示装置 | |
| JPH09212225A (ja) | ロボットの教示装置 | |
| JPS6097409A (ja) | ロボツトの動作教示法 | |
| JPH0736519A (ja) | ロボットのニアミスチェック方法 | |
| JPH03161792A (ja) | ３次元カーソル及びそれを用いたオフラインプログラミング方式 | |
| JPS60195613A (ja) | 検証機能付ロボツト教示装置 | |
| JPH0630012B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| Matour et al. | Intuitive Robot Path Planning through Augmented Reality | |
| JPS6352204A (ja) | ロボツトの教示装置 | |
| JPH01111208A (ja) | ロボット教示装置 | |
| JPS6029288A (ja) | ロボツト装置 | |
| JPH01237703A (ja) | ロボツト教示装置 | |
| JPS61253510A (ja) | ロボツト制御デ−タの確認方法 | |
| JP2635106B2 (ja) | ロボットの作業領域制限装置 | |
| JPS6394307A (ja) | ロボツトア−ムの動作シミユレ−タ装置 | |
| JPH03643B2 (ja) | ||
| JPS621005A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
| JP2576176B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPS6095606A (ja) | ロボツトの保安装置 |