JPH03643B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH03643B2 JPH03643B2 JP56033680A JP3368081A JPH03643B2 JP H03643 B2 JPH03643 B2 JP H03643B2 JP 56033680 A JP56033680 A JP 56033680A JP 3368081 A JP3368081 A JP 3368081A JP H03643 B2 JPH03643 B2 JP H03643B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crt
- teaching
- margin
- robot
- torch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 101100112083 Arabidopsis thaliana CRT1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100238301 Arabidopsis thaliana MORC1 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100519629 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) PEX2 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100468521 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) RFX1 gene Proteins 0.000 description 1
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、例えば溶接ロボツトなどの動作状
態を陰極線管（以下CRTという）の画面に表示
するようにしたロボツトのテイーチング位置表示
方法に関するものである。
態を陰極線管（以下CRTという）の画面に表示
するようにしたロボツトのテイーチング位置表示
方法に関するものである。
従来、この種のロボツトのテイーチング位置表
示方法を行なう装置として第１図に示すものがあ
つた。この図は溶接ロボツトとこの溶接ロボツト
を制御する制御装置とを示したものである。図に
おいて、１は制御装置で、この制御装置１は位置
の教示点（以下テイーチング点という）のステツ
プ番号を表示する表示器２を有する制御盤３とこ
の制御盤３に位置情報を伝達するテイーチングボ
ツクス４とから成つている。５はロボツト本体
で、このロボツト本体５は制御装置１からの指令
によつて動作するトーチ６を備えている。
示方法を行なう装置として第１図に示すものがあ
つた。この図は溶接ロボツトとこの溶接ロボツト
を制御する制御装置とを示したものである。図に
おいて、１は制御装置で、この制御装置１は位置
の教示点（以下テイーチング点という）のステツ
プ番号を表示する表示器２を有する制御盤３とこ
の制御盤３に位置情報を伝達するテイーチングボ
ツクス４とから成つている。５はロボツト本体
で、このロボツト本体５は制御装置１からの指令
によつて動作するトーチ６を備えている。
次にこの動作について説明する。テイーチング
ボツクス４からの指令信号により、ロボツト本体
５のトーチ６を目的の位置まで動かし、テイーチ
ングボツクス４の記録スイツチ（図示せず）を押
すと、その点のトーチ６の座標が制御盤３の記憶
部（図示せず）に記憶される。それと同時に上記
のテイーチング点に対応したステツプ番号がステ
ツプ番号表示器２に表示される。以上をロボツト
に位置をテイーチしたという。
ボツクス４からの指令信号により、ロボツト本体
５のトーチ６を目的の位置まで動かし、テイーチ
ングボツクス４の記録スイツチ（図示せず）を押
すと、その点のトーチ６の座標が制御盤３の記憶
部（図示せず）に記憶される。それと同時に上記
のテイーチング点に対応したステツプ番号がステ
ツプ番号表示器２に表示される。以上をロボツト
に位置をテイーチしたという。
〔発明が解決しようとする課題〕
従来の方法は上記のように位置をステツプ番号
のみによつて表示させるようにされているので、
現在の座標が直接には把握できず、また各軸のオ
ーバーランリミツトまでの余裕量がわからないの
で、ロボツトをテイーチする場合にロボツト先端
トーチの位置及びとりうる姿勢が判断しづらく、
またオーバーランリミツトをたたくことが多くな
り、その後処理の為の動作により作業能率が低下
するなどの欠点があつた。
のみによつて表示させるようにされているので、
現在の座標が直接には把握できず、また各軸のオ
ーバーランリミツトまでの余裕量がわからないの
で、ロボツトをテイーチする場合にロボツト先端
トーチの位置及びとりうる姿勢が判断しづらく、
またオーバーランリミツトをたたくことが多くな
り、その後処理の為の動作により作業能率が低下
するなどの欠点があつた。
この発明は上記のような従来のものの欠点を除
去するためになされたもので、作業者が現在位置
とリミツトまでの余裕量をひと目で知ることによ
り、テイーチの際にオーバーランリミツトスイツ
チをたたくことなく、円滑に作業できるようにし
たロボツトのテイーチング位置表示方法を提供し
ようとするものであつて、テイーチングボツクス
を作動させそれからの信号によりロボツト本体の
トーチを目的位置まで動かし、ヘツドを教示点位
置にセツトして、上記テイーチングボツクスの入
力手段の記録スイツチを押し、その点のトーチの
座標を位置データ記憶部に記憶させ、キーボード
スイツチの現在位置表示スイツチを押し、上記の
点の位置データ信号を上記位置データ記憶部から
CRT制御装置と中央処理部に送り、そこからそ
の現在位置座標データ信号を数値演算部に送り、
そこでロボツトのオーバーランリミツトまでの余
裕量を計算し、この余裕量を中央処理部を通して
CRT制御装置に送り、上記の現在位置座標デー
タ信号とオーバーランリミツトまでの余裕量の信
号をCRT制御装置を経てCRT表示信号に変換し
てCRTに送り、CRT表示面上に上記トーチ先端
のテイーチング点のステツプ番号とそれに対応し
た座標と上記オーバーランリミツトまでの余裕量
を表示することを特徴とする。
去するためになされたもので、作業者が現在位置
とリミツトまでの余裕量をひと目で知ることによ
り、テイーチの際にオーバーランリミツトスイツ
チをたたくことなく、円滑に作業できるようにし
たロボツトのテイーチング位置表示方法を提供し
ようとするものであつて、テイーチングボツクス
を作動させそれからの信号によりロボツト本体の
トーチを目的位置まで動かし、ヘツドを教示点位
置にセツトして、上記テイーチングボツクスの入
力手段の記録スイツチを押し、その点のトーチの
座標を位置データ記憶部に記憶させ、キーボード
スイツチの現在位置表示スイツチを押し、上記の
点の位置データ信号を上記位置データ記憶部から
CRT制御装置と中央処理部に送り、そこからそ
の現在位置座標データ信号を数値演算部に送り、
そこでロボツトのオーバーランリミツトまでの余
裕量を計算し、この余裕量を中央処理部を通して
CRT制御装置に送り、上記の現在位置座標デー
タ信号とオーバーランリミツトまでの余裕量の信
号をCRT制御装置を経てCRT表示信号に変換し
てCRTに送り、CRT表示面上に上記トーチ先端
のテイーチング点のステツプ番号とそれに対応し
た座標と上記オーバーランリミツトまでの余裕量
を表示することを特徴とする。
以下、この発明の一実施例を図について説明す
る。第２図において、７は制御装置である。以下
制御装置の内部について説明する。９はその中央
処理部（以下CPUという）で、命令を解読し実
行する装置である。８は数値演算部（以下APU
という）で、四則演算、三角関数演算などの演算
を行なう。１０は制御プログラム記憶部、１１は
トーチ２０の先端の位置データ記憶部である。１
２は入出力制御部で、キーボードスイツチ１３や
テイーチングボツクス１８から情報を読み込み、
CPU９、CRT制御部１４、位置決め制御部１６
へ情報信号を送り出す装置である。１５はCRT
である。１６は位置決め制御部、１７は位置決め
制御部１６で与えられた情報を増幅する駆動部、
１８はテイーチングボツクス、１９はロボツト本
体、２０はトーチである。
る。第２図において、７は制御装置である。以下
制御装置の内部について説明する。９はその中央
処理部（以下CPUという）で、命令を解読し実
行する装置である。８は数値演算部（以下APU
という）で、四則演算、三角関数演算などの演算
を行なう。１０は制御プログラム記憶部、１１は
トーチ２０の先端の位置データ記憶部である。１
２は入出力制御部で、キーボードスイツチ１３や
テイーチングボツクス１８から情報を読み込み、
CPU９、CRT制御部１４、位置決め制御部１６
へ情報信号を送り出す装置である。１５はCRT
である。１６は位置決め制御部、１７は位置決め
制御部１６で与えられた情報を増幅する駆動部、
１８はテイーチングボツクス、１９はロボツト本
体、２０はトーチである。
次に第３図において２１は制御盤で、第２図に
おける制御装置７からテイーチングボツクス１８
を除いた部分が内装されている。１５はCRTで、
第４図は上記CRT１５の画面を拡大して示した
ものである。
おける制御装置７からテイーチングボツクス１８
を除いた部分が内装されている。１５はCRTで、
第４図は上記CRT１５の画面を拡大して示した
ものである。
上記のように構成されたロボツトの制御装置に
おける位置のテイーチング方法とCRT表示方法
について説明する。
おける位置のテイーチング方法とCRT表示方法
について説明する。
テイーチングボツクス１８からの信号によりロ
ボツト本体１９のトーチ２０を目的の位置まで動
かし、ヘツドを教示点位置ｍにセツトして、テイ
ーチングボツクス１８の入力手段となる記録スイ
ツチ（図示せず）を押すと、その点のトーチ２０
の座標が位置データ記憶部１１に記憶される。キ
ーボードスイツチ１３の現在位置表示スイツチ
（図示せず）を押すと、上記の点の位置データ信
号が位置データ記憶部１１からCRT制御装置１
４とCPU９に送られる。CPU９に送られた現在
位置座標データ信号はAPU８に送られ、ロボツ
トのオーバーランリミツトまでの余裕量が計算さ
れ、CPU９を通じてCRT制御装置１４に送られ
る。こうして現在位置座標データ信号とオーバー
ランリミツトまでの余裕量の信号がCRT制御装
置１４に送られるが、CRT制御装置１４は上記
のデータ信号をCRT表示信号に変換してCRT１
５に送る。
ボツト本体１９のトーチ２０を目的の位置まで動
かし、ヘツドを教示点位置ｍにセツトして、テイ
ーチングボツクス１８の入力手段となる記録スイ
ツチ（図示せず）を押すと、その点のトーチ２０
の座標が位置データ記憶部１１に記憶される。キ
ーボードスイツチ１３の現在位置表示スイツチ
（図示せず）を押すと、上記の点の位置データ信
号が位置データ記憶部１１からCRT制御装置１
４とCPU９に送られる。CPU９に送られた現在
位置座標データ信号はAPU８に送られ、ロボツ
トのオーバーランリミツトまでの余裕量が計算さ
れ、CPU９を通じてCRT制御装置１４に送られ
る。こうして現在位置座標データ信号とオーバー
ランリミツトまでの余裕量の信号がCRT制御装
置１４に送られるが、CRT制御装置１４は上記
のデータ信号をCRT表示信号に変換してCRT１
５に送る。
以上のようにして現在位置座標とオーバーラン
リミツトまでの余裕量をCRTに表示させるが、
次に表示内容を第４図にしたがつて説明する。
リミツトまでの余裕量をCRTに表示させるが、
次に表示内容を第４図にしたがつて説明する。
CRTの拡大画面の第４図で、テイーチングの
点に対応したステツプ番号は上部に表示してあ
る。そしてこの時の現在位置座標をPOSITION、
オーバーランリミツトまでの余裕量をMARGIN
の下にそれぞれ表示する。第４図のPOSITION1
は直交系における座標、MARGIN1は同余裕量、
POSITION2は関節系における座標、MARGIN2
は同余裕量を示している。これによつてトーチ
（第２図の２０）のテイーチング点に対応した現
在位置座標とリミツトまでの＋方向または−方向
への余裕量を知ることができる。
点に対応したステツプ番号は上部に表示してあ
る。そしてこの時の現在位置座標をPOSITION、
オーバーランリミツトまでの余裕量をMARGIN
の下にそれぞれ表示する。第４図のPOSITION1
は直交系における座標、MARGIN1は同余裕量、
POSITION2は関節系における座標、MARGIN2
は同余裕量を示している。これによつてトーチ
（第２図の２０）のテイーチング点に対応した現
在位置座標とリミツトまでの＋方向または−方向
への余裕量を知ることができる。
以上のように、この発明によれば、トーチ先端
のテイーチング点の座標とリミツトまでの余裕量
をCRTに表示できるので、各ステツプ番号に対
応した座標を直接知ることができ、また余裕量の
表示によつてテイーチの際にオーバーランリミツ
トをたたくことがなく予防が可能となりテイーチ
時間の短縮及び作業能率の向上が図れ、極めて高
精度な監視ができるという効果を奏する。
のテイーチング点の座標とリミツトまでの余裕量
をCRTに表示できるので、各ステツプ番号に対
応した座標を直接知ることができ、また余裕量の
表示によつてテイーチの際にオーバーランリミツ
トをたたくことがなく予防が可能となりテイーチ
時間の短縮及び作業能率の向上が図れ、極めて高
精度な監視ができるという効果を奏する。
第１図は従来例を示す構成図、第２図はこの発
明の方法を行なうための装置の構成図、第３図は
その制御盤を示す斜視図、第４図はこの発明に使
用される表示面であり、その制御盤のCRT画面
を拡大して示す正面図である。 なお、図中８は演算部、９は中央処理部、１１
は位置データ記憶部、１２は入出力制御部、１４
はCRT制御部、１５はCRT、１９はロボツト本
体、２０はそのトーチである。
明の方法を行なうための装置の構成図、第３図は
その制御盤を示す斜視図、第４図はこの発明に使
用される表示面であり、その制御盤のCRT画面
を拡大して示す正面図である。 なお、図中８は演算部、９は中央処理部、１１
は位置データ記憶部、１２は入出力制御部、１４
はCRT制御部、１５はCRT、１９はロボツト本
体、２０はそのトーチである。
Claims (1)
- １ テイーチングボツクスを作動させそれからの
信号によりロボツト本体のトーチを目的位置まで
動かし、ヘツドを教示点位置にセツトして、上記
テイーチングボツクスの入力手段の記録スイツチ
を押し、その点のトーチの座標を位置データ記憶
部に記憶させ、キーボードスイツチの現在位置表
示スイツチを押し、上記の点の位置データ信号を
上記位置データ記憶部からCRT制御装置と中央
処理部に送り、そこからその現在位置座標データ
信号を数値演算部に送り、そこでロボツトのオー
バーランリミツトまでの余裕量を計算し、この余
裕量を中央処理部を通してCRT制御装置に送り、
上記の現在位置座標データ信号とオーバーランリ
ミツトまでの余裕量の信号をCRT制御装置を経
てCRT表示信号に変換してCRTに送り、CRT表
示面上に上記トーチ先端のテイーチング点のステ
ツプ番号とそれに対応した座標と上記オーバーラ
ンリミツトまでの余裕量を表示することを特徴と
するロボツトのテイーチング位置表示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56033680A JPS57147712A (en) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | Controller for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56033680A JPS57147712A (en) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | Controller for robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57147712A JPS57147712A (en) | 1982-09-11 |
| JPH03643B2 true JPH03643B2 (ja) | 1991-01-08 |
Family
ID=12393148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56033680A Granted JPS57147712A (en) | 1981-03-09 | 1981-03-09 | Controller for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57147712A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59205610A (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-21 | Amada Co Ltd | 三角法等図形を利用したロボツト教示方法 |
| JPS59224274A (ja) * | 1983-05-31 | 1984-12-17 | 日野自動車株式会社 | 位置決め装置 |
| JP4636358B2 (ja) * | 2001-12-20 | 2011-02-23 | 株式会社安川電機 | ロボット制御装置 |
| CN102681465A (zh) * | 2012-05-23 | 2012-09-19 | 浙江大学 | 具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55116106A (en) * | 1979-02-28 | 1980-09-06 | Toshiba Corp | Protective device |
-
1981
- 1981-03-09 JP JP56033680A patent/JPS57147712A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55116106A (en) * | 1979-02-28 | 1980-09-06 | Toshiba Corp | Protective device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57147712A (en) | 1982-09-11 |
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